KR20040010286A

KR20040010286A - 자주대차 사용의 물품이재방법 및 자주대차

Info

Publication number: KR20040010286A
Application number: KR1020030049721A
Authority: KR
Inventors: 와타나베하루히로
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2002-07-22
Filing date: 2003-07-21
Publication date: 2004-01-31
Also published as: KR100955167B1; TWI274035B; CN1301206C; TW200401741A; US7153081B2; JP2004051319A; US20040016581A1; JP4039157B2; CN1490231A

Abstract

최종작동부인 물품지지체를 좌우로 움직이지 않게 하여 물품의 옮겨놓음을 행하는 자주대차 사용의 물품이재방법 및 자주대차를 제공한다.

일정경로(2)상을 주행가능한 자주대차(11)에, 차체(12)에 대하여 전후방향 (A)으로 이동가능한 이동체(31)와, 이동체(31)에 대하여 세로축중심(44)의 주위에 선회가능한 선회체(41)와, 선회체(41)상에 위치하는 물품지지체(51)을 설치하였다. 자주대차(11)를 물품취급부(5)에 갖다대어 정지시킨 상태에서, 선회체(41)를 세로축중심(44)의 주위로 초기 선회시켜 물품지지체(51)의 앞끝단측을 물품취급부(5)쪽으로 향하게 한다. 계속해서, 선회체(41)를 선회시키면서 이동체(31)를 이동시키고, 물품지지체(51)를 똑바른 가로형상으로서 물품취급부(5)로 향하게 한다. 물품지지체(51)와 물품취급부(5)의 사이에서 물품(W)의 주고받음을 한 후, 물품지지체 (51)를 역동작시켜 차체(12)상에 수납한다.

Description

자주대차 사용의 물품이재방법 및 자주대차{ARTICLE TRANSFER METHOD USING SELF·PROPELLED CARRIAGE, AND SELF·PROPELLED CARRIAGE}

본 발명은, 일정경로상을 주행가능하고 또한 물품을 지지가능한 자주대차 사용의 물품이재방법 및 자주대차에 관한 것이다.

종래, 이러한 종류의 것으로서는, 예를 들면 일본 특허공개 평성 10-139172호 공보에서 볼 수 있는 물품반송차가 제공되고 있다. 이 물품반송차는, 일정경로상을 주행자유로운 차체의 상부에, 좌우방향(차폭방향)으로 이동자유로운 좌우 슬라이드 테이블이 설치되고, 이 좌우 슬라이드 테이블상에, 전후방향(차길이방향)으로 이동자유로운 전후 슬라이드 테이블이 설치되어 있다. 그리고, 전후 슬라이드 테이블상에는 선회대가 세로축중심의 주위로 회전운동 자유롭게 설치되고, 이 선회대에는 포크장치가 승강자유롭게 설치되어 있다. 또한 차체측에는, 물품이재부에 탑재된 물품을 덮는 상부 커버부가 설치되고, 이 상부 커버부의 차체 가로폭방향의 양측에는 셔터가 설치되어 있다.

이러한 물품반송차를 사용하여 물품의 이재를 하기 위해, 물품반송차를 일정경로상으로 주행시켜 스테이션의 옆에 정지시킨 상태에서, 우선 스테이션 셔터를 연다. 이어서, 좌우 슬라이드 테이블을 스테이션측으로 이동시켜, 전후 슬라이드 테이블, 선회대, 포크장치를 일체형상으로 이동시킨다. 그리고 포크장치를 상승시킨 후, 선회대의 선회에 의해 포크장치를 좌우방향으로 선회시킨다. 이어서 전후슬라이드 테이블을 전후방향으로 이동시켜, 스테이션에 대한 포크장치의 전후위치의 수정을 한다.

그리고 포크장치를 돌출이동시킨 후 하강시킴으로써, 물품을 스테이션측에 건네준다. 이어서 포크장치를 후퇴이동시킨 후, 선회대의 선회에 의해 포크장치를 전후방향으로 선회시킨다. 그리고 좌우 슬라이드 테이블을 차체 위로 이동시킨 후, 셔터를 닫는 것에 의해, 물품의 스테이션에 대한 이재작업을 종료한다. 또, 물품반송차로의 물품의 쌓는 작업은, 승강의 타이밍을 다르게 하는 것 뿐이고, 마찬가지로 행하여진다.

상기한 종래 방식에 의하면, 최종작동부인 포크장치를 차체측에 대하여, 좌우이동, 전후이동, 선회이동시키는 것으로, 그 때에 좌우이동나 전후이동을 위해서는, 각각 모터, 안내수단(안내레일 등), 베이스체 등으로 이루어지는 구조가 필요하기 때문에, 전체의 구조가 복잡하고 고가로 되며, 또한 작동시간(작업시간)도 길어져서, 제어도 복잡하게 된다.

그래서 본 발명의 청구항 1, 청구항 2에 기재된 발명은, 최종작동부인 물품지지체를 좌우이동 시키지 않고 물품의 이재를 할 수 있는 자주대차 사용의 물품이재방법을 제공하는 것을 목적으로 한 것이다.

또한 청구항 3에 기재된 발명은, 청구항 1, 청구항 2의 물품이재방법을 용이하게 실현할 수 있는 자주대차를 제공하는 것을 목적으로 한 것이다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태를 나타내고, 자주대차의 주행상태에서의 일부 절결 부분측면도.

도 2는 동 자주대차의 개략 사시도.

도 3은 동 자주대차의 측면도.

도 4는 동 자주대차에 있어서의 선회체부분에서의 횡방향 절단 평면도.

도 5는 동 자주대차에 있어서의 이동수단부분에서의 횡방향 절단 평면도.

도 6은 동 자주대차의 고정커버부에서의 일부 절결 부분 정면도.

도 7은 동 자주대차의 가동커버부에서의 일부 절결 부분(노치)정면도.

도 8은 동 자주대차에 있어서의 이동체를 앞쪽으로 이동시킨 상태에서의 일부 절결 부분 측면도.

도 9는 동 자주대차 사용의 물품이재방법에 있어서의 전반 작용의 개략평면도.

도 10은 동 자주대차 사용의 물품이재방법에 있어서의 후반 작용의 개략평면도.

도 11은 본 발명의 제 2 실시형태를 나타내고, 자주대차 사용의 물품이재방법에 있어서의 전반 작용의 개략평면도.

도 12는 동 자주대차 사용의 물품이재방법에 있어서의 후반 작용의 개략평면도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1 : 유도띠 2 : 일정경로

5 : 물품 건네받음부(물품취급부)11 : 자주대차

12 : 차체13 : 구동차륜장치

20 : 가이드센서(유도띠 검출수단)23 : 종동차륜장치

31 : 이동체32 : 리니어가이드기구

33 : 이동수단41 : 선회체

42 : 지지체44 : 세로축중심

45 : 선회이동수단51 : 포크장치(물품지지체)

52 : 베이스체53 : 중간포크체

54 : 상부포크체56 : 통형상체

57 : 축형상체61 : 회전체

65 : 유지테두리체67 : 리니어가이드기구

71 : 승강이동수단81 : 커버체

82 : 고정커버부83 : 미끄럼운동커버부

84 : 가동커버부A : 전후방향(차길이방향)

B : 좌우방향(차폭방향)W : 물품

L : 돌출거리

상술한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 청구항 1에 기재된 자주대차 사용의 물품이재방법은, 일정경로상을 주행가능한 자주대차에는, 차체에 대하여 전후방향으로 이동가능한 이동체와, 이 이동체에 대하여 세로축중심의 주위로 선회가능한 선회체와, 이 선회체상에 위치되는 물품지지체가 설치되어 있고, 자주대차를 물품취급부에 갖다 대어 정지시킨 상태에서, 우선 선회체를 세로축중심의 주위로 초기선회시키고 물품지지체의 앞끝단측을 물품취급부측을 향하게 하며, 계속하여 선회체를 세로축중심의 주위로 선회시키면서 이동체를 이동시킴으로써, 물품지지체의 앞끝단측을 똑바른 가로형상으로하여 물품취급부를 향하게 하며, 이어서 물품지지체와 물품취급부와의 사이에서 물품의 주고 받음을 한 후, 물품지지체를 역동작시켜 차체상에 넣는 것을 특징으로 한 것이다.

따라서 청구항 1의 발명에 의하면, 차체에 대한 이동체의 전후이동과, 이동체에 대한 선회체의 선회이동와의 조합동작에 의해서, 최종작동부인 물품지지체를 좌우이동시키는 일없이, 물품취급부측으로의 돌출량을 적게 하여 물품지지체의 선회를 할 수 있다.

또한 본 발명의 청구항 2에 기재된 자주대차 사용의 물품이재방법은, 일정경로상을 주행가능한 자주대차에는, 차체에 대하여 전후방향으로 이동가능한 이동체와, 이 이동체에 대하여 세로축중심의 주위로 선회가능한 선회체와, 이 선회체에 대하여 전후방향으로 출퇴이동 가능한 물품지지체가 설치되어 있고, 자주대차를 물품취급부에 갖다 대어 정지시킨 상태에서, 우선 물품지지체를 돌출이동시키고, 이어서 선회체를 세로축중심의 주위로 초기선회시켜 물품지지체의 앞끝단측을 물품취급부측에 향하게 하고, 계속하여 선회체를 세로축중심의 주위로 중기선회시키면서 이동체를 이동시키는 동시에 물품지지체를 후퇴이동시키고, 그리고 선회체를 세로축중심의 주위로 종기선회시키고, 물품지지체의 앞끝단측을 똑바른 가로형상으로 하여 물품취급부를 향하게 하며, 이어서 물품지지체와 물품취급부와의 사이에서 물품의 주고 받음을 한 후, 물품지지체를 역동작시켜 차체상에 넣는 것을 특징으로 한 것이다.

따라서 청구항 2의 발명에 의하면, 차체에 대한 이동체의 전후이동과, 이동체에 대한 선회체의 선회이동과, 선회체에 대한 물품지지체의 출퇴이동과의 조합동작에 의해서, 최종작동부인 물품지지체를 좌우이동시키는 일없이, 물품취급부측으로의 돌출량을 보다 적게 하여 물품지지체의 선회를 할 수 있다.

그리고 본 발명의 청구항 3에 기재된 자주대차는, 차체에 대하여 전후방향으로 이동가능한 이동체와 이동수단 설치되고, 상기 이동체에는, 세로축중심의 주위로 선회가능한 선회체와 선회이동수단이 설치되고, 상기 선회체상에는 물품지지체가 설치되고, 상기 선회체의 선회이동을 하면서, 상기 이동체의 전후이동을, 적어도 일부 동시에 하도록 구성한 것을 특징으로 한 것이다.

따라서 청구항 3의 발명에 의하면, 이동수단의 작동에 의해서, 차체에 대하여 이동체를 전후방향으로 이동할 수 있고, 그리고 선회이동수단의 작동에 의해서, 이동체에 대하여 선회체를 세로축중심의 주위로 선회할 수 있고, 이 경우에, 선회이동수단의 작동에 의해서 선회체를 선회시키면서, 이동수단을 작동시킴으로써, 이동체의 전후이동을, 선회체의 선회와 일부 동시에 할 수 있다.

또한 본 발명의 청구항 4에 기재된 자주대차는, 상기한 청구항 3에 기재된 구성에 있어서, 차체의 위쪽에는, 물품지지체를 덮는 커버체가, 적어도 일부를 선회체와 동시에 선회가능하게 하여 설치되는 것을 특징으로 한 것이다.

따라서 청구항 4의 발명에 의하면, 커버체에 의해, 물품지지체로 지지한 물품을 덮어 보호할 수 있고, 그리고 커버체의 적어도 일부를 선회체와 동시에 선회시킴으로써, 물품지지체를 통한 물품의 주고 받음을 할 수 있다.

더구나 본 발명의 청구항 5에 기재된 자주대차는, 상기한 청구항 3 또는 4에 기재된 구성에 있어서, 물품지지체가, 전후방향으로 출퇴이동가능인 포크장치로 이루어지는 것을 특징으로 한 것이다.

따라서 청구항 5의 발명에 의하면, 포크장치의 포크이동에 의해서, 물품취급부와의 사이에서의 물품의 주고 받음을 할 수 있다.

[발명의 실시형태]

이하에, 본 발명의 제 1 실시형태를, 무궤조(無軌條) 자주식의 자주대차에 채용한 상태로 하여 도 1∼도 10에 따라서 설명한다.

도 1∼도 7에 나타내는 바와 같이, 자주대차(11)는, 유도띠(1)를 따라 주행함으로써 일정경로(2)상을 주행가능한 차량이고, 그 차체(12)는 전후방향으로 긴 장방형의 편평한 테두리 형상으로 형성되어 있다. 그리고, 차체(12)의 하부 일측(좌측)에서 전후의 끝단부 각각에는 구동차륜장치(13)가 설치되고, 또한 차체(12)의 하부 다른쪽(오른쪽)에서 전후의 중앙 1개소에는 종동차륜장치(23)가 설치되어 있다.

양 구동차륜장치(13)는 각각, 차체(12)측에 축받이(14)를 통해 지지됨으로써 세로축중심의 주위로 회전가능한 차륜브래킷(15)을 가지고, 이 차륜브래킷(15)에는, 구동차륜(16)과, 이 구동차륜(16)의 차륜축(17)에 대하여 축직결형상의 주행모터(18) 등이 설치되어 있다. 또한 차체(12)측에는, 차륜브래킷(15)측의 회전각도를 검출함에 의해, 자주대차(11)의 주행방향을 0°로 하는 구동차륜(16)의 조타각도(조향각도)를 검출하는 각도검출기(각도검출수단)(19)가 설치되어 있다.

또한, 양 구동차륜장치(13)에는 각각, 구동차륜(16)과 동시에 회전하는 차륜브래킷(15)의 안쪽 전후, 즉 구동차륜(16)의 안쪽 전후에, 각각 유도띠(1)를 검출하는 가이드센서(20)가 아래방향으로 설치되어 있고, 구동차륜(16)과 일체로 방향이 변경되도록 구성되어 있다. 따라서 가이드센서(20)는 유도띠(1)를 검출하는 유도띠검출수단으로서 기능한다. 여기서 가이드센서(20)는, 자주대차(11)의 좌우방향으로 나란히 배치한 복수개의 반사형 광전스위치에 의해 형성된다.

상기 종동차륜장치(23)는, 차체(12)측에 축받이(24)를 통해 지지됨으로써 세로축중심의 주위로 회전가능한 차륜브래킷(25)을 가지고, 이 차륜브래킷(25)에는, 차륜축(26)을 통해 종동차륜(27)이 회전가능하게 설치되어 있다. 또 차체(12)의 전면과 후면에는 각각, 다른 자주대차(11)나 장해물과 접촉하였을 때의 충격을 완화하는 범퍼(29)가 설치되어 있다.

상기 차체(12)측에는, 이 차체(12)에 대하여 전후방향(차길이방향)(A)으로 이동가능한 이동체(31)와 이동수단(33)이 설치되어 있다. 즉, 이동체(31)는 직사각형 평판형상으로서, 좌우방향(차폭방향)(B)에서 한 쌍의 리니어가이드기구(32)를통해, 차체(12)의 위쪽에 있어서 전후방향(A)으로 이동 가능하게 구성되어 있다.

상기 이동수단(33)은, 차체(12)의 오른쪽 근방이고 또한 앞부분에 설치된 이동장치(감속기부착모터)(34)와, 그 위쪽방향의 출력축(35)에 연결된 구동바퀴체 (36)와, 차체(12)의 오른쪽 근방이고 또한 뒷부분에 전후방향으로 위치조정 가능하게 설치된 지지축(37)과, 이 지지축(37)에 회전가능하게 설치된 종동바퀴체(38)와, 양 바퀴체(36,38) 사이에 감겨진 무단회전운동체(타이밍벨트 등)(39) 등에 의해 구성되어 있다. 그리고 무단회전운동체(39)의 적당한 부분이 상기 이동체(31)측에 연결(C)되어 있다.

따라서, 이동장치(34)의 정,역구동에 의해 출력축(35)을 통해 구동바퀴체 (36)를 정,역회전시켜 종동바퀴체(38)와의 사이에 감겨진 무단회전운동체(39)를 정,역회전시킴으로써, 이동체(31)를, 리니어가이드기구(32)에 의해 안내하면서 전후방향(A)으로 이동할 수 있다.

상기 이동체(31)에는, 세로축중심(44)의 주위로 선회가능한 선회체(41)와 선회이동수단(45)이 설치되어 있다. 즉 이동체(31)상에는, 통형상의 지지체(42)가 세워 설치되고, 이 지지체(42)에 대하여 상기 선회체(41)가, 축받이(43)를 통해 세로축중심(44)의 주위로 선회가능하게 설치되어 있다. 상기 선회이동수단(45)은, 상기 지지체(42)내에 위치되어 상단이 지지체(42)에 연결됨과 동시에 하부측이 이동체(31)로부터 차체(12)로 관통되는 선회이동장치(감속기부착모터 등)(46)를 가지고, 이 선회이동장치(46)의 위쪽방향의 출력축(47)이, 연결용 브래킷(48)을 통해 상기 선회체(41)에 연결되는 것에 의해 구성되어 있다.

따라서, 선회이동장치(46)를 정,역구동시키는 것에 의해, 출력축(47), 연결용 브래킷(48)을 통해 선회체(41)를, 이동체(31)에 대하여 세로축중심(44)의 주위로 선회시킬 수 있다. 이 때에, 선회이동수단(45)에 의해 선회체(41)의 선회이동을 하면서, 상술한 이동수단(33)에 의해 이동체(31)의 전후이동을, 적어도 일부 동시에 하도록 구성되어 있다.

상기 선회체(41)상에는, 전후방향(A)으로 돌출,후퇴이동 가능한 포크장치(물품지지체의 일예)(51)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 즉, 상기 포크장치(51)는, 베이스체(52)와, 이 베이스체(52)에 대하여 돌출,후퇴이동 가능한 중간포크체(53)와, 이 중간포크체(53)에 대하여 돌출,후퇴이동 가능한 상부포크체(54)와, 돌출,후퇴이동장치(도시하지 않음.) 등으로 이루어지고, 상부포크체(54)에 의해서 물품(W)을 지지 가능하게 구성되어 있다.

그리고, 포크장치(51)에서의 베이스체(52)의 하면에서 통형상체(56)가 수직설치되고, 이 통형상체(56)는, 상기 선회체(41)의 상면으로부터 세워져 설치된 축형상체(57)에 바깥으로 끼워져 있다. 이 경우에, 통형상체(56)와 축형상체(57)와의 끼워맞춤이, 예를 들면 사각면을 대향시켜 행하여짐으로써, 선회체(41)에 대하여 포크장치(51)는 승강 가능하게 되고, 또한 선회체(41)에 대하여 포크장치(51)는 일체적으로 선회 가능하게 된다. 또 포크장치(51)는, 그 뒷부분 근방에 위치된 세로축중심(44)의 주위로 선회가능하게 되어 있다.

상기 지지체(42)를 바깥에서 끼워 직사각형 판형상의 회전체(61)가 설치되고, 이 회전체(61)의 하면의 복수개소에는, 상기 이동체(31)상에서 회전 가능한 회전 로울러(62)가 브래킷(63)을 통해 설치되어 있다. 이 경우에 회전 로울러(62)는, 선회이동수단(45) 근방의 1개소에 설치되고, 그리고 이동체(31)상에는, 포크장치(51)가 정반대로 90°선회했을 때에 상기 회전 로울러(62)가 올라타기 가능한 덧댐판(64)이 설치되어 있다.

또한, 회전체(61)상에는, 상기 선회체(41)를 안으로 하여 한 쌍의 유지테두리체(65)가 설치되고, 이들 유지테두리체(65)의 서로 대향되는 면측과, 상기 베이스체(52)의 하면에서 수직설치된 전후 한 쌍의 브래킷체(66)와의 사이에는, 각각 좌우방향(B)에서 한 쌍의 리니어가이드기구(67)가 상하방향으로 설치되어 있다.

상기 포크장치(51)를 승강시키는 승강이동수단(71)은, 상기 회전체(61)에 설치된 승강이동장치(감속기부착모터 등)(72)를 가지고, 이 승강이동장치(72)의 위쪽방향의 출력축(73)이, 상기 위치의 리니어가이드기구(67) 사이에 위치된 상하방향의 나사축체(74)에 감아 걸기 전동기구(75)를 통해 연동 가능하게 연결되어 있다. 여기서 나사축체(74)는, 축받이장치(76)를 통해 유지테두리체(65)측에 회전 가능하게 지지되고, 그리고 나사축체(74)에 나사맞춤되는 너트체(77)가 상기 위치의 브래킷체(66)에 연결되어 있다.

따라서, 승강이동장치(72)의 정,역구동에 의해, 감아 걸기 전동기구(75)를 통해 나사축체(74)를 정,역회전시키는 것에 의해, 너트체(77), 브래킷체(66)를 통해 포크장치(51)를 승강이동할 수 있고, 이 경우 승강이동은 리니어가이드기구(67)군에 의해서 안정하게 행하여진다.

상기 차체(12)의 표면가장자리로부터는, 상기 이동수단(33)이나 선회이동수단(45)을 둘러싸는 상태로 직사각형 통형상의 하부커버체(80)가 세워져 설치되어 있다. 그리고 상기 차체(12)의 위쪽에는, 상기 포크장치(51)를 덮는 커버체(81)가, 적어도 일부를 선회체(41)와 동시에 선회가능하게 하여 설치된다. 즉, 커버체 (81)는 차체(12)의 앞 부분측에 설치되는 고정커버부(82)와, 이 고정커버부 (82)측에 대하여 미끄럼운동 가능한 미끄럼운동 커버부(83)와, 선회체(41)측에 설치되는 가동커버부(84)에 의해 구성된다. 상기 고정커버부(82)는, 앞판(82a)과 좌우 한 쌍의 측판(82b)과 천장판(82c)과 바닥판(82d)에 의해서, 후방에서 개방된 상자형상으로 형성되고, 바닥판(82d)이 상기 하부커버체(80)에 연결됨으로써, 차체(12)의 앞 부분측에 설치된다. 상기 미끄럼운동 커버부(83)는, 좌우 한 쌍의 측판(83a)과 천장판(83b) 등에 의해서 문(門)형상으로 형성되고, 상기 고정커버부 (82)에 안에서 끼워지는 상태로, 미끄럼운동수단(도시하지 않음.)에 의해서 고정커버부(82)측에 대하여 미끄럼운동 가능하게 설치된다.

상기 가동커버부(84)는, 뒷판(84a)과 좌우한 쌍의 측판(84b)과 천장판(84c)과 길이가 짧은 바닥판(84d)에 의하여, 앞쪽 및 아래쪽에서 개방된 상자형상으로 형성되고, 길이가 짧은 바닥판(84d)이 상기 회전체(61)로부터 세워져 설치된 브래킷(68)에 연결됨으로써, 상기 선회체(41)와 동시에 선회 가능하게 하여 설치되어 있다.

도 9에 나타내는 바와 같이, 상기 일정경로(2)의 옆쪽에는 물품건네받음부(물품취급부의 일례)(5)가 형성되어 있다. 또, 물품건네받음부(5)는 1개소 또는 복수개소에 설치되어 있다. 또한, 일정경로(2)의 별도 개소의 옆쪽에는, 물품취급부의 다른 예가 되는 물품적재부가 1개소 또는 복수개소에 설치되어 있다. 혹은, 물품건네받음과 물품적재를 겸한 물품취급부가, 1개소 또는 복수개소에 설치된 구성으로 하더라도 좋다.

이하에, 상기한 실시형태에 있어서의 작용을 설명한다.

예를 들면, 물품적재부에서 물품(W)을 실은 상태에 있어서 자주대차(11)는, 도 1, 도 4에 나타내는 바와 같이, 이동체(31)를 후부측으로 이동시키고 있고, 그리고 하강시킨 포크장치(51)를 전후방향을 향함과 동시에, 수축이동시킨 상부포크체(54)에 의해 물품(W)을 지지하고 있다. 또한 커버체(81)는, 고정커버부(82)측에 대하여 미끄럼운동 커버부(83)를 돌출미끄럼운동시켜, 그 앞끝단을 가동커버부(84)에 접촉 또는 끼워맞춤시키고, 이로써 밀폐형상의 커버체(81)내에 물품(W) 등을 위치시키고 있다.

이러한 상태에 있어서, 자주대차(11)는 일정경로(2)상에서 주행된다. 즉, 자주대차(11)에 대하여, 통신장치를 통해 컨트롤러로 다음 행선지의 물품건네받음부 (5)가 지령되면, 컨트롤러는 행선지의 물품건네받음부(5)에 도달하는 루트를 설정하고, 계속해서 구동차륜(16)의 주행모터(18)에 대하여 구동지령을 출력하여, 자주대차(11)를 주행시킨다. 이 경우에 주행은, 가이드센서(20)에 의해 유도띠(1)를 검출하여, 자율제어에 의해 조향을 제어하면서 행하여진다. 그리고, 물품건네받음부(5)의 마크의 정보를 읽어내면 저속으로 주행시킬 수 있고, 이로써 도 9(a)에 나타내는 바와 같이, 자주대차(11)를 원하는 물품건네받음부(5)의 위치에 정지시킨다.

이와 같이 하여, 자주대차(11)를 원하는 물품건네받음부(5)에 갖다대어 정지시킨 상태에서, 고정커버부(82)측에 대하여 미끄럼운동 커버부(83)를 후퇴미끄럼운동시키고, 그 앞끝단과 가동커버부(84)와의 사이에 소정길이의 개방부를 형성한다. 이 상태로 선회이동수단(45)을 작동시켜, 선회체(41)를 세로축중심(44)의 주위에 선회시킨다. 이 때, 축형상체(57), 통형상체(56), 베이스체(52), 브래킷체(66), 리니어가이드기구(67) 등을 통해, 회전체(61)를 세로축중심(44)의 주위로 일체적으로 선회시킨다.

즉, 우선 도 9(a) →도 9(b)에 나타내는 바와 같이, 선회체(41)를 세로축중심(44)의 주위에 초기선회(0°→15°)시켜 포크장치(51)의 앞끝단측을 물품건네받음부(5)측으로 향하게 한다. 계속하여 선회체(41)를 세로축중심(44)의 주위에 선회시키면서, 이동수단(33)을 작동시켜, 도 8에 나타내는 바와 같이, 이동체(31)를 차체(12)의 앞끝단측으로 이동시킨다. 요컨대, 도 9(b) →도 9(c) →도 9(d) →도 10(a) →도 10(b) →도 10(c)에 나타내는 바와 같이, 선회체(41)의 선회이동(약 15° →90°)을 하면서, 이동체(31)[세로축중심(44)]의 앞 이동을 동시에 한다.

이에 따라 도 10(c)에 나타내는 바와 같이, 포크장치(51)의 앞끝단측을 똑바른 가로형상으로서 물품건네받음부(5)를 향하게 할 수 있다. 또 회전체(61)의 회전은, 회전로울러(62)가 이동체(31)상을 회전함으로써 안정하게 행하여지고, 그리고 회전로울러(62)가 덧댐판(64)상에 올라탐으로써, 포크장치(51)의 앞끝단측을 똑바른 가로형상으로 한 선회의 위치결정을 할 수 있다.

이어서, 승강이동수단(71)의 작동에 의해 포크장치(51)를 승강이동 시키는동작과, 포크장치(51)를 후퇴이동 시키는 동작과의 조합동작에 의해서, 상부포크체 (54)에 의해 지지하고 있는 물품(W)을 물품건네받음부(5)에 건네준다(옮긴다).

그 후, 상기와는 역동작시킴으로써, 즉 도 10(c) →도 10(b) →도 10(a) → 도 9(d) →도 9(c) →도 9(b)로 동작시킴으로써, 상부포크체(54)가 천장의 포크장치(51)를, 도 9(a)에 나타내는 바와 같이, 차체(12)상에 넣을 수 있고, 이로써 물품건네받음부(5)에 대한 물품(W)의 건네받음작업을 끝낸다. 또, 상술과는 역동작시킴으로써, 예를 들면 물품적재부에 있어서, 포크장치(51)에 의한 물품(W)의 적재작업을 할 수 있다.

이러한 물품취급작업에 의하면, 이동체(31)의 전후이동과, 이동체(31)에 대한 선회체(41)의 선회이동과의 조합동작에 의해서, 최종작동부인 포크장치(51)를 좌우이동 시키는 일없이, 물품건네받음부(5)측으로의 돌출량을 적게 하여 포크장치 (51)의 선회를 할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 2 실시형태를, 도 11, 도 12에 근거하여 설명한다. 또 제 2 실시형태에 있어서, 상술한 제 1 실시형태와 같은 자주대차(11)가 사용된다.

즉 도 11(a)에 나타내는 바와 같이, 자주대차(11)를 원하는 물품건네받음부 (5)에 갖다대어 정지시킨 상태에서, 고정커버부(82)측에 대하여 미끄럼운동 커버부 (83)를 후퇴 미끄럼운동시켜, 그 앞끝단과 가동커버부(84)와의 사이에 소정길이의 개방부를 형성한다. 이 상태에서, 우선 포크장치(51)를 돌출이동시켜, 그 상부포크체(54)의 앞끝부분을, 도 11(a)의 가상선(D)에 나타내는 바와 같이, 소정의 돌출거리(L)만큼 돌출시킨다. 여기서 돌출거리(L)는, 소정길이의 개방부에 의해서 포크장치(51)[물품(W)]의 선회를 허락하도록 설정되어 있다.

이어서 선회이동수단(45)을 작동시켜, 선회체(41)를 세로축중심(44)의 주위에 선회시킨다. 이 때, 축형상체(57), 통형상체(56), 베이스체(52), 브래킷체(66), 리니어가이드기구(67) 등을 통해, 회전체(61)를 세로축중심(44)의 주위로 일체적으로 선회시킨다.

즉, 도 11(a) →도 11(b)에 나타내는 바와 같이, 선회체(41)를 세로축중심 (44)의 주위로 초기선회 (0° →약 15°)시켜 포크장치(51)의 앞끝단측을 물품건네받음부(5)측으로 향하게 한다. 계속하여 선회체(41)를 세로축중심(44)의 주위로 중기선회(약 15° → 약 75°)시키면서, 이동수단(33)을 작동시켜 이동체(31)를 차체(12)의 앞끝단측으로 이동시킴과 동시에, 포크장치(51)를 후퇴이동(퇴입이동)시킨다. 요컨대, 도 11(b) → 도 11(c) → 도 11(d) → 도 12(a) → 도 12(b)에 나타내는 바와 같이, 선회체(41)의 중기선회를 하면서, 이동체(31)(세로축중심(44))의 앞 이동과, 포크장치(51)의 후퇴이동을 동시에 한다.

그리고, 이동체(31)의 앞 이동과 포크장치(51)의 후퇴이동을 정지시킨(종료하였다)상태에서, 도 12(b) →도 12(C)에 나타내는 바와 같이, 선회체(41)를 세로축중심(44)의 주위로 종기선회(약75°→ 90°)시킨다. 이에 따라 도 12(C)에 나타내는 바와 같이, 포크장치(51)의 앞끝단측을 똑바른 가로형상으로서 물품건네받음부(5)로 향할 수 있다.

이어서 승강이동수단(71)의 작동에 의해 포크장치(51)를 승강이동 시키는 동작과, 포크장치(51)를 후퇴이동 시키는 동작과의 조합동작에 의해서, 상부포크체 (54)에 의해 지지하고 있는 물품(W)을 물품건네받음부(5)에 건네준다(옮긴다).

그 후, 상기와는 역동작시킴으로써, 즉, 도 12(c) → 도 12(b) → 도 12(a) →도 11(d) → 도 11(c) → 도 11(b)로 동작시킴으로써, 상부포크체(54)가 천장의 포크장치(51)를, 도 11(a)에 나타내는 바와 같이, 차체(12)상에 넣을 수 있고, 이로써 물품건네받음부(5)에 대한 물품(W)의 건네받음작업을 끝낸다. 또, 상술과는 역동작시킴으로써, 예를 들면 물품적재부에서, 포크장치(51)에 의한 물품(W)의 적재작업을 할 수 있다.

이러한 물품취급작업에 의하면, 이동체(31)의 전후이동과, 이동체(31)에 대한 선회체(41)의 선회이동과, 선회체(41)에 대한 포크장치(51)의 후퇴이동과의 조합동작에 의해서, 최종작동부인 포크장치(51)를 좌우이동 시키는 일없이, 물품건네받음부(5)측으로의 돌출량을 보다 적게 하여 포크장치(51)의 선회를 할 수 있다.

상기한 실시형태에서는, 일정경로(2)상을 주행가능한 자주대차(11)로서 무궤조자주식이 나타나 있지만, 이것은 레일장치에 차륜군이 지지안내되어 일정경로(2)상을 주행가능한 형식이나, 가이드레일에 차체측의 가이드장치가 안내되어 일정경로(2)상을 주행가능한 형식 등이더라도 좋다.

상기한 실시의 형태에서는, 2개소의 구동차륜장치(13)와 1개소의 종동차륜장치(23)로 이루어지는 자주대차(11)가 나타나 있지만, 구동차륜장치(13)나 종동차륜장치(23)의 수, 배치는 임의이다.

상기한 실시형태에서는, 물품지지체로서 전후방향으로 출퇴이동가능한 포크장치(51)가 나타나 있지만, 물품지지체로서는, 체인이나 로울러 등의 컨베이어형식이더라도 좋고, 이 경우에 물품취급부측에도 같은 구성이 채용된다.

상기한 실시형태에서는, 차체(12)의 위쪽에, 포크장치(51)를 덮는 커버체 (81)가, 적어도 일부를 선회체(41)와 동시에 선회 가능하게 하여 설치된 형식이 나타나 있지만, 이것은, 개폐문을 갖는 커버체의 전부가 선회체(41)와 동시에 선회 가능하게 하여 설치된 형식이나, 커버체(81)가 생략된 형식 등이더라도 좋다.

상기한 본 발명의 청구항 1에 의하면, 차체에 대한 이동체의 전후이동과, 이동체에 대한 선회체의 선회이동과의 조합동작에 의해서, 최종작동부인 물품지지체를 좌우이동시키는 일없이, 물품취급부측으로의 돌출량을 적게 하여 물품지지체의 선회를 할 수 있고, 이로써 물품지지체를 좌우이동 시키는 수단을 생략할 수 있어, 전체를 간단하게 또한 염가로 제공할 수 있다.

또한 상기한 본 발명의 청구항 2에 의하면, 차체에 대한 이동체의 전후이동과, 이동체에 대한 선회체의 선회이동과, 선회체에 대한 물품지지체의 퇴출이동과의 조합동작에 의해서, 최종작동부인 물품지지체를 좌우이동 시키는 일없이, 물품취급부측으로의 돌출량을 보다 적게 하여 물품지지체의 선회를 할 수 있고, 이로써 물품지지체를 좌우이동시키는 수단을 생략할 수 있어, 전체를 간단하게 또한 염가로 제공할 수 있다.

그리고 상기한 본 발명의 청구항 3에 의하면, 이동수단의 작동에 의해서, 차체에 대하여 이동체를 전후방향으로 이동할 수 있고, 그리고 선회이동수단의 작동에 의해서, 이동체에 대하여 선회체를 세로축중심의 주위에 선회할 수 있고, 이 경우에, 선회이동수단의 작동에 의해서 선회체를 선회시키면서 이동수단을 작동시킴으로써, 이동체의 전후이동을 선회체의 선회와 일부 동시에 할 수 있다. 이에 따라, 청구항 1, 청구항 2의 물품이재방법을 용이하게 실현할 수 있다.

또한, 상기한 본 발명의 청구항 4에 의하면, 커버체에 의해, 물품지지체로 지지한 물품을 덮어 보호할 수 있고, 그리고 커버체의 적어도 일부를 선회체와 동시에 선회시킴으로써, 물품지지체를 통한 물품의 주고 받음을 아무런 지장없이 할 수 있다.

더구나 상기한 본 발명의 청구항 5에 의하면, 포크장치의 포크이동에 의해서, 물품취급부와의 사이에서의 물품의 주고받음을 항상 적합하게 할 수 있다.

Claims

일정경로상을 주행가능한 자주대차에는, 차체에 대하여 전후방향으로 이동가능한 이동체와, 이 이동체에 대하여 세로축중심의 주위로 선회가능한 선회체와, 이 선회체상에 위치되는 물품지지체가 설치되어 있고, 자주대차를 물품취급부에 갖다 대어 정지시킨 상태에서, 우선 선회체를 세로축중심의 주위로 초기선회시키고 물품지지체의 앞끝단측을 물품취급부측으로 향하게 하며, 계속하여 선회체를 세로축중심의 주위로 선회시키면서 이동체를 이동시킴으로써, 물품지지체의 앞끝단측을 똑바른 가로형상으로서 물품취급부로 향하게 하고, 이어서 물품지지체와 물품취급부와의 사이에서 물품의 주고 받음을 한 후, 물품지지체를 역동작시켜 차체상에 넣는 것을 특징으로 하는 자주대차 사용의 물품이재방법.
일정경로상을 주행가능한 자주대차에는, 차체에 대하여 전후방향으로 이동가능한 이동체와, 이 이동체에 대하여 세로축중심의 주위로 선회가능한 선회체와, 이 선회체에 대하여 전후방향으로 출퇴이동가능한 물품지지체가 설정되어 있고, 자주대차를 물품취급부에 갖다 대어 정지시킨 상태에서, 우선 물품지지체를 돌출이동시키며, 이어서 선회체를 세로축중심의 주위로 초기선회시켜 물품지지체의 앞끝단측을 물품취급부측으로 향하게 하며, 이어서 선회체를 세로축중심의 주위로 중기선회시키면서 이동체를 이동시킴과 동시에 물품지지체를 후퇴이동시키고, 그리고 선회체를 세로축중심의 주위로 종기선회시켜, 물품지지체의 앞끝단측을 똑바른 가로형상으로서 물품취급부로 향하게 하며, 이어서 물품지지체와 물품취급부와의 사이에서 물품의 주고 받음을 한 후, 물품지지체를 역동작시켜 차체상에 넣는 것을 특징으로 하는 자주대차 사용의 물품이재방법.
차체에 대하여 전후방향으로 이동가능한 이동체와 이동수단이 설치되고, 상기 이동체에는, 세로축중심의 주위로 선회가능한 선회체와 선회이동수단이 설치되고, 상기 선회체상에는 물품지지체가 설치되며, 상기 선회체의 선회이동을 하면서, 상기 이동체의 전후이동을, 적어도 일부 동시에 하도록 구성한 것을 특징으로 하는 자주대차.
제 3 항에 있어서, 차체의 위쪽에는, 물품지지체를 덮는 커버체가, 적어도 일부를 선회체와 동시에 선회가능하게 하여 설치되는 것을 특징으로 하는 자주대차.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 물품지지체가, 전후방향으로 출퇴이동가능한 포크장치로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자주대차.