JP4293022B2 - 自走台車 - Google Patents

Description

本発明は、たとえばクリーンルーム内の一定経路上を走行可能でかつ物品を支持可能な自走台車に関するものである。

従来、この種のものとしては、次のような構成が提供されている。すなわち、クリーン搬送車は、台車と、この台車に旋回可能に配設した搬送物の移載装置と、この移載装置と共に旋回するクリーンボックスとにより構成されている。移載装置は、台車の上部に旋回フレームを支持し、旋回モータの正逆選択駆動により旋回フレームを正逆に選択的に旋回するように構成されている。クリーンボックスは、クリーンボックス本体を旋回フレーム上に載置することにより、旋回フレームと共に旋回し、その開口部と対向する位置に排気部を形成している。また台車には、開口部と対向するようにファンフイルタユニットを配設している。

この従来構成によると、クリーン搬送車が走行する際には、ファンフイルタユニットからの清浄な空気を、開口部を介してクリーンボックス本体内に吹き込む。また、移載装置と共にクリーンボックス本体をステーション側に旋回した際には、ステーション側からの清浄な空気を、開口部を介してクリーンボックス本体内に吹き込む。そして、いずれの場合も、クリーンボックス本体内を流通した空気が、排気部を介して台車の下方に向けて排出される（たとえば、特許文献１の第１実施例参照。）。

また、別の従来構成としては、クリーンボックス本体の開口部と対向する位置にファンフイルタユニットを配設し、搬送車上部からクリーンルーム内の空気を吸引し、清浄な空気を開口部に向けて流している（たとえば、特許文献１の第２実施例参照。）。
特開２００３−１７４０７３号公報（第３−４頁、第５−７、１０図）

しかし上記した従来の構成のうち、前者の構成によると、クリーンルームのクリーン度が低いとき、あるいはクリーンルームでなかったとき、クリーンボックス本体をステーション側に旋回させる際に、クリーン度の低い空気、あるいは汚染されている空気が、開口部を介してクリーンボックス本体内に流入し、このクリーンボックス本体内が汚染されることになる。また後者の構成によると、旋回側、すなわちクリーンボックス本体にファンフイルタユニットを配設することで、このクリーンボックス本体側が重量大となり、その旋回支持構造や旋回動装置が大型化かつ複雑化されることになる。

そこで本発明の請求項１記載の発明は、物品支持体を覆う旋回部分の重量がさほど増加しない構成でありながら、旋回部分を旋回させる際に、この旋回部分内が汚染されることを減少し得る自走台車を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の自走台車は、車体側に対して縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられ、前記旋回体上には物品支持体が設けられ、車体の上方には、物品支持体を覆うカバー体が設けられ、このカバー体は、後方で開放された箱状に形成されて車体側に設けられる固定カバー部と、門型状に形成されて固定カバー部側に対し摺動可能に設けられる摺動カバー部と、前方ならびに下方で開放された箱状に形成されて旋回体側に設けられる可動カバー部とにより構成され、前記固定カバー部には、モータ部とフィルタ部とからなるクリーンユニットが設けられ、前記可動カバー部は、前方が開放された状態で旋回体とともに旋回可能に構成されるとともに、その左右一対の側板部分に、旋回時に外部の空気が自動流入される通気性のフィルタが設けられていることを特徴としたものである。

したがって請求項１の発明によると、たとえば物品を積み込んだ状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて、その前端を可動カバー部に当接または嵌合させることで、密閉状のカバー体内に物品を位置し得、以てカバー体により、物品支持体で支持した物品を覆って保護し得る。そして、クリーンユニットのモータ部を作動させて、吸い込んだ空気をフィルタ部に通してクリーンエアとし、このクリーンエアを、摺動カバー部内を通して可動カバー部内に供給することにより、物品の周りをクリーン雰囲気下とし得、その際にクリーンエアの一部はフィルタを通して漸次排出し得る。
さらに、自走台車を目的の物品卸し部に停止させた状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させることで、その前端と可動カバー部との間に所定長さの開放部を形成し得る。この状態で旋回動手段を作動させ、旋回体とともに可動カバー体を縦軸心の回りに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを行える。そして、旋回体とともに可動カバー体を旋回動させた際に、両側板に設けたフィルタを縦軸心の回りに旋回させることになり、これによって、フィルタにおける縦軸心に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気を、除塵したクリーンエアとして可動カバー体内に自動的に流入させることになり、これにより物品の周りをクリーン雰囲気下とし得、その際に可動カバー体内のクリーンエアの一部は開放部を通して漸次排出し得る。

そして本発明の請求項２記載の自走台車は、上記した請求項１記載の構成において、車体に対して前後方向に移動可能な移動体と移動手段とが設けられ、前記移動体に、縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられていることを特徴としたものである。

したがって請求項２の発明によると、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動し得、そして旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回し得、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行える。

上記した本発明の請求項１によると、たとえば物品を積み込んだ状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて、その前端を可動カバー部に当接または嵌合させることで、密閉状のカバー体内に物品を位置でき、以てカバー体により、物品支持体で支持した物品を覆って保護できる。そして、クリーンユニットのモータ部を作動させて、吸い込んだ空気をフィルタ部に通してクリーンエアとし、このクリーンエアを、摺動カバー部内を通して可動カバー部内に供給することにより、物品の周りをクリーン雰囲気下にでき、その際にクリーンエアの一部はフィルタを通して漸次排出できる。
さらに、自走台車を目的の物品卸し部に停止させた状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させることで、その前端と可動カバー部との間に所定長さの開放部を形成できる。この状態で旋回動手段を作動させ、旋回体とともに可動カバー体を縦軸心の回りに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを何ら支障なく行うことができる。そして、旋回体とともに可動カバー体を旋回動させた際に、両側板に設けたフィルタを縦軸心の回りに旋回させることができ、これによって、フィルタにおける縦軸心に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気を、除塵したクリーンエアとして可動カバー体内に自動的に流入できることになり、これにより物品の周りをクリーン雰囲気下にでき、その際に可動カバー体内のクリーンエアの一部は開放部を通して漸次排出できる。

したがって、可動カバー部の左右一対の側板部分を通気性のフィルタにより形成したところの、可動カバー部の重量がさほど増加しない構成でありながら、可動カバー部を旋回させる際に、開放部を通して可動カバー部内に外部空気が流入することを減少でき、以て可動カバー部内の汚染を減少できる。

そして上記した本発明の請求項２によると、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動でき、そして旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回でき、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行うことができる。これにより、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく、物品取り扱い部側への突出量を少なくして物品支持体の旋回を行うことができ、以て物品支持体を左右動させる手段を省略できて、カバー体を含めた全体を簡単にかつ安価に提供できる。

［実施の形態］
以下に、本発明の実施の形態を、無軌条自走式の自走台車に採用した状態として、図に基づいて説明する。

図１〜図７に示すように、自走台車１１は、誘導帯１に追従して走行することで一定経路２上を走行可能な車両であり、その車体１２は前後方向で長い長方形の平枠状に形成されている。そして、車体１２の下部一側（左側）で前後の端部それぞれには駆動車輪装置１３が設けられ、また車体１２の下部他側（右側）で前後の中央１箇所には従動車輪装置２３が設けられている。

両駆動車輪装置１３はそれぞれ、車体１２側に軸受１４を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット１５を有し、この車輪ブラケット１５には、駆動車輪１６と、この駆動車輪１６の車輪軸１７に対して軸直結状の走行モータ１８などが設けられている。また車体１２側には、車輪ブラケット１５側の回転角度を検出することにより、自走台車１１の走行方向を０°とする駆動車輪１６の操舵角度（操向角度）を検出する角度検出器（角度検出手段）１９が設けられている。

さらに、両駆動車輪装置１３にはそれぞれ、駆動車輪１６とともに回転する車輪ブラケット１５の内側前後、すなわち駆動車輪１６の内側前後に、それぞれ誘導帯１を検出するガイドセンサ２０が下向きに設けられており、駆動車輪１６と一体で向きが変更されるように構成されている。したがってガイドセンサ２０は誘導帯１を検出する誘導帯検出手段として機能する。ここでガイドセンサ２０は、自走台車１１の左右方向へ並べられた複数の反射型光電スイッチにより形成されている。

前記従動車輪装置２３は、車体１２側に軸受２４を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット２５を有し、この車輪ブラケット２５には、車輪軸２６を介して従動車輪２７が遊転可能に設けられている。なお車体１２の前面と後面にはそれぞれ、他の自走台車１１や障害物と接触したときの衝撃を緩和するバンパー２９が設けられている。

前記車体１２側には、この車体１２に対して前後方向（車長方向）Ａに移動可能な移動体３１と移動手段３３とが設けられている。すなわち、移動体３１は矩形平板状であって、左右方向（車幅方向）Ｂで一対の昇降ガイド機構３２を介して、車体１２の上方において前後方向Ａに移動可能に構成されている。

前記移動手段３３は、車体１２の右寄りでかつ前部に設けられた移動装置（減速機付きモータ）３４と、その上向きの出力軸３５に連結された駆動輪体３６と、車体１２の右寄りでかつ後部に前後方向で位置調整可能に設けられた支軸３７と、この支軸３７に遊転可能に設けられた従動輪体３８と、両輪体３６，３８間に巻回された無端回動体（タイミングベルトなど）３９などにより構成されている。そして無端回動体３９の適所が前記移動体３１側に連結Ｃされている。

したがって、移動装置３４の正逆駆動により、出力軸３５を介して駆動輪体３６を正逆回転させ、従動輪体３８との間に巻回された無端回動体３９を正逆回動させることで、移動体３１を、昇降ガイド機構３２により支持案内しながら前後方向Ａに移動し得る。

前記移動体３１には、縦軸心４４の回りに旋回可能な旋回体４１と旋回動手段４５とが設けられている。すなわち移動体３１上には、筒状の支持体４２が立設され、この支持体４２に対して前記旋回体４１が、軸受４３を介して縦軸心４４の回りに旋回可能に設けられている。前記旋回動手段４５は、前記支持体４２内に位置されて上端が支持体４２に連結されるとともに下部側が移動体３１から車体１２へと貫通される旋回動装置（減速機付きモータなど）４６を有し、この旋回動装置４６の上向きの出力軸４７が、連結用ブラケット４８を介して前記旋回体４１に連結されることにより構成されている。

したがって、旋回動装置４６を正逆駆動させることで、出力軸４７、連結用ブラケット４８を介して旋回体４１を、移動体３１に対して縦軸心４４の回りに旋回し得る。その際に、旋回動手段４５による旋回体４１の旋回動を行いながら、前述した移動手段３３による移動体３１の前後移動を、少なくとも一部同時として行うように構成されている。

前記旋回体４１上には、前後方向Ａに出退動可能なフォーク装置（物品支持体の一例）５１が昇降可能に設けられている。すなわち、前記フォーク装置５１は、ベース体５２と、このベース体５２に対して出退動可能な中間フォーク体５３と、この中間フォーク体５３に対して出退動可能な上部フォーク体５４と、出退動装置（図示せず。）などからなり、上部フォーク体５４によって物品Ｗを支持可能に構成されている。

そして、フォーク装置５１におけるベース体５２の下面から筒状体５６が垂設され、この筒状体５６は、前記旋回体４１の上面から立設された軸状体５７に外嵌されている。その際に、筒状体５６と軸状体５７との嵌合が、たとえば四角面を対向させて行われることで、旋回体４１に対してフォーク装置５１は昇降可能となり、かつ旋回体４１に対してフォーク装置５１は一体的に旋回可能となる。なおフォーク装置５１は、その後部寄りに位置された縦軸心４４の周りに旋回可能とされている。

前記支持体４２を外嵌して矩形板状の回転体６１が設けられ、この回転体６１の下面複数箇所には、前記移動体３１上で転動可能な遊転ローラ６２がブラケット６３を介して設けられている。その際に遊転ローラ６２は、旋回動手段４５寄りの１箇所に設けられ、そして移動体３１上には、フォーク装置５１が正逆に９０°旋回したときに前記遊転ローラ６２が乗り上がり可能な当て板６４が設けられている。

さらに回転体６１上には、前記旋回体４１を中にして一対の保持枠体６５が設けられ、これら保持枠体６５の相対向される面側と、前記ベース体５２の下面から垂設された前後一対のブラケット体６６との間には、それぞれ左右方向Ｂで一対の昇降ガイド機構６７が上下方向に設けられている。

前記フォーク装置５１を昇降させる昇降動手段７１は、前記回転体６１に設けられた昇降動装置（減速機付きモータなど）７２を有し、この昇降動装置７２の上向きの出力軸７３が、前位の昇降ガイド機構６７間に位置された上下方向の螺子軸体７４に巻き掛け伝動機構７５を介して連動連結されている。ここで螺子軸体７４は、軸受装置７６を介して保持枠体６５側に回転可能に支持され、そして螺子軸体７４に螺合されるナット体７７が前位のブラケット体６６に連結されている。

したがって、昇降動装置７２の正逆駆動により、巻き掛け伝動機構７５を介して螺子軸体７４を正逆回転させることによって、ナット体７７、ブラケット体６６を介してフォーク装置５１を昇降動し得、その際に昇降動は昇降ガイド機構６７群によって安定して行われる。

前記車体１２の上面側からは、前記移動手段３３や旋回動手段４５を囲む状態で矩形枠状の下部カバー体８０が立設されている。そして前記車体１２の上方には、前記フォーク装置５１を覆うカバー体８１が、少なくとも一部を旋回体４１とともに旋回可能として設けられている。すなわち、カバー体８１は、車体１２の前部側に設けられる固定カバー部８２と、この固定カバー部８２側に対して摺動可能な摺動カバー部８３と、旋回体４１側に設けられる可動カバー部８４とにより構成される。

前記固定カバー部８２は、前板８２ａと左右一対の側板８２ｂと天板８２ｃと底板８２ｄとによって、後方で開放された箱状に形成され、底板８２ｄが前記下部カバー体８０に連結されることで、車体１２の前部側に設けられる。前記摺動カバー部８３は、左右一対の側板８３ａと天板８３ｂなどによって門型状に形成され、前記固定カバー部８２に内嵌される状態で、摺動手段（図示せず。）によって固定カバー部８２側に対し摺動可能に設けられる。前記可動カバー部８４は、後板８４ａと左右一対の側板８４ｂと天板８４ｃと短尺底板８４ｄとによって、前方ならびに下方で開放された箱状に形成され、短尺底板８４ｄが前記回転体６１から立設されたブラケット６８に連結されることで、前記旋回体４１とともに旋回可能として設けられている。

前記カバー体８１の旋回部分の一例である可動カバー部８４における左右一対の側板８４ｂの大部分が通気性のフィルタ９０により形成されている。すなわち、両側板８４ｂには矩形状の開口部８５が形成され、これら開口部８５を閉塞するように矩形板状のフィルタ９０が配設されて側板８４ｂ側に固定されている。

また、前記固定カバー部８２内にはクリーンユニット９１が設けられている。すなわち、クリーンユニット９１は、モータ部９２やフィルタ部９３などにより構成され、そのフィルタ部９３が、固定カバー部８２における両側板８２ｂの内側に設けられた左右一対の内部側板８２ｅ間に嵌め込まれた状態で固定されている。そして、固定カバー部８２における前板８２ａには複数の吸気孔８６が形成されている。

図８に示すように、前記一定経路２の側方には物品卸し部（物品取り扱い部の一例）５が形成されている。なお、物品卸し部５は１箇所または複数箇所に設けられている。また、一定経路２の別の箇所の側方には、物品取り扱い部の別例となる物品積み込み部が、１箇所または複数箇所に設けられている。あるいは、物品卸しと物品積み込みとを兼ねた物品取り扱い部が、１箇所または複数箇所に設けられた構成であってもよい。

以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
たとえば、物品積み込み部で物品Ｗを積み込んだ状態において自走台車１１は、図３、図４に示すように、移動体３１を後部側へ移動させており、そして、下降させたフォーク装置５１を前後方向に向けるとともに、収縮動させた上部フォーク体５４により物品Ｗを支持している。またカバー体８１は、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を突出摺動させて、その前端を可動カバー部８４に当接または嵌合させ、以て密閉状のカバー体８１内に物品Ｗなどを位置させている。

そして、クリーンユニット９１のモータ部９２を作動させており、吸気孔８６群から吸い込んだ空気をフィルタ部９３に通してクリーンエアとし、このクリーンエアを、摺動カバー部８３内を通して可動カバー部８４内に供給している。これにより、物品Ｗの周りをクリーン雰囲気下とし得、その際にクリーンエアの一部はフィルタ９０を通して漸次排出し得る。

このような状態において、自走台車１１は一定経路２上で走行される。すなわち、自走台車１１に対して、通信装置を介してコントローラへ次の行き先の物品卸し部５が指令されると、コントローラは行き先の物品卸し部５へ到達するルートを設定し、続いて駆動車輪１６の走行モータ１８に対して駆動指令を出力し、自走台車１１を走行させる。その際に走行は、ガイドセンサ２０により誘導帯１を検出し、自律制御により操向を制御しながら行われる。そして、物品卸し部５のマークの情報を読み取ると低速で走行させ、以て図８（ａ）に示すように、自走台車１１を目的の物品卸し部５の位置に停止させる。

このようにして、自走台車１１を目的の物品卸し部５に横付け停止させた状態で、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を退入摺動させて、その前端と可動カバー部８４との間に所定長さの開放部を形成する。この状態で旋回動手段４５を作動させ、旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させる。このとき、軸状体５７、筒状体５６、ベース体５２、ブラケット体６６、昇降ガイド機構６７などを介して、回転体６１を縦軸心４４の回りに一体的に旋回させる。

すなわち、まず図８（ａ）→図８（ｂ）に示すように、旋回体４１を縦軸心４４の回りに初期旋回（０°→約１５°）させてフォーク装置５１の先端側を物品卸し部５側に向ける。引き続いて旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させながら、移動手段３３を作動させて、移動体３１を車体１２の前端側に移動させる。つまり、図８（ｂ）→図８（ｃ）→図８（ｄ）→図９（ａ）→図９（ｂ）→図９（ｃ）に示すように、旋回体４１の旋回動（約１５°→９０°）を行いながら、移動体３１（縦軸心４４）の前移動を同時に行う。

これにより図９（ｃ）に示すように、フォーク装置５１の先端側を真横状として物品卸し部５に向け得る。なお回転体６１の回転は、遊転ローラ６２が移動体３１上を転動することで安定して行われ、そして遊転ローラ６２が当て板６４上に乗り上がることで、フォーク装置５１の先端側を真横状とした旋回の位置決めを行える。

次いで、昇降動手段７１の作動によりフォーク装置５１を昇降動させる動作と、フォーク装置５１を出退動させる動作との組み合わせ動作によって、上部フォーク体５４により支持していた物品Ｗを物品卸し部５に渡す（卸す）。

その後、上記とは逆動作させることで、すなわち、図９（ｃ）→図９０（ｂ）→図９（ａ）→図８（ｄ）→図８（ｃ）→図８（ｂ）と動作させることで、上部フォーク体５４が空のフォーク装置５１を、図８（ａ）に示すように、車体１２上に納め得、以て物品卸し部５に対する物品Ｗの卸し作業を終える。なお、上述とは逆動作させることで、たとえば物品積み込み部において、フォーク装置５１による物品Ｗの積み込み作業を行える。

このような物品取り扱い作業によると、移動体３１の前後移動と、移動体３１に対する旋回体４１の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部であるフォーク装置５１を左右動させることなく、物品卸し部５側への突出量を少なくしてフォーク装置５１の旋回を行える。

また、旋回体４１とともに可動カバー体８４を正逆に旋回動させた際に、両側板８４ｂ、つまりフィルタ９０を縦軸心４４の回りに旋回させることになり、これによって、フィルタ９０を通して、外部の空気を可動カバー体８４内に自動的に流入させることになる。

すなわち、図１０（ａ）に示すように、自走台車１１を目的の物品卸し部５に横付け停止させたのち、回転体６１を縦軸心４４の回りに左旋回Ｅさせる際に、両フィルタ９０における縦軸心４４に対して旋回前方側に位置される部分９０ａを通して、外部の空気を可動カバー体８４内に自動的に流入させ（取り込み）、除塵したクリーンエアＣＡを可動カバー体８４内で自動的に流動させることになり、これにより物品Ｗの周りをクリーン雰囲気下とし得る。

また、図１０（ｂ）に示すように、所期の卸し作業を終えたのち、回転体６１を縦軸心４４の回りに右旋回Ｆさせる際に、両フィルタ９０における縦軸心４４に対して旋回前方側に位置される部分９０ｂを通して、外部の空気を可動カバー体８４内に自動的に流入させ（取り込み）、除塵したクリーンエアＣＡを可動カバー体８４内で自動的に流動させることになり、これにより物品Ｗの周りをクリーン雰囲気下とし得る。

このように、左右の旋回時に、フィルタ９０における縦軸心４４に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気を可動カバー体８４内に自動的に流入させ、そして除塵したクリーンエアＣＡを可動カバー体８４内で自動的に流動させることになる。その際に可動カバー体８４内のクリーンエアＣＡの一部は前方の開放部を通して漸次排出し得る。これにより、物品Ｗの周りをクリーン雰囲気下とし得、そして旋回時に、前方開放部を通して可動カバー体８４内に外部空気が流入することを減少し得、以て可動カバー体８４内の汚染を減少し得る。

上記した実施の形態では、車体１２に対して前後方向Ａに移動可能な移動体３１と移動手段３３とが設けられた形式が示されているが、これは、移動体３１や移動手段３３が省略された形式、すなわち旋回機能のみで移動機能を有さない形式などであってもよい。

上記した実施の形態では、一定経路２上を走行可能な自走台車１１として無軌条自走式が示されているが、これはレール装置に車輪群が支持案内されて一定経路２上を走行可能な形式や、ガイドレールに車体側のガイド装置が案内されて一定経路２上を走行可能な形式などであってもよい。

上記した実施の形態では、２箇所の駆動車輪装置１３と１箇所の従動車輪装置２３とからなる自走台車１１が示されているが、駆動車輪装置１３や従動車輪装置２３の数、配置は任意である。

上記した実施の形態では、物品支持体として前後方向に出退動可能なフォーク装置５１が示されているが、物品支持体としては、チェーンやローラなどのコンベヤ形式であってもよく、この場合に物品取り扱い部側にも同様な構成が採用される。

本発明の実施の形態を示し、自走台車の側面図である。 同自走台車の概略斜視図である。 同自走台車の走行状態での一部切り欠き側面図である。 同自走台車における旋回体部分での横断平面図である。 同自走台車における移動手段部分での横断平面図である。 同自走台車における固定カバー部での一部切り欠き正面図である。 同自走台車における可動カバー部での一部切り欠き正面図である。 同自走台車による物品移載時における前半作用の概略平面図である。 同自走台車による物品移載時における後半作用の概略平面図である。 同自走台車における旋回時の空気流れを示す概略平面図である。

符号の説明

２ 一定経路
５ 物品卸し部（物品取り扱い部）
１１ 自走台車
１２ 車体
１３ 駆動車輪装置
２３ 従動車輪装置
３１ 移動体
３３ 移動手段
３４ 移動装置（減速機付きモータ）
４１ 旋回体
４２ 支持体
４４ 縦軸心
４５ 旋回動手段
４６ 旋回動装置（減速機付きモータ）
５１ フォーク装置（物品支持体）
６１ 回転体
６５ 保持枠体
７１ 昇降動手段
７２ 昇降動装置（減速機付きモータ）
８０ 下部カバー体
８１ カバー体
８２ 固定カバー部
８２ａ 前板
８２ｂ 側板
８２ｃ 天板
８２ｄ 底板
８２ｅ 内部側板
８３ 摺動カバー部
８３ａ 側板
８３ｂ 天板
８４ 可動カバー部（旋回部分）
８４ａ 後板
８４ｂ 側板
８４ｃ 天板
８４ｄ 短尺底板
８６ 吸気孔
９０ 通気性のフィルタ
９１ クリーンユニット
９２ モータ部
９３ フィルタ部
Ａ 前後方向（車長方向）
Ｂ 左右方向（車幅方向）
Ｗ 物品
ＣＡ クリーンエア
Ｅ 右旋回
Ｆ 左旋回

Claims (2)

1. 車体側に対して縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられ、前記旋回体上には物品支持体が設けられ、車体の上方には、物品支持体を覆うカバー体が設けられ、このカバー体は、後方で開放された箱状に形成されて車体側に設けられる固定カバー部と、門型状に形成されて固定カバー部側に対し摺動可能に設けられる摺動カバー部と、前方ならびに下方で開放された箱状に形成されて旋回体側に設けられる可動カバー部とにより構成され、前記固定カバー部には、モータ部とフィルタ部とからなるクリーンユニットが設けられ、前記可動カバー部は、前方が開放された状態で旋回体とともに旋回可能に構成されるとともに、その左右一対の側板部分に、旋回時に外部の空気が自動流入される通気性のフィルタが設けられていることを特徴とする自走台車。
2. 車体に対して前後方向に移動可能な移動体と移動手段とが設けられ、前記移動体に、縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられていることを特徴とする請求項１記載の自走台車。

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