JP2007246215A - 搬送車 - Google Patents
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Abstract
【課題】走行経路の左右側方だけでなく、走行経路の前後端部にステーションが設けられた場合においても、物品の移載作業を効率よく実施できる搬送車を提供する。
【解決手段】物品30を収納し、前後左右の壁面を有する収容室15と、走行経路に沿って配置されるステーション20と前記収容室15との間で物品を移載する移載機構6とを備える搬送車1であって、前記各壁面に形成される移載口13F・13B・13L・13Rと、前記移載口13F・13B・13L・13Rに合わせて前記移載機構6を旋回する旋回機構5とを備えた構成とする。
【選択図】図2
【解決手段】物品30を収納し、前後左右の壁面を有する収容室15と、走行経路に沿って配置されるステーション20と前記収容室15との間で物品を移載する移載機構6とを備える搬送車1であって、前記各壁面に形成される移載口13F・13B・13L・13Rと、前記移載口13F・13B・13L・13Rに合わせて前記移載機構6を旋回する旋回機構5とを備えた構成とする。
【選択図】図2
Description
本発明は、無人搬送車や有軌道台車における物品の移載手段の技術に関する。
従来から、工場等で物品搬送の自動化を図るために無人搬送車(AGV;Automated Guided Vehicle)や有軌道台車(RGV;Rail Guided Vehicle)が広く用いられている。
工場内においては、搬送車の走行経路の左右両側にステーション(物品の保管場所もしくは加工処理の待機場所)が設けられることがある。このような場合に、物品の移載作業を効率よく実施できるように、搬送車の左右両側面に移載口を設けた搬送車が知られている。搬送車の例として、特許文献1に、走行経路に対して左右両側に物品を移載可能としたスタッカークレーン(搬送車)が、本発明と同一の出願人により開示されており、公知となっている。
特開平10−279023号公報
工場内においては、搬送車の走行経路の左右両側にステーション(物品の保管場所もしくは加工処理の待機場所)が設けられることがある。このような場合に、物品の移載作業を効率よく実施できるように、搬送車の左右両側面に移載口を設けた搬送車が知られている。搬送車の例として、特許文献1に、走行経路に対して左右両側に物品を移載可能としたスタッカークレーン(搬送車)が、本発明と同一の出願人により開示されており、公知となっている。
しかしながら、近年では走行経路の左右側方だけではなく、走行経路の前後端部にもステーションが設けられることがある。このような場合に、従来は搬送車をステーションの手前で右折もしくは左折させた後、スイッチバック等させてステーションの正面位置まで移動させ、側面の移載口を用いて移載作業を行なうようにしていた。そのため、搬送車を方向転換させてステーションの正面に停車させるまでに時間が掛かり、移載作業の作業性が損なわれていた。
そこで本発明では、このような状況を鑑み、走行経路の左右側方だけでなく、走行経路の前後端部にステーションが設けられた場合においても、物品の移載作業を効率よく実施できる搬送車を提供することを課題とするものである。
そこで本発明では、このような状況を鑑み、走行経路の左右側方だけでなく、走行経路の前後端部にステーションが設けられた場合においても、物品の移載作業を効率よく実施できる搬送車を提供することを課題とするものである。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項1においては、物品を収納し、前後左右の壁面を有する収容室と、走行経路に沿って配置されるステーションと前記収容室との間で物品を移載する移載手段とを備える搬送車であって、前記各壁面に形成される物品移載口と、選択された前記物品移載口に応じて前記移載手段を旋回する旋回手段とを備えたこと、を特徴としたものである。
請求項2においては、前記移載手段は、前記ステーションに設けられた移載コンベアとの間で物品を受け渡す移載コンベアであって、前記旋回手段は、前記搬送車の車体中央部に配置され、移載時に前記移載手段である前記移載コンベアを前記ステーションへ接近するようにスライドするスライド機構を設けたこと、を特徴としたものである。
請求項3においては、前記搬送車の姿勢を変えること無く車輪の向きを90度変えることができる駆動車輪を備えたこと、を特徴としたものである。
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
請求項1においては、ステーションに対して、搬送車が前後左右のどの側面を向ける姿勢であっても、搬送車本体の方向転換作業をすることなく、ステーションとの間で物品の移載を行うことができる。したがって、移載時間を短縮することが出来る。
請求項2においては、旋回手段が車体の中央部に配置されるため、物品を車体から突出させることなく前後左右どの方向にも容易に旋回させることができる。
このように、移載装置を車体の中央部で旋回させる場合の移載装置とステーションとの距離は、移載装置の旋回中心を車体の中心から偏心させてステーションとの距離を近づけるようにした場合の移載装置とステーションとの距離に比べて、遠くなってしまう。
そこで、スライド機構により、移載コンベアをステーション側へスライドさせて、搬送車に備える移載コンベアとステーション側の移載コンベアとの間の隙間を狭くすることが出来る。これにより、物品の先端が前記隙間に落ち込んで、物品に大きな衝撃が加わることが防止出来る。
このように、移載装置を車体の中央部で旋回させる場合の移載装置とステーションとの距離は、移載装置の旋回中心を車体の中心から偏心させてステーションとの距離を近づけるようにした場合の移載装置とステーションとの距離に比べて、遠くなってしまう。
そこで、スライド機構により、移載コンベアをステーション側へスライドさせて、搬送車に備える移載コンベアとステーション側の移載コンベアとの間の隙間を狭くすることが出来る。これにより、物品の先端が前記隙間に落ち込んで、物品に大きな衝撃が加わることが防止出来る。
請求項3においては、L型の走行経路であっても、搬送車の姿勢を変えること無く、搬送車の走行方向を前後方向とした場合には、左右方向に設けられているステーションとの間で、または、搬送車の走行方向を左右方向とした場合には、前後方向に設けられているステーションとの間で、物品の移載を行うことが出来る。
次に、発明の実施の形態を以下の各図を用いながら説明をする。
図1は本発明の一実施例に係る搬送車の全体的な構成を示した平面断面図、図2は同じく正面一部断面図、図3は同じく側面一部断面図、図4は搬送車の制御指令の流れを示したフロー図、図5は搬送車の搬送経路を模式的に示した模式図、図6は移載作業の例を示した正面断面図、図7は搬送経路上のステーション配置例を示した模式図。(a)L型配置の例、(b)スルー配置の例である。
図1は本発明の一実施例に係る搬送車の全体的な構成を示した平面断面図、図2は同じく正面一部断面図、図3は同じく側面一部断面図、図4は搬送車の制御指令の流れを示したフロー図、図5は搬送車の搬送経路を模式的に示した模式図、図6は移載作業の例を示した正面断面図、図7は搬送経路上のステーション配置例を示した模式図。(a)L型配置の例、(b)スルー配置の例である。
まず、本発明の一実施例にかかる搬送車1の全体構成について、図1乃至図4を用いて説明をする。
尚、説明の便宜上、図1および図2中の矢印Aの方向を前方とし、また図1および図3中の矢印Bの方向を右方とする。
図2に示す如く、搬送車1は、機台フレーム2、基礎フレーム3、スライド機構4、旋回機構5、移載機構6、側部パネル9、天板パネル10および制御装置16等により構成されている。また、側部パネル9および天板パネル10等により、物品30を収容する収容室15が構成されている。
尚、説明の便宜上、図1および図2中の矢印Aの方向を前方とし、また図1および図3中の矢印Bの方向を右方とする。
図2に示す如く、搬送車1は、機台フレーム2、基礎フレーム3、スライド機構4、旋回機構5、移載機構6、側部パネル9、天板パネル10および制御装置16等により構成されている。また、側部パネル9および天板パネル10等により、物品30を収容する収容室15が構成されている。
図2および図3に示す如く、前記機台フレーム2は、鋼材を平面視略長方形状に構成し、短辺側を前後方向に配置した部材である。該機台フレーム2下部の前後略中央部には、走行車輪11・11が配設され、また左右端部の下部には、従動輪12・12・・・が前後方向に均等配置され、左右それぞれの端部に3台ずつ配設されている。
図2および図3に示す如く、前記機台フレーム2上には、前記スライド機構4が載置されている。
スライド機構4は、移載機構6を前後方向に移動させる下部スライド機構4aと、移載機構6を左右方向に移動させる上部スライド機構4bと、で構成される。
下部スライド機構4aは、機台フレーム2上に固定される下部レール2aと、下部レール2a上を移動自在のガイド受け4d・4d・・・と、ガイド受け4d・4d・・・を支持する下部ステージ4cと、下部レール2aに沿って下部ステージ4cをスライドさせる前後スライド駆動装置と、で構成されている。
また、上部スライド機構4bは、下部ステージ4c上に固定される上部レール4gと、上部レール4g上を移動自在のガイド受け4f・4f・・・と、ガイド受け4f・4f・・・を支持する上部ステージ4eと、上部レール4gに沿って上部ステージ4eをスライドさせる左右スライド駆動装置と、で構成されている。
スライド機構4は、移載機構6を前後方向に移動させる下部スライド機構4aと、移載機構6を左右方向に移動させる上部スライド機構4bと、で構成される。
下部スライド機構4aは、機台フレーム2上に固定される下部レール2aと、下部レール2a上を移動自在のガイド受け4d・4d・・・と、ガイド受け4d・4d・・・を支持する下部ステージ4cと、下部レール2aに沿って下部ステージ4cをスライドさせる前後スライド駆動装置と、で構成されている。
また、上部スライド機構4bは、下部ステージ4c上に固定される上部レール4gと、上部レール4g上を移動自在のガイド受け4f・4f・・・と、ガイド受け4f・4f・・・を支持する上部ステージ4eと、上部レール4gに沿って上部ステージ4eをスライドさせる左右スライド駆動装置と、で構成されている。
図2および図3に示す如く、前記旋回機構5は、スライド機構4上に配置されている。
旋回機構5は、旋回基部5a、旋回部5b、旋回基部5aに対して旋回部5bを旋回させる旋回駆動装置、で構成されている。そして、旋回基部5aが、前記上部ステージ4eの上部にボルト等により固設されている。旋回基部5aは略円柱状の部材であり、略中央部に旋回軸5cが鉛直方向に突設されている。該旋回軸5cは、前記旋回駆動装置の動力により正逆方向に回動可能である。また、この回動は、図4に示す如く、制御装置16により制御される。
旋回軸5cの上端には前記旋回部5bが相対回転不能に固定されており、旋回軸5cの回動に応じて旋回部5bが回動するようにしている。
旋回機構5は、旋回基部5a、旋回部5b、旋回基部5aに対して旋回部5bを旋回させる旋回駆動装置、で構成されている。そして、旋回基部5aが、前記上部ステージ4eの上部にボルト等により固設されている。旋回基部5aは略円柱状の部材であり、略中央部に旋回軸5cが鉛直方向に突設されている。該旋回軸5cは、前記旋回駆動装置の動力により正逆方向に回動可能である。また、この回動は、図4に示す如く、制御装置16により制御される。
旋回軸5cの上端には前記旋回部5bが相対回転不能に固定されており、旋回軸5cの回動に応じて旋回部5bが回動するようにしている。
図2および図3に示す如く、前記移載機構6は、前記旋回部5bの上部に配設される。
移載機構6は、移載基部6aと、コンベア部6bと、移載基部6aに対するコンベア部6bの姿勢を調整する姿勢調整機構6cと、で構成されている。
移載基部6aは、平面視略長方形のステージ状の部材であり、下面略中央部を前記旋回部5bにより固設され支持されている。
コンベア部6bは、2台の直進用のローラコンベア6d・6dが、フレーム部材6eにより結合され、水平面上で互いに平行となるよう構成された部材である。ローラコンベア6dに備えるローラを駆動するローラ駆動装置も備えられている。
尚、本実施例に示す如く、移載コンベアとしては、例えば、重量物を安定して搬送可能なローラコンベアが好ましいが、ローラコンベアに限定されるものではなく、ベルトコンベアやチェーンコンベア等であっても構わない。
また、移載基部6aと、コンベア部6bとの間には、姿勢調整機構6cが配置されている。この姿勢調整機構6cにより、コンベア部6bの水平面に対する傾斜姿勢を調整可能である。
そして、本搬送車1では、ローラコンベア6d・6d上に物品30を載置して、搬送するようにしている。また、物品30を、搬送車1より搬出または搬送車1に搬入する際には、これらのローラコンベア6d・6dを駆動させて、ローラコンベア6d・6d上を移動させる。
移載機構6は、移載基部6aと、コンベア部6bと、移載基部6aに対するコンベア部6bの姿勢を調整する姿勢調整機構6cと、で構成されている。
移載基部6aは、平面視略長方形のステージ状の部材であり、下面略中央部を前記旋回部5bにより固設され支持されている。
コンベア部6bは、2台の直進用のローラコンベア6d・6dが、フレーム部材6eにより結合され、水平面上で互いに平行となるよう構成された部材である。ローラコンベア6dに備えるローラを駆動するローラ駆動装置も備えられている。
尚、本実施例に示す如く、移載コンベアとしては、例えば、重量物を安定して搬送可能なローラコンベアが好ましいが、ローラコンベアに限定されるものではなく、ベルトコンベアやチェーンコンベア等であっても構わない。
また、移載基部6aと、コンベア部6bとの間には、姿勢調整機構6cが配置されている。この姿勢調整機構6cにより、コンベア部6bの水平面に対する傾斜姿勢を調整可能である。
そして、本搬送車1では、ローラコンベア6d・6d上に物品30を載置して、搬送するようにしている。また、物品30を、搬送車1より搬出または搬送車1に搬入する際には、これらのローラコンベア6d・6dを駆動させて、ローラコンベア6d・6d上を移動させる。
また、図2および図3に示す如く、前記機台フレーム2を囲むようにして、基礎フレーム3が配設されている。
基礎フレーム3は、鋼材を平面視略長方形に構成した部材である。該基礎フレーム3は、前記機台フレーム2と連結され、一体的に構成されている。
また、基礎フレーム3上部の四隅には、柱状フレーム7が立設されている。該柱状フレーム7は、同長の3本の鋼材を平面視略L字型のプレート7aにより端部を連結して構成されている。
また、隣り合う柱状フレーム7の頂部同士を、梁状フレーム8で連結し、機体の剛性が確保されている。
基礎フレーム3は、鋼材を平面視略長方形に構成した部材である。該基礎フレーム3は、前記機台フレーム2と連結され、一体的に構成されている。
また、基礎フレーム3上部の四隅には、柱状フレーム7が立設されている。該柱状フレーム7は、同長の3本の鋼材を平面視略L字型のプレート7aにより端部を連結して構成されている。
また、隣り合う柱状フレーム7の頂部同士を、梁状フレーム8で連結し、機体の剛性が確保されている。
図2および図3に示す如く、基礎フレーム3の上部には側部パネル9・9・・・が立設されており、搬送車1の筐体側面部を構成している。また、該筐体側面部には側部パネル9が設けられない開口部が形成されており、該開口部を移載口13F(前側)・13B(後側)・13L(左側)・13R(右側)としている。
そして、側部パネル9・9・・・の上部に天板パネル10を配設し、筐体全体が構成されている。
そして、側部パネル9・9・・・の上部に天板パネル10を配設し、筐体全体が構成されている。
また、図2および図3に示す如く、前記筐体内部において、前記各移載口13F・13B・13L・13Rのそれぞれを開閉するシャッター14F(前側)・14B(後側)・14L(左側)・14R(右側)が、設けられている。
そして、側部パネル9、天板パネル10およびシャッター14で区切られた内部空間により物品30の収容室15が形成されている。
そして、側部パネル9、天板パネル10およびシャッター14で区切られた内部空間により物品30の収容室15が形成されている。
各シャッター14は、巻取り機14aと、巻取り軸14gと、シート14c、従動軸14dおよびガイドレール14e等で構成されている。シート14cは、移載口の上方位置の巻取り軸14gと、移載口の下方位置の従動軸14dと、に巻かれており、通常は、このシート14cにより移載口が塞がれて、収容室15の内部が覆われた状態にある。このシート14cは、巻取り機14aの駆動により、巻取り軸14g・従動軸14dを周回移動する。ここで、シート14cには開口部が二箇所形成されており、所定の周回移動位置で、二箇所の開口部が水平方向で並んで、収容室15の内部が外部に露出する状態となる。
以上が、本発明の一実施例にかかる搬送車1の全体構成についての説明である。
以上が、本発明の一実施例にかかる搬送車1の全体構成についての説明である。
図5に示す如く、搬送車1は、この搬送車1の走行経路に沿って配置されるステーション20(符号20a・20b・20c・20d・20eを総称する)との間で、物品30を移載する搬送車である。
ステーション20は、例えば、物品30を加工処理する加工装置であったり、物品30を一時保管する保管装置である。
このステーション20には、移載コンベアとしてローラコンベアが備えられており、ステーション20のローラコンベアと、搬送車1に備えるローラコンベア6d・6dと、を用いて、物品30の移載が行われる構成である。
ステーション20は、例えば、物品30を加工処理する加工装置であったり、物品30を一時保管する保管装置である。
このステーション20には、移載コンベアとしてローラコンベアが備えられており、ステーション20のローラコンベアと、搬送車1に備えるローラコンベア6d・6dと、を用いて、物品30の移載が行われる構成である。
次に、搬送車1の各部の動作について、図1乃至図4を用いて説明をする。
図2または図3に示す如く、前記走行車輪11・11は、搬送車1を支持するとともに、動力により回転自在に駆動され、搬送車1を走行可能としている。また、従動輪12・12・・・は、前記走行車輪11・11を補助し、搬送車1の全体荷重を分散支持するとともに、搬送車1の姿勢が走行中に傾斜しないようにしている。
また、走行車輪11および従動輪12は、いずれも機台フレーム2に対して水平面内で回動可能に軸支されているため、搬送車1の走行方向を変更出来るようにしている。
つまり、搬送車1の姿勢を変えることなく、走行車輪11の向きを変えることが出来、かつ、搬送車1の走行方向を変更することが出来る。
図2または図3に示す如く、前記走行車輪11・11は、搬送車1を支持するとともに、動力により回転自在に駆動され、搬送車1を走行可能としている。また、従動輪12・12・・・は、前記走行車輪11・11を補助し、搬送車1の全体荷重を分散支持するとともに、搬送車1の姿勢が走行中に傾斜しないようにしている。
また、走行車輪11および従動輪12は、いずれも機台フレーム2に対して水平面内で回動可能に軸支されているため、搬送車1の走行方向を変更出来るようにしている。
つまり、搬送車1の姿勢を変えることなく、走行車輪11の向きを変えることが出来、かつ、搬送車1の走行方向を変更することが出来る。
図2または図3に示す如く、前記スライド機構4は、下部スライド機構4aおよび上部スライド機構4bにより、水平面内で互いに直交する2軸方向にスライド可能に構成されている。本実施の形態では、下部スライド機構4aは前後方向のスライド機構とし、上部スライド機構4bは左右方向のスライド機構としている。
尚、スライド機構4aのスライド動作は、スライド機構4aに備える前後スライド駆動装置により駆動され、スライド機構4bのスライド動作は、スライド機構4bに備える左右スライド駆動装置より駆動されるようにしている。
また、図4に示す如く、スライド動作を行うべきスライド機構4(4aまたは4bのいずれか)の選択や、スライド動作を行うタイミングは、前記制御装置16により制御している。
尚、スライド機構4aのスライド動作は、スライド機構4aに備える前後スライド駆動装置により駆動され、スライド機構4bのスライド動作は、スライド機構4bに備える左右スライド駆動装置より駆動されるようにしている。
また、図4に示す如く、スライド動作を行うべきスライド機構4(4aまたは4bのいずれか)の選択や、スライド動作を行うタイミングは、前記制御装置16により制御している。
図1乃至図3に示す如く、前記旋回機構5は、旋回軸5cを前記旋回駆動装置により回動することが出来る。このため、旋回部5b上に配設された移載機構6の向きを、前後左右に、容易に変更することが出来る。
そして、図4に示す如く、収容室15内の移載機構6上に載置された物品30の向きを180度反転させることも出来る。また、旋回機構5の旋回動作は、前記制御装置16により制御している。
このように、移載機構6を車体の中央部で旋回させる場合の移載機構6とステーション20との距離は、移載機構の旋回中心を車体の中心から偏心させてステーション20との距離を近づけるようにした場合の移載機構6とステーション20との距離に比べて、遠くなってしまう。そこで、スライド機構4により、移載機構6をステーション20側へスライドさせて、搬送車1に備える移載機構6とステーション20側の移載機構との隙間を狭くすることができるようにしている。
また、その際に、搬送車1の車体から移載機構6を突出させることなく旋回させることができるため、走行中であっても移載機構6を旋回させることができ、ステーション20に到着してからの移載時間を、到着してから移載機構6を旋回させる場合に比して短縮することができる。
尚、前記スライド機構4がスライド状態であり、スライド機構4の中心と旋回機構5の旋回中心が一致していないときに旋回機構5の旋回動作を行うと、物品30や移載機構6の軌道半径が大きくなるため、収容室15のスペースには十分な余裕が必要となる。このため、本実施例ではスライド機構4の中心と旋回機構5の旋回中心が一致した場合のみ旋回動作を許可するように制御し、収容室15が少ないスペースに抑えられるようにしている。
そして、図4に示す如く、収容室15内の移載機構6上に載置された物品30の向きを180度反転させることも出来る。また、旋回機構5の旋回動作は、前記制御装置16により制御している。
このように、移載機構6を車体の中央部で旋回させる場合の移載機構6とステーション20との距離は、移載機構の旋回中心を車体の中心から偏心させてステーション20との距離を近づけるようにした場合の移載機構6とステーション20との距離に比べて、遠くなってしまう。そこで、スライド機構4により、移載機構6をステーション20側へスライドさせて、搬送車1に備える移載機構6とステーション20側の移載機構との隙間を狭くすることができるようにしている。
また、その際に、搬送車1の車体から移載機構6を突出させることなく旋回させることができるため、走行中であっても移載機構6を旋回させることができ、ステーション20に到着してからの移載時間を、到着してから移載機構6を旋回させる場合に比して短縮することができる。
尚、前記スライド機構4がスライド状態であり、スライド機構4の中心と旋回機構5の旋回中心が一致していないときに旋回機構5の旋回動作を行うと、物品30や移載機構6の軌道半径が大きくなるため、収容室15のスペースには十分な余裕が必要となる。このため、本実施例ではスライド機構4の中心と旋回機構5の旋回中心が一致した場合のみ旋回動作を許可するように制御し、収容室15が少ないスペースに抑えられるようにしている。
図1乃至図3に示す如く、前記移載機構6は、ローラコンベア6d上に載置された物品30が、ローラ6f・6f・・・の駆動によりローラコンベア6d上を移載方向へ推進され、ステーション20に物品30を移載することが出来るようにしている。
図4に示す如く、このローラコンベア6dの駆動は、前記制御装置16により制御している。
また、移載機構6は姿勢調整機構6cを具備しておりコンベア部6bの対地高さを変更することが出来るため、ステーション20への移載作業を段差無く行うことが出来る。
図4に示す如く、このローラコンベア6dの駆動は、前記制御装置16により制御している。
また、移載機構6は姿勢調整機構6cを具備しておりコンベア部6bの対地高さを変更することが出来るため、ステーション20への移載作業を段差無く行うことが出来る。
また、前述の通り、図2または図3に示す如く、前記スライド機構4上に移載機構6が配設されているため、移載機構6を旋回機構5により旋回して、前後左右のどの方向を移載方向としても、その移載方向にスライド機構4をスライドさせることができる。これにより、移載機構6とステーション20との距離を短縮させることができるため、移載作業を安定して行うことが出来る。
つまり、搬送車1が備えるローラコンベア6dとステーション20の移載コンベアを接近させることにより、物品30の先端が移載コンベア間の隙間に落ち込んで、物品30に大きな衝撃が加わるのを防ぐことが出来る。
つまり、搬送車1が備えるローラコンベア6dとステーション20の移載コンベアを接近させることにより、物品30の先端が移載コンベア間の隙間に落ち込んで、物品30に大きな衝撃が加わるのを防ぐことが出来る。
各部の動作は以上のようなものであり、これらの各部を組み合わせて構成することにより、搬送車1は、走行車輪11・11および従動輪12・12・・・により前後左右に自在に走行することが可能になり、また、スライド機構4、旋回機構5および移載機構6により、搬送車1の方向転換をすることなく、搬送車1に対して前後左右のどの位置にあるステーション20に対しても、そのステーション20との間で物品30の移載作業を行うことが出来る。
尚、本実施例では、図2または図3に示す如く、スライド機構4を2軸方向にスライド可能として、下方から順に、スライド機構4、旋回機構5、移載機構6を配置する構成としているが、下方から順に、旋回機構5、スライド機構4、移載機構6を配置する構成とし、旋回機構5によりスライド機構4と移載機構6とを共に旋回可能としてもよい。この場合、スライド機構4を簡略化して1軸方向のみにスライド可能な構成としても、前後左右のどの方向にも、移載機構6をスライドさせることができる。
また、本実施例では、下部に設けた機台フレーム2上に、スライド機構4等を載置する構成としているが、機台フレーム2を門型状に構成し、スライド機構4等を上方から本実施例とは逆順に各部を吊り下げるような構成としてもよい。
以上が、搬送車1の各部の動作についての説明である。
尚、本実施例では、図2または図3に示す如く、スライド機構4を2軸方向にスライド可能として、下方から順に、スライド機構4、旋回機構5、移載機構6を配置する構成としているが、下方から順に、旋回機構5、スライド機構4、移載機構6を配置する構成とし、旋回機構5によりスライド機構4と移載機構6とを共に旋回可能としてもよい。この場合、スライド機構4を簡略化して1軸方向のみにスライド可能な構成としても、前後左右のどの方向にも、移載機構6をスライドさせることができる。
また、本実施例では、下部に設けた機台フレーム2上に、スライド機構4等を載置する構成としているが、機台フレーム2を門型状に構成し、スライド機構4等を上方から本実施例とは逆順に各部を吊り下げるような構成としてもよい。
以上が、搬送車1の各部の動作についての説明である。
次に、搬送車1が搬送経路21に沿って走行し、各ステーション20a・20b・20c・20d・20eにおいて移載作業を行う場合の一連する動作の一例について、図5乃至図7を用いて説明をする。
図5に示す如く、パーティション22・22・・・等により区画された走行経路が折れ線状に形成されており、走行経路の前後左右に各ステーション20a・20b・20c・20d・20eが配設されており、搬送車1が、位置(a)を始点とし位置(f)まで走行するような場合を例として説明をする。
尚、本発明は、走行経路が区画されている場合に限らず適用可能なものであり、走行経路の態様により限定されるものではない。
図5に示す如く、パーティション22・22・・・等により区画された走行経路が折れ線状に形成されており、走行経路の前後左右に各ステーション20a・20b・20c・20d・20eが配設されており、搬送車1が、位置(a)を始点とし位置(f)まで走行するような場合を例として説明をする。
尚、本発明は、走行経路が区画されている場合に限らず適用可能なものであり、走行経路の態様により限定されるものではない。
図4に示す如く、走行中の搬送車1は、搬送経路上に設けられている磁気情報を検知する検知手段17や、もしくは予めティーチングされた位置を記憶する記憶手段18を用いて、制御装置16により所定の位置まで走行すると、走行車輪11を停止するように制御している。
本例の場合、図5において、搬送車1が、位置(a)から、第一ステーション20aで移載作業を行うための所定の正面位置(b)まで走行すると、前記いずれかの手段17・18を用いることにより、搬送車1が走行を停止するようにしている。
本例の場合、図5において、搬送車1が、位置(a)から、第一ステーション20aで移載作業を行うための所定の正面位置(b)まで走行すると、前記いずれかの手段17・18を用いることにより、搬送車1が走行を停止するようにしている。
図5に示す如く、搬送車1が所定の正面位置(b)に到達し、搬送車1の後方に設けられた第一ステーション20aで移載作業を行う場合には、進行方向左側の後方シャッター14Bを開けて進行方向左側の後方移載口13Bを開放することにより、搬送車1を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
また、図6に示す如く、移載作業時には、スライド機構4を進行方向左側の後方にスライドさせ、移載機構6と第一ステーション20aの離間距離を短縮させることが出来る。
これにより、ステーション20に備える移載コンベアと、搬送車1に備える移載コンベアを接近させることにより、物品30の先端が移載コンベア間の隙間に落ち込んで、物品30に大きな衝撃が加わるのを防ぐことが出来、移載作業を安定して行うことが出来る。
尚、本実施例では、前後方向だけでなく、左右方向にもスライド機構4がスライド可能に構成しており、左右方向にステーション20が配置された場合であっても、移載機構6とステーション20の離間距離を短縮させることが出来るようにしている。
これにより、ステーション20に備える移載コンベアと、搬送車1に備える移載コンベアを接近させることにより、物品30の先端が移載コンベア間の隙間に落ち込んで、物品30に大きな衝撃が加わるのを防ぐことが出来、移載作業を安定して行うことが出来る。
尚、本実施例では、前後方向だけでなく、左右方向にもスライド機構4がスライド可能に構成しており、左右方向にステーション20が配置された場合であっても、移載機構6とステーション20の離間距離を短縮させることが出来るようにしている。
そして、物品30の移載が完了した後、最後に後方シャッター14Bを閉じ、後方移載口13Bを閉止して移載作業を完了し、次の第二ステーション20bへの移動が可能な状態となる。
次に、搬送車1が位置(b)から(c)へ移動する場合、前記位置(b)における場合と同様に、搬送車1が、第二ステーション20bで移載作業を行うための所定の正面位置(c)まで走行すると、走行を停止するようにしている。
第二ステーション20bでの移載作業は、直前の第一ステーション20aでの移載作業とは移載方向が直角方向に異なっているため、位置(b)から(c)への移動走行中に旋回機構5を時計回りに90度旋回させ、移載機構6を搬送車1の左右方向に向ける準備動作を行うようにしている。尚、移載方向が対面方向に異なっている場合には、この準備動作は不要である。
図5に示す如く、搬送車1が所定の正面位置(c)に到達し、搬送車1の進行方向左方に設けられた第二ステーション20bで移載作業を行う場合には、進行方向左側の右方シャッター14Rを開けて右方移載口13Rを開放することにより、搬送車1を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
そして、物品30の移載が完了した後、最後に右方シャッター14Rを閉じ、右方移載口13Rを閉止して移載作業を完了し、次の第三ステーション20cへの移動が可能な状態となる。
次に、搬送車1が位置(c)から(d)へ移動する場合、また前述の場合と同様に、搬送車1が、第三ステーション20cで移載作業を行うための所定の正面位置(d)まで走行すると、走行を停止するようにしている。
図5に示す如く、搬送車1が所定の正面位置(d)に到達し、搬送車1の進行方向右方に設けられた第三ステーション20cで移載作業を行う場合には、進行方向右方の左方シャッター14Lを開けて左方移載口13Lを開放することにより、搬送車1を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
そして、物品30の移載が完了した後、最後に左方シャッター14Lを閉じ、左方移載口13Lを閉止して移載作業を完了し、次の第四ステーション20dへの移動が可能な状態となる。
次に、搬送車1が位置(d)から(e)へ移動する場合、また前述の場合と同様に、搬送車1が、第四ステーション20dで移載作業を行うための所定の正面位置(e)まで走行すると、走行を停止するようにしている。
第四ステーション20dでの移載作業は、直前の第三ステーション20cでの移載作業とは移載方向が直角方向に異なっているため、位置(d)から(e)への移動走行中に旋回機構5を反時計回りに90度旋回させ、移載機構6を搬送車1の前後方向に向ける準備動作を行うようにしている。
第四ステーション20dでの移載作業は、直前の第三ステーション20cでの移載作業とは移載方向が直角方向に異なっているため、位置(d)から(e)への移動走行中に旋回機構5を反時計回りに90度旋回させ、移載機構6を搬送車1の前後方向に向ける準備動作を行うようにしている。
図5に示す如く、搬送車1が所定の正面位置(e)に到達し、搬送車1の進行方向前方に設けられた第四ステーション20dで移載作業を行う場合には、進行方向前方の前方シャッター14Fを開けて前方移載口13Fを開放することにより、搬送車1を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
そして、物品30の移載が完了した後、最後に前方シャッター14Fを閉じ、前方移載口13Fを閉止して移載作業を完了し、次の第五ステーション20eへの移動が可能な状態となる。
次に、搬送車1が位置(e)から(f)へ移動する場合、また前述の場合と同様に、搬送車1が、第五ステーション20eで移載作業を行うための所定の正面位置(f)まで走行すると、走行を停止するようにしている。
第五ステーション20eでの移載作業は、直前の第四ステーション20dでの移載作業とは移載方向は同じであるが、物品30の向きが180度反転しているため、位置(e)から(f)への移動走行中に旋回機構5を180度旋回させ、物品30の向きを180度反転させる準備動作を行うようにしている。
尚、前述の説明で示した全ての準備動作は、搬送車1の移動走行中に行うようにしており、移載作業に要する時間の短縮に寄与している。
第五ステーション20eでの移載作業は、直前の第四ステーション20dでの移載作業とは移載方向は同じであるが、物品30の向きが180度反転しているため、位置(e)から(f)への移動走行中に旋回機構5を180度旋回させ、物品30の向きを180度反転させる準備動作を行うようにしている。
尚、前述の説明で示した全ての準備動作は、搬送車1の移動走行中に行うようにしており、移載作業に要する時間の短縮に寄与している。
図5に示す如く、搬送車1が所定の正面位置(f)に到達し、搬送車1の進行方向右方に設けられた第五ステーション20eで移載作業を行う場合には、進行方向右方の前方シャッター14Fを開けて移載口13Fを開放することにより、搬送車1を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
そして、物品30の移載が完了した後、最後に前方シャッター14Fを閉じ、前方移載口13Fを閉止して移載作業を完了し、他のステーション20等への移動が可能な状態となる。
尚、各ステーション20a・20b・20c・20dでの移載作業においても、旋回機構5を180度回転させる準備動作を実施しておけば、物品30の向きを180度反転させることが出来るようにしている。
図7(a)に示すように、L字型の走行経路の隅部に、互いに移載方向の直交するステーション20・20が配置される場合であっても、搬送車1に移載口13を4方向に配設したため、搬送車1を停止させた状態で旋回機構5を90度旋回させるとともに、隣り合う2箇所の各移載口13F・13Lを順次開閉することにより、ステーション20・20をL型配置としても、搬送車1の姿勢を変えること無く、例えば、搬送車1の走行方向を前後方向とした場合には、左右方向に設けられているステーション20との間で、または、搬送車1の走行方向を左右方向とした場合には、前後方向に設けられているステーション20との間で、移載作業を行うことが出来る。
つまり、L型の搬送経路のように、移載方向が90度ごとに異なるステーション20が混在している場合には、従来のように車体の2方向にしか移載口が形成されていない場合には、スイッチバックさせたりして車体の姿勢を変える必要があり、スイッチバックを行うためのスペースが必要であった。
しかし、本実施例では、車体の姿勢を変えること無く、走行車輪11の向きを90度変えて走行するだけでよいため、スイッチバックを行うためのスペースが不要である。
しかし、本実施例では、車体の姿勢を変えること無く、走行車輪11の向きを90度変えて走行するだけでよいため、スイッチバックを行うためのスペースが不要である。
また、図7(b)に示すように、走行経路を挟んでステーション20・20が対向して配置される場合にも、搬送車1を停止させた状態で旋回機構5を180度旋回させるとともに、対面する2箇所の各移載口13F・13Bを順次開閉することにより、各ステーション20・20をスルー配置としても、搬送車1の姿勢を変えること無く移載作業を行うことが出来る。
即ち、車体の各壁面に移載口13F・13B・13L・13Rを備えて、かつ車体の姿勢を変えること無く車輪の向きを90度変えることができる走行車輪11を備えたことにより、ステーション20を配置する自由度が高まり、レイアウト上のデッドスペースが削減され、スペースの有効利用を図ることが出来る。
以上が、搬送車1が搬送経路21に沿って走行し、各ステーション20a・20b・20c・20d・20eにおいて移載作業を行う場合の一連する動作の一例についての説明である。
以上が、搬送車1が搬送経路21に沿って走行し、各ステーション20a・20b・20c・20d・20eにおいて移載作業を行う場合の一連する動作の一例についての説明である。
以上においては、機台フレーム2に走行車輪11および従動輪12を設けて構成される走行車両は、機台フレーム2の向きを変更することなく、4方向に移動自在の車両としているが、搬送車1に適用する走行車両としては、この構成に限定されるものではない。搬送車1に備える走行車両の構成としては、ステアリング機能を備える通常の車両のように、機台フレーム2の向きを変更することで走行方向を変更する走行車両であってもよい。
以上の説明に示す如く、物品30を収納し、前後左右の壁面を有する収容室15と、走行経路に沿って配置されるステーション20と前記収容室15との間で物品を移載する移載機構6とを備える搬送車1であって、前記各壁面に形成される移載口13F・13B・13L・13Rと、選択された前記移載口13F・13B・13L・13Rに応じて前記移載機構6を旋回する旋回機構5とを備えた構成としている。
このように構成したので、ステーション20に対して、搬送車1が前後左右のどの側面を向ける姿勢であっても、搬送車1本体の方向転換作業をすることなく、ステーション20との間で物品30の移載を行うことができるのである。したがって、移載時間を短縮することが出来るのである。
また、前記移載機構6は、前記ステーション20に設けられた移載コンベアとの間で物品を受け渡すローラコンベア6dであって、前記旋回機構5は、搬送車1の車体中央部に配置され、移載時に前記移載機構6である前記ローラコンベア6dを前記ステーション20へ接近するようにスライドするスライド機構4を設けた構成としている。
ここで、物品30の移載元または移載先となるステーション20には、移載コンベアであるローラコンベアが備えられており、ステーション20に備えるローラコンベアと、搬送車1に備えるローラコンベア6d・6dと、を用いて、物品30の移載が行われる。
ここで、物品30の移載元または移載先となるステーション20には、移載コンベアであるローラコンベアが備えられており、ステーション20に備えるローラコンベアと、搬送車1に備えるローラコンベア6d・6dと、を用いて、物品30の移載が行われる。
このように構成したので、旋回機構5が搬送車1の車体中央部に配置されるため、物品30を前後左右どの方向にも容易に旋回させることができるのである。
また、スライド機構4により、ローラコンベア6d・6dをステーション20側へスライドさせることにより、搬送車1に備えるローラコンベア6d・6dとステーション20側のローラコンベアとの間の隙間を狭くすることが出来るのである。これにより、物品30の先端が前記隙間に落ち込んで、物品30に大きな衝撃が加わることが防止出来るのである。
また、スライド機構4により、ローラコンベア6d・6dをステーション20側へスライドさせることにより、搬送車1に備えるローラコンベア6d・6dとステーション20側のローラコンベアとの間の隙間を狭くすることが出来るのである。これにより、物品30の先端が前記隙間に落ち込んで、物品30に大きな衝撃が加わることが防止出来るのである。
また、搬送車1の姿勢を変えること無く車輪の向きを90度変えることができる走行車輪11を備えた構成としている。
このように構成したので、L型の走行経路であっても、搬送車1の姿勢を変えること無く、搬送車1の走行方向を前後方向とした場合には、左右方向に設けられているステーション20との間で、または、搬送車1の走行方向を左右方向とした場合には、前後方向に設けられているステーション20との間で、物品30の移載を行うことが出来るのである。
1 搬送車
5 旋回機構
6 移載機構
13F 前方移載口
13B 後方移載口
13L 左方移載口
13R 右方移載口
15 収容室
16 制御装置
20 ステーション
30 物品
5 旋回機構
6 移載機構
13F 前方移載口
13B 後方移載口
13L 左方移載口
13R 右方移載口
15 収容室
16 制御装置
20 ステーション
30 物品
Claims (3)
- 物品を収納し、前後左右の壁面を有する収容室と、
走行経路に沿って配置されるステーションと前記収容室との間で物品を移載する移載手段とを備える搬送車であって、
前記各壁面に形成される物品移載口と、
選択された前記物品移載口に応じて前記移載手段を旋回する旋回手段とを備えたこと、
を特徴とする搬送車。 - 前記移載手段は、
前記ステーションに設けられた移載コンベアとの間で物品を受け渡す移載コンベアであって、
前記旋回手段は、
前記搬送車の車体中央部に配置され、
移載時に前記移載手段である前記移載コンベアを前記ステーションへ接近するようにスライドするスライド機構を設けたこと、
を特徴とする請求項1に記載の搬送車。 - 前記搬送車の姿勢を変えること無く車輪の向きを90度変えることができる駆動車輪を備えたこと、
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006071487A JP2007246215A (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006071487A JP2007246215A (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | 搬送車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007246215A true JP2007246215A (ja) | 2007-09-27 |
Family
ID=38590906
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006071487A Pending JP2007246215A (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | 搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2007246215A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2018037762A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2019-06-20 | 村田機械株式会社 | 有軌道台車システム、及び有軌道台車 |
CN110615008A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-27 | 江苏师范大学 | 一种油桶专用运输车 |
JP2022175429A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 株式会社ダイフク | 搬送装置 |
-
2006
- 2006-03-15 JP JP2006071487A patent/JP2007246215A/ja active Pending
Cited By (4)
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CN110615008A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-27 | 江苏师范大学 | 一种油桶专用运输车 |
JP2022175429A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 株式会社ダイフク | 搬送装置 |
JP7310854B2 (ja) | 2021-05-13 | 2023-07-19 | 株式会社ダイフク | 搬送装置 |
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