JP3826754B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備えた物品搬送設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の物品搬送設備としては、例えば、図17に示すように、走行経路101上を自走して物品102を搬送する自走台車103が設けられているものがある。上記走行経路101は直線部104と曲り部105とによりループ状に形成されている。また、上記自走台車103との間で物品102の移載を行う複数のステーション106が上記直線部104に面した場所に配設されている。上記各ステーション106は移載用のコンベヤ107等で構成されている。また、上記自走台車103は、走行経路101上を走行可能な走行体108と、物品102を支持して各ステーション106に対し移載する物品移載体109とで構成されている。上記物品移載体109は走行体108上に設けられており、物品移載体109には移載用のコンベヤ110が設けられている。
【0003】
これによると、例えば直線部104の最端部イのステーション106と自走台車103との間で物品102を移載する場合、上記自走台車103を上記最端部イのステーション106の手前に停止させた後、両コンベヤ107,110を作動させて、物品102を自走台車103とステーション106との間で移載する。この際、自走台車103は最端部イのステーション106に対して平行に停止している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、走行経路101の曲り部105は上記最端部イのステーション106から外側へ大きく張り出しているため、設置スペースが余分に必要となるといった問題がある。
【0005】
これに対して、図18に示すように、上記曲り部105の張り出し量Tを少なくした場合、上記最端部イのステーション106の手前側に曲り部105が位置することになる。したがって、最端部イのステーション106と自走台車103との間で物品102を移載するために自走台車103を最端部イのステーション106の手前に停止させた場合、自走台車103は、上記曲り部105に進入してしまうので、最端部イのステーション106に対して平行にはならず、斜めに停止してこのステーション106の手前側から離れてしまう。これにより、物品102の移載に支障を来すといった問題が発生する。また、図19に示すように、自走台車103が曲り部105を走行する際、物品移載体109の後隅部109aが最端部イのステーション106に干渉してしまうといった問題も生じる。上記のような各問題点により、上記曲り部105の張り出し量Tを少なくすることは困難であった。
【0006】
本発明は、走行経路の曲り部の張り出し量を少なくすることが可能な物品搬送設備を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第1発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から離れるように移動するものである。
【0008】
これによると、走行体が走行経路の所定位置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は、走行経路上から離れるように移動して、曲り部の位置に配置された移載部へ寄る。これにより、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。したがって、曲り部の張り出し量を少なくして、上記移載部の手前側に曲り部が位置している場合、上記のように走行体を走行経路の所定位置に停止させた状態で、物品移載体を走行体に対して移動させ移載部へ寄せることができる。これにより、自走台車の走行体が移載部に近付くことなく、物品を自走台車の物品移載体と移載部との間で移載できる。したがって、従来のように物品の移載に支障を来すといった問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくすることが可能となる。
【0009】
本第2発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から外方へ離れるように移動するものである。
【0010】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は、走行経路上から外方へ離れるように移動して、曲り部の位置に配置された移載部へ寄る。これにより、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
【0011】
本第3発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、走行体の前後方向へ突出する突出位置と、走行体上に戻る戻り位置との間で前後移動可能に構成されており、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体が突出位置と戻り位置との間で前後移動し、又は、上記物品移載体が戻り位置に戻っている状態或いは戻るのを待って、自走台車が走行し、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体を突出位置まで移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【0012】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、この状態で、物品移載体が戻り位置から突出位置まで移動して走行体の前後方向へ突出することにより、上記物品移載体は曲り部の位置に配置された移載部へ寄り、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
また、物品移載体が突出位置から戻り位置まで移動して走行体上に戻り、この状態で、走行体が走行する。これにより、物品移載体が突出位置まで移動して走行体の前後方向へ突出した状態で、走行体が走行することはなく、したがって、走行体の前後方向へ突出した物品移載体が周辺の他の部材に干渉するといった不具合を防止できる。
【0013】
本第4発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
自走台車が走行経路の曲り部に進入する直前の位置又は曲り部を通過する直後の位置において、物品移載体の所定方向への移動が行われ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【0014】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前の位置に停止し、この直前の位置において、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の始端部に配置された移載部へ寄り、この移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
また、走行体が走行経路の曲り部を通過した直後の位置に停止し、この直後の位置において、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の終端部に配置された移載部へ寄り、この移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
【0015】
本第5発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
走行経路上の位置に応じて、物品移載体の所定方向への移動を制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【0016】
本第6発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能であるとともに縦軸周りに旋回自在に構成されており、
物品移載体の所定方向への移動と旋回とを制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【0017】
これによると、自走台車が曲り部を走行する際、物品移載体が走行体に対して縦軸周りに旋回することによって、上記物品移載体が曲り部に面した移載部に干渉するといった不具合を防止することが可能となる。
【0018】
本第7発明は、自走台車が走行経路の曲り部上を走行する際、制御手段は、物品移載体が上記曲り部に面する位置の移載部に対して平行となるように、物品移載体を走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ旋回させ、上記物品移載体が上記移載部から一定距離離れると、物品移載体を上記曲り部と同方向へ旋回させて走行体と同じ向きに戻すものである。
【0019】
これによると、自走台車が曲り部上を走行する際、物品移載体は、走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ旋回して、曲り部に面する位置の移載部に対して平行となり、この状態で上記移載部から一定距離離れる。これにより、物品移載体が移載部に干渉するといった不具合を防止することができる。
【0020】
本第8発明は、物品移載体は走行体の走行方向に対して前後へ移動可能に構成され、
走行経路の曲り部の位置の移載部と自走台車との間で物品を移載する際、物品移載体を走行体から上記移載部の手前側まで前後一方へ移動させるものである。
【0021】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が走行体に対して前後一方へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の位置に配置された移載部の手前側へ寄り、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。したがって、曲り部の張り出し量を少なくして、上記移載部の手前側に曲り部が位置している場合、上記のように走行体を走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止させた状態で、物品移載体を走行体に対して前後一方へ移動させ上記移載部の手前側へ寄せることができる。これにより、自走台車は、上記移載部に対して斜めに停止することなく、平行状に停止するため、従来のように物品の移載に支障を来すといった問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくすることが可能となる。
【0022】
本第9発明は、移載部は、物品を自走台車に対して移載する第1の搬送手段を有し、自走台車の物品移載体は、物品を上記移載部に対して移載する第2の搬送手段を有し、物品移載体を移載部の手前側へ移動させて寄せる際、上記第1の搬送手段の搬送面と第2の搬送手段の搬送面とが面一になるものである。
【0023】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の位置に配置された移載部へ寄る。この際、上記移載部の第1の搬送手段の搬送面と自走台車の第2の搬送手段の搬送面とが面一になるため、第1の搬送手段と第2の搬送手段との間で物品が上下にがたつくことなく円滑に搬送される。これにより、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が支障無く行われる。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における第1の実施の形態を図1〜図12に基づいて説明する。図6に示すように、1は、走行経路2上を自走して物品3を搬送する複数の自走台車4と、上記自走台車4との間で物品3の移載を行う複数のステーション5,5a,5b,6(移載部の一例)とを備える物品搬送設備である。
【0027】
上記走行経路2は、一対の平行な直線部8a,8bと、両直線部8a,8bの一端間に形成される一方の曲り部9aと、両直線部8a,8bの他端間に形成される他方の曲り部9bとによって、ループ状に形成されている。上記一端部のステーション5aは一方の曲り部9aの始端部の外側方に配置され、他端部のステーション5bは他方の曲り部9bの終端部の外側方に配置され、中間部の各ステーション5は両端部のステーション5a,5b間において一方の直線部8aの外側方に配置されている。また、ステーション6は他方の直線部8bの外側方に配置されている。
【0028】
上記各ステーション5,5a,5b,6はそれぞれ、自走台車4に対して物品3を移載する左右一対の第1のチェンコンベヤ11(第1の搬送装置の一例)を有している。このうち、上記各ステーション5,5a,5bは物品3を自動倉庫12に対して入出庫するためのものである。上記自動倉庫12は、複数の棚13と、上記各棚13と各ステーション5,5a,5bとの間で物品3を出し入れする複数のスタッカクレーン14とで構成されている。また、上記ステーション6は、物品3を自走台車4と入出荷作業場(図示せず)との間で搬送するものである。
【0029】
図7,図8に示すように、上記自走台車4は、走行経路2上を走行可能な走行体15と、上記物品3を支持して各ステーション5,5a,5b,6に対し移載する物品移載体16とで構成されている。
【0030】
上記走行体15は、走行フレーム17と、この走行フレーム17の下部に設けられた前後左右4輪の車輪18a〜18dとで構成されている。各車輪18a〜18dは、縦軸心周りに旋回自在に構成されており、走行経路2に沿って敷設された一対の走行レール19上を転動するものである。また、車輪18aは走行用モータ20(走行用駆動装置)によって強制的に回転駆動される。また、走行フレーム17には、各車輪18a〜18dの走行レール19からの脱輪を防止するためのサイドガイドローラ(図示せず)が複数設けられている。
【0031】
上記物品移載体16は、走行体15上に設けられ、かつ、移動機構21を介して前後方向(所定方向)へ移動可能に構成され、さらに、旋回機構22を介して縦軸心23周りに旋回自在に構成されている。
【0032】
図9〜図11に示すように、上記移動機構21は、左右一対の固定フレーム25と、両固定フレーム25側に外側ガイド構造26を介して支持案内されて前後方向へ移動自在な左右一対の第2可動フレーム27と、両第2可動フレーム27に内側ガイド構造28を介して支持案内されて前後方向へ移動自在な左右一対の第1可動フレーム29と、上記可動フレーム27,29を移動させる出退駆動装置30と、上記可動フレーム27,29を互いに連動させる出退連動装置31とで構成されている。上記物品移載体16は左右一対の第1可動フレーム29間に設けられており、また、上記両第2可動フレーム27の底面にはラックギヤ32が前後方向に設けられている。
【0033】
上記出退駆動装置30は、上記両固定フレーム25の底部に取付けられた軸受板33と、上記ラックギヤ32に歯合するように両軸受板33にそれぞれ軸支された前後一対のピニオンギヤ34と、前後いずれかのピニオンギヤ34間を軸受板33に軸支すべく左右方向に配設された共通の回転軸35と、左右いずれか一方における前後1対のピニオンギヤ34に同時に歯合するように上記軸受板33に軸支された駆動ギヤ36と、この駆動ギヤ36を回転駆動させる減速機付きモータ37とで構成されている。
【0034】
また、上記出退連動装置31は、一端が固定フレーム25の前後両端に振り分けられて係止された一対のチェン38,39と、これらチェン38,39の中間部をUターンさせるべく第2可動フレーム27の前後両端に振り分けられて軸支された案内輪体40,41とで構成されている。そして、上記チェン38,39の他端は第1可動フレーム29の前後両端に振り分けられて係止されている。
【0035】
上記モータ37により駆動ギヤ36を正方向へ回転駆動させることによって、回転軸35を介して左右両ピニオンギヤ34が回転し、図9に示すように、両ラックギヤ32を介して両第2可動フレーム27が前方へ移動する。これら第2可動フレーム27の移動により、図11に示すように、一方のチェン38が案内輪体40を介して両第1可動フレーム29をそれぞれ前方へ引っ張り、両第1可動フレーム29が前方へ移動する。これにより、図7の仮想線で示すように、物品移載体16は走行体15の前方へ突出する前方突出位置Aまで前方へ移動する。また、上記モータ37により駆動ギヤ36を逆方向へ回転駆動させることによって、回転軸35を介して左右両ピニオンギヤ34が回転し、両ラックギヤ32を介して両第2可動フレーム27が後方へ移動する。これら第2可動フレーム27の移動により、他方のチェン39が案内輪体41を介して両第1可動フレーム29をそれぞれ後方へ引っ張り、両第1可動フレーム29が後方へ移動する。これにより、図7の仮想線で示すように、物品移載体16は走行体15の後方へ突出する後方突出位置Bまで後方へ移動する。さらに、上記モータ37により駆動ギヤ36を正逆方向へ回転駆動させることによって、図7の実線で示すように、物品移載体16が上記前方突出位置A又は後方突出位置Bから走行体15上の戻り位置Cまで戻る。
【0036】
また、上記旋回機構22は、縦軸心23周りに旋回自在な旋回台座43と、この旋回台座43を旋回させる減速機付きモータ44とで構成されている。上記旋回台座43は、ベアリング45を介して、走行フレーム17上に立設された支持フレーム46に支持されている。上記移動機構21の左右一対の固定フレーム25が上記旋回台座43上に取付けられて支持されている。
【0037】
上記モータ44により旋回台座43を旋回させることによって、移動機構21と共に物品移載体16が縦軸心23周りに旋回する。また、物品移載体16は、その上部に、各ステーション5,5a,5b,6に対して物品3を移載する左右一対の第2のチェンコンベヤ47(第2の搬送装置の一例)を有している。尚、図10に示すように、上記第1のチェンコンベヤ11の搬送面67と第2のチェンコンベヤ47の搬送面68とは同じ高さ(面一)に設定されている。
【0038】
図6に示すように、上記走行経路2上の一点には原点Oが設定されており、この原点Oには位置検出用の鏡50(反射体)が設置されている。また、図7に示すように、各自走台車4の走行フレーム17には反射型の光電スイッチ51(原点検出装置)が設けられており、光電スイッチ51から下向きに放射された検出光が上記鏡50に反射し、その反射光が上記光電スイッチ51で受光されることによって、上記原点Oが検出される。また、図12に示すように、各自走台車4には、走行用モータ20の回転数を検出するエンコーダ52と、制御手段53とが設けられている。
【0039】
上記制御手段53には、上記エンコーダ52から出力されるパルスをカウントするカウンタ54と、カウンタ54のカウント値に基づいて走行用モータ20の回転数を求めこの回転数に基づいて原点Oからの走行距離を計測する走行距離演算部55と、上記原点Oからの走行距離に基づいて各自走台車4の走行経路2上の位置を算出する位置算出部56と、メモリ部57と、上記各モータ20,37,44および第2のチェンコンベヤ47の駆動装置58を制御する制御部59とが設けられている。尚、上記カウンタ54のカウント値は、光電スイッチ51が原点Oが検出する度に、リセットされる。これにより、上記原点Oを基準とした各自走台車4の走行経路2上の位置が求められる。また、上記各自走台車4の走行指令は地上側のコントローラ(図示せず)から各自走台車4の制御部59へ伝送され、上記制御部59は上記走行指令に基づいて自走台車4を制御する。
【0040】
また、図6に示すように、上記走行経路2上には、各ステーション5,5a,5b,6に対応した複数の停止位置61,61a,61b,62が設定されている。このうち、一方のステーション5に対応する停止位置61は、一方の直線部8a上に設定されて、各ステーション5の手前側に位置している。また、他方のステーション6に対応する停止位置62は、他方の直線部8b上に設定されて、各ステーション6の手前側に位置している。さらに、一端部の停止位置61aは、一方の直線部8aの一端部でかつ一方の曲り部9aの直前に位置しており、一端部のステーション5aの手前側から一方向(自走台車4の走行方向の逆方向)へずれている。また、他端部の停止位置61bは、一方の直線部8aの他端部でかつ他方の曲り部9bの直後に位置しており、他端部のステーション5bの手前側から他方向(自走台車4の走行方向)へずれている。また、一方の曲り部9a上には一方の旋回位置63が設定されており、他方の曲り部9b上には他方の旋回位置64が設定されている。尚、上記各停止位置61,61a,61b,62と旋回位置63,64とは上記制御手段53のメモリ部57(図12参照)に記憶されている。
【0041】
尚、上記物品搬送設備1と自動倉庫12とにおいて、図7に示すように、物品3はパレット66に積まれた状態で取り扱われる。
以下、上記構成における作用を説明する。
【0042】
▲1▼例えば、自動倉庫12に保管されている物品3をステーション5,6を用いて出庫する場合、図6に示すように、スタッカクレーン14が所定の物品3を棚13から取り出して所定のステーション5へ移送する。また、走行指令が地上側のコントローラから所定の自走台車4の制御部59へ伝送され、上記所定の自走台車4が上記所定のステーション5に対応する停止位置61に停止する。その後、所定のステーション5の第1のチェンコンベヤ11と所定の自走台車4の第2のチェンコンベヤ47とが駆動し、上記物品3が第1のチェンコンベヤ11から第2のチェンコンベヤ47へ搬送されて所定の自走台車4上に支持される。その後、所定の自走台車4は、走行経路2上を走行し、所定のステーション6に対応する停止位置62に停止する。そして、所定のステーション6の第1のチェンコンベヤ11と所定の自走台車4の第2のチェンコンベヤ47とが駆動し、上記物品3が第2のチェンコンベヤ47から第1のチェンコンベヤ11へ搬送されて所定のステーション6上に支持される。その後、物品3は、上記所定のステーション6の第1のチェンコンベヤ11によって入出荷作業場まで搬送され、入出荷作業場から出荷される。
【0043】
▲2▼また、一端部のステーション5aに搬出された物品3を出庫する場合、図1に示すように、所定の自走台車4は上記一端部のステーション5aに対応する一端部の停止位置61a(所定位置)に停止する。その後、モータ37により駆動ギヤ36を正方向へ回転駆動させることによって、物品移載体16を戻り位置Cから前方突出位置Aまで前方へ移動させる。これにより、上記物品移載体16が、走行経路2上から外方へ離れるように水平移動して、一端部のステーション5aの手前側へ寄る。この状態で、一端部のステーション5aの第1のチェンコンベヤ11と所定の自走台車4の第2のチェンコンベヤ47とが駆動し、上記物品3が第1のチェンコンベヤ11から第2のチェンコンベヤ47へ搬送されて物品移載体16上に支持される。その後、モータ37により駆動ギヤ36を逆方向へ回転駆動させることによって、物品移載体16を前方突出位置Aから戻り位置Cへ戻す(図7の実線参照)。これにより、上記物品3は所定の自走台車4上に支持される。その後、所定の自走台車4は、走行経路2上を走行し、所定のステーション6に対応する停止位置62に停止し、上記と同様にして物品3を所定のステーション6へ移載する。
【0044】
したがって、図1に示すように、一方の曲り部9aの張り出し量を少なくして、上記一端部のステーション5aの手前側に一方の曲り部9aが位置している場合であっても、所定の自走台車4を走行経路2の直進部8aから曲り部9aへ進入する直前の位置(停止位置61a)に停止させた状態で、物品移載体16を走行体15に対して前方へ移動させ一端部のステーション5aの手前側へ寄せることができる。これにより、所定の自走台車4は、一端部のステーション5aに対して斜めに停止することなく、平行に停止するため、物品移載体16が一端部のステーション5aから斜めに離れてしまうことはなく、従来のように物品3の移載に支障を来すといった問題は解決され、一方の曲り部9aの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【0045】
▲3▼また、図2(a)に示すように、各自走台車4が一端部の停止位置61aを通過して一方の曲り部9aに進入する際、モータ44により旋回台座43を縦軸心23周りに一方へ旋回させることによって、図2(b)に示すように、物品移載体16は、上記旋回台座43と共に走行体15に対して一方の曲り部9aとは反対方向イへ旋回し、見かけ上は前後方向(直進方向)に向いたままの姿勢で、一端部のステーション5aの手前側に対して平行となる。そして、この状態で、図3(c)に示すように、走行体15が一方の曲り部9a上を走行して一方の旋回位置63に達すると、物品移載体16は平行状態のままで一端部のステーション5aの手前側から一定距離D離れている。これにより、直線部8aから一方の曲り部9a上を走行する際、物品移載体16が一端部のステーション5aの手前側に干渉するといった不具合を防止することができる。尚、上記一定距離Dは、物品移載体16が一端部のステーション5aの手前側に干渉しない十分長い距離に設定されている。
【0046】
そして、上記走行体15が一方の旋回位置63に達した際、モータ44により旋回台座43を縦軸心23周りに他方へ旋回させることによって、物品移載体16が、上記旋回台座43と共に走行体15に対して一方の曲り部9aと同方向ロへ旋回し、図3(d)に示すように走行体15と同じ向きに戻される。
【0047】
上記▲2▼においては、一端部のステーション5aに搬出された物品3を出庫する場合を説明したが、他端部のステーション5bに搬出された物品3を出庫する場合は以下▲4▼のように行われる。
【0048】
▲4▼すなわち、図1に示すように、所定の自走台車4が他端部のステーション5bに対応する他端部の停止位置61b(所定位置)に停止する。その後、物品移載体16を戻り位置Cから後方突出位置Bまで後方へ移動させる。これにより、上記物品移載体16が、走行経路2上から外方へ離れるように水平移動して、他端部のステーション5bの手前側へ寄る。この状態で、上記物品3が他端部のステーション5bの第1のチェンコンベヤ11から所定の自走台車4の第2のチェンコンベヤ47へ搬送されて物品移載体16上に支持される。その後、物品移載体16を後方突出位置Bから戻り位置Cへ戻すことにより、物品3は所定の自走台車4上に支持される。その後、所定の自走台車4は、走行経路2上を走行し、所定のステーション6に対応する停止位置62に停止し、上記と同様にして物品3を所定のステーション6へ移載する。
【0049】
したがって、他方の曲り部9bの張り出し量を少なくして、上記他端部のステーション5bの手前側に他方の曲り部9bが位置している場合であっても、他方の曲り部9bを通過した直後の位置(停止位置61b)に所定の自走台車4を停止させた状態で、物品移載体16を走行体15に対して後方へ移動させ他端部のステーション5bの手前側へ寄せることができる。これにより、所定の自走台車4は、他端部のステーション5bに対して斜めに停止することなく、平行に停止するため、物品移載体16が他端部のステーション5bから斜めに離れてしまうことはなく、従来のように物品3の移載に支障を来すといった問題は解決され、他方の曲り部9bの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【0050】
また、上記▲3▼においては、各自走台車4が一端部の停止位置61aを通過して一方の曲り部9aに進入する際の旋回動作を説明したが、各自走台車4が他方の曲り部9bから一方の直線部8aへ進入する際においても、以下▲5▼のような旋回動作が行われる。
【0051】
▲5▼すなわち、図4(a)に示すように各自走台車4が他方の直線部8bから他方の曲り部9bへ進入して他方の旋回位置64を通過した際、図4(b)に示すように、物品移載体16は、モータ44により、旋回台座43と共に走行体15に対して他方の曲り部9bと同方向ロへ旋回して前後方向(直進方向)に向き、他端部のステーション5bの手前側から一定距離D離れた位置で、他端部のステーション5bの手前側に対して平行となる。
【0052】
その後、図5に示すように、走行体15が他方の曲り部9bから一方の直線部8aに進入するのであるが、この時、モータ44により、物品移載体16は、上記旋回台座43と共に走行体15に対して他方の曲り部9bとは反対方向イへ旋回し、見かけ上は前後方向(直進方向)に向いたままの姿勢で、他端部のステーション5bの手前側に対して平行状態を維持したまま、上記他方の旋回位置64から他端部の停止位置61bへ走行する。これにより、他方の曲り部9bから直線部8a上を走行する際、物品移載体16が他端部のステーション5bの手前側に干渉するといった不具合を防止することができる。
【0053】
また、図10に示すように、各ステーション5,5a,5b,6の第1のチェンコンベヤ11の搬送面67と各自走台車4の第2のチェンコンベヤ47の搬送面68とが面一になるため、上記第1のチェンコンベヤ11と第2のチェンコンベヤ47との上下の段差がなく、第1のチェンコンベヤ11と第2のチェンコンベヤ47との間で物品3が上下にがたつくことなく円滑に搬送される。これにより、各ステーション5,5a,5b,6と自走台車4の物品移載体16との間で物品3の移載が支障無く行われる。
【0054】
さらに、物品移載体16の前方および後方突出位置A,Bへの移動は、必ず、自走台車4の走行体15が停止している状態で行われ、また、上記走行体15の走行は、必ず、物品移載体16が戻り位置Cへ戻った状態で(又は戻るのを待って)行われる。これにより、物品移載体16が前方および後方突出位置A,Bまで移動して走行体15の前方又は後方へ突出した状態で、走行体15が走行することはなく、したがって、走行体15の前方又は後方へ突出した物品移載体16が周辺の他の部材(壁等)に干渉するといった不具合を防止できる。
【0055】
また、物品3を入庫して自動倉庫12で保管する場合は、上記出庫の逆動作が行われる。
また、図1の仮想線で示すように、一方の曲り部9aの終端部の外側方に一端部のステーション6aが配置されている場合は、上記▲4▼のように、物品移載体16を戻り位置Cから後方突出位置Bまで後方へ移動させることにより、自走台車4と上記一端部のステーション6aとの間で物品3を移載することができる。
【0056】
上記第1の実施の形態では、図8に示すように、自走台車4を4輪構造(車輪18a〜18d)にしているが、4輪に限定されず、5輪や3輪のように4輪以外の複数輪であってもよい。また、いずれか1輪(車輪18a)を走行用モータ20で強制的に回転駆動させているが、2輪以上を強制的に回転駆動させてもよい。また、自走台車4の走行を補助する補助車輪を設けてもよい。
【0057】
上記第1の実施の形態では、自走台車4は一対(2本)の走行レール19に支持案内されて走行するが、2本の走行レール19に限定されず、中心に1本の走行レールを設けた有軌条式又は3本以上の走行レールを設けたものでもよい。或いは、走行レールを無くし、床面を走行させてもよい。
【0058】
上記第1の実施の形態では、図1に示すように、自走台車4が走行経路2上を左周りに走行しているが、右周りに走行してもよい。
上記第1の実施の形態では、図7に示すように、物品3をパレット66に積んだ状態で取り扱っているが、パレット66を使用せず、直接物品3を取り扱ってもよい。
【0059】
上記第1の実施の形態における自走台車4とは異なるタイプの自走台車として、以下に説明する第2および第3の実施の形態のものがある。
すなわち、第2の実施の形態においては、図13に示すように、走行レール19の代わりにガイドレール80が走行経路2に沿って敷設されている。また、自走台車4の走行体15には、上記ガイドレール80によって案内される複数のガイドローラ81と、モータ(図示せず)によって回転駆動される駆動車輪82と、遊転自在な従動車輪83および補助車輪84とが設けられている。尚、上記駆動車輪82はガイドローラ81と同じ側に1輪設けられており、上記従動車輪83は、ガイドローラ81と反対側に前後2輪設けられている。また、上記補助車輪84は駆動車輪82の前後両方へ振り分けられている。
【0060】
これによると、モータにより駆動車輪82を強制的に回転駆動させることで、自走台車4がガイドローラ81を介してガイドレール80に案内されながら走行経路2上を走行する。
【0061】
また、第3の実施の形態においては、図14に示すように、走行レール19の代わりにガイドレール80が走行経路2に沿って敷設されている。また、自走台車4の走行体15には、上記ガイドレール80によって案内される複数のガイドローラ81と、モータ(図示せず)によって回転駆動される駆動車輪82と、遊転自在な従動車輪83および補助車輪84と、キャスター85とが設けられている。尚、上記駆動車輪82と従動車輪83とはそれぞれガイドローラ81と同じ側に1輪ずつ前後に振り分けられて設けられている。また、上記キャスター85はガイドローラ81と反対側の前後中央部に1輪設けられている。さらに、上記補助車輪84はキャスター85の前後両方へ振り分けられている。
【0062】
上記第1の実施の形態では、外側に膨らんだ曲り部9a,9bを有するループ状(長円状)の走行経路2を形成しているが、長円状に限定されず、例えば、第4の実施の形態として、図15に示すように、外側に膨らんだ曲り部9a,9b,9cと内側に膨らんだ曲り部9dとを有する走行経路2を形成してもよい。
【0063】
上記第1の実施の形態では、各自走台車4の物品移載体16を走行体15に対して前後方向(水平方向)へ移動自在でかつ縦軸心23周りに旋回自在に構成しているが、第5の実施の形態として、図16に示すように、物品移載体16を走行体15に対して前後左右方向(水平方向)へ移動自在でかつ縦軸心23周りに旋回自在に構成してもよい。
【0064】
すなわち、旋回台座43上に左右方向のガイドレール(図示せず)を設け、両固定フレーム25が上記ガイドレールに支持案内されて左右方向へ移動自在に構成されている。尚、旋回台座43には、上記両固定フレーム25を左右方向へ移動させるモータやシリンダ等の駆動装置(図示せず)が設けられている。また、一端部の停止位置61aは、一方の直線部8aの一端部ではなく、一方の曲り部9a内の始端部に位置している。
【0065】
これによると、一端部のステーション5aと所定の自走台車4との間で物品3を移載する場合、図16(a)に示すように、上記自走台車4が一端部の停止位置61a(所定位置)に停止する。この際、走行体15は、一方の曲り部9a内に進入しているため、一端部のステーション5aに対して斜めに停止する。これに対して、上記物品移載体16は、図16(a)の実線に示すように縦軸心23周りに旋回して一端部のステーション5aに対し平行になるとともに、図16(b)の実線に示すように前方イかつ左右一側方ロ(図16(b)では走行方向に対して右側方)へ移動することにより、一端部のステーション5aの手前側に寄る(接近する)。これにより、上記物品移載体16が一端部のステーション5aに対して傾いてこのステーション5aの手前側から斜めに離れてしまうことはなく、したがって、従来のように物品3の移載に支障を来すといった問題は解決され、一方の曲り部9aの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【0066】
尚、他端部のステーション5bと所定の自走台車4との間で物品3を移載する場合も同様にして行われ、これにより、他方の曲り部9bの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【0067】
【発明の効果】
以上のように本発明によると、曲り部の張り出し量を少なくして、移載部の手前側に曲り部が位置している場合、走行体を走行経路の所定位置に停止させた状態で、物品移載体を走行体に対して移動させ移載部へ寄せることができる。これにより、自走台車の走行体が移載部に近付くことなく、物品を自走台車の物品移載体と移載部との間で移載できる。したがって、従来のように物品の移載に支障を来すといった問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくすることが可能となる。これにより、設置スペースを従来よりも縮小することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態における物品搬送設備の自走台車の動きを示す平面図である。
【図2】同、物品搬送設備の自走台車が一方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、(a)は自走台車が一端部の停止位置に達した状態を示し、(b)は一端部の停止位置を通過した状態を示す。
【図3】同、物品搬送設備の自走台車が一方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、(c)は自走台車が一方の旋回位置に達した状態を示し、(d)は一方の旋回位置を通過した状態を示す。
【図4】同、物品搬送設備の自走台車が他方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、(a)は自走台車が他方の旋回位置に達する直前の状態を示し、(b)は他方の旋回位置に達した状態を示す。
【図5】同、物品搬送設備の自走台車が他方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、(c)は自走台車が他方の旋回位置を通過した状態を示し、(d)は他端部の停止位置に達した状態を示す。
【図6】同、物品搬送設備の平面図である。
【図7】同、物品搬送設備の自走台車の一部切欠き側面図である。
【図8】同、物品搬送設備の自走台車の平面図である。
【図9】同、物品搬送設備の自走台車の移動機構の側面図である。
【図10】同、物品搬送設備の自走台車の移動機構の一部切欠き正面図である。
【図11】同、物品搬送設備の自走台車の出退連動装置の側面図である。
【図12】同、物品搬送設備の自走台車の制御系のブロック図である。
【図13】本発明の第2の実施の形態における物品搬送設備の自走台車の概略平面図である。
【図14】本発明の第3の実施の形態における物品搬送設備の自走台車の概略平面図である。
【図15】本発明の第4の実施の形態における物品搬送設備の走行経路の平面図である。
【図16】本発明の第5の実施の形態における物品搬送設備の自走台車と一端部のステーションとの間で物品を移載する際の動きを示す平面図であり、(a)は物品移載体が旋回した状態を示し、(b)は物品移載体が前後左右へ移動した状態を示す。
【図17】従来における物品搬送設備のカーブ部の平面図である。
【図18】同、物品搬送設備のカーブ部の張り出し量を縮小した場合の問題点を示す平面図である。
【図19】同、物品搬送設備のカーブ部の張り出し量を縮小した場合の他の問題点を示す平面図である。
【符号の説明】
1 物品搬送設備
2 走行経路
3 物品
4 自走台車
5a ステーション(移載部)
9a カーブ部(曲り部)
11 第1のチェンコンベヤ(第1の搬送手段)
15 走行体
16 物品移載体
23 縦軸心
47 第2のチェンコンベヤ(第2の搬送手段)
53 制御手段
67,68 搬送面
A 前方突出位置
B 後方突出位置
C 戻り位置
D 一定距離
Claims (9)
- 走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から離れるように移動することを特徴とする物品搬送設備。 - 走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から外方へ離れるように移動することを特徴とする物品搬送設備。 - 走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、走行体の前後方向へ突出する突出位置と、走行体上に戻る戻り位置との間で前後移動可能に構成されており、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体が突出位置と戻り位置との間で前後移動し、又は、上記物品移載体が戻り位置に戻っている状態或いは戻るのを待って、自走台車が走行し、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体を突出位置まで移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。 - 走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
自走台車が走行経路の曲り部に進入する直前の位置又は曲り部を通過する直後の位置において、物品移載体の所定方向への移動が行われ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。 - 走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能 に構成されており、
走行経路上の位置に応じて、物品移載体の所定方向への移動を制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。 - 走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能であるとともに縦軸周りに旋回自在に構成されており、
物品移載体の所定方向への移動と旋回とを制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。 - 自走台車が走行経路の曲り部上を走行する際、制御手段は、物品移載体が上記曲り部に面する位置の移載部に対して平行となるように、物品移載体を走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ旋回させ、上記物品移載体が上記移載部から一定距離離れると、物品移載体を上記曲り部と同方向へ旋回させて走行体と同じ向きに戻すことを特徴とする請求項6記載の物品搬送設備。
- 物品移載体は走行体の走行方向に対して前後へ移動可能に構成され、走行経路の曲り部の位置の移載部と自走台車との間で物品を移載する際、物品移載体を走行体から上記移載部の手前側まで前後一方へ移動させることを特徴とする請求項1,2,4〜7のいずれか1項に記載の物品搬送設備。
- 移載部は、物品を自走台車に対して移載する第1の搬送手段を有し、自走台車の物品移載体は、物品を上記移載部に対して移載する第2の搬送手段を有し、物品移載体を移載部の手前側へ移動させて寄せる際、上記第1の搬送手段の搬送面と第2の搬送手段の搬送面とが面一になることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の物品搬送設備。
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