KR102223773B1 - 주행 대차 조립체 및 이를 구비한 갠트리 크레인 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 갠트리용 주행 대차 조립체는 상호 나란한 제 1 주행궤도 및 제 2 주행궤도상에서 각 주행 궤도에 대응되는 각 슬라이딩 구동 모터에 의해 구동되어 주행하는 주행 대차 조립체로서, 이러한 주행 대차 조립체는 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도는 세로 방향으로 연장된 세로 부재 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 상부에 일체로 형성되는 상부 가로 부재 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 하부에 일체로 형성되는 하부 가로 부재를 각각 포함하며, 상기 주행 대차 조립체는, 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도의 종방향으로 각각 연장되고, 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도의 상측 가로 부재의 상측면에서 각각 슬라이딩하는 제 1 슬라이딩 본체 및 제 2 슬라이딩 본체; 상기 제 1 슬라이딩 본체에 연결되어 설치되되, 상기 제 1 주행궤도의 상부 가로 부재의 일측면에 대응되어 회전가능하게 배치된 제 1 상류 외향 롤러; 및 상기 제 2 슬라이딩 본체에 연결되어 설치되되, 상기 제 2 주행궤도의 상부 가로 부재의 양측면에 대응되어 회전가능하게 각각 배치된 제 2 상류 외향 롤러 및 제 2 상류 내향 롤러;를 포함한다.

Description

주행 대차 조립체 및 이를 구비한 갠트리 크레인 장치{Running Carriage Assembly and Gantry Crane Apparatus Therewith}

본 발명은 주행 대차 조립체 및 이를 구비한 갠트리 크레인 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선형 트랙 상에서 활주하는 주행 대차 조립체 및 이를 구비한 갠트리 크레인 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 공장 건물이나 물류 창고와 같은 시설물은 경량 화물 뿐만 아니라 중량 화물을 보관하는데에 사용된다. 이러한 보관을 위해 경량물 및 중량물은 필요한 위치로 운반되어야 한다. 중량물은 인력으로 운반하기 어렵기 때문에 지게차와 같은 동력 차량이 이용된다. 중량물을 지게차로 운반하여면, 지게차의 운전공간이 확보되어야 한다. 그러나, 시설물의 면적이 작은 경우, 또는 시설물의 면적이 넓더라도 보관될 화물이 조밀하게 배치되어야 할 필요가 있는 경우, 지게차의 운전 공간을 확보하기 어렵다. 따라서, 이러한 지게차를 대체할 수 있는 수단이 필요하다.

이를 위하여, 갠트리 시스템이 도입되었다. 종래의 갠트리 시스템에서 나란하게 배치된 한 쌍의 주행궤도는 그 단면이 사각형으로 되고 내부는 중공 상태로 되어 있는 중공의 각형 주행궤도가 사용되었다.

그러나, 이러한 중공의 각형 주행궤도 상에서 주행하는 주행 대차를 사용할 경우, 주행궤도 자체의 가공이 어렵고 재료비가 높으며 재료 대비 강성이 높지 않은 문제점이 있었다. 뿐만 아니라, 주행 대차가 내부가 중공인 각형의 주행궤도 상을 이동할 때 주행 대차의 양측에 각각 설치된 모터의 동기화가 원활하지 않거나 일측 모터가 고장이 났을 때 주행 대차가 주행궤도에서 이탈하여 주행 대차 자체가 전복되는 문제점이 있었으며, 이 경우 갠트리 자체의 손상을 넘어서 화물도 파손시키게 되는 막대한 손해가 초래되는 문제점이 있었다. 나아가, 전복의 위험 때문에 주행 대차를 급가감속을 하지 못하는 문제점이 있었다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 주행 대차가 주행하는 주행궤도의 구조를 단순화시키고 재료비를 절감하면서도 강성을 유지할 수 있는 구조로 하고, 이러한 특정 구조의 주행궤도상에서 주행할 때 궤도 이탈 및 전복을 효과적으로 방지할 수 있는 주행 대차 조립체 및 이를 채용한 갠트리 크레인 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체는, 상호 나란한 제 1 주행궤도 및 제 2 주행궤도상에서 각 주행 궤도에 대응되는 각 슬라이딩 구동 모터에 의해 구동되어 주행하는 주행 대차 조립체로서, 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도는 세로 방향으로 연장된 세로 부재 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 상부에 일체로 형성되는 상부 가로 부재 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 하부에 일체로 형성되는 하부 가로 부재를 각각 포함하며, 상기 주행 대차 조립체는, 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도의 종방향으로 각각 연장되고, 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도의 상측 가로 부재의 상측면에서 각각 슬라이딩하는 제 1 슬라이딩 본체 및 제 2 슬라이딩 본체; 상기 제 1 슬라이딩 본체에 연결되어 설치되되, 상기 제 1 주행궤도의 상부 가로 부재의 일측면에 대응되어 회전가능하게 배치된 제 1 상류 외향 롤러; 및 상기 제 2 슬라이딩 본체에 연결되어 설치되되, 상기 제 2 주행궤도의 상부 가로 부재의 양측면에 대응되어 회전가능하게 각각 배치된 제 2 상류 외향 롤러 및 제 2 상류 내향 롤러;를 포함한다.

여기서, 상기 제 1 상류 외향 롤러는 상기 제 1 주행 궤도의 상부 가로 부재의 일측면과의 사이에 간극을 두고 이격되어 배치된다.

또한, 상기 제 2 상류 외향 롤러 및 상기 제 2 상류 내향 롤러는 상기 제 2 주행궤도의 상부 가로 부재의 양측면에 접촉하여 배치된다.

또한, 본 발명의 주행 대차 조립체는 상기 제 1 슬라이딩 본체의 길이방향을 따라 상기 제 1 상류 외향 롤러로부터 이격되어 배치되는 제 1 하류 외향 롤러; 상기 제 1 슬라이딩 본체를 기준으로 상기 제 1 하류 외향 롤러의 맞은편에 배치되는 제 1 하류 내향 롤러; 상기 제 2 슬라이딩 본체의 길이방향으로 따라 상기 제 2 상류 외향 롤러로부터 이격되어 배치되는 제 2 하류 외향 롤러; 상기 제 2 슬라이딩 본체를 기준으로 상기 제 2 하류 외향 롤러의 맞은편에 배치되는 제 2 하류 내향 롤러;를 추가로 포함한다.

여기서, 상기 제 1 하류 내향 롤러는 상기 제 1 하류 외향 롤러에 대하여 수직하게 배치되며, 상기 제 2 하류 내향 롤러는 상기 제 2 하류 외향 롤러에 대하여 수직하게 배치된다.

또한, 상기 제 1 하류 내향 롤러 및 상기 제 2 하류 내향 롤러 중 어느 하나의 롤러의 적어도 일부는 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도 중 어느 하나 주행궤도의 상기 상부 가로 부재와 상기 세로 부재에 의해 정의되는 공간에서 상기 상부 가로 부재의 폭 범위 내부에 배치된다.

한편, 상기 제 1 하류 내향 롤러 및 상기 제 2 하류 내향 롤러 중 어느 하나의 롤러는 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도 중 어느 하나의 주행궤도와 이격되어 배치된다.

본 발명의 다른 특징의 갠트리 크레인 장치는 앞서 언급한 특징을 가진 주행 대차 조립체를 구비한다.

본 발명에 따른 주행 대차 조립체 및 이를 포함하는 갠트리 크레인 장치의 효과를 설명하면 다음과 같다.

첫째, 주행 대차 조립체의 주행 궤도를 간단한 구조로 구성하면서도 견고하고 경제적으로 구성할 수 있게 된다.

둘째, 주행 대차 조립체를 나란하게 마주하는 제 1 및 제 2 주행 궤도에서 슬라이딩 구동시키는 모터가 각 주행 궤도에 대응하여 주행 대차 조립체의 양측에 각각 배치될 경우, 각 모터가 동기화되어 작동하지 못하고 서로 슬라이딩되는 속도나 거리가 달리지게 될 경우 주행 대차가 주행 궤도에서 이탈하게 될 수 있는데, 본 발명에 의하면, 주행 대차 조립체의 양 측면에 각각 설치된 모터의 작동이 일시적으로 동기화되지 못한 경우에도 주행 대차 조립체가 주행 궤도상에서 슬라이딩을 원활하게 진행할 수 있게 한다.

셋째, 주행 대차 조립체의 양측에 각각 설치된 모터가 동기화되지 못하거나 하나가 작동 불능 상태인 경우 작동이 가능한 모터만 구동될 경우 주행 대차 조립체가 2개의 주행 궤도 중 어느 일측의 주행 궤도에서만 슬라이딩 구동을 더 하게 되어 주행 대차 조립체가 전복될 수 있는데, 본 발명에 의하면, 이러한 주행 대차 조립체의 전복을 사전에 방지할 있게 한다.

넷째, 주행 대차 조립체에 구비된 롤러들과 주행궤도간의 상호 작용으로 인하여, 안정적인 주행이 가능하므로 주행 대차 조립체를 주행 궤도 상에서 급격하게 가속 또는 감속하는 것이 가능하게 되며, 주행 대차 조립체가 주행 궤도 상에서 일정 궤도를 벗어나 슬립되는 것이 방지된다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체를 구비한 갠트리 크레인 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 A 블록에 대한 부분 확대 사시도이다.
도 3은 도 1의 주행 대차 조립체를 ZY 평면에서 본 측면도이다.
도 4a는 도 3의 B 블록에 대한 부분 확대도이다.
도 4b는 도 3의 C 블록에 대한 부분 확대도이다.
도 5는 도 1의 갠트리에서 주행 대차 조립체만을 추출하여 하측에서 본 XY 평면에 대한 저면도이다.

본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 설명한다. 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 잇다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 있어서 설명된 내용을 토대로 이해되어야 할 것이다.

본 발명에서 사용된 "제 1" 및 "제 2"의 용어는 대응되는 구성요소를 서로 구별하기 위하여 사용될 것이지, 구성요소들간의 중요성이나 작동 순서를 나타내는 것은 아니다. 또한, 본 발명에서 사용된 "상류" 및 "하류"의 용어는 진행 방향상 일측과 타측을 구별하기 위하여 사용된 용어이지 진행이 상류에서 하류로만 가능하다는 것을 의미하는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체를 구비한 갠트리 크레인 장치의 사시도이며, 도 2는 도 1의 A 블록에 대한 부분 확대 사시도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 갠트리 크레인 장치는 상호 나란하게 배치된 주행 대차 조립체(100) 및 상기 주행 대차 조립체(100)가 슬라이딩하여 이동하게 되는 주행 경로를 제공하는 주행궤도부(180)를 포함한다.

즉 본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체(100)는 상호간 이격 간격이 동일하게 나란하게 배치된 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b)상에서 각 주행 궤도(182a, 182b)에 대응되는 각각의 슬라이딩 구동 모터(122a, 122b)에 의해 구동되어 슬라이딩 주행한다.

상기 주행 대차 조립체(100)는 가로 지지대(112) 및 세로 지지대(113)가 상호 견고하게 연결되어 형성된 트러스 조립체(110) 및 이러한 트러스 조립체가 주행 방향(도 1에서 X 방향 또는 그 역방향)으로 이동할 때의 하중을 지지하는 경사 지지보(114)를 포함하는 구조용 부재(115)를 포함한다.

한편, 상기 주행 대차 조립체(100)가 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b)에 결쳐진 채로 도 1에 도시된 X 방향(또는 그 역방향)으로 이동하는 것과는 독립적으로, 상기 트러스 조립체(110) 상에는 트러스 조립체(110)의 길이방향으로(도 1에서 Y 방향 또는 그 역방향) 이동할 수 있는 마스트 조립체(130)가 구비된다.

상기 마스트 조립체(130)는 상기 트러스 조립체(110)의 길이방향(Y 방향 또는 그 역방향)으로 연장되는 동력 전달 부재(127), 예를 들어 벨트를 구동하는 마스트 구동 모터(125a)에 의해 트러스 조립체(110)의 길이방향으로 소정의 위치로 이동할 수 있게 된다.

상기 마스트 조립체(130)는 화물을 픽업할 수 있는 그리퍼(gripper)를 구비하되, 상기 그리퍼가 화물을 픽업하여 집어올리거나 하강시켜 내릴 수 있도록 하는 승강 운동을 위한 승강 모터(132)를 구비한다. 상기 그리퍼가 화물의 측면에 접촉하게 하도록 그리퍼 사이의 간격을 조절하는 별도의 모터(미도시)도 상기 마스트 조립체(130)에 구비된다.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 갠트리 크레인 장치는 트러스 조립체(110)가 X 방향(또는 그 역방향)으로 소정의 위치로 이동하며, 마스트 조립체(130)가 Y 방향으로(또는 그 역방향) 소정의 위치로 이동하여 화물을 집어올리거나 이동시킬 수 있게 된다.

한편, 상기 주행 대차 조립체(100)는 상기 제 1 주행궤도(182a) 의 종방향으로 연장되고 제 1 주행궤도(182a) 상에서 슬라이딩하는 길이방향으로 연장된 형태의 제 1 슬라이딩 본체(142a) 및 상기 제 2 주행궤도(182b)의 종방향으로 연장되고 제 2 주행궤도(182b) 상에서 슬라이딩하는 길이방향으로 연장된 형태의 제 2 슬라이딩 본체(142b)를 포함한다.

또한, 상기 주행 대차 조립체(100)는 제 1 슬라이딩 본체(142a)가 상기 제 1 주행 궤도(182a) 상에서 슬라이딩 주행하게 하는 구동력을 생성하는 제 1 궤도 슬라이딩 구동 모터(122a)를 트러스 조립체(110)의 양측단 중 제 1 주행 궤도(182a)에 대응하는 위치에 구비한다.

마찬가지로, 상기 주행 대차 조립체(100)는 제 2 슬라이딩 본체(142b)가 상기 제 2 주행 궤도(182b) 상에서 슬라이딩 주행하게 하는 구동력을 생성하는 제 2 궤도 슬라이딩 구동 모터(122b)를 상기 트러스 조립체(110)의 양측단 중 제 2 주행 궤도(182b)에 대응하는 위치에 구비한다.

상기 제 1 궤도 슬라이딩 구동 모터(122a) 및 상기 제 2 궤도 슬라이딩 구동 모터(122b)는 동일한 성능을 구현할 수 있는 모터로 되는 것이 바람직하며, 제어부(미도시)에 의해 동기화되어 구동된다. 주행 대차 조립체(100)가 제 1 주행 궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b)에 결쳐서 길이방향으로 나란하게 주행하게 하기위한 목적하에서, 만약 제 1 궤도 슬라이딩 구동 모터(122a)와 제 2 궤도 슬라이딩 구동 모터(122b)의 성능을 서로 다르게 하여야 한다면, 제 1 궤도 슬라이딩 구동 모터(122a)와 제 2 궤도 슬라이딩 구동 모터(122b)의 성능을 서로 다르게 설정될 수 있다.

상기 제 1 궤도 슬라이딩 구동 모터(122a), 제 2 궤도 슬라이딩 구동 모터(122b), 상기 마스트 구동 모터(125a), 상기 승강 모터(132)는 갠트리 크레인 장치가 주행 대차 조립체(100) 및 마스트 조립체(130)를 X, Y 평면상에서 이동시키고 Z 방향으로 그리퍼를 이동시켜 화물을 픽업하거나 내리는 과정에서 작업 시간의 단축을 할 수 있는 최적의 알고리즘으로 독립적으로 작동하게 된다.

도 1을 참고하면, 상기 제 2 주행궤도(182b)에 인접하게 제 2 주행궤도(182b)에 나란하게 배선라인(189)가 배치된다. 주행 대차 조립체(100)가 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b) 상에서 이동하는 과정에서 주행 대차 조립체(100)는 배선라인(189)로부터 전력을 계속적으로 공급받을 수 있게 된다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b)의 길이방향으로 각각의 양측 끝단에는 주행 대차 조립체(100)의 이동 한계를 형성하는 제 1 단부 프레임(187a) 및 제 2 단부 프레임(187b)이 각각 설치된다. 각각의 제 1 단부 프레임(187a) 및 제 2 단부 프레임(187b에는 주행 대차 조립체(100)와 충격시 충격을 흡수할 수 있는 종방향 쇽업소버 본체(184)가 설치되고, 상기 종방향 쇽업소버 본체(184)에는 예를 들어 유압 또는 공압식으로 작동하는 종방향 쇽업소버 로드(185)가 구비된다.

상기 종방향 쇽업소버 로드(185)는 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b)의 길이방향으로 연장되어 상기 주행 대차 조립체(100)에 형성된 돌출 프레임부(183)의 접촉 프레임(186)과 접촉함으로써 주행 대차 조립체(100)의 이동을 제한하면서, 동시에 충격을 흡수하게 된다.

도 3은 도 1의 주행 대차 조립체를 ZY 평면에서 본 측면도이고, 도 4a는 도 3의 B 블록에 대한 부분 확대도이며, 도 4b는 도 3의 C 블록에 대한 부분 확대도이다.

도 3, 도 4a 및 도 4b를 참고하면, 상기 주행 대차 조립체(100)가 주행하는 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b)는 "I" 자 형상으로 형성된다. 구체적으로, 도 4b를 참고하면, 상기 제 1 주행궤도(182a)는 세로 방향으로 연장된 세로 부재(182a2) 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 상부에 일체로 형성되는 상부 가로 부재(182a1) 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 하부에 일체로 형성되는 하부 가로 부재(182a3)를 포함하여 I 자 형상으로 형성된다. 여기서, 상기 상부 가로 부재(182a1)은 그 폭이 w1 으로 된다.

마찬가지로, 상기 제 2 주행궤도(182b)는 세로 방향으로 연장된 세로 부재(182b2) 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 상부에 일체로 형성되는 상부 가로 부재(182b1) 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 하부에 일체로 형성되는 하부 가로 부재(182b3)를 포함하여 I 자 형상으로 형성된다. 여기서, 상기 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재(182b1)은 그 폭이 w2로 된다.

제 1 주행궤도(182a)의 상부 가로 부재(182a1)의 폭(w1)과 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재(182b1)의 폭(w2)은 동일하게 형성되는 것이 바람직하다.

도 5는 도 1의 갠트리에서 주행 대차 조립체만을 추출하여 하측에서 본 XY 평면에 대한 저면도이다. 도 5에서 트러스 조립체(110)의 중간 부분은 일부 생략되어 도시되고 있다.

도 4a, 도 4b 및 도 5를 동시에 참고하여 본 발명의 일실싱예에 따른 주행 대차 조립체(100)의 구조를 자세히 설명한다.

본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체(100)는 상기 제 1 주행궤도(182a) 상에서 슬라이딩하는 구동력을 전달하는 제 1 상류 구동 롤러(145a1) 및 제 1 하류 구동 롤러(145a2)를 제 1 주행궤도(182a)의 상부 가로 부재의 표면을 향하는 제 1 슬라이딩 본체(142a)의 하면에서 길이방향으로 이격시켜 구비한다.

또한, 상기 주행 대차 조립체(100)는 상기 제 2 주행궤도(182b)상에서 슬라이딩하는 구동력을 전달하는 제 2 상류 구동 롤러(145b1) 및 제 2 하류 구동 롤러(145b2)를 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재의 표면을 향하는 제 2 슬라이딩 본체(142b)의 하면에서 길이방향으로 이격시켜 구비한다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체(100)는 상기 제 1 주행궤도(182a) 상에서 슬라이딩 운동하는 상기 제 1 슬라이딩 본체(142a)에 연결되어 설치되되 상기 제 1 주행궤도(182a)의 상부 가로 부재(182a1)의 일측면에 대응되어 회전가능하게 배치된 제 1 상류 외향 롤러(143a1)을 구비한다.

상기 제 1 상류 외향 롤러(143a1)은 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b) 사이의 공간의 외측에 배치되며, 상기 제 1 상류 외향 롤러(143a1)의 회전축은 상기 제 1 주행궤도(182a)의 세로 부재(182a2)와 나란하다. 따라서, 상기 제 1 상류 외향 롤러(143a1)의 원주면은 상기 제 1 주행궤도(182a)의 상부 가로 부재(182a1)의 측면을 향하도록 배치된다.

상기 제 1 상류 외향 롤러(143a1)은 상기 제 1 슬라이딩 본체(142a)로부터 연장된 부재에 연결되어 있다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체(100)는 상기 제 2 주행궤도(182b)상에서 슬라이딩 운동하는 상기 제 2 슬라이딩 본체(142b)에 연결되어 설치되되 상기 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재(182b1)의 양측면에 대응되어 회전가능하게 각각 배치된 제 2 상류 외향 롤러(143b1) 및 제 2 상류 내향 롤러(143b2)를 구비한다.

상기 제 2 상류 외향 롤러(143b1)는 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b) 사이의 공간의 외측에 배치되며, 상기 제 2 상류 외향 롤러(143b1)의 회전축은 상기 제 2 주행궤도(182b)의 세로 부재(182b2)와 나란하다. 따라서, 상기 제 2 상류 외향 롤러(143b1)의 원주면은 상기 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재(182b1)의 일측면을 향하도록 배치된다.

상기 제 2 상류 내향 롤러(143b2)는 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b) 사이의 공간의 내측에 배치되며, 상기 제 2 상류 내향 롤러(143b2)의 회전축은 상기 제 2 주행궤도(182b)의 세로 부재(182b2)와 나란하다. 따라서, 상기 제 2 상류 내향 롤러(143b2)의 원주면은 상기 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재(182b1)의 타측면을 향하도록 배치된다

상기 제 2 상류 외향 롤러(143b1) 및 사이 제 2 상류 내향 롤러(143b2)는 상기 제 2 슬라이딩 본체(142b)로부터 연장된 부재에 연결되어 있다.

여기서, 상기 제 2 슬라이딩 본체(142b)에서는 제 2 상류 외향 롤러(143b1)에 대응하여 마주하는 제 2 상류 내향 롤러(143b2)가 구비되는 반면에, 상기 제 1 슬라이딩 본체(142a)에서는 제 1 상류 외향 롤러(143a1)에 대응하여 마주하는 상류 내향 롤러가 별도로 구비되지 않는다. 따라서, 제 1 주행궤도(182a)의 상부 가로 부재(182a1)를 기준으로 상기 제 1 슬라이딩 본체(142a)에 구비된 상류 외향 롤러(143a1)의 맞은편에는 상류 외향 롤러와 같은 나란한 방향을 향하는 롤러가 없이 개방되어 있다. 상기 상류 외향 롤러(143a1)의 맞은편에는 별도의 롤러가 구비되지 않고 개방되어 있음으로써, 주행 대차 조립체가 주행궤도의 폭방향으로 이동시의 주행 오차를 흡수할 수 있게 된다.

또한, 도 4b를 참고하면, 상기 제 1 상류 외향 롤러(143a1)의 원주면은 제 1 주행궤도(182a)의 상부 가로 부재의 일측면과 간극(d1)을 두고 이격되어 배치된다. 이러한 간극(d1) 역시 주행 대차 조립체가 주행궤도의 폭방향으로 이상시의 주행 오차를 흡수할 수 있는 여유 공간 역할을 하게 된다.

반면에, 도 4a를 참고하면, 상기 제 2 상류 외향 롤러(143b1) 및 상기 제 2 상류 내향 롤러(143b2)는 상기 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재(182b1)의 양측면에 접촉하여 배치된다. 상기 제 2 상류 외향 롤러(143a1) 및 상기 제 2 상류 내향 롤러(143b2)는 각각의 회전축을 중심으로 회전할 있기 때문에, 제 2 주행궤도(182b)의 상부 가로 부재(182b1)의 양측면에 접촉하면서 그 마찰력으로 회전할 수 있다.

한편, 도 4b 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체(100)는 상기 제 1 슬라이딩 본체(142a)의 길이방향을 따라 상기 제 1 상류 외향 롤러(143a1)로부터 이격되어 배치되는 제 1 하류 외향 롤러(143a3) 및 상기 제 1 슬라이딩 본체(142a)를 기준으로 상기 제 1 하류 외향 롤러(143a3)의 맞은편에 배치되는 제 1 하류 내향 롤러(143a4)를 구비한다.

도 4a 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 대차 조립체(100)는 상기 제 2 슬라이딩 본체(142b)의 길이방향으로 따라 상기 제 2 상류 외향 롤러(143b1)로부터 이격되어 배치되는 제 2 하류 외향 롤러(143b3) 및 상기 제 2 슬라이딩 본체(142b)를 기준으로 상기 제 2 하류 외향 롤러(143b3)의 맞은편에 배치되는 제 2 하류 내향 롤러(143b4)를 추가로 포함한다.

여기서, 상기 제 1 하류 내향 롤러(143a4)는 상기 제 1 하류 외향 롤러(143a3)에 대하여 수직하게 배치되며, 상기 제 2 하류 내향 롤러(143b4)는 상기 제 2 하류 외향 롤러(143b3)에 대하여 수직하게 배치된다. 즉, 제 1 하류 내향 롤러(143a4)와 제 2 하류 내향 롤러(143b4)는 롤러의 원주면이 각 주행궤도의 상부 가로 부재의 표면과 나란하게 배치된다.

한편, 도 4a 및 도 4b를 참고하면, 상기 제 1 하류 내향 롤러(143a4) 및 상기 제 2 하류 내향 롤러(143b4) 중 어느 하나의 롤러의 원주방향 표면의 적어도 일부는 상기 제 1 주행궤도(182a) 및 상기 제 2 주행궤도(182b) 중 어느 하나 주행궤도의 상기 상부 가로 부재(182a1, 182b1)와 상기 세로 부재(182a2, 182b2)에 의해 정의되는 공간에서 상기 상부 가로 부재의 폭(w1, w2) 범위 내부에 배치된다.

또한, 상기 제 1 하류 내향 롤러(143a4) 및 상기 제 2 하류 내향 롤러(143b4) 중 어느 하나의 롤러는 상기 제 1 주행궤도(182a) 및 상기 제 2 주행궤도(182b) 중 어느 하나의 주행궤도의 세로부재 또는 상하부 가로 부재와 접촉하지 않고 소정의 거리로 이격되어 배치된다. 따라서, 상기 주행 대차 조립체(100)가 제 1 주행궤도(182a) 및 제 2 주행궤도(182b) 상에서 슬라이딩 운동할 때, 슬라이딩 주행시에 일부 오차가 발생하더라도 주행 대차 조립체(100)가 주행 궤도에 스턱(stuck) 되지 않고 부드럽게 주행할 수 있게 되며, 주행 대차 조립체(100)가 주행 궤도를 심하게 벗어나 전복되려고 하는 경우에도 상기 제 1 하류 내향 롤러(143a4) 및 상기 제 2 하류 내향 롤러(143b4) 중 적어도 하나의 롤러가 주행 궤도에 걸리게 되어 주행 대차 조립체가 주행 궤도에서 들려지거나 전복되는 경우가 방지된다.

뿐만 아니라, 주행 대차 조립체(100)에 구비된 롤러들과 주행궤도간의 상호 작용으로 인하여, 안정적인 주행이 가능하므로 주행 대차 조립체를 주행 궤도 상에서 급격하게 가속 또는 감속하는 것이 가능하게 되며, 주행 대차 조립체가 주행 궤도 상에서 일정 궤도를 벗어나 슬립되는 것이 방지된다.

이상에서 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명은 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형의 실시가 가능하며, 이러한 변형은 본 발명의 범위에 포함된다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 주행 대차 조립체 110: 트러스 조립체
112: 가로 지지대 113: 세로 지지대
114: 경사 지지보
122a: 제 1 궤도 슬라이딩 구동 모터
122b: 제 2 궤도 슬라이딩 구동 모터
125a: 마스트 이동 모터
130: 그리퍼 조립체 132: 승강 모터
142a: 제 1 슬라이딩 본체 142b: 제 2 슬라이딩 본체
142a1: 제 1 연장 부재 142b1: 제 2 연장 부재
143a1: 제 1 상류 외향 롤러 143a3: 제 1 하류 외향 롤러
143a4: 제 1 하류 내향 롤러
143b1: 제 2 상류 외향 롤러 143b2: 제 2 상류 내향 롤러
143b3: 제 2 하류 외향 롤러 143b4: 제 2 하류 내향 롤러
145a1: 제 1 상류 구동 롤러 145a2: 제 1 하류 구동 롤러
145b1: 제 2 상류 구동 롤러 145b2: 제 2 하류 구동 롤러
147a: 제 1 내향 쇽업소버 147b: 제 2 내향 속업소버
180: 주행 궤도쌍 181: 궤도 지지 기둥
182a: 제 1 주행궤도 182a1: 상부 가로 부재
182a2: 세로 부재 182a3: 하부 가로 부재
182b: 제 2 주행궤도 182b1: 상부 가로 부재
182b2: 세로 부재 182b3: 하부 가로 부재
187a: 제 1 상류 단부 지지대
184: 종방향 쇽업소버 본체 185: 종방향 쇽업소버 로드
183: 돌출 프레임부 186: 접촉 프레임
187a: 제 1 단부 프레임 187b: 제 2 단부 프레임
189: 배선라인

Claims (8)

1. 상호 나란한 제 1 주행궤도 및 제 2 주행궤도상에서 각 주행 궤도에 대응되는 각 슬라이딩 구동 모터에 의해 구동되어 주행하는 주행 대차 조립체에 있어서,
   상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도는 세로 방향으로 연장된 세로 부재 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 상부에 일체로 형성되는 상부 가로 부재 및 상기 세로 부재에 대하여 수직하게 하부에 일체로 형성되는 하부 가로 부재를 각각 포함하며,
   상기 주행 대차 조립체는,
   상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도의 종방향으로 각각 연장되고, 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도의 상측 가로 부재의 상측면에서 각각 슬라이딩하는 제 1 슬라이딩 본체 및 제 2 슬라이딩 본체;
   상기 제 1 슬라이딩 본체에 연결되어 설치되되, 상기 제 1 주행궤도의 상부 가로 부재의 일측면에 대응되어 회전가능하게 배치된 제 1 상류 외향 롤러; 및
   상기 제 2 슬라이딩 본체에 연결되어 설치되되, 상기 제 2 주행궤도의 상부 가로 부재의 양측면에 대응되어 회전가능하게 각각 배치된 제 2 상류 외향 롤러 및 제 2 상류 내향 롤러;를 포함하며,
   상기 제 1 상류 외향 롤러는 상기 제 1 주행 궤도의 상기 상부 가로 부재의 일측면과 간극을 두고 이격되어 있으며,
   상기 제 2 상류 외향 롤러 및 상기 제 2 상류 내향 롤러는 상기 제 2 주행궤도의 상기 상부 가로 부재의 양측면에 접촉하여 배치되며,
   상기 제 1 주행궤도의 상기 상부 가로 부재를 기준으로 상기 제 1 슬라이딩 본체에 구비된 상기 상류 외향 롤러의 맞은편에는 롤러가 부재하여 개방되어 있어서, 상기 제 1 주행궤도에 대한 롤러의 배치와 상기 제 2 주행궤도에 대한 롤러의 배치는 비대칭적인 것을 특징으로 하는 주행 대차 조립체.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 슬라이딩 본체의 길이방향을 따라 상기 제 1 상류 외향 롤러로부터 이격되어 배치되는 제 1 하류 외향 롤러;
   상기 제 1 슬라이딩 본체를 기준으로 상기 제 1 하류 외향 롤러의 맞은편에 배치되는 제 1 하류 내향 롤러;
   상기 제 2 슬라이딩 본체의 길이방향으로 따라 상기 제 2 상류 외향 롤러로부터 이격되어 배치되는 제 2 하류 외향 롤러;
   상기 제 2 슬라이딩 본체를 기준으로 상기 제 2 하류 외향 롤러의 맞은편에 배치되는 제 2 하류 내향 롤러;를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 대차 조립체.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제 1 하류 내향 롤러는 상기 제 1 하류 외향 롤러에 대하여 수직하게 배치되며,
   상기 제 2 하류 내향 롤러는 상기 제 2 하류 외향 롤러에 대하여 수직하게 배치되는 것을 특징으로 하는 주행 대차 조립체.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 제 1 하류 내향 롤러 및 상기 제 2 하류 내향 롤러 중 어느 하나의 롤러의 적어도 일부는 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도 중 어느 하나 주행궤도의 상기 상부 가로 부재와 상기 세로 부재에 의해 정의되는 공간에서 상기 상부 가로 부재의 폭 범위 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 주행 대차 조립체.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제 1 하류 내향 롤러 및 상기 제 2 하류 내향 롤러 중 어느 하나의 롤러는 상기 제 1 주행궤도 및 상기 제 2 주행궤도 중 어느 하나의 주행궤도와 이격되어 배치된 것을 특징으로하는 주행 대차 조립체.
8. 제 1 항, 제 4 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항의 주행 대차 조립체를 구비한 갠트리 크레인 장치.

Images