JP4395730B2 - 搬送台車の経路変更移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送台車を経路変更して移動させる経路変更移動装置に関するものである。

搬送台車を経路変更して移動させる経路変更移動装置の一例として、被搬送物を搭載した搬送台車を平面ループ状に配置した搬送ラインに沿って移動させながら組立作業を行う組立ラインに用いられる、平行な搬送ライン間において前記搬送台車の受け渡しを行うために前記搬送ラインと直交する水平方向に前記搬送台車を移動させるトラバーサがある。このようなトラバーサとして、モータにより駆動されるエンドレスチェンに係合してレール上を走行して平行な搬送ライン間（往行搬送経路及び復行搬送経路間）を移動する横動台車及び該横動台車上に垂直軸により回転自在に軸支された回転台を備え、前記往行搬送経路を走行してきた搬送台車を搬送台押込装置により前記回転台上に押し込み、前記搬送台車を前記回転台上に載置して前記復行搬送経路側まで移動させるもの（例えば、特許文献１参照。）、搬送台車（パレット）の車輪を避けるために断面が凹形状を有するメインフレーム、該メインフレームの側面に所定間隔をおいて配置されたサイドフレーム、前記メインフレームと前記サイドフレームとの間に、平行な第一の搬送ライン及び第二の搬送ライン間に複数配列され、モータにより駆動される複数のローラ、並びに、前記第一の搬送ラインからの搬送台車の受け取りを行うための上下方向に移動可能なレール及び前記第二の搬送ラインへの搬送台車の受け渡しを行うための上下方向に移動可能なレール等から構成され、前記搬送台車を前記ローラの回転により前記第一の搬送ライン側から前記第二の搬送ライン側へ移動させるもの（例えば、特許文献２参照。）等がある。

特公昭６１−３３７４３号公報（第１−５図） 特開２００２−８７５７６号公報（図２−３、図５）

以上のような従来の搬送台車の経路変更移動装置において、特許文献１の構成においては、前記搬送台押込装置により前記搬送台車を前記横動台車上の回転台に載置して前記復行搬送経路側まで移動させる構成であるため、ピットを形成する必要があるものである（特許文献１の第３図及び第５図参照。）。また、特許文献２の構成においても、前記メインフレームの断面形状が前記搬送台車の車輪を避けるために凹形状であること、前記第一の搬送ラインからの搬送台車の受け取りを行うためのレールが上下方向に移動可能なものであること等から、ピットを形成する必要があるものである（特許文献２の図３及び図５参照。）。

したがって、特許文献１及び特許文献２のいずれの構成においても、組立ラインの設置コストが上昇するという問題点がある。また、レイアウト変更時においてはライン移設の自由度が低下すること及びピットの埋め戻し等を含めてラインの移設コストが上昇すること等の問題点がある。また、ピットを形成しない場合においては、作業者が乗って作業する搬送台車の基台の高さ位置と床面との高低差が大きくなるため、作業者の台車への乗り移りが困難となること及び安全への配慮がより求められること等の問題点がある。

本発明は、前記のような問題点を解決するためになされたものであり、ピットを設ける必要がないため、コストを低減することができると共に作業ラインの移設が容易となる搬送台車の経路変更移動装置を得ることを目的とする。また、このようにピットを設けない構成において、作業者が乗って作業する搬送台車の基台の高さ位置と床面との高低差をより小さくすることができるため、作業者の台車への乗り移りが容易となると共に安全性がより高い搬送台車の経路変更移動装置を得ることを目的とする。

本発明に係る搬送台車の経路変更移動装置は、前記課題解決のために、走行駆動装置により搬送台車が走行する搬送ラインにおいて、該搬送ラインと直交する水平方向に経路変更させて前記搬送台車を移動させる搬送台車の経路変更移動装置であって、前記搬送台車が、前後それぞれに配置された、前記搬送ラインの一対の平行な走行レール上を転動する左右一対の走行車輪、及び、該各走行車輪の左右方向の外側に設けられた補助車輪を有するものであり、前記搬送ラインの経路変更位置に、前記走行レールから前記搬送台車の走行車輪及び補助車輪の前後方向長さよりも大きい距離を隔てて前記走行レールの延長線上に配置された、前記搬送台車の前後の走行車輪間の距離よりも長手方向の長さが短い一対の平行な搬送台車案内レールと、前記走行車輪が前記搬送台車案内レールの前後に位置する状態において、前記補助車輪を前後方向に転動可能に支持する補助レールと、前記補助レールにより前記補助車輪を支持する支持状態及び前記補助レールにより前記補助車輪を支持しない非支持状態を切り替え可能な、前記補助レールを前後方向に移動させる補助レールスライド装置と、前記搬送ラインの経路変更位置からの経路変更後の移動を案内する直動案内と、前記直動案内に沿って前記搬送台車を移動させる駆動装置とを備えてなるものである。

ここで、前記一対の搬送台車案内レールの経路変更方向側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線上である配置、及び、該長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置とを切り替え可能な、前記搬送台車案内レールを水平面内で回動させる搬送台車案内レール回動装置を備え、前記駆動装置による前記直動案内に沿う前記搬送台車の移動の前に、前記一対の搬送台車案内レールの経路変更方向側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置としてなると好ましい。

また、本発明に係る搬送台車の経路変更移動装置は、前記課題解決のために、走行駆動装置により搬送台車が走行する搬送ライン間において、第一の搬送ラインから第二の搬送ラインまで前記搬送台車を移動させる搬送台車の経路変更移動装置であって、前記搬送台車が、前後それぞれに配置された、前記搬送ラインの一対の平行な走行レール上を転動する左右一対の走行車輪、及び、該各走行車輪の左右方向の外側に設けられた補助車輪を有するものであり、前記第一の搬送ライン側の経路変更位置及び前記第二の搬送ライン側の経路変更位置に、前記走行レールから前記搬送台車の走行車輪及び補助車輪の前後方向長さよりも大きい距離を隔てて前記走行レールの延長線上に配置された、前記搬送台車の前後の走行車輪間の距離よりも長手方向の長さが短い一対の平行な搬送台車案内レールと、前記走行車輪が前記搬送台車案内レールの前後に位置する状態において、前記補助車輪を前後方向に転動可能に支持する補助レールと、前記補助レールにより前記補助車輪を支持する支持状態及び前記補助レールにより前記補助車輪を支持しない非支持状態を切り替え可能な、前記補助レールを前後方向に移動させる補助レールスライド装置と、前記搬送台車の第一の搬送ライン側の経路変更位置から第二の搬送ライン側の経路変更位置までの移動を案内する直動案内と、前記直動案内に沿って前記搬送台車を移動させる駆動装置とを備えてなるものである。

ここで、前記一対の搬送台車案内レールの他方の搬送ライン側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線上である配置、及び、該長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置とを切り替え可能な、前記搬送台車案内レールを水平面内で回動させる搬送台車案内レール回動装置を備え、前記駆動装置による前記直動案内に沿う前記搬送台車の移動の前に、前記一対の搬送台車案内レールの他方の搬送ライン側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置としてなると好ましい。

また、前記搬送台車が、被搬送物を載置する搬送台を基台に対して上下方向に直動昇降可能に支持する、２本の同じ長さのリンクの上下端間の中点を枢支してなるＸ字状対称リンクを左右に配設してなる搬送台昇降支持手段を備え、該Ｘ字状対称リンクの上端の一方を走行方向と直交する水平軸まわりに回動可能に前記搬送台に枢着し、該枢着端の直下の前記Ｘ字状対称リンクの下端を前記水平軸まわりに回動可能に前記台車の基台に枢着し、前記Ｘ字状対称リンクの上端の他方を前後方向にスライド可能に前記搬送台と連結し、該連結端の直下の前記Ｘ字状対称リンクの下端を前後方向にスライド可能に前記基台と連結すると共に、前記左右のＸ字状対称リンクの内側のリンクの長手方向の中間同士を連結体により連結し、該連結体から垂下すると共に下端に転動体を装着してなる昇降リンクを設け、前記基台の下側の床面上に設けたカムレールに前記昇降リンクの転動体を沿わせることにより前記搬送台の昇降を行い、前記Ｘ字状対称リンクの下端を前記搬送台車の基台上面から下げて床面に近づけた位置に設け、前記基台の左右方向の中間部分の下面に前記カムレールとの干渉を避けるための凹部を設けてなる昇降機能付き台車であると好ましい。

本発明に係る搬送台車の経路変更移動装置によれば、走行駆動装置により搬送台車が走行する搬送ラインにおいて、該搬送ラインと直交する水平方向に経路変更させて前記搬送台車を移動させる搬送台車の経路変更移動装置であって、前記搬送台車が、前後それぞれに配置された、前記搬送ラインの一対の平行な走行レール上を転動する左右一対の走行車輪、及び、該各走行車輪の左右方向の外側に設けられた補助車輪を有するものであり、前記搬送ラインの経路変更位置に、前記走行レールから前記搬送台車の走行車輪及び補助車輪の前後方向長さよりも大きい距離を隔てて前記走行レールの延長線上に配置された、前記搬送台車の前後の走行車輪間の距離よりも長手方向の長さが短い一対の平行な搬送台車案内レールと、前記走行車輪が前記搬送台車案内レールの前後に位置する状態において、前記補助車輪を前後方向に転動可能に支持する補助レールと、前記補助レールにより前記補助車輪を支持する支持状態及び前記補助レールにより前記補助車輪を支持しない非支持状態を切り替え可能な、前記補助レールを前後方向に移動させる補助レールスライド装置と、前記搬送ラインの経路変更位置からの経路変更後の移動を案内する直動案内と、前記直動案内に沿って前記搬送台車を移動させる駆動装置とを備えてなるので、前記搬送ラインの経路変更位置において前記搬送ラインと前記経路変更ラインとの干渉防止のための走行レールの上下動等が不要となるため、ピットを無くすことができるという効果を奏する。したがって、コストを低減することができると共に作業ラインの移設が容易となるという効果を奏する。また、このようにピットを設けない構成において、作業者が乗って作業する搬送台車の基台の高さ位置と床面との高低差をより小さくすることができるため、作業者の台車への乗り移りが容易となると共に安全性がより高くなるという効果を奏する。

また、本発明に係る搬送台車の経路変更移動装置によれば、前記一対の搬送台車案内レールの経路変更方向側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線上である配置、及び、該長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置とを切り替え可能な、前記搬送台車案内レールを水平面内で回動させる搬送台車案内レール回動装置を備え、前記駆動装置による前記直動案内に沿う前記搬送台車の移動の前に、前記一対の搬送台車案内レールの経路変更方向側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置としてなるので、前記効果に加えて、前記搬送台車の基台の下側に構成部品が存在する場合においても該構成部品と前記搬送台車案内レールとの干渉を避けることができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係る搬送台車の経路変更移動装置によれば、走行駆動装置により搬送台車が走行する搬送ライン間において、第一の搬送ラインから第二の搬送ラインまで前記搬送台車を移動させる搬送台車の経路変更移動装置であって、前記搬送台車が、前後それぞれに配置された、前記搬送ラインの一対の平行な走行レール上を転動する左右一対の走行車輪、及び、該各走行車輪の左右方向の外側に設けられた補助車輪を有するものであり、前記第一の搬送ライン側の経路変更位置及び前記第二の搬送ライン側の経路変更位置に、前記走行レールから前記搬送台車の走行車輪及び補助車輪の前後方向長さよりも大きい距離を隔てて前記走行レールの延長線上に配置された、前記搬送台車の前後の走行車輪間の距離よりも長手方向の長さが短い一対の平行な搬送台車案内レールと、前記走行車輪が前記搬送台車案内レールの前後に位置する状態において、前記補助車輪を前後方向に転動可能に支持する補助レールと、前記補助レールにより前記補助車輪を支持する支持状態及び前記補助レールにより前記補助車輪を支持しない非支持状態を切り替え可能な、前記補助レールを前後方向に移動させる補助レールスライド装置と、前記搬送台車の第一の搬送ライン側の経路変更位置から第二の搬送ライン側の経路変更位置までの移動を案内する直動案内と、前記直動案内に沿って前記搬送台車を移動させる駆動装置とを備えてなるので、第一の搬送ライン側の経路変更位置及び第二の搬送ライン側の経路変更位置において搬送ラインとトラバースラインとの干渉防止のための走行レールの上下動等が不要となるため、ピットを無くすことができるという効果を奏する。したがって、コストを低減することができると共に作業ラインの移設が容易となるという効果を奏する。また、このようにピットを設けない構成において、作業者が乗って作業する搬送台車の基台の高さ位置と床面との高低差をより小さくすることができるため、作業者の台車への乗り移りが容易となると共に安全性がより高くなるという効果を奏する。

さらにまた、本発明に係る搬送台車の経路変更移動装置によれば、前記一対の搬送台車案内レールの他方の搬送ライン側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線上である配置、及び、該長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置とを切り替え可能な、前記搬送台車案内レールを水平面内で回動させる搬送台車案内レール回動装置を備え、前記駆動装置による前記直動案内に沿う前記搬送台車の移動の前に、前記一対の搬送台車案内レールの他方の搬送ライン側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置としてなるので、前記効果に加えて、前記搬送台車の基台の下側に構成部品が存在する場合においても該構成部品と前記搬送台車案内レールとの干渉を避けることができるという効果を奏する。

また、本発明に係る搬送台車の経路変更移動装置によれば、被搬送物を載置する搬送台を基台に対して上下方向に直動昇降可能に支持する、２本の同じ長さのリンクの上下端間の中点を枢支してなるＸ字状対称リンクを左右に配設してなる搬送台昇降支持手段を備え、該Ｘ字状対称リンクの上端の一方を走行方向と直交する水平軸まわりに回動可能に前記搬送台に枢着し、該枢着端の直下の前記Ｘ字状対称リンクの下端を前記水平軸まわりに回動可能に前記台車の基台に枢着し、前記Ｘ字状対称リンクの上端の他方を前後方向にスライド可能に前記搬送台と連結し、該連結端の直下の前記Ｘ字状対称リンクの下端を前後方向にスライド可能に前記基台と連結すると共に、前記左右のＸ字状対称リンクの内側のリンクの長手方向の中間同士を連結体により連結し、該連結体から垂下すると共に下端に転動体を装着してなる昇降リンクを設け、前記基台の下側の床面上に設けたカムレールに前記昇降リンクの転動体を沿わせることにより前記搬送台の昇降を行い、前記Ｘ字状対称リンクの下端を前記搬送台車の基台上面から下げて床面に近づけた位置に設け、前記基台の左右方向の中間部分の下面に前記カムレールとの干渉を避けるための凹部を設けてなる昇降機能付き台車であるので、前記効果に加えて、上下方向のスペースを抑えながら、大きな上下昇降ストロークを確保することができ、搬送台の高さを作業工程に必要な高さに容易にすることができるため、作業性を向上することができるという効果を奏する。

次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。なお、本明細書においては、第一の搬送ラインＴＬ１の搬送方向を前（図中矢印Ａ方向参照。）、その反対側を後とし、前方から後方に向かって左右を左右とする。

図１〜図３は、本発明の実施の形態に係る搬送台車の経路変更移動装置の例として示すトラバーサの概略図であり、図１は平面図、図２は左側面図、図３は第一の搬送ラインＴＬ１を前から見た部分断面図である。また、図４は第一の搬送ラインＴＬ１の途中の適宜位置において搬送台を上昇させた状態を示す搬送台車１の左側面図であり、図５は補助レールスライド装置及び搬送台車案内レール回動装置の動作説明図である。図１において、トラバーサ１０１は、平行な搬送ラインである第一の搬送ラインＴＬ１及び第二の搬送ラインＴＬ２間に設けられており、第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）から第二の搬送ラインＴＬ２側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）まで搬送台車１を移動させるものである。

第一の搬送ラインＴＬ１の適宜位置にはフリクションローラによる走行駆動装置１３が複数配設されており、該走行駆動装置１３のフリクションローラ１３ａがばね等により弾性付勢されて搬送台車１の基台２の左側面２ｃに当接することにより搬送台車１に推進力が付与され、搬送台車１は第一の搬送ラインＴＬ１上を走行する（図１中の矢印Ａ方向参照。）。なお、走行駆動装置はフリクションローラによるものに限定されるものではなく、パワーチェーンによるもの又は自走式のもの等を用いることもできる。

次に、搬送台車１の構成について説明する。本実施の形態において、搬送台車１は昇降機能を備えた昇降機能付き台車であり、搬送台車１は、走行駆動装置１３・・・により駆動されて、基台２下面の前後それぞれに配置された左右一対の走行車輪３ａ，３ａが走行レールＲ，Ｒ上を転動することにより走行する（走行方向は例えば図１、図２及び図４中の矢印Ａ方向参照。）。なお、図３に示すように、右側の走行レールＲ上を転動する走行車輪３ａには左右方向の移動を規制するガイドローラ３３，３３が装着されているが、該走行レールＲを溝付きとしてガイドローラ３３，３３を省略してもよい。

また、被搬送物Ｗは、搬送台４の前後の受け具４ａ，４ａ及び４ｂ，４ｂに載置されており、搬送台４は、搬送台昇降支持手段を構成する左右のＸ字状対称リンク５，５により、基台２に対して平行に直動昇降可能に支持されている。なお、搬送台昇降支持手段を構成する左右のＸ字状対称リンク５，５からの作業者保護及び搬送台昇降支持手段の防塵等の目的で、搬送台４から基台２にわたり、前後左右の側面を蛇腹状のカバー２４で覆っている。

Ｘ字状対称リンク５，５を構成するリンク６及び７は同じ長さであり、両リンクの上下端間の中点は枢支（枢軸９）されている。リンク６の上端６ａは走行方向Ａと直交する水平軸まわりに回動可能に搬送台４に枢着され、該枢着端６ａの直下のリンク７の下端７ｂは前記水平軸まわりに回動可能に基台２に枢着されている。また、リンク７の上端７ａは前後方向にスライド可能に搬送台４に連結されている（図４の矢印Ｓ１参照。）。さらに、該連結端７ａの直下のリンク６の下端６ｂは前後方向にスライド可能に基台２に連結されている（図４の矢印Ｓ２参照。）。このような左右のＸ字状対称リンク５，５による搬送台昇降支持手段により、搬送台４は例えば図２の低位置から図４の高位置まで、上下方向に直動昇降可能に支持されている。

搬送台昇降支持手段を構成する左右のＸ字状対称リンク５，５の内側のリンク７，７の長手方向の中間同士は連結体１０により連結され固定されている。該連結体１０は、本実施の形態においては枢軸９に外嵌する円筒状のものとしているが、必ずしもこのような形状及びリンク７，７同士の連結位置でなくてもよい。連結体１０の左右方向の略中央には垂下する昇降リンク８，８が固定され、該昇降リンク８，８により、左右のＸ字状対称リンク５，５の左右方向の中央位置において転動体１１が支持されている。該転動体１１は、搬送台車１の走行により、床面ＦＬ上に設けたカムレールＣＲに沿って上下動する。この昇降リンク８，８及び転動体１１の昇降により、リンク７，７の連結体１０も昇降する。

このようにして、昇降リンク８，８の転動体１１をカムレールＣＲに沿わせることにより、容易かつ確実に昇降台４を上下方向に直動昇降することができ、作業工程に必要な高さ（作業者の作業姿勢等を考慮した作業に適した高さ）に対応させてカムレールＣＲの高さを設定しておくことにより、搬送台４の高さを作業工程に必要な高さに容易にすることができる。また、このような搬送台昇降支持手段により、簡素な構成により上下方向のスペースを抑えながら、大きな上下昇降ストロークを確保することができる。

図３において、前記Ｘ字状対称リンクの下端の枢軸７ｂ，７ｂ及び６ｂ，６ｂ（図２及び図４も参照。）は、基台２の上面２ａから下げて床面ＦＬに近づけた位置に設けられている。また、カムレールＣＲはピットを設けずに床面ＦＬ上に配設されている。したがって、基台２の左右方向の中間部分の下面には、カムレールＣＲとの干渉を避けるための凹部２ｂを設けている。例えば、基台２のフレームの左右方向の中央部を薄くしてカムレールＣＲとの干渉を避けている。このような構成により、床面ＦＬから作業者が乗る基台２の上面２ａまでの高さ（図３のＧ参照。）を小さく抑えながら、基台２の上面２ａから被搬送物Ｗが載置される搬送台４の高さ（例えば、図３に示す、搬送台４が下降した状態である基台２の上面２ａから搬送台４の前後の受け具４ａ，４ａ及び４ｂ，４ｂの被搬送物Ｗ支持面までの高さＨ参照。）を小さく抑えることができる。

以上より、床面ＦＬと作業者が乗って作業する搬送台車１の基台２の上面２ａとの高低差を小さく抑えることができるため、搬送台車１への乗り降りを容易にすることができる。また、大きな上下昇降ストロークを確保して、作業者が搬送台車１に乗る高さ（基台２の上面２ａ）から被搬送物Ｗの下降位置の高さとの差を小さくすることができるため、搬送台車１走行中に該搬送台車１の基台２上に乗った作業者が被搬送物Ｗに部品を組み付ける作業において、被搬送物Ｗの高さを作業者の作業姿勢に適した高さにする自由度が高くなり、作業性をより向上することができる。さらに、昇降リンク８，８及び転動体並びにカムレールＣＲは、左右の搬送台昇降支持手段の間に配設されているため、搬送台４の前後左右に十分な作業スペースを確保することができる。さらにまた、カムレールＣＲを搬送台４が低位置である作業位置には設けずに、昇降リンク８，８の転動体１１を床面から若干の距離を隔てて浮かせた状態で保持するか又は昇降リンク８，８の転動体１１を床面ＦＬに沿うように構成すれば、コストをより低減することができると共に、作業者が搬送台車１に乗る高さ（基台２の上面２ａ）から被搬送物Ｗの下降位置の高さとの差をより小さくすることができる。また、カムレールＣＲを床面ＦＬ上に設けているため、カムレール等を配設するピットを設ける必要がないため、コストを低減することができると共に作業ラインの移設が容易となる。

また、図２及び図４において、前記Ｘ字状対称リンク５，５を構成する２本のリンク６，７間には、カムレールＣＲの下方への傾斜に昇降リンク８，８の転動体１１が追従して搬送台４が急激に下降することを抑制するダンパー１２が設けられている。したがって、被搬送物Ｗ等の重量により、被搬送物Ｗ及び搬送台４等が急激に下降することを抑制することができるため、被搬送物Ｗの昇降動作の信頼性及び安全性を向上することができる。また、搬送台車１が前方に急加速して前方の搬送台車１に衝突すること及び該急加速により作業者がよろけること等も防止することができる。なお、ダンパー１２としては、オイルダンパー、空気ダンパー、摩擦ダンパー又は粘弾性ダンパー等を用いることができる。

次に、第一の搬送ラインＴＬ１を走行してきた搬送台車１を第二の搬送ラインＴＬ２に移動させる、搬送台車の経路変更移動装置であるトラバーサ１０１の機構について説明する。搬送台車１には、走行レールＲ，Ｒ上を転動する基台２下面の前後それぞれに配置された左右一対の走行車輪３ａ，３ａの他に、各走行車輪３ａ・・・の左右方向の外側にそれぞれ補助車輪３ｂ・・・が設けられている。また、前記第一の搬送ライン側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）及び前記第二の搬送ライン側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）には、走行レールＲ，Ｒから搬送台車１の走行車輪３ａ・・・及び補助車輪３ｂ・・・の前後方向長さ（図５中のＬ１参照。）よりも大きい距離（図５中のＬ２参照。）を隔てて、前記走行レールＲ，Ｒの延長線上に一対の平行な搬送台車案内レール１４，１５が配置されている。ここで、搬送台車案内レール１４，１５は、その長手方向の長さ（図５中のＬ３参照。）が搬送台車１の前後の走行車輪３ａ，３ａ間の距離（図５中のＬ４参照。）よりも短くなるように形成されている。なお、前記走行車輪３ａ・・・及び補助車輪３ｂ・・・の前後方向長さ（図５中のＬ１参照。）は、車輪カバー又はガイドローラ等の各車輪の付属部品がある場合は、これらの付属部品も含めた前後方向の長さに相当し、該付属部品がない場合は、各車輪の直径に相当する。

また、前記走行車輪３ａ・・・が前記搬送台車案内レール１４，１５の前後に位置する状態において、前記補助車輪３ｂ・・・を前後方向に転動可能に支持可能な補助レール１６・・・が設けられている。さらに、補助レール１６・・・は、補助レールスライド装置である電動シリンダ１７・・・により駆動されて前後方向に移動可能となっており、補助レール１６・・・により補助車輪３ｂ・・・を支持する支持状態と補助レール１６・・・により補助車輪３ｂ・・・を支持しない非支持状態とを切り替え可能となっている。

図６は、補助レールスライド装置の構成例を示す説明図であり、図６（ａ）は側面図、図６（ｂ）は正面図である。補助レールスライド装置である電動シリンダ１７のピストンロッド１７ａの伸縮により前記補助車輪３ｂの支持状態及び非支持状態を切り替えることができる。補助レール１６の左右には前後に一対のローラ３５，３６が回動可能に装着されていると共に、該ローラ３５，３６がそれぞれレール３７，３８上を回動する。また、ローラ３６には溝部３６ａが形成されており、該溝部３６ａにレール３８の突部３８ａが係合するため、補助レール１６の左右方向の振れを抑制することができる。さらに、補助レール１６には、上面に傾斜部１６ａが形成されているため、電動シリンダ１７によりピストンロッド１７ａを駆動し伸縮させて行う前記補助レール１６による補助車輪３ｂの支持状態及び非支持状態の切り替えを円滑に行うことができる。なお、補助レール１６の支持は、滑り案内等の他の直線案内により行うこともできる。

前記走行駆動装置１３により駆動され、前記走行車輪３ａ・・・が走行レールＲ，Ｒ上を転動して第一の搬送ラインＴＬ１上を走行し、第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）に向かう搬送台車１において、走行車輪３ａ・・・の左右の前走行車輪３ａ，３ａが走行レールＲ，Ｒの前端を越えると、搬送台車案内レール１４，１５の後端と走行レールＲ，Ｒの前端との間には前記のとおり間隙があるため（図５中のＬ２参照。）、前走行車輪３ａ，３ａは走行レールＲ，Ｒによっても、また搬送台車案内レール１４，１５によっても支持されない状態となる。しかし、この状態においては、前走行車輪３ａ，３ａの左右方向外側に設けられた左右の前補助車輪３ｂ，３ｂが、後側の電動シリンダ１７，１７により支持状態とされた補助レール１６，１６により転動可能に支持されるため、搬送台車１はさらに前方へ移動して、前走行車輪３ａ，３ａは搬送台車案内レール１４，１５上を走行する。

左右一対の前走行車輪３ａ，３ａが搬送台車案内レール１４，１５の前端を越えると、前記のとおり搬送台車案内レール１４，１５の長手方向の長さ（図５中のＬ３参照。）は搬送台車１の前後の走行車輪３ａ，３ａ間の距離（図５中のＬ４参照。）よりも短いため、左右一対の前走行車輪３ａ，３ａ及び左右一対の後走行車輪３ａ，３ａ共に搬送台車案内レール１４，１５によっても、また走行レールＲ，Ｒによっても支持されない状態となる。この状態においては、左右一対の前走行車輪３ａ，３ａ各々の左右方向外側に設けられた前補助車輪３ｂ，３ｂが前側の電動シリンダ１７，１７により支持状態とされた補助レール１６，１６により支持されると共に、左右一対の後走行車輪３ａ，３ａ各々の左右方向外側に設けられた前補助車輪３ｂ，３ｂが後側の電動シリンダ１７，１７により支持状態とされた補助レール１６，１６により支持される。したがって、搬送台車１は、走行車輪３ａ・・・は支持されずに、補助レールスライド装置である電動シリンダ１７・・・により支持状態とされた補助レール１６・・・によって補助車輪３ｂ・・・のみが支持されている。この状態において、搬送台車１は第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）に位置しており、後述する位置決め装置２３により位置決めされる。

なお、以上のように搬送台車１が第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）に向かって走行して位置決めされるまでにおいて、該搬送台車１の基台２の下面２ｂ（図２及び図３参照。）の高さは、経路変更後の直動案内であるローラウェイ１８・・・の上面の高さよりも、例えば数ｍｍないし１０ｍｍ程度高く設定されているため、ローラウェイ１８・・・が前記搬送台車の走行の邪魔となることはない。

次に、補助レールスライド装置及び搬送台車案内レール回動装置の動作について説明する。搬送台車１が第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１及び図５中の位置Ｐ１参照。）に位置した状態で位置決めされた搬送装置１は、前記のとおり補助車輪３ｂ・・・のみが補助レール１６・・・により支持されている。この状態で、補助レールスライド装置である後側の電動シリンダ１７，１７を駆動して後側の補助レール１６，１６を搬送台車１から後側に後退させる（図５中の矢印Ｆ１参照。）と共に、補助レールスライド装置である前側の電動シリンダ１７，１７を駆動して前側の補助レール１６，１６を搬送台車１から前側に後退させる（図５中の矢印Ｆ２参照。）ことにより、搬送台車１は、レールによる支持がなくなるため、搬送台車１の基台２の下面２ｂ（図２及び図３参照。）が直動案内であるローラウェイ１８・・・により支持された状態まで下降する。また、搬送台車１の前後面２ｄ，２ｄには直動案内であるガイドローラ１９・・・が当接して前後方向の移動を規制する構成となっている。なお、該直動案内としては、前記ローラウェイ１８・・・及びガイドローラ１９・・・ではなく、第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）から第二の搬送ラインＴＬ２側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）方向へ敷設されたレール及び該レール上を転動する台車下面に設けた車輪であってもよい。

この状態では、ローラ２０ａを基台２の下面２ｂに当接させて駆動装置２０により駆動することにより、搬送台車１を前記直動案内に沿って第二の搬送ラインＴＬ２方向へ移動することができる。しかし、搬送台車１の基台２の下側には昇降リンク８，８及び転動体１１等の構成部品が存在するため、これらが搬送台車案内レール１５と干渉することになる。したがって、このような干渉を避けるために設けられているのが搬送台車案内レール回動装置である電動シリンダ２１，２１である。なお、搬送台車１の基台２の下側に昇降リンク８，８及び転動体１１等の構成部品が存在しない構成であれば、該搬送台車案内レール回動装置を設ける必要はない。

第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）及び第二の搬送ラインＴＬ２側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）に各々配置された一対の搬送台車案内レール１４，１５の中で他方の搬送ライン側の搬送台車案内レール１５は、その中央部で１５ａ，１５ｂに分割可能となっている。また、搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂは各々枢軸３４ａ，３４ｂまわりに回動可能となっていると共に電動シリンダ２１のピストンロッド２２の先端が枢着されており、電動シリンダ２１，２１の他端は各々枢軸２１ａ，２１ａまわりに回動可能となっている。

したがって、第一の搬送ライン側の経路変更位置（図１及び図５中の位置Ｐ１参照。）において、搬送台車案内レール１５（１５ａ，１５ｂ）の長手方向が走行レールＲの延長線上である配置（図１参照。）、及び、該長手方向が該延長線の方向と略直交する他方の搬送ライン方向である配置（図５参照。）とを、前記電動シリンダ２１，２１のピストンロッド２２，２２の伸縮により切り替えることができる。なお、搬送台車案内レール１５は前記のような分割可能な構成ではなく一体として、該一体の搬送台車案内レール１５を搬送台車案内レール回動装置により回動させる構成としてもよい。

図５のように、搬送台車案内レール回動装置である電動シリンダ２１，２１のピストンロッド２２，２２を縮めて、搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂの長手方向が走行レールＲの該延長線の方向と略直交するように搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂを開いた状態（図５中の矢印Ｅ１及びＥ２参照。）では、搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂと搬送台車１の基台２の下側には昇降リンク８，８及び転動体１１等が干渉しないため、駆動装置２０によりローラ２０ａを駆動することにより搬送台車１を第二の搬送ラインＴＬ２に移動させることができる（図１の矢印Ｂないし矢印Ｃ参照。）。

なお、搬送台車１を第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）からトラバースさせて第二の搬送ライン側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）に移動させる場合には、第二の搬送ラインＴＬ２側の搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂも、搬送台車案内レール回動装置である電動シリンダ２１，２１のピストンロッド２２，２２を縮めて、搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂの長手方向が走行レールＲの延長線の方向と略直交するように搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂを開いた状態（図５と同様の状態。）とする必要がある。また、第二の搬送ラインＴＬ２側の補助レールスライド装置である後側の電動シリンダ１７，１７を駆動して後側の補助レール１６，１６を搬送台車１から後側に後退させると共に、前側の電動シリンダ１７，１７を駆動して前側の補助レール１６，１６を搬送台車１から前側に後退させておく必要がある。

このようにして第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）から第二の搬送ラインＴＬ２側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）まで移動された搬送台車１は位置決め装置２３・・・によって位置決めされる。次に、搬送台車案内レール回動装置である電動シリンダ２１，２１のピストンロッド２２，２２を伸ばして、搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂの長手方向が走行レールＲの延長線上となるように搬送台車案内レール１５ａ，１５ｂを閉じて搬送台車案内レール１５（１５ａ，１５ｂ）上を走行車輪３ａ，３ａが走行可能な配置とする。さらに、第二の搬送ラインＴＬ２側の補助レールスライド装置である後側の電動シリンダ１７，１７及び前側の電動シリンダ１７，１７を駆動して、前後左右の補助レール１６・・・により搬送台車１の前後左右の補助車輪３ｂ・・・を支持する。

この状態で、第二の搬送ラインＴＬ２の適宜位置に配設された走行駆動装置１３のフリクションローラ１３ａを搬送台車１の基台２の右側面２ｃに当接することにより搬送台車１に推進力が付与され、走行車輪３ｂ・・・が搬送台車案内レール１４，１５及び走行レールＲ，Ｒ上を転動し、補助車輪３ｂ・・・が補助レール１６・・・上を転動することにより、搬送台車１は第二の搬送ラインＴＬ２上を走行する（図１中の矢印Ｄ方向参照。）。

次に、搬送台車１を所定位置で位置決めする位置決め装置２３について説明する。図７は、搬送台車１の位置決め装置２３の構成例を示す説明図である。先端部に当接部材２７が装着された挟持部材２５は枢軸２５ａまわりに回動可能に枢支されており、先端部に当接部材２８が装着された挟持部材２６は枢軸２６ａまわりに回動可能に枢支されている。また、挟持部材２５には枢軸２５ａまわりに回動する歯車２９が固定されており、挟持部材２６には枢軸２６ａまわりに回動する歯車３０が固定されており、該歯車２９及び３０は係合している。したがって、挟持部材２５及び２６の回動動作は連動するように構成されている。

挟持部材２５の下部は枢軸２５ａよりも下方に突出しており、この突出部の下部は電動シリンダ３１のピストンロッド３１ａの先端に枢着されている（枢軸２５ｂ）。また、電動シリンダ３１の一端は、該電動シリンダ３１の電源を備えた支持ベース３２に枢着されている（枢軸３１ｂ）。したがって、電動シリンダ３１によりピストンロッド３１ａを伸縮させることにより（図中矢印Ｊ参照。）、挟持部材２５及び２６の開閉を行うことができる（図中矢印Ｋ１及びＫ２参照。）。したがって、該挟持部材２５及び２６により搬送台車１の基台２のフレームＦＲを挟持することにより搬送台車１の位置決めを行うことができる。また、ピストンロッド３１ａを縮めて挟持部材２５及び２６を開いた状態（図７中の２点鎖線参照。）では、挟持部材２５及び２６が搬送台車１の移動を妨げることはない。

また、ピストンロッド３１ａの伸縮は、水平方向に突出する枢軸２５ｂに当接するリミットスイッチＬＳ１及びＬＳ２により検出することができるため、挟持部材２５及び２６の開閉を検出することができる。したがって、リミットスイッチＬＳ１及びＬＳ２の検出信号により電動シリンダ３１の駆動を制御することにより、挟持部材２５及び２６の開閉動作を制御することができる。

このような位置決め装置２３・・・を搬送経路において搬送台車１の位置決めを行う必要がある箇所に配設しておくことにより、搬送台車１の位置決めを容易に行うことができる。例えば、第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）及び第二の搬送ラインＴＬ２側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）における搬送台車１の位置決めは、搬送台車１の走行車輪３ａ・・・及び補助車輪３ｂ・・・等との干渉をなくして動作を円滑かつ確実に行うために必要があるものである。また、図１の矢印Ｂと矢印Ｃとの間における位置決め装置２３，２３（図１中に破線で示したもの。）は、例えば部品供給位置において搬送台車１を停止させるためのものである。

以上のような搬送台車の経路変更移動装置の構成により、搬送台車１に前後左右の走行車輪３ａ・・・の他に前後左右の補助車輪３ｂ・・・を設けたこと、搬送台車１の前後の走行車輪間の距離Ｌ４よりも長手方向の長さＬ３が短い搬送台車案内レール１４，１５を設けたこと、搬送台車案内レール１４，１５と走行レールＲ，Ｒとの間隙Ｌ２を走行車輪及び補助車輪の前後方向長さＬ１よりも大きくしたこと、前記補助車輪３ｂ・・・を支持する補助レールを設けると共に該補助レールを前後方向に駆動する補助レールスライド装置１７・・・を設けたこと、搬送台車案内レール１５を水平面内で回動させる搬送台車案内レール回動装置２１を設けたこと等により、第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置及び第二の搬送ラインＴＬ２側の経路変更位置において搬送ラインとトラバースラインとの干渉防止のための走行レールの上下動等が不要となるため、ピットを設ける必要がなくなるものである。したがって、コストを低減することができると共に作業ラインの移設が容易となる。また、このようにピットを設けない構成において、作業者が乗って作業する搬送台車の基台の高さ位置と床面との高低差をより小さくすることができるため、作業者の台車への乗り移りが容易となると共に安全性がより高い搬送台車の経路変更移動装置を得ることができる。

以上の説明においては、第一の搬送ラインＴＬ１と第二の搬送ラインＴＬ２とは平行であり、第一の搬送ラインＴＬ１側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ１参照。）から第二の搬送ラインＴＬ２側の経路変更位置（図１中の位置Ｐ２参照。）に向かう方向が前記搬送ラインと直交する方向であり、搬送台車１をコ字状に搬送する場合について説明したが、本発明はこのような場合に限定されるものではなく、第一の搬送ラインと第二の搬送ラインの搬送方向を同一方向とする構成、搬送ラインから該搬送ラインと直交する水平方向に経路変更するのみの構成若しくは十字状の搬送ラインにおいて搬送方向と直交する水平方向に経路変更する構成、又は、第一の搬送ラインＴＬ１と第二の搬送ラインＴＬ２とが平行でない構成若しくは搬送ラインからの経路変更方向が該搬送ラインと直交しない構成等においても適用可能である。

本発明の実施の形態に係る搬送台車の経路変更移動装置の例を示す平面図である。 同じく左側面図である。 同じく第一の搬送ラインＴＬ１を前から見た部分断面図である。 搬送台を上昇させた状態を示す搬送台車の左側面図である。 補助レールスライド装置及び搬送台車案内レール回動装置の動作説明図である。 補助レールスライド装置の構成例を示す説明図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。 搬送台車の位置決め装置の構成例を示す説明図である。

符号の説明

１ 搬送台車
２ 基台
２ａ 上面
２ｂ 凹部
３ａ 走行車輪
３ｂ 補助車輪
４ 搬送台
４ａ，４ｂ 受け具
５ Ｘ字状対称リンク
６，７ リンク
６ａ，７ａ 上端
６ｂ，７ｂ 下端
８ 昇降リンク
９ 枢軸
１０ 連結体
１１ 転動体
１３ 走行駆動装置
１３ａ フリクションローラ
１４，１５ 搬送台車案内レール
１６ 補助レール
１７ 補助レールスライド装置（電動シリンダ）
１８ 直動案内
１９ ガイドローラ
２０ 駆動装置
２０ａ ローラ
２１ 搬送台車案内レール回動装置（電動シリンダ）
２２ ピストンロッド
２３ 位置決め装置
１０１ 搬送台車の経路変更移動装置（トラバーサ）
Ｌ１ 走行車輪及び補助車輪の前後方向長さ
Ｌ２ 走行レールと搬送台車案内レールとの距離
Ｌ３ 搬送台車案内レールの長手方向の長さ
Ｌ４ 前後の走行車輪間の距離
ＣＲ カムレール
ＦＬ 床面
Ｒ 走行レール
Ｗ 被搬送物

Claims (5)

1. 走行駆動装置により搬送台車が走行する搬送ラインにおいて、該搬送ラインと直交する水平方向に経路変更させて前記搬送台車を移動させる搬送台車の経路変更移動装置であって、
   前記搬送台車が、前後それぞれに配置された、前記搬送ラインの一対の平行な走行レール上を転動する左右一対の走行車輪、及び、該各走行車輪の左右方向の外側に設けられた補助車輪を有するものであり、
   前記搬送ラインの経路変更位置に、前記走行レールから前記搬送台車の走行車輪及び補助車輪の前後方向長さよりも大きい距離を隔てて前記走行レールの延長線上に配置された、前記搬送台車の前後の走行車輪間の距離よりも長手方向の長さが短い一対の平行な搬送台車案内レールと、
   前記走行車輪が前記搬送台車案内レールの前後に位置する状態において、前記補助車輪を前後方向に転動可能に支持する補助レールと、
   前記補助レールにより前記補助車輪を支持する支持状態及び前記補助レールにより前記補助車輪を支持しない非支持状態を切り替え可能な、前記補助レールを前後方向に移動させる補助レールスライド装置と、
   前記搬送ラインの経路変更位置からの経路変更後の移動を案内する直動案内と、
   前記直動案内に沿って前記搬送台車を移動させる駆動装置とを備えてなる搬送台車の経路変更移動装置。
2. 前記一対の搬送台車案内レールの経路変更方向側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線上である配置、及び、該長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置とを切り替え可能な、前記搬送台車案内レールを水平面内で回動させる搬送台車案内レール回動装置を備え、
   前記駆動装置による前記直動案内に沿う前記搬送台車の移動の前に、前記一対の搬送台車案内レールの経路変更方向側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置としてなる請求項１記載の搬送台車の経路変更移動装置。
3. 走行駆動装置により搬送台車が走行する搬送ライン間において、第一の搬送ラインから第二の搬送ラインまで前記搬送台車を移動させる搬送台車の経路変更移動装置であって、
   前記搬送台車が、前後それぞれに配置された、前記搬送ラインの一対の平行な走行レール上を転動する左右一対の走行車輪、及び、該各走行車輪の左右方向の外側に設けられた補助車輪を有するものであり、
   前記第一の搬送ライン側の経路変更位置及び前記第二の搬送ライン側の経路変更位置に、前記走行レールから前記搬送台車の走行車輪及び補助車輪の前後方向長さよりも大きい距離を隔てて前記走行レールの延長線上に配置された、前記搬送台車の前後の走行車輪間の距離よりも長手方向の長さが短い一対の平行な搬送台車案内レールと、
   前記走行車輪が前記搬送台車案内レールの前後に位置する状態において、前記補助車輪を前後方向に転動可能に支持する補助レールと、
   前記補助レールにより前記補助車輪を支持する支持状態及び前記補助レールにより前記補助車輪を支持しない非支持状態を切り替え可能な、前記補助レールを前後方向に移動させる補助レールスライド装置と、
   前記搬送台車の第一の搬送ライン側の経路変更位置から第二の搬送ライン側の経路変更位置までの移動を案内する直動案内と、
   前記直動案内に沿って前記搬送台車を移動させる駆動装置とを備えてなる搬送台車の経路変更移動装置。
4. 前記一対の搬送台車案内レールの他方の搬送ライン側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線上である配置、及び、該長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置とを切り替え可能な、前記搬送台車案内レールを水平面内で回動させる搬送台車案内レール回動装置を備え、
   前記駆動装置による前記直動案内に沿う前記搬送台車の移動の前に、前記一対の搬送台車案内レールの他方の搬送ライン側のものを、その長手方向が前記走行レールの延長線と略直交する方向である配置としてなる請求項３記載の搬送台車の経路変更移動装置。
5. 前記搬送台車が、被搬送物を載置する搬送台を基台に対して上下方向に直動昇降可能に支持する、２本の同じ長さのリンクの上下端間の中点を枢支してなるＸ字状対称リンクを左右に配設してなる搬送台昇降支持手段を備え、該Ｘ字状対称リンクの上端の一方を走行方向と直交する水平軸まわりに回動可能に前記搬送台に枢着し、該枢着端の直下の前記Ｘ字状対称リンクの下端を前記水平軸まわりに回動可能に前記台車の基台に枢着し、前記Ｘ字状対称リンクの上端の他方を前後方向にスライド可能に前記搬送台と連結し、該連結端の直下の前記Ｘ字状対称リンクの下端を前後方向にスライド可能に前記基台と連結すると共に、前記左右のＸ字状対称リンクの内側のリンクの長手方向の中間同士を連結体により連結し、該連結体から垂下すると共に下端に転動体を装着してなる昇降リンクを設け、前記基台の下側の床面上に設けたカムレールに前記昇降リンクの転動体を沿わせることにより前記搬送台の昇降を行い、前記Ｘ字状対称リンクの下端を前記搬送台車の基台上面から下げて床面に近づけた位置に設け、前記基台の左右方向の中間部分の下面に前記カムレールとの干渉を避けるための凹部を設けてなる昇降機能付き台車である請求項２又は４記載の搬送台車の経路変更移動装置。

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