JP2004314740A - 有軌道搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】軌道の分岐、合流が連続する区間を短くする。
【解決手段】軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４ｂが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。分岐時に方向制御ガイド１１ｂに案内させた方向制御ローラ２４ｂが、搬送台車２０が走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過した直後に、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４ａが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を順に駆動させる。
【選択図】 図３
【解決手段】軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４ｂが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。分岐時に方向制御ガイド１１ｂに案内させた方向制御ローラ２４ｂが、搬送台車２０が走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過した直後に、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４ａが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を順に駆動させる。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道を走行する搬送台車により被搬送物を搬送する有軌道搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
軌道に支持案内させて搬送台車を走行させる有軌道搬送装置の一つである天井走行型の有軌道搬送装置は、フロアを占有しないためスペース単価が高額になる半導体製造工程等において有用である。そして半導体製造工程においては規模の大型化、複雑化が一層進み、軌道の分岐、合流を含む多様な搬送経路が要求されている。多数の分岐、合流を含む軌道を使用する場合は、地上側から全ての分岐合流を制御することが困難であることから搬送台車が自己の判断により分岐、合流を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
搬送台車が自己の判断により分岐、合流を行う特許文献１の装置について図１６、図１７を参照しつつ説明する。図１６は特許文献１における搬送装置１００が備える軌道１１０と搬送台車１２０との断面構造図である。図１７は、搬送台車１２０の分岐時の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送装置１００の進行方向を示している。
図１６に示すように、軌道１１０には軌道１１０の上方中央位置にガイド部材１１１が敷設され、搬送台車１１０にはガイド部材１１１の左右両側夫々に案内可能なガイドローラ１２１と図１６（ａ）に示すようにガイドローラ１２１をガイド部材１１１の左側に、または図１６（ｂ）に示すようにガイドローラ１２１をガイド部材１１１の右側に夫々案内させるように駆動する駆動機構１２２とを備えている。
【０００４】
そして、図１７に示すように、搬送台車１１０は軌道１１０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には駆動機構１２２により軌道１１０に敷設されたガイド部材１１１の分岐方向側にガイドローラ１２１を案内させるように駆動する（図１６（ｂ）参照）。これにより搬送台車１２０はガイド部材１１１に案内されて分岐方向に走行する。搬送台車１２０が分岐しないと判断した場合には駆動機構１２２により軌道１１０に敷設されたガイド部材１１１の分岐方向と反対側にガイドローラ１２１を案内させるように駆動する（図１６（ａ）参照）。これにより搬送台車１２０はガイド部材１１１に案内されて直進方向に脱輪することなく走行していく。このように特許文献１の装置によると駆動装置１２０によりガイドローラ１２１を駆動するという簡単な方法で分岐を行うことができる。
【０００５】
しかしながら、搬送台車走行のための駆動源としてリニアモータを使用する場合には、バランスの関係上リニアモータの一次側を軌道の上部中央付近に、二次側を一次側に対向する搬送装置の上部中央付近に夫々配置する必要があり、特許文献１のようにガイド部材が軌道１１０の上部中央付近に配置することができない。
【０００６】
そこで、軌道の両端近傍にガイド部材を配置する装置が提案されている（特許文献２参照）。特許文献２の装置について図１８〜図２０を参照しつつ説明する。図１８は特許文献２における搬送装置１３０が備える軌道１４０と搬送台車１５０との断面構造図である。図１９は、搬送台車１５０の分岐時の動作状態を示した図である。図２０は、搬送台車１５０の分岐、合流時の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車１５０の進行方向を示している。
図１８に示すように、搬送装置１３０においてはリニアモータの一次側１４６が軌道の上部中央付近に、二次側１５６が一次側に対向する搬送装置の上部中央付近に夫々配置されている。また、軌道１４０には軌道１４０の両端にガイド部材１４１ａ，１４１ｂが夫々敷設されている。搬送台車１５０は２つのボギー部１５５を回転自在に備え、各ボギー部１５５はガイド部材１４１ａ，１４１ｂの夫々に案内可能なガイドローラ１５１ａ，１５１ｂと、ガイドローラ１５１ａをガイド部材１４１ａに、またはガイドローラ１５１ｂをガイド部材１４１ｂに夫々案内させるように駆動する駆動機構１５２とを備えている。尚、ガイドローラ１５１ａ，１５１ｂは夫々が搬送台車１５０の進行方向に沿うように回転可能に配置された２個のローラにより構成されている。
【０００７】
そして、図１９に示すように、搬送台車１５０は軌道１４０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１４０の分岐方向側に敷設されたガイド部材１４１ｂにガイドローラ１５１ｂが案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ｂに案内されて分岐方向に走行する。搬送台車１５０が分岐しないと判断した場合には軌道１４０の分岐方向と反対側に敷設されたガイド部材１４１ａにガイドローラ１５１ａが案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ａに案内されて直進方向に脱輪することなく走行する。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−８７２５１号公報
【特許文献２】
特開２００１−２７０４３５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
また、図２０に示すように、分岐、合流が連続するＨ型の軌道１４０の場合には、分岐時にはガイドローラ１５１ｂがガイド部材１４１ｂに、直進、合流時にはガイドローラ１５１ａがガイド部材１４１ａに夫々案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ａ，１４１ｂに案内されて分岐、合流方向に脱輪することなく走行する。しかしながら、特許文献２の装置によると分岐、合流の間に駆動機構１５２によりガイドローラ１５１ａ，１５１ｂの位置を切り替えるための切り替え区間が必要となる（図中斜線部）。この切り替え区間は、ガイドローラ１５１ａ，１５１ｂを構成する２個のローラ径に、駆動機構１５２の駆動時間中に走行する距離を加えた距離が最低限必要となる。前述のように半導体製造工程はスペース単価が高額であるため軌道の占有面積を可能な限り小さくしなければならず、この切り替え区間も可能な限り小さくすることが要求される。
【００１０】
そこで本発明は、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる有軌道搬送装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の有軌道搬送装置は、軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に方向制御ガイドが敷設され、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、互いに重ならないように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両端に回転自在に配置されるとともに、この左右の組が前記搬送台車の走行方向に沿うよう複数配置される方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラの左右の組を独立して駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の一端部に敷設された前記方向制御ガイドから他端部に敷設された前記方向ガイドに連続して案内されるように、前記方向制御ローラの左右の組を順に駆動させることを特徴とする。
【００１２】
請求項１によると、駆動機構により方向制御ローラを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径に、駆動機構の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００１３】
請求項２に記載の有軌道搬送装置は、軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に方向制御ガイドが敷設され、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記方向制御ガイドに案内されるように、左右夫々の前記方向制御ローラを独立して駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記方向制御ガイドに同時に案内されるように左右夫々の前記方向制御ローラを独立して駆動させることを特徴とする。
【００１４】
請求項２によると、駆動機構により方向制御ローラを左右独立して方向制御ガイドに案内されるように駆動することができるため、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００１５】
請求項３に記載の有軌道搬送装置は、軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて前記軌道上を走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に且つ前記軌道の高さ方向における所定の上位置または下位置のいずれかに方向制御ガイドが敷設され、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記上位置または下位置に位置する前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラを駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記方向制御ガイドに同時に案内されるように前記方向制御ローラを駆動させることを特徴とする。
【００１６】
請求項３によると、駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置に合わせて方向制御ガイドを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道の分岐、合流が連続する区間において、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内されるように駆動することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構を１度動作させればよいため、駆動機構の消耗を低減することができる。
【００１７】
請求項４に記載の有軌道搬送装置は、前記軌道の分岐または合流部において、前記搬送台車の分岐または合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された前記方向制御ガイドと、反対側に施設された前記方向制御ガイドとが共に前記上位置または前記下位置のいずれかに敷設され、前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが互いに異なる前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする。
【００１８】
請求項４によると、駆動機構が方向制御ローラを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため。方向制御ローラユニットの重心位置が変化せず、駆動機構のアクチュエータの容量を小さくすることができる。
【００１９】
請求項５に記載の有軌道搬送装置は、前記軌道の分岐または合流部において、前記搬送台車の分岐または合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された前記方向制御ガイドと、反対側に施設された前記方向制御ガイドとが互いに異なる前記上位置または前記下位置のいずれかに敷設され、前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが共に前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする。
【００２０】
請求項５によると、直進時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置と、分岐、合流時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００２１】
請求項６に記載の有軌道搬送装置は、前記搬送台車は、その幅方向に沿うように前記軌道に案内される複数の走行ローラを同軸上に備える１つ以上のボギー部をさらに備え、前記方向制御ローラユニットは、前記ボギー部において、１または前記搬送装置の走行方向に沿うように複数配置されていることを特徴とする。
【００２２】
請求項６によると、各ボギー部に方向制御ローラユニットが備えられているため、効率よく走行ローラの方向を制御することができる。
【００２３】
請求項７に記載の有軌道搬送装置は、前記搬送台車が、自己の判断で前記方向制御ローラユニットの前記駆動機構を駆動させることを特徴とする。
【００２４】
請求項７によると、搬送台車が、自己の判断で分岐、合流を行うことで、地上側から分岐、合流を制御する必要がなくなり、容易に分岐、合流の追加変更を行うことができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明に係る第１の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第１の実施の形態である有軌道搬送装置１の構造について図１、図２を参照しつつ説明する。図１は、有軌道搬送装置１を上面から見た透視図である。図２は、図１に示すＡ−Ａ面における有軌道搬送装置１の断面構造を示す図である。
【００２６】
図１、図２に示すように、有軌道搬送装置１は、軌道１０と搬送台車２０とを備えている。軌道１０は、天井に配置され、下部に搬送台車２０を懸垂するための隙間を有する断面が矩形状となる押し出し成形部材であり、内側上面に２次側部材１２を、内側側面に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを夫々備えている。２次側部材１２は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、所定の形状に加工された多数の永久磁石を、その極性を反転させながら搬送台車２０の走行方向に沿って順に配置されたものである。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは、軌道１０の分岐、合流部において、軌道１０の内部上面に対して略並行に且つ所定の長さで敷設された部材であり、その一端部は内部側面と一体となり、他端部は下方向に折り曲げられたように成形されている折り曲げ部を有している。
【００２７】
搬送台車２０は、台車部２１と、２つのボギー部２２とを備えている。台車部２１は、搬送装置１の搬送対象となる被搬送物を収納するものであり、その上部において２つのボギー部２２と接続されるとともに軌道１０下に懸垂状態で保持されている。さらに台車部２１は、その上部に支柱３３を介して１次側部材２８を備えている。１次側部材２８は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、鉄心コアに巻線が施されたコイルである。
【００２８】
ボギー部２２は、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３と、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３は、軌道１０の分岐、合流部において、搬送台車２０を直進または分岐、合流を選択させるためのものであり、台車部２１上部の前後に夫々配置されている。また、方向制御ローラユニット２３は方向制御ローラ２４ａ，２４ｂと２つの駆動機構２５とを夫々備えている。
【００２９】
方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、ボギー部２２の幅方向両端に夫々配置された水平方向に回転自在な４つのローラである。駆動機構２５により方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ外部の側面に対して水平方向に夫々選択的に案内させられる。方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０を分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、搬送台車２０が分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０の台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００３０】
駆動機構２５は、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを選択的に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６と、駆動部２７とを備えている。駆動桿２６は、搬送台車２０の幅方向と平行に配置されたものであり、その両端には方向制御ローラ２４ａ，２４ｂが一つづつ夫々回転自在に配置され、その中央近傍の下面は駆動部２７に接続されている。駆動部２７は、駆動桿２６を左右に駆動させるためのアクチュエータであり、ボギー部２２の中央部に配置されるとともに、その上部に駆動桿２６が接続されている。駆動桿２６が駆動部２７により左右に駆動されることにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内される位置に移動させることができる。具体的には、駆動部２７が駆動桿２６を進行方向に対して左に駆動すれば、方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内される位置に移動されるとともに、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂと干渉しない位置に移動される。駆動桿２６を進行方向に対して右に駆動すれば、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂに案内される位置に移動されるとともに、方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａと干渉しない位置に移動される。
【００３１】
走行ローラ２９は、軌道１０の内部下面に対して垂直方向に接して搬送台車２０を走行させるためのローラ群であり、ボギー部２２の下部において、同軸上に４つのローラが回転自在に配置されている。サイドローラ３０は、軌道１０の内部両側面に対して水平方向に案内して搬送台車２０の走行を横方向からガイドするためのものであり、走行ローラ２９の上方の左右両端に回転自在に配置されている。
【００３２】
次に、搬送装置１において分岐、合流が連続する場合の動作状態について図３を参照しつつ説明する。図３は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０の進行方向を示している。
搬送台車２０は、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３を制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０は、平行に配置された２本の軌道１０と、図中左側の軌道１０から分岐するとともに図中右側の軌道１０に合流するための軌道１０とから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０の分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが敷設され、旋回方向内側と反対側に方向制御ガイド１１ａが敷設されている。また、軌道１０の合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが敷設され、旋回方向内側と反対側に方向制御ガイド１１ｂが敷設されている。そして分岐部と合流部との中央付近には、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂが敷設されていない方向制御ローラ切り替え区間が設けられている。この切り替え区間は、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂの径に所定の距離を加えた距離を有している。
【００３３】
搬送台車２０は軌道１０の分岐部に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４ｂが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。これにより方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０が分岐しないと判断した場合には軌道１０の旋回方向内側と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４ａが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。これにより方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく直進方向に走行する。
【００３４】
そして分岐終了後に合流が連続する場合には、分岐時に方向制御ガイド１１ｂに案内させた各方向制御ローラ２４ｂが、搬送台車２０が走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過した直後に、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる（切り替え区間）。各駆動機構２５は独立して順に上述の動作を行う。搬送台車２０が走行することにより全ての方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されることにより方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく合流方向に走行する。
【００３５】
尚、駆動機構２５は、駆動桿２６を左右に駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、図４に示すように方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを両端に備えた駆動桿２６を垂直方向に対して回転自在に配置し、駆動桿を揺動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３６】
また、図５に示すように、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを平行リンクの端部に配置し、リンクを駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３７】
また、図６に示すように、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを２本の駆動桿の端部に夫々配置し、駆動桿を垂直方向に駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３８】
また、搬送装置１は、搬送台車２０が軌道１０に懸垂された状態で走行する天井走行型の構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、図７に示すように、搬送台車２０が軌道上を走行する地上走行型の構成でもよい。
【００３９】
以上、説明した第１の実施の形態では、駆動機構２５により方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径２４ａ，２４ｂに、駆動機構２５の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道１０の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００４０】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明に係る第２の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第２の実施の形態である有軌道搬送装置１Ａの構造について図８、図９を参照しつつ説明する。図８は、有軌道搬送装置１Ａを上面から見た透視図である。図９は、図８に示すＢ−Ｂ面における有軌道搬送装置１Ａの断面構造を示す図である。
【００４１】
図８、図９に示すように、有軌道搬送装置１Ａは、軌道１０と搬送台車２０Ａとを備えている。軌道１０は、第１の実施の形態における軌道１０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における軌道１０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４２】
搬送台車２０Ａは、台車部２１と、２つのボギー部２２Ａとを備えている。台車部２１は、第１の実施の形態における台車部２１と実質的に同等であり、第１の実施の形態における台車部２１の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４３】
ボギー部２２Ａは、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３Ａと、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３Ａは、軌道１０の分岐、合流部において、搬送台車２０Ａを直進または分岐、合流させるためのものであり、台車部２１の中央上部に配置されている。また、方向制御ローラユニット２３Ａは方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂと駆動機構２５Ａとを夫々備えている。
【００４４】
方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、ボギー部２２Ａの搬送台車２０Ａの幅方向両端に夫々配置され、夫々が搬送台車２０Ａの進行方向に沿うように配置された水平方向に回転自在な２つのローラから構成されるものである。駆動機構２５Ａにより方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に夫々独立して案内させられる。方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０Ａを分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、搬送台車２０Ａが分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０の台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００４５】
駆動機構２５Ａは、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを独立して方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６Ａａ、２６Ａｂと、駆動部２７Ａとを備えている。駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂは、搬送台車２０Ａの左右両側にその幅方向と平行に夫々配置され、その一端部が駆動部２７Ａに接続されるとともに、夫々の他端部に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂが回転自在に配置されている。駆動部２７Ａは、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂを夫々独立して搬送台車２０Ａの幅方向に往復駆動させるためのアクチュエータであり、ボギー部２２Ａの中央部に配置されている。駆動部２７Ａには、搬送台車２０の幅方向における左右両側に駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂの端部が夫々接続され、この駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂが駆動部２７Ａにより左右に独立して駆動されることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを夫々方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内させることができる。
【００４６】
走行ローラ２９及びサイドローラ３０は、第１の実施の形態における走行ローラ２９及びサイドローラ３０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における方向制御走行ローラ２９及びサイドローラ３０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４７】
次に、搬送装置１Ａにおいて分岐、合流が連続する場合の動作状態について図１０を参照しつつ説明する。図１０は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１Ａの動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０Ａの進行方向を示している。
搬送台車２０Ａは、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３Ａを制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０は、平行に配置された２本の軌道１０と、図中左側の軌道１０から分岐するとともに図中右側の軌道１０に合流するための軌道１０とから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０の分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ａが敷設されている。また、軌道１０の合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ｂが敷設されている。そして分岐部と合流部の間には、その中央付近において、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂがともに一部が互いに重なるように敷設されている。
【００４８】
搬送台車２０Ａは軌道１０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａｂを駆動させる。これにより方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０Ａが分岐しないと判断した場合には軌道１０の分岐方向と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ａａが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａａを駆動させる。これにより方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく直進方向に走行する。
【００４９】
そして、方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂを案内させた状態で、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ａａが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａａを駆動させる。各ボギー部２２Ａに配置された方向制御ローラユニット２３Ａは順に上述の動作を行う。
搬送台車２０Ａが走行することにより全ての方向制御ローラユニット２３Ａの方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内される。これにより分岐部の合流部の中央付近においては、方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されるとともに、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されることになる。そして、さらに搬送台車２０Ａが走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過して、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなるとともに、方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく合流方向に走行する。尚、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなると、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂが干渉しないように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａｂを駆動させる。
【００５０】
以上、説明した第２の実施の形態では、駆動機構２７Ａにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを左右独立して夫々方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内させることができるため、左右に敷設された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに同時に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを案内することができる。これにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００５１】
＜第３の実施の形態＞
以下、本発明に係る第３の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第３の実施の形態である有軌道搬送装置１Ｂの構造について図１１、図１２を参照しつつ説明する。図１１は、有軌道搬送装置１Ｂを上面から見た透視図である。図１２は、図１１に示すＣ−Ｃ面における有軌道搬送装置１Ｂの断面構造を示す図である。
【００５２】
図１１、図１２に示すように、有軌道搬送装置１Ｂは、軌道１０Ｂと搬送台車２０Ｂとを備えている。軌道１０Ｂは、天井に配置され、下部に搬送台車２０Ｂを懸垂するための隙間を有する断面が矩形状となる押し出し成形部材であり、内側上面に２次側部材１２を、内側側面に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを夫々備えている。２次側部材１２は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、所定の形状に加工された多数の永久磁石を、その極性を反転させながら搬送台車２０Ｂの走行方向に沿って順に配置されたものである。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは、軌道１０の分岐、合流部において、軌道１０の内部上面に対して略並行に且つ所定の長さで敷設された部材であり、その一端部は内部側面と一体となり、他端部は下方向に折り曲げられたように成形されている折り曲げ部を有している。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂが軌道１０Ｂと一体となる位置には、軌道１０Ｂの内部側面の上方に位置する上位置、上位置対して下方に位置する下位置の２つがある。図１１、図１２では、方向制御ガイド１１ａが上位置、方向制御ガイド１１ｂが下位置において軌道１０Ｂの内部側面と夫々一体となっている。尚、塗り潰された方向制御ガイドは上位置において、斜線で示された方向制御ガイドは下位置において、軌道１０Ｂと夫々一体となっていることを示している。
【００５３】
搬送台車２０Ｂは、台車部２１と、２つのボギー部２２Ｂとを備えている。台車部２１は、第１の実施の形態における台車部２１と実質的に同等であり、第１の実施の形態における台車部２１の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００５４】
ボギー部２２Ｂは、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３Ｂと、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３Ｂは、軌道１０Ｂの分岐、合流部において、搬送台車２０Ｂを直進または分岐、合流させるためのものであり、台車部２１の中央上部に配置されている。また、方向制御ローラユニット２３Ｂは方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂと駆動機構２５Ｂとを夫々備えている。
【００５５】
方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、ボギー部２２Ｂの搬送台車２０Ｂの幅方向両端に夫々配置され、夫々が搬送台車２０Ｂの走行方向に沿うように配置された水平方向に回転自在な２つのローラから構成されるものである。駆動機構２５Ｂにより、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に夫々案内させられる。方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０Ｂを分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、搬送台車２０Ｂが分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０Ｂの台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００５６】
駆動機構２５Ｂは、方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６Ｂａ、２６Ｂｂと、駆動部２７Ｂとを備えている。駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂは、搬送台車２０Ｂの左右両側にその幅方向と平行に夫々配置され、その一端部が駆動部２７Ｂの駆動する駆動ベルト３２に対して垂直に接続されるとともに、他端部に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂが回転自在に配置されている。
【００５７】
駆動部２７Ｂは、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂを垂直方向に往復駆動させるためのものである。駆動部２７Ｂは、ボギー部２２Ｂの中央部に配置され、プーリ３１ａ，３１ｂと、駆動ベルト３２とを備えている。プーリ３１ａ，３１ｂは上下に配置されるとともに、垂直方向に回転自在となっている。駆動ベルト３２はプーリ３１ａ，３１ｂに取り付けられた環状のベルトであり、プーリ３１ａ，３１ｂにより回転駆動される。駆動ベルト３２には、プーリ３１ａ，３１ｂを挟んだ左右両側の平面部において、駆動ベルト３２に対して垂直方向に駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂの端部が夫々接続される。また、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂは上位置または下位置に位置する方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されるように、且つ他方の上位置または下位置に位置する方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと干渉しないように互いに異なる高さにおいて駆動ベルト３１に接続されるとともに駆動される。従って、駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａが上位置に位置するように駆動されると、駆動桿２６Ｂｂが下位置に位置し、駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａが下位置に位置するように駆動されると、駆動桿２６Ｂｂが上位置に位置する。尚、図１１において、実線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、上位置に、破線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、下位置に夫々位置していることを示している。
【００５８】
走行ローラ２９及びサイドローラ３０は、第１の実施の形態における走行ローラ２９及びサイドローラ３０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における方向制御走行ローラ２９及びサイドローラ３０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００５９】
次に、搬送装置１Ｂにおいて分岐、合流が連続する場合の動作状態について図１３を参照しつつ説明する。図１３は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１Ｂの動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０Ｂの進行方向を示している。また、塗り潰された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは上位置において、斜線で示された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは下位置において、夫々軌道１０Ｂと一体となっていることを示している。また、実線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、上位置に、破線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、下位置に夫々位置していることを示している。
【００６０】
搬送台車２０Ｂは、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３Ｂを制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０Ｂは、平行に配置された２本の軌道１０Ｂと、図中左側の軌道１０Ｂから分岐するとともに図中右側の軌道１０Ｂに合流するための軌道１０Ｂとから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０Ｂの分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが下位置に敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ａが下位置に敷設されている。また、軌道１０Ｂの合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが上位置に敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ｂが上位置に敷設されている。そして、分岐部と合流部との中央付近においては、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂがともに一部が互いに重なるように敷設されている。
【００６１】
搬送台車２０Ｂは軌道１０Ｂの分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０Ｂの分岐にともなう旋回方向内側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ｂｂが案内されるように駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂｂを駆動させる。この際、方向制御ローラ２４Ｂａは上位置に位置することになり、直進方向側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ａと干渉することはない。これにより方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０Ｂが分岐しないと判断した場合には軌道１０Ｂの分岐方向と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ｂａが案内されるように駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａを駆動させる。この際、方向制御ローラ２４Ｂｂは上位置に位置することになり、旋回方向内側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ｂと干渉することはない。これにより方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく直進方向に走行する。
【００６２】
さらに搬送台車２０Ｂが走行することにより、方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ｂｂを案内させた状態で、軌道１０Ｂの合流にともなう旋回方向内側の上位置に敷設された方向制御ガイド１１ａに上位置に位置する方向制御ローラ２４Ｂａが案内される。搬送台車２０Ｂが走行することにより全ての方向制御ローラユニット２３Ｂの方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内される。これにより分岐部の合流部の中央付近においては、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されるとともに、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されることになる。そしてさらに搬送台車２０Ｂが走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過して、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなるとともに、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく合流方向に走行する。尚、方向制御ローラ２４Ｂｂが下位置に位置しているため、合流先の軌道１０の上位置に敷設されている１１ｂと干渉することはない。
【００６３】
尚、駆動機構２５Ｂは、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂを垂直方向に駆動することにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを平行リンクの端部に配置し、リンクを駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００６４】
また、図１５に示すように駆動桿の端部に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを配置し、駆動桿を、軸方向を中心に回転させることにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００６５】
以上、説明した第３の実施の形態では、駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置に合わせて方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道１０Ｂの分岐、合流時において、他方の方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに干渉することなく、また、軌道１０Ｂの分岐、合流が連続する区間において左右に敷設された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに同時に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを案内することができる。これにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００６６】
また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構２５Ｂを１度動作させればよいため、駆動部２７Ｂの消耗を低減することができる。
【００６７】
また、駆動機構２５Ｂが方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため、方向制御ローラユニット２３Ｂの重心位置が変化せず、駆動機構２５Ｂのモータ容量を小さくすることができる。
【００６８】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて、様々な設計変更が可能なものである。例えば、第１〜第３の実施の形態では、搬送台車が軌道に懸垂された状態で走行する天井走行型の構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車が軌道上を走行する地上走行型の構成でもよい。
【００６９】
また、第１の実施の形態では、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは夫々が１つローラで構成されているが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車２０の走行方向に対してローラが１つの構成であればよく、例えば、垂直方向に沿うように複数のローラが配置されるような構成でもよい。
【００７０】
また、第２の実施の形態では、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂが左右方向に駆動されることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、垂直方向に配置された駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂの端部に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを配置し、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂを垂直方向に駆動させることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００７１】
また、第２及び第３の実施の形態では、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂ，２４Ｂａ，２４Ｂｂが搬送台車２０Ａ，２０Ｂの進行方向に沿うように配置された２つのローラから構成されているが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車２０Ａ，２０Ｂが安定して走行すればローラは１つでもよいし、３つ以上で構成されてもよい。
【００７２】
また、第３の実施の形態では、駆動機構２５Ｂにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを互いに異なる上位置または下位置に位置するように駆動させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、駆動機構２５Ｂにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを同じ上位置または下位置に位置するように駆動させる構成でもよい。この場合、直進時に駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置と、分岐、合流時に駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００７３】
また、第１〜第３の実施の形態では、各ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂに方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを１または２備える構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、各ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂに方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを３つ以上備える構成でもよいし、ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂには方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを備えず、搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂの他の場所に備える構成でもよい。
【００７４】
また、第１〜第３の実施の形態では、搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂが自己の判断により分岐、合流を行う構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、地上側から搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂを分岐、合流させる構成でもよい。
【００７５】
また、第１〜第３の実施の形態では、駆動部機構部２５は１つのアクチュエータで構成されるが、このような構成に限定されるものではなく、駆動桿毎に独立したアクチュエータを用いる等、複数のアクチュエータで構成されてもよい。
【００７６】
【発明の効果】
請求項１によると、駆動機構により方向制御ローラを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径に、駆動機構の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００７７】
請求項２によると、駆動機構により方向制御ローラを左右独立して方向制御ガイドが案内されるように駆動することができるため、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００７８】
請求項３によると、駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置に合わせて方向制御ガイドを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道の分岐、合流が連続する区間において、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構を１度動作させればよいため、駆動機構の消耗を低減することができる。
【００７９】
請求項４によると、駆動機構が方向制御ローラを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため。方向制御ローラユニットの重心位置が変化せず、駆動機構のアクチュエータの容量を小さくすることができる。
【００８０】
請求項５によると、直進時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置と、分岐、合流時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００８１】
請求項６によると、各ボギー部に方向制御ローラユニットが備えられているため、効率よく走行ローラの方向を制御することができる。
【００８２】
請求項７によると、搬送台車が、自己の判断で分岐、合流を行うことで、地上側から分岐、合流を制御する必要がなくなり、容易に分岐、合流の追加変更を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図２】図１に示すＡ−Ａ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図３】図１に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図４】図１に示す搬送台車の第１の変形例の断面構造を示す図である。
【図５】図１に示す搬送台車の第２の変形例の断面構造を示す図である。
【図６】図１に示す搬送台車の第３の変形例の断面構造を示す図である。
【図７】図１に示す搬送台車の第４の変形例の断面構造を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図９】図８に示すＢ−Ｂ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１０】図８に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図１２】図１１に示すＣ−Ｃ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１３】図１１に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図１４】図１１に示す搬送台車の第１の変形例の断面構造を示す図である。
【図１５】図１１に示す搬送台車の第２の変形例の断面構造を示す図である。
【図１６】第１の従来例の搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１７】図１６に示す搬送装置を上面から見た透視図である。
【図１８】第２の従来例の搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１９】図１８に示す搬送装置を上面から見た透視図である。
【図２０】図１８に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【符号の説明】
１ 有軌道搬送装置
１０ 軌道
１１ 方向制御ガイド
２０ 搬送台車
２２ ボギー部
２３ 方向制御ローラユニット
２４ 方向制御ローラ
２５ 駆動機構
２６ 駆動桿
２７ 駆動部
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道を走行する搬送台車により被搬送物を搬送する有軌道搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
軌道に支持案内させて搬送台車を走行させる有軌道搬送装置の一つである天井走行型の有軌道搬送装置は、フロアを占有しないためスペース単価が高額になる半導体製造工程等において有用である。そして半導体製造工程においては規模の大型化、複雑化が一層進み、軌道の分岐、合流を含む多様な搬送経路が要求されている。多数の分岐、合流を含む軌道を使用する場合は、地上側から全ての分岐合流を制御することが困難であることから搬送台車が自己の判断により分岐、合流を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
搬送台車が自己の判断により分岐、合流を行う特許文献１の装置について図１６、図１７を参照しつつ説明する。図１６は特許文献１における搬送装置１００が備える軌道１１０と搬送台車１２０との断面構造図である。図１７は、搬送台車１２０の分岐時の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送装置１００の進行方向を示している。
図１６に示すように、軌道１１０には軌道１１０の上方中央位置にガイド部材１１１が敷設され、搬送台車１１０にはガイド部材１１１の左右両側夫々に案内可能なガイドローラ１２１と図１６（ａ）に示すようにガイドローラ１２１をガイド部材１１１の左側に、または図１６（ｂ）に示すようにガイドローラ１２１をガイド部材１１１の右側に夫々案内させるように駆動する駆動機構１２２とを備えている。
【０００４】
そして、図１７に示すように、搬送台車１１０は軌道１１０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には駆動機構１２２により軌道１１０に敷設されたガイド部材１１１の分岐方向側にガイドローラ１２１を案内させるように駆動する（図１６（ｂ）参照）。これにより搬送台車１２０はガイド部材１１１に案内されて分岐方向に走行する。搬送台車１２０が分岐しないと判断した場合には駆動機構１２２により軌道１１０に敷設されたガイド部材１１１の分岐方向と反対側にガイドローラ１２１を案内させるように駆動する（図１６（ａ）参照）。これにより搬送台車１２０はガイド部材１１１に案内されて直進方向に脱輪することなく走行していく。このように特許文献１の装置によると駆動装置１２０によりガイドローラ１２１を駆動するという簡単な方法で分岐を行うことができる。
【０００５】
しかしながら、搬送台車走行のための駆動源としてリニアモータを使用する場合には、バランスの関係上リニアモータの一次側を軌道の上部中央付近に、二次側を一次側に対向する搬送装置の上部中央付近に夫々配置する必要があり、特許文献１のようにガイド部材が軌道１１０の上部中央付近に配置することができない。
【０００６】
そこで、軌道の両端近傍にガイド部材を配置する装置が提案されている（特許文献２参照）。特許文献２の装置について図１８〜図２０を参照しつつ説明する。図１８は特許文献２における搬送装置１３０が備える軌道１４０と搬送台車１５０との断面構造図である。図１９は、搬送台車１５０の分岐時の動作状態を示した図である。図２０は、搬送台車１５０の分岐、合流時の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車１５０の進行方向を示している。
図１８に示すように、搬送装置１３０においてはリニアモータの一次側１４６が軌道の上部中央付近に、二次側１５６が一次側に対向する搬送装置の上部中央付近に夫々配置されている。また、軌道１４０には軌道１４０の両端にガイド部材１４１ａ，１４１ｂが夫々敷設されている。搬送台車１５０は２つのボギー部１５５を回転自在に備え、各ボギー部１５５はガイド部材１４１ａ，１４１ｂの夫々に案内可能なガイドローラ１５１ａ，１５１ｂと、ガイドローラ１５１ａをガイド部材１４１ａに、またはガイドローラ１５１ｂをガイド部材１４１ｂに夫々案内させるように駆動する駆動機構１５２とを備えている。尚、ガイドローラ１５１ａ，１５１ｂは夫々が搬送台車１５０の進行方向に沿うように回転可能に配置された２個のローラにより構成されている。
【０００７】
そして、図１９に示すように、搬送台車１５０は軌道１４０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１４０の分岐方向側に敷設されたガイド部材１４１ｂにガイドローラ１５１ｂが案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ｂに案内されて分岐方向に走行する。搬送台車１５０が分岐しないと判断した場合には軌道１４０の分岐方向と反対側に敷設されたガイド部材１４１ａにガイドローラ１５１ａが案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ａに案内されて直進方向に脱輪することなく走行する。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−８７２５１号公報
【特許文献２】
特開２００１−２７０４３５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
また、図２０に示すように、分岐、合流が連続するＨ型の軌道１４０の場合には、分岐時にはガイドローラ１５１ｂがガイド部材１４１ｂに、直進、合流時にはガイドローラ１５１ａがガイド部材１４１ａに夫々案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ａ，１４１ｂに案内されて分岐、合流方向に脱輪することなく走行する。しかしながら、特許文献２の装置によると分岐、合流の間に駆動機構１５２によりガイドローラ１５１ａ，１５１ｂの位置を切り替えるための切り替え区間が必要となる（図中斜線部）。この切り替え区間は、ガイドローラ１５１ａ，１５１ｂを構成する２個のローラ径に、駆動機構１５２の駆動時間中に走行する距離を加えた距離が最低限必要となる。前述のように半導体製造工程はスペース単価が高額であるため軌道の占有面積を可能な限り小さくしなければならず、この切り替え区間も可能な限り小さくすることが要求される。
【００１０】
そこで本発明は、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる有軌道搬送装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の有軌道搬送装置は、軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に方向制御ガイドが敷設され、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、互いに重ならないように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両端に回転自在に配置されるとともに、この左右の組が前記搬送台車の走行方向に沿うよう複数配置される方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラの左右の組を独立して駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の一端部に敷設された前記方向制御ガイドから他端部に敷設された前記方向ガイドに連続して案内されるように、前記方向制御ローラの左右の組を順に駆動させることを特徴とする。
【００１２】
請求項１によると、駆動機構により方向制御ローラを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径に、駆動機構の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００１３】
請求項２に記載の有軌道搬送装置は、軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に方向制御ガイドが敷設され、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記方向制御ガイドに案内されるように、左右夫々の前記方向制御ローラを独立して駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記方向制御ガイドに同時に案内されるように左右夫々の前記方向制御ローラを独立して駆動させることを特徴とする。
【００１４】
請求項２によると、駆動機構により方向制御ローラを左右独立して方向制御ガイドに案内されるように駆動することができるため、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００１５】
請求項３に記載の有軌道搬送装置は、軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて前記軌道上を走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に且つ前記軌道の高さ方向における所定の上位置または下位置のいずれかに方向制御ガイドが敷設され、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記上位置または下位置に位置する前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラを駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記方向制御ガイドに同時に案内されるように前記方向制御ローラを駆動させることを特徴とする。
【００１６】
請求項３によると、駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置に合わせて方向制御ガイドを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道の分岐、合流が連続する区間において、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内されるように駆動することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構を１度動作させればよいため、駆動機構の消耗を低減することができる。
【００１７】
請求項４に記載の有軌道搬送装置は、前記軌道の分岐または合流部において、前記搬送台車の分岐または合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された前記方向制御ガイドと、反対側に施設された前記方向制御ガイドとが共に前記上位置または前記下位置のいずれかに敷設され、前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが互いに異なる前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする。
【００１８】
請求項４によると、駆動機構が方向制御ローラを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため。方向制御ローラユニットの重心位置が変化せず、駆動機構のアクチュエータの容量を小さくすることができる。
【００１９】
請求項５に記載の有軌道搬送装置は、前記軌道の分岐または合流部において、前記搬送台車の分岐または合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された前記方向制御ガイドと、反対側に施設された前記方向制御ガイドとが互いに異なる前記上位置または前記下位置のいずれかに敷設され、前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが共に前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする。
【００２０】
請求項５によると、直進時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置と、分岐、合流時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００２１】
請求項６に記載の有軌道搬送装置は、前記搬送台車は、その幅方向に沿うように前記軌道に案内される複数の走行ローラを同軸上に備える１つ以上のボギー部をさらに備え、前記方向制御ローラユニットは、前記ボギー部において、１または前記搬送装置の走行方向に沿うように複数配置されていることを特徴とする。
【００２２】
請求項６によると、各ボギー部に方向制御ローラユニットが備えられているため、効率よく走行ローラの方向を制御することができる。
【００２３】
請求項７に記載の有軌道搬送装置は、前記搬送台車が、自己の判断で前記方向制御ローラユニットの前記駆動機構を駆動させることを特徴とする。
【００２４】
請求項７によると、搬送台車が、自己の判断で分岐、合流を行うことで、地上側から分岐、合流を制御する必要がなくなり、容易に分岐、合流の追加変更を行うことができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明に係る第１の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第１の実施の形態である有軌道搬送装置１の構造について図１、図２を参照しつつ説明する。図１は、有軌道搬送装置１を上面から見た透視図である。図２は、図１に示すＡ−Ａ面における有軌道搬送装置１の断面構造を示す図である。
【００２６】
図１、図２に示すように、有軌道搬送装置１は、軌道１０と搬送台車２０とを備えている。軌道１０は、天井に配置され、下部に搬送台車２０を懸垂するための隙間を有する断面が矩形状となる押し出し成形部材であり、内側上面に２次側部材１２を、内側側面に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを夫々備えている。２次側部材１２は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、所定の形状に加工された多数の永久磁石を、その極性を反転させながら搬送台車２０の走行方向に沿って順に配置されたものである。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは、軌道１０の分岐、合流部において、軌道１０の内部上面に対して略並行に且つ所定の長さで敷設された部材であり、その一端部は内部側面と一体となり、他端部は下方向に折り曲げられたように成形されている折り曲げ部を有している。
【００２７】
搬送台車２０は、台車部２１と、２つのボギー部２２とを備えている。台車部２１は、搬送装置１の搬送対象となる被搬送物を収納するものであり、その上部において２つのボギー部２２と接続されるとともに軌道１０下に懸垂状態で保持されている。さらに台車部２１は、その上部に支柱３３を介して１次側部材２８を備えている。１次側部材２８は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、鉄心コアに巻線が施されたコイルである。
【００２８】
ボギー部２２は、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３と、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３は、軌道１０の分岐、合流部において、搬送台車２０を直進または分岐、合流を選択させるためのものであり、台車部２１上部の前後に夫々配置されている。また、方向制御ローラユニット２３は方向制御ローラ２４ａ，２４ｂと２つの駆動機構２５とを夫々備えている。
【００２９】
方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、ボギー部２２の幅方向両端に夫々配置された水平方向に回転自在な４つのローラである。駆動機構２５により方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ外部の側面に対して水平方向に夫々選択的に案内させられる。方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０を分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、搬送台車２０が分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０の台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００３０】
駆動機構２５は、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを選択的に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６と、駆動部２７とを備えている。駆動桿２６は、搬送台車２０の幅方向と平行に配置されたものであり、その両端には方向制御ローラ２４ａ，２４ｂが一つづつ夫々回転自在に配置され、その中央近傍の下面は駆動部２７に接続されている。駆動部２７は、駆動桿２６を左右に駆動させるためのアクチュエータであり、ボギー部２２の中央部に配置されるとともに、その上部に駆動桿２６が接続されている。駆動桿２６が駆動部２７により左右に駆動されることにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内される位置に移動させることができる。具体的には、駆動部２７が駆動桿２６を進行方向に対して左に駆動すれば、方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内される位置に移動されるとともに、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂと干渉しない位置に移動される。駆動桿２６を進行方向に対して右に駆動すれば、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂに案内される位置に移動されるとともに、方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａと干渉しない位置に移動される。
【００３１】
走行ローラ２９は、軌道１０の内部下面に対して垂直方向に接して搬送台車２０を走行させるためのローラ群であり、ボギー部２２の下部において、同軸上に４つのローラが回転自在に配置されている。サイドローラ３０は、軌道１０の内部両側面に対して水平方向に案内して搬送台車２０の走行を横方向からガイドするためのものであり、走行ローラ２９の上方の左右両端に回転自在に配置されている。
【００３２】
次に、搬送装置１において分岐、合流が連続する場合の動作状態について図３を参照しつつ説明する。図３は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０の進行方向を示している。
搬送台車２０は、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３を制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０は、平行に配置された２本の軌道１０と、図中左側の軌道１０から分岐するとともに図中右側の軌道１０に合流するための軌道１０とから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０の分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが敷設され、旋回方向内側と反対側に方向制御ガイド１１ａが敷設されている。また、軌道１０の合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが敷設され、旋回方向内側と反対側に方向制御ガイド１１ｂが敷設されている。そして分岐部と合流部との中央付近には、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂが敷設されていない方向制御ローラ切り替え区間が設けられている。この切り替え区間は、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂの径に所定の距離を加えた距離を有している。
【００３３】
搬送台車２０は軌道１０の分岐部に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４ｂが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。これにより方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０が分岐しないと判断した場合には軌道１０の旋回方向内側と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４ａが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。これにより方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく直進方向に走行する。
【００３４】
そして分岐終了後に合流が連続する場合には、分岐時に方向制御ガイド１１ｂに案内させた各方向制御ローラ２４ｂが、搬送台車２０が走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過した直後に、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる（切り替え区間）。各駆動機構２５は独立して順に上述の動作を行う。搬送台車２０が走行することにより全ての方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されることにより方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく合流方向に走行する。
【００３５】
尚、駆動機構２５は、駆動桿２６を左右に駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、図４に示すように方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを両端に備えた駆動桿２６を垂直方向に対して回転自在に配置し、駆動桿を揺動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３６】
また、図５に示すように、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを平行リンクの端部に配置し、リンクを駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３７】
また、図６に示すように、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを２本の駆動桿の端部に夫々配置し、駆動桿を垂直方向に駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３８】
また、搬送装置１は、搬送台車２０が軌道１０に懸垂された状態で走行する天井走行型の構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、図７に示すように、搬送台車２０が軌道上を走行する地上走行型の構成でもよい。
【００３９】
以上、説明した第１の実施の形態では、駆動機構２５により方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径２４ａ，２４ｂに、駆動機構２５の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道１０の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００４０】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明に係る第２の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第２の実施の形態である有軌道搬送装置１Ａの構造について図８、図９を参照しつつ説明する。図８は、有軌道搬送装置１Ａを上面から見た透視図である。図９は、図８に示すＢ−Ｂ面における有軌道搬送装置１Ａの断面構造を示す図である。
【００４１】
図８、図９に示すように、有軌道搬送装置１Ａは、軌道１０と搬送台車２０Ａとを備えている。軌道１０は、第１の実施の形態における軌道１０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における軌道１０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４２】
搬送台車２０Ａは、台車部２１と、２つのボギー部２２Ａとを備えている。台車部２１は、第１の実施の形態における台車部２１と実質的に同等であり、第１の実施の形態における台車部２１の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４３】
ボギー部２２Ａは、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３Ａと、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３Ａは、軌道１０の分岐、合流部において、搬送台車２０Ａを直進または分岐、合流させるためのものであり、台車部２１の中央上部に配置されている。また、方向制御ローラユニット２３Ａは方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂと駆動機構２５Ａとを夫々備えている。
【００４４】
方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、ボギー部２２Ａの搬送台車２０Ａの幅方向両端に夫々配置され、夫々が搬送台車２０Ａの進行方向に沿うように配置された水平方向に回転自在な２つのローラから構成されるものである。駆動機構２５Ａにより方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に夫々独立して案内させられる。方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０Ａを分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、搬送台車２０Ａが分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０の台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００４５】
駆動機構２５Ａは、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを独立して方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６Ａａ、２６Ａｂと、駆動部２７Ａとを備えている。駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂは、搬送台車２０Ａの左右両側にその幅方向と平行に夫々配置され、その一端部が駆動部２７Ａに接続されるとともに、夫々の他端部に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂが回転自在に配置されている。駆動部２７Ａは、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂを夫々独立して搬送台車２０Ａの幅方向に往復駆動させるためのアクチュエータであり、ボギー部２２Ａの中央部に配置されている。駆動部２７Ａには、搬送台車２０の幅方向における左右両側に駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂの端部が夫々接続され、この駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂが駆動部２７Ａにより左右に独立して駆動されることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを夫々方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内させることができる。
【００４６】
走行ローラ２９及びサイドローラ３０は、第１の実施の形態における走行ローラ２９及びサイドローラ３０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における方向制御走行ローラ２９及びサイドローラ３０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４７】
次に、搬送装置１Ａにおいて分岐、合流が連続する場合の動作状態について図１０を参照しつつ説明する。図１０は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１Ａの動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０Ａの進行方向を示している。
搬送台車２０Ａは、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３Ａを制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０は、平行に配置された２本の軌道１０と、図中左側の軌道１０から分岐するとともに図中右側の軌道１０に合流するための軌道１０とから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０の分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ａが敷設されている。また、軌道１０の合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ｂが敷設されている。そして分岐部と合流部の間には、その中央付近において、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂがともに一部が互いに重なるように敷設されている。
【００４８】
搬送台車２０Ａは軌道１０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａｂを駆動させる。これにより方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０Ａが分岐しないと判断した場合には軌道１０の分岐方向と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ａａが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａａを駆動させる。これにより方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく直進方向に走行する。
【００４９】
そして、方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂを案内させた状態で、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ａａが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａａを駆動させる。各ボギー部２２Ａに配置された方向制御ローラユニット２３Ａは順に上述の動作を行う。
搬送台車２０Ａが走行することにより全ての方向制御ローラユニット２３Ａの方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内される。これにより分岐部の合流部の中央付近においては、方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されるとともに、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されることになる。そして、さらに搬送台車２０Ａが走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過して、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなるとともに、方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく合流方向に走行する。尚、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなると、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂが干渉しないように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａｂを駆動させる。
【００５０】
以上、説明した第２の実施の形態では、駆動機構２７Ａにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを左右独立して夫々方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内させることができるため、左右に敷設された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに同時に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを案内することができる。これにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００５１】
＜第３の実施の形態＞
以下、本発明に係る第３の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第３の実施の形態である有軌道搬送装置１Ｂの構造について図１１、図１２を参照しつつ説明する。図１１は、有軌道搬送装置１Ｂを上面から見た透視図である。図１２は、図１１に示すＣ−Ｃ面における有軌道搬送装置１Ｂの断面構造を示す図である。
【００５２】
図１１、図１２に示すように、有軌道搬送装置１Ｂは、軌道１０Ｂと搬送台車２０Ｂとを備えている。軌道１０Ｂは、天井に配置され、下部に搬送台車２０Ｂを懸垂するための隙間を有する断面が矩形状となる押し出し成形部材であり、内側上面に２次側部材１２を、内側側面に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを夫々備えている。２次側部材１２は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、所定の形状に加工された多数の永久磁石を、その極性を反転させながら搬送台車２０Ｂの走行方向に沿って順に配置されたものである。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは、軌道１０の分岐、合流部において、軌道１０の内部上面に対して略並行に且つ所定の長さで敷設された部材であり、その一端部は内部側面と一体となり、他端部は下方向に折り曲げられたように成形されている折り曲げ部を有している。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂが軌道１０Ｂと一体となる位置には、軌道１０Ｂの内部側面の上方に位置する上位置、上位置対して下方に位置する下位置の２つがある。図１１、図１２では、方向制御ガイド１１ａが上位置、方向制御ガイド１１ｂが下位置において軌道１０Ｂの内部側面と夫々一体となっている。尚、塗り潰された方向制御ガイドは上位置において、斜線で示された方向制御ガイドは下位置において、軌道１０Ｂと夫々一体となっていることを示している。
【００５３】
搬送台車２０Ｂは、台車部２１と、２つのボギー部２２Ｂとを備えている。台車部２１は、第１の実施の形態における台車部２１と実質的に同等であり、第１の実施の形態における台車部２１の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００５４】
ボギー部２２Ｂは、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３Ｂと、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３Ｂは、軌道１０Ｂの分岐、合流部において、搬送台車２０Ｂを直進または分岐、合流させるためのものであり、台車部２１の中央上部に配置されている。また、方向制御ローラユニット２３Ｂは方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂと駆動機構２５Ｂとを夫々備えている。
【００５５】
方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、ボギー部２２Ｂの搬送台車２０Ｂの幅方向両端に夫々配置され、夫々が搬送台車２０Ｂの走行方向に沿うように配置された水平方向に回転自在な２つのローラから構成されるものである。駆動機構２５Ｂにより、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に夫々案内させられる。方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０Ｂを分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、搬送台車２０Ｂが分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０Ｂの台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００５６】
駆動機構２５Ｂは、方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６Ｂａ、２６Ｂｂと、駆動部２７Ｂとを備えている。駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂは、搬送台車２０Ｂの左右両側にその幅方向と平行に夫々配置され、その一端部が駆動部２７Ｂの駆動する駆動ベルト３２に対して垂直に接続されるとともに、他端部に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂが回転自在に配置されている。
【００５７】
駆動部２７Ｂは、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂを垂直方向に往復駆動させるためのものである。駆動部２７Ｂは、ボギー部２２Ｂの中央部に配置され、プーリ３１ａ，３１ｂと、駆動ベルト３２とを備えている。プーリ３１ａ，３１ｂは上下に配置されるとともに、垂直方向に回転自在となっている。駆動ベルト３２はプーリ３１ａ，３１ｂに取り付けられた環状のベルトであり、プーリ３１ａ，３１ｂにより回転駆動される。駆動ベルト３２には、プーリ３１ａ，３１ｂを挟んだ左右両側の平面部において、駆動ベルト３２に対して垂直方向に駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂの端部が夫々接続される。また、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂは上位置または下位置に位置する方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されるように、且つ他方の上位置または下位置に位置する方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと干渉しないように互いに異なる高さにおいて駆動ベルト３１に接続されるとともに駆動される。従って、駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａが上位置に位置するように駆動されると、駆動桿２６Ｂｂが下位置に位置し、駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａが下位置に位置するように駆動されると、駆動桿２６Ｂｂが上位置に位置する。尚、図１１において、実線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、上位置に、破線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、下位置に夫々位置していることを示している。
【００５８】
走行ローラ２９及びサイドローラ３０は、第１の実施の形態における走行ローラ２９及びサイドローラ３０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における方向制御走行ローラ２９及びサイドローラ３０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００５９】
次に、搬送装置１Ｂにおいて分岐、合流が連続する場合の動作状態について図１３を参照しつつ説明する。図１３は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１Ｂの動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０Ｂの進行方向を示している。また、塗り潰された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは上位置において、斜線で示された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは下位置において、夫々軌道１０Ｂと一体となっていることを示している。また、実線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、上位置に、破線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、下位置に夫々位置していることを示している。
【００６０】
搬送台車２０Ｂは、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３Ｂを制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０Ｂは、平行に配置された２本の軌道１０Ｂと、図中左側の軌道１０Ｂから分岐するとともに図中右側の軌道１０Ｂに合流するための軌道１０Ｂとから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０Ｂの分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが下位置に敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ａが下位置に敷設されている。また、軌道１０Ｂの合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが上位置に敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ｂが上位置に敷設されている。そして、分岐部と合流部との中央付近においては、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂがともに一部が互いに重なるように敷設されている。
【００６１】
搬送台車２０Ｂは軌道１０Ｂの分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０Ｂの分岐にともなう旋回方向内側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ｂｂが案内されるように駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂｂを駆動させる。この際、方向制御ローラ２４Ｂａは上位置に位置することになり、直進方向側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ａと干渉することはない。これにより方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０Ｂが分岐しないと判断した場合には軌道１０Ｂの分岐方向と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ｂａが案内されるように駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａを駆動させる。この際、方向制御ローラ２４Ｂｂは上位置に位置することになり、旋回方向内側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ｂと干渉することはない。これにより方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく直進方向に走行する。
【００６２】
さらに搬送台車２０Ｂが走行することにより、方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ｂｂを案内させた状態で、軌道１０Ｂの合流にともなう旋回方向内側の上位置に敷設された方向制御ガイド１１ａに上位置に位置する方向制御ローラ２４Ｂａが案内される。搬送台車２０Ｂが走行することにより全ての方向制御ローラユニット２３Ｂの方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内される。これにより分岐部の合流部の中央付近においては、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されるとともに、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されることになる。そしてさらに搬送台車２０Ｂが走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過して、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなるとともに、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく合流方向に走行する。尚、方向制御ローラ２４Ｂｂが下位置に位置しているため、合流先の軌道１０の上位置に敷設されている１１ｂと干渉することはない。
【００６３】
尚、駆動機構２５Ｂは、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂを垂直方向に駆動することにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを平行リンクの端部に配置し、リンクを駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００６４】
また、図１５に示すように駆動桿の端部に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを配置し、駆動桿を、軸方向を中心に回転させることにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００６５】
以上、説明した第３の実施の形態では、駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置に合わせて方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道１０Ｂの分岐、合流時において、他方の方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに干渉することなく、また、軌道１０Ｂの分岐、合流が連続する区間において左右に敷設された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに同時に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを案内することができる。これにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００６６】
また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構２５Ｂを１度動作させればよいため、駆動部２７Ｂの消耗を低減することができる。
【００６７】
また、駆動機構２５Ｂが方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため、方向制御ローラユニット２３Ｂの重心位置が変化せず、駆動機構２５Ｂのモータ容量を小さくすることができる。
【００６８】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて、様々な設計変更が可能なものである。例えば、第１〜第３の実施の形態では、搬送台車が軌道に懸垂された状態で走行する天井走行型の構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車が軌道上を走行する地上走行型の構成でもよい。
【００６９】
また、第１の実施の形態では、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは夫々が１つローラで構成されているが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車２０の走行方向に対してローラが１つの構成であればよく、例えば、垂直方向に沿うように複数のローラが配置されるような構成でもよい。
【００７０】
また、第２の実施の形態では、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂが左右方向に駆動されることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、垂直方向に配置された駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂの端部に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを配置し、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂを垂直方向に駆動させることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００７１】
また、第２及び第３の実施の形態では、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂ，２４Ｂａ，２４Ｂｂが搬送台車２０Ａ，２０Ｂの進行方向に沿うように配置された２つのローラから構成されているが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車２０Ａ，２０Ｂが安定して走行すればローラは１つでもよいし、３つ以上で構成されてもよい。
【００７２】
また、第３の実施の形態では、駆動機構２５Ｂにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを互いに異なる上位置または下位置に位置するように駆動させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、駆動機構２５Ｂにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを同じ上位置または下位置に位置するように駆動させる構成でもよい。この場合、直進時に駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置と、分岐、合流時に駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００７３】
また、第１〜第３の実施の形態では、各ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂに方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを１または２備える構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、各ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂに方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを３つ以上備える構成でもよいし、ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂには方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを備えず、搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂの他の場所に備える構成でもよい。
【００７４】
また、第１〜第３の実施の形態では、搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂが自己の判断により分岐、合流を行う構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、地上側から搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂを分岐、合流させる構成でもよい。
【００７５】
また、第１〜第３の実施の形態では、駆動部機構部２５は１つのアクチュエータで構成されるが、このような構成に限定されるものではなく、駆動桿毎に独立したアクチュエータを用いる等、複数のアクチュエータで構成されてもよい。
【００７６】
【発明の効果】
請求項１によると、駆動機構により方向制御ローラを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径に、駆動機構の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００７７】
請求項２によると、駆動機構により方向制御ローラを左右独立して方向制御ガイドが案内されるように駆動することができるため、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００７８】
請求項３によると、駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置に合わせて方向制御ガイドを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道の分岐、合流が連続する区間において、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構を１度動作させればよいため、駆動機構の消耗を低減することができる。
【００７９】
請求項４によると、駆動機構が方向制御ローラを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため。方向制御ローラユニットの重心位置が変化せず、駆動機構のアクチュエータの容量を小さくすることができる。
【００８０】
請求項５によると、直進時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置と、分岐、合流時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００８１】
請求項６によると、各ボギー部に方向制御ローラユニットが備えられているため、効率よく走行ローラの方向を制御することができる。
【００８２】
請求項７によると、搬送台車が、自己の判断で分岐、合流を行うことで、地上側から分岐、合流を制御する必要がなくなり、容易に分岐、合流の追加変更を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図２】図１に示すＡ−Ａ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図３】図１に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図４】図１に示す搬送台車の第１の変形例の断面構造を示す図である。
【図５】図１に示す搬送台車の第２の変形例の断面構造を示す図である。
【図６】図１に示す搬送台車の第３の変形例の断面構造を示す図である。
【図７】図１に示す搬送台車の第４の変形例の断面構造を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図９】図８に示すＢ−Ｂ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１０】図８に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図１２】図１１に示すＣ−Ｃ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１３】図１１に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図１４】図１１に示す搬送台車の第１の変形例の断面構造を示す図である。
【図１５】図１１に示す搬送台車の第２の変形例の断面構造を示す図である。
【図１６】第１の従来例の搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１７】図１６に示す搬送装置を上面から見た透視図である。
【図１８】第２の従来例の搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１９】図１８に示す搬送装置を上面から見た透視図である。
【図２０】図１８に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【符号の説明】
１ 有軌道搬送装置
１０ 軌道
１１ 方向制御ガイド
２０ 搬送台車
２２ ボギー部
２３ 方向制御ローラユニット
２４ 方向制御ローラ
２５ 駆動機構
２６ 駆動桿
２７ 駆動部
Claims (7)
- 軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、
前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に方向制御ガイドが敷設され、
前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、互いに重ならないように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、
前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、
前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両端に回転自在に配置されるとともに、この左右の組が前記搬送台車の走行方向に沿うよう複数配置される方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラの左右の組を独立して駆動させる駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の一端部に敷設された前記方向制御ガイドから他端部に敷設された前記方向ガイドに連続して案内されるように、前記方向制御ローラの左右の組を順に駆動させることを特徴とする有軌道搬送装置。 - 軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、
前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に方向制御ガイドが敷設され、
前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、
前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、
前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記方向制御ガイドに案内されるように、左右夫々の前記方向制御ローラを独立して駆動させる駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記方向制御ガイドに同時に案内されるように左右夫々の前記方向制御ローラを独立して駆動させることを特徴とする有軌道搬送装置。 - 軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて前記軌道上を走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、
前記軌道には、前記軌道の分岐または合流部において、前記軌道端面に対して略平行に且つ前記軌道の幅方向端部近傍に且つ前記軌道の高さ方向における所定の上位置または下位置のいずれかに方向制御ガイドが敷設され、
前記軌道の分岐及び合流が連続する区間においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、
前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、
前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記上位置または下位置に位置する前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラを駆動させる駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、前記軌道の分岐及び合流が連続する区間において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記方向制御ガイドに同時に案内されるように前記方向制御ローラを駆動させることを特徴とする有軌道搬送装置。 - 前記軌道の分岐または合流部において、前記搬送台車の分岐または合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された前記方向制御ガイドと、反対側に施設された前記方向制御ガイドとが共に前記上位置または前記下位置のいずれかに敷設され、
前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが互いに異なる前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする請求項３に記載の有軌道搬送装置。 - 前記軌道の分岐または合流部において、前記搬送台車の分岐または合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された前記方向制御ガイドと、反対側に施設された前記方向制御ガイドとが互いに異なる前記上位置または前記下位置のいずれかに敷設され、
前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが共に前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする請求項３に記載の有軌道搬送装置。 - 前記搬送台車は、その幅方向に沿うように前記軌道に案内される複数の走行ローラを同軸上に備える１つ以上のボギー部をさらに備え、
前記方向制御ローラユニットは、前記ボギー部において、１または前記搬送装置の走行方向に沿うように複数配置されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の有軌道搬送装置。 - 前記搬送台車は、自己の判断で前記方向制御ローラユニットの前記駆動機構を駆動させることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の有軌道搬送装置。
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