JP7434390B2 - 荷役システム - Google Patents

Description

本発明は、牽引車と牽引車によって牽引される台車とを備えた荷役搬送車を備えた荷役システムに関する。

従来から、例えば工場における荷役ステーション間の物品の搬送等の用途に、牽引車と牽引車によって牽引される台車とを備えた荷役搬送車が用いられている。牽引車は、台車を牽引しながら走行することにより、台車に積まれた物品を荷役ステーションに搬送する。牽引車と台車とは連結部材によって連結されている。牽引車に牽引される台車が牽引車に引き続いて円滑に旋回できるよう、台車は牽引車に対して左右に回動可能に連結されている。

荷役ステーションには、台車と物品の受け渡しを行う受け渡し装置が設けられている。牽引車は、受け渡し装置の前方を通過し、台車が受け渡し装置の手前に到達したときに停止する。これにより、台車と受け渡し装置との間で物品の受け渡しが可能となる。ところが、受け渡し装置の手前で停止した台車が受け渡し装置に対して傾いていると、台車と受け渡し装置との間で物品を良好に受け渡すことが困難となる。

牽引車および台車を備えた荷役搬送車では、牽引車が停止した後、台車が慣性により牽引車よりも遅れて停止する傾向がある。そのため、牽引車が停止した後、台車が牽引車に対して左方または右方に回動してしまい、台車が受け渡し装置に対して傾いてしまう場合がある。特許文献１には、停止に先立って牽引車を微速走行させ、センサにより停止位置を検出したときに、走行モータの回転速度を徐々に低下させて停止することが記載されている。すなわち、慣性によって台車の姿勢が崩れないように、停止前に牽引車および台車を微速走行させることが記載されている。

特開平８－４０５０９号公報

しかし、特許文献１に記載された荷役搬送車では、停止前に微速走行を行う特別な制御が必要である。

本発明の目的の一つは、牽引車が停止前に微速走行を行わなくても、停止時に台車が傾かないようにすることができる荷役搬送車を提供することである。本発明の目的の他の一つは、荷役搬送車の台車と受け渡し装置との間で良好に物品の受け渡しができる荷役システムを提供することである。

ここに開示される荷役搬送車は、牽引車と、台車と、前記台車を前記牽引車に左右に回動可能に連結する連結部材と、を備える。前記台車は、荷台を有する車体と、前記車体に固定された被ガイド部材と、を有する。前記被ガイド部材は、前記車体の側方に配置されかつ上下方向に延びる第１係合部と、前記車体の側方かつ前記第１係合部の車両前後方向の後方に配置され、上下方向に延びる第２係合部と、を有している。

ここに開示される荷役システムは、前記荷役搬送車と、前記台車と物品の受け渡しを行う受け渡し装置と、前記受け渡し装置の前方に配置され、前記受け渡し装置の左右方向に延びるガイドレールと、を備える。前記ガイドレールは、前記被ガイド部材の前記第１係合部および前記第２係合部が係合するガイド溝を有している。

上記荷役搬送車によれば、牽引車が受け渡し装置の前方を通過すると、牽引車に牽引された台車が受け渡し装置の手前の位置に向かって前進するので、台車の側方に配置された第１係合部および第２係合部は受け渡し装置の手前の位置に向かって移動する。受け渡し装置の前方に受け渡し装置の左右方向に延びるガイドレールが配置されている場合、第１係合部および第２係合部はガイドレールに案内され、台車は受け渡し装置の左右方向に真っ直ぐに走行する。また、牽引車の停止時に、台車が牽引車に対して左方または右方に回動することがガイドレールによって抑制される。したがって、牽引車が停止前に微速走行を行わなくても、台車が受け渡し装置に対して傾くことが抑制される。台車が受け渡し装置に対して傾くことが抑制されるので、荷役搬送車の台車と受け渡し装置との間で荷物の受け渡しを良好に行うことができる。

前記第１係合部および前記第２係合部の各々は、上下方向に延びる軸と、前記軸に回転可能に支持されたローラと、を有していてもよい。

このことにより、第１係合部および第２係合部は、ローラが回転することによりガイドレールに円滑に案内される。よって、台車が受け渡し装置に対して傾くことを抑制しながら、台車を受け渡し装置の手前に円滑に案内することができる。

前記第１係合部は、前記車体の車両前後方向の中間位置よりも前方に配置されていてもよい。前記第２係合部は、前記車体の車両前後方向の中間位置よりも後方に配置されていてもよい。

このことにより、第１係合部と第２係合部との車両前後方向の距離を十分に確保することができる。よって、台車が受け渡し装置に対して傾かないようにすることが容易となる。

前記牽引車は、車輪と、前記車輪を駆動する電動モータと、前記電動モータに電力を供給する二次電池と、前記電動モータを制御するコンピュータと、を有する自動運転車であってもよい。

上記荷役搬送車によれば、牽引車が受け渡し装置の前方を通過して停止するだけで、台車を受け渡し装置に対して傾かないように停止させることができる。そのため、自動運転を行う荷役搬送車でありながら、高度な制御を行わなくても、台車が受け渡し装置に対して傾かないようにすることができる。

前記ガイド溝は、前記受け渡し装置の左右方向に真っ直ぐに延びる直線溝と、前記直線溝に連続し、前記受け渡し装置の左右方向に沿って前記直線溝から遠ざかるほど前記受け渡し装置の前後方向の幅が大きくなる入口溝と、を有していてもよい。

このことにより、台車がガイドレールの側方を走行するときに、第１係合部および第２係合部はガイドレールに導入されやすい。ガイドレールに対して第１係合部および第２係合部をより確実に係合させることができる。

前記受け渡し装置は、前記受け渡し装置の前後方向に物品を搬送するコンベアと、前記コンベアを上下方向の一方に移動させる上下駆動アクチュエータと、前記コンベアに接続され、前記コンベアの上下方向の一方の移動によって前記台車に対して上下方向に当接する上下当接部材と、を備えていてもよい。

このことにより、台車が受け渡し装置の手前で停止した後、上下駆動アクチュエータがコンベアを上方または下方に移動させると、コンベアに設けられた上下当接部材は台車に当接するまで上方または下方に移動する。上下当接部材が台車に当接することにより、台車に対するコンベアの上下位置が合わせられる。よって、台車とコンベアとの間で物品を良好に受け渡しすることができる。

前記受け渡し装置は、前記受け渡し装置の前後方向に物品を搬送するコンベアと、前記コンベアを前記受け渡し装置の左右方向の一方に移動させる左右駆動アクチュエータと、前記コンベアに接続され、前記コンベアの前記受け渡し装置の左右方向の一方の移動によって前記台車に対して前記受け渡し装置の左右方向に当接する左右当接部材と、を備えていてもよい。

このことにより、台車が受け渡し装置の手前で停止した後、左右駆動アクチュエータがコンベアを左方または右方に移動させると、コンベアに設けられた左右当接部材は台車に当接するまで左方または右方に移動する。左右当接部材が台車に当接することにより、台車に対するコンベアの左右位置が合わせられる。よって、台車とコンベアとの間で物品を良好に受け渡しすることができる。

前記台車は、前記台車の車幅方向に移動可能な第１スライダと、前記台車の車幅方向に移動可能な第２スライダと、前記第１スライダが前記台車の車幅方向の内方に移動すると前記荷台上の物品の前記荷台外への移動を規制し、前記第２スライダが前記台車の車幅方向の内方に移動すると前記荷台上の物品の前記荷台外への移動を許容するロック部材と、を有するロック装置を備えていてもよい。前記受け渡し装置は、前記第１スライダを前記台車の車幅方向の内方に押す第１駆動アクチュエータと、前記第２スライダを前記台車の車幅方向の内方に押す第２駆動アクチュエータと、を備えていてもよい。

このことにより、台車が受け渡し装置の手前で停止した後、第２駆動アクチュエータが第２スライダを車幅方向の内方に押すと、荷台上の物品の荷台外への移動が許容される。そのため、台車から受け渡し装置に物品を渡すことができる。台車が受け渡し装置から物品を受け取った後、第１駆動アクチュエータが第１スライダを車幅方向の内方に押すと、荷台上の物品の荷台外への移動がロック部材により規制される。そのため、台車の走行時に物品が荷台から落ちてしまうことが防止される。

前記台車は、前記荷台の側方の少なくとも一部を覆うシートと、前記シートを巻き取る巻取りローラと、上下方向に移動可能な上下移動部材と、前記上下移動部材と前記巻取りローラとを連結し、前記上下移動部材が上昇すると前記シートを巻き取るように前記巻取りローラを回転させる動力伝達機構と、前記上下移動部材に接続され、車幅方向の外方に突出する突出部材と、を備えていてもよい。前記受け渡し装置は、前記受け渡し装置の左右方向の一方から他方に向けて上方に延びる上面を有し、前記台車の走行に伴って前記突出部材が前記上面上を移動することによって前記突出部材を上昇させるガイド部材を備えていてもよい。

このことにより、荷台の側方の少なくとも一部がシートによって覆われるので、台車の走行中に、荷台に載せられた物品が風雨に晒されることが抑制される。台車が受け渡し装置の手前に到着するときには、台車の突出部材が受け渡し装置のガイド部材の上面と接触し、上面に沿って上昇する。突出部材が上昇すると上下移動部材が上昇するので、巻取りローラが回転してシートを巻き取る。荷台の側方の少なくとも一部を覆っていたシートが巻き取られるので、荷台の側方が開放される。これにより、台車と受け渡し装置との間で物品の受け渡しが可能となる。

本発明によれば、牽引車が停止前に微速走行を行わなくても、停止時に台車が傾かないようにすることができる荷役搬送車を提供することができる。荷役搬送車の台車と受け渡し装置との間で良好に物品の受け渡しを行うことができる荷役システムを提供することができる。

図１は実施形態に係る荷役システムの概念図である。 図２は台車、ガイドレール、および受け渡し装置を受け渡し装置の左方から見た図である。 図３は図２のＡ部分の拡大図である。 図４は図２のＡ部分の平面図である。 図５は台車および受け渡し装置の一部の平面図である。 図６はチェーンコンベアの左側面図である。 図７（ａ）および図７（ｂ）は上下位置調整機構の概念図である。 図８は左右位置調整機構の概念図である。 図９（ａ）および図９（ｂ）はワークロック装置の概念図である。 図１０（ａ）は、雨よけカバーおよび巻き上げ機構を受け渡し装置の後方から見た図であり、図１０（ｂ）は、雨よけカバーおよび巻き上げ機構を受け渡し装置の左方から見た図である。 図１１は受け渡し装置のガイド板を前方から見た図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施形態に係る荷役システム１００の概念図である。まず、図１を参照しながら、荷役システム１００の概要について説明する。

本実施形態に係る荷役システム１００は、工場内に設けられており、複数の荷役ステーション２０Ｓと、荷役ステーション２０Ｓ間でワーク９を搬送する荷役搬送車１０とを備える。なお、ワーク９は、荷役搬送車１０によって搬送される物品の一例であるが、物品の種類は特に限定されない。荷役ステーション２０Ｓには、ワーク９の受け渡し装置２０が設置されている。ここでは、荷役ステーション２０Ｓには、受け渡し装置２０の他、受け渡し装置２０が受け取ったワーク９を加工する加工装置２０Ａ等が設置されている。

荷役システム１００は、ワーク９を搬送する荷役搬送車１０と、受け渡し装置２０と、ガイドレール３０とを備えている。荷役搬送車１０は、牽引車１と、牽引車１に牽引される台車２とを有している。牽引車１と台車２とは、連結部材３によって連結されている。連結部材３は、台車２を牽引車１に対して左右に回動可能に連結している。連結部材３は、牽引車１および台車２のいずれか一方に左右に回動可能に接続されていてもよく、両方に左右に回動可能に接続されていてもよい。

牽引車１は手動運転される車両であってもよいが、本実施形態では自動運転車である。牽引車１は、車輪５と、車輪５を駆動する電動モータ６と、電動モータ６に電力を供給する二次電池７と、電動モータ６等を制御するコンピュータ８とを有している。コンピュータ８は、牽引車１の走行、停止、左折、および右折を制御する。牽引車１は、前進および後進が可能に構成されていてもよいが、本実施形態では、前進は可能であるが後進ができないように構成されている。

荷役システム１００では、牽引車１が受け渡し装置２０の前方を通過し、台車２が受け渡し装置２０の手前の位置に到達した時に牽引車１が停止する。台車２が受け渡し装置２０の手前に停止しているときに、台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９の受け渡しが行われる。以下の説明では、特に断らない限り、受け渡し装置２０の前方、後方、左方、右方を、それぞれ単に前方、後方、左方、右方と言うこととする。受け渡し装置２０の左右方向、前後方向を、それぞれ単に左右方向、前後方向と言うこととする。図面中の符号Ｆ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒは、それぞれ前方、後方、左方、右方を表す。符号Ｘ、Ｙは、それぞれ前後方向、左右方向を表す。一方、台車２を基準とした前後方向、左右方向を、それぞれ車両前後方向、車両左右方向と言う。図１の符号Ｖ１、Ｖ２は、それぞれ車両前後方向、車両左右方向を表す。

ガイドレール３０は受け渡し装置２０の前方に設置されている。ガイドレール３０は、台車２が受け渡し装置２０の前方を走行するときに、台車２が受け渡し装置２０に対して傾かないようにする役割を果たす。なお、台車２が受け渡し装置２０に対して傾かない、または、台車２が受け渡し装置２０に対して真っ直ぐであるとは、図１に示すように、台車２の車両左右方向Ｖ２が受け渡し装置２０の前後方向Ｘと一致することを意味する。台車２が受け渡し装置２０に対して傾いているとは、台車２の車両左右方向Ｖ２が受け渡し装置２０の前後方向Ｘから傾いていることを意味する。なお、ガイドレール３０は、受け渡し装置２０から離間していてもよく、受け渡し装置２０に接続されていてもよい。

台車２は、荷台２３を有する車体２Ａと、車体２Ａに固定された被ガイド部材２Ｂとを有している。被ガイド部材２Ｂは、車体２Ａの側方に配置された第１係合部２１および第２係合部２２を有している。第１係合部２１および第２係合部２２は上下方向に延びており、ここでは下方に延びている。図１において、符号２Ｆ、２Ｒｅは、それぞれ車体２Ａの前端、後端の車両前後方向の位置を示す直線を表している。符号２Ｍは、車体２Ａの車両前後方向の中間位置を示す直線を表している。第１係合部２１は、車体２Ａの車両前後方向の中間位置よりも前方に配置されている。第２係合部２２は、車体２Ａの車両前後方向の中間位置よりも後方に配置されている。

ガイドレール３０は、第１係合部２１および第２係合部２２を案内するガイド溝３１を有している。ガイド溝３１は、下方に凹んだ溝であって、左右方向に延びている。台車２が受け渡し装置２０の前方を走行するときに、第１係合部２１および第２係合部２２はガイド溝３１に係合する。ガイド溝３１は、直線溝３１ａおよび入口溝３１ｂを有している。直線溝３１ａは左右方向に真っ直ぐに延びている。入口溝３１ｂは、直線溝３１ａに連続しており、直線溝３１ａの側方に配置されている。ここでは、台車２は受け渡し装置２０の右方から左方に向かって走行するので、入口溝３１ｂは直線溝３１ａの右方に配置されている。直線溝３１ａの前後方向の幅は一定である。入口溝３１ｂの前後方向の幅は、受け渡し装置２０の左右方向に沿って直線溝３１ａから遠ざかるほど大きくなっている。ここでは、入口溝３１ｂの前後方向の幅は、右方に行くほど大きくなっている。

牽引車１が受け渡し装置２０の前方を左方に向かって前進すると、牽引車１に牽引される台車２は、受け渡し装置２０の手前の位置に向かって前進する。台車２がガイドレール３０の側方を通過するときに、第１係合部２１および第２係合部２２はガイドレール３０のガイド溝３１に入り込む。入口溝３１ｂの幅は右方に向かって広がっているので、台車２の車両左右方向（言い換えると、受け渡し装置２０の前後方向）の位置が多少ずれていたとしても、第１係合部２１および第２係合部２２は入口溝３１ｂに入り込む。その後、台車２の前進に伴って、第１係合部２１および第２係合部２２は入口溝３１ｂから直線溝３１ａに導かれる。

第１係合部２１および第２係合部２２が直線溝３１ａに入り込むと、台車２は予め定められた所定の位置を真っ直ぐに走行することになる。これにより、台車２の車両左右方向の位置ずれが抑制される。台車２と受け渡し装置２０との前後方向の距離は、予め定められた所定の距離となる。また、第１係合部２１および第２係合部２２が直線溝３１ａに入り込むと、台車２の車両左右方向の傾きが抑制される。これにより、図１に示すように、台車２の姿勢は受け渡し装置２０に対して真っ直ぐとなる。

台車２が受け渡し装置２０の手前の位置に到達すると、牽引車１は停止する。これにより、台車２は、受け渡し装置２０の手前において、受け渡し装置２０に対して真っ直ぐな姿勢で停止する。よって、その後に台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９の受け渡しを行うときに、ワーク９を良好に受け渡すことができる。

以上が、本実施形態に係る荷役システム１００および荷役搬送車１０の概要である。台車２、ガイドレール３０、および受け渡し装置２０の具体的構成は何ら限定されないが、次に、台車２、ガイドレール３０、および受け渡し装置２０の構成の一例について説明する。

図２は、台車２が受け渡し装置２０の手前に停止しているときに、台車２、ガイドレール３０、および受け渡し装置２０を左方から見た図である。図２は、台車２、ガイドレール３０、および受け渡し装置２０を車両前後方向の前方から見た図に相当する。図３は図２のＡ部分の拡大図である。図４は、Ａ部分の平面図である。

図２に示すように、台車２は、荷台２３を有する車体２Ａと、車輪２４とを備えている。車輪２４はいわゆる従動輪である。台車２は、車輪２４を駆動する駆動装置（例えば電動モータ）を備えていない。また、台車２は、ワーク９を移動させる駆動力を発生する駆動装置を備えていない。ここでは、台車２には、電力を消費する電気機器は設けられていない。

図３に示すように、車体２Ａの底部には、被ガイド部材２Ｂが固定されている。被ガイド部材２Ｂは、車両左方方向に延びるアーム２１ｃを有している。図４に示すように、アーム２１ｃは、車両前後方向に一対設けられている。車両前後方向の前側のアーム２１ｃには、第１係合部２１が設けられている。車両前後方向の後側のアーム２１ｃには、第２係合部２２が設けられている。図３に示すように、第１係合部２１は、前側のアーム２１ｃの先端部から下方に延びる軸２１ａと、軸２１ａに回転可能に支持されたローラ２１ｂとを有している。図示は省略するが同様に、第２係合部２２は、後側のアーム２１ｃの先端部から下方に延びる軸２１ａと、軸２１ａに回転可能に支持されたローラ２１ｂとを有している。ローラ２１ｂは、ガイドレール３０のガイド溝３１に係合している。ローラ２１ｂの直径は、直線溝３１ａの前後方向の幅よりも若干小さく設定されている。

図５は、台車２および受け渡し装置２０の一部の平面図である。図５に示すように、台車２の荷台２３には、ローラコンベア２５が設けられている。ローラコンベア２５は、車両前後方向に延びる軸線周りに回転可能な複数のローラ２５ａを有している。ローラコンベア２５は、ワーク９を車両左右方向に搬送可能に構成されている。前述したように、台車２はワーク９を移動させる駆動装置を備えていない。ローラ２５ａは、自らは回転しないローラである。

受け渡し装置２０は、チェーンコンベア４０を備えている。チェーンコンベア４０は、受け渡し装置２０の前後方向に延びる搬送チェーン４５を有している。図６はチェーンコンベア４０の左側面図であり、チェーンコンベア４０を図５のＢ方向から見た図である。図６に示すように、チェーンコンベア４０は、フレーム４０Ａと、スプロケット４１，４２，４３，４４と、それらスプロケット４１，４２，４３，４４に巻かれた搬送チェーン４５とを備えている。また、チェーンコンベア４０は、電動モータ４６と、電動モータ４６に連結された駆動スプロケット４７と、従動スプロケット４８と、駆動スプロケット４７と従動スプロケット４８とに巻かれた伝動チェーン４９とを備えている。従動スプロケット４８とスプロケット４１とは、同軸状に連結されている。電動モータ４６とスプロケット４１とは、駆動スプロケット４７、伝動チェーン４９、および従動スプロケット４８を介して、互いに連結されている。なお、図５では、スプロケット４１，４２，４３，４４、電動モータ４６、駆動スプロケット４７、従動スプロケット４８，および伝動チェーン４９の図示は省略している。

電動モータ４６を駆動すると、スプロケット４１が回転するため、搬送チェーン４５が循環する。電動モータ４６は、両方向に回転可能に構成されている。電動モータ４６が一方の方向に回転すると、搬送チェーン４５は図６のＣ１方向に循環する。これにより、搬送チェーン４５に支持されたワーク９は、受け渡し装置２０の後方に搬送される。電動モータ４６が他方の方向に回転すると、搬送チェーン４５は図６のＣ２方向に循環する。これにより、搬送チェーン４５に支持されたワーク９は、受け渡し装置２０の前方に搬送される。

受け渡し装置２０は、噛合チェーン式アクチュエータ５０（例えば、ジップチェーンアクチュエータ（登録商標））を備えている。噛合チェーン式アクチュエータ５０は、前後方向に伸縮するチェーン５１を有している。チェーン５１をローラコンベア２５上のワーク９に引っ掛け、後方に収縮させると、ワーク９はローラコンベア２５からチェーンコンベア４０に移される。これにより、ワーク９は台車２から受け渡し装置２０に搬送される。ワーク９に引っ掛けたチェーン５１を前方に伸張させると、ワーク９はチェーンコンベア４０からローラコンベア２５に移される。これにより、ワーク９は受け渡し装置２０から台車２に搬送される。

チェーンコンベア４０とローラコンベア２５との間でワーク９を受け渡しする際に、チェーンコンベア４０およびローラコンベア２５の上下方向の位置が揃っていることが好ましい。本実施形態では、受け渡し装置２０は、チェーンコンベア４０の上下方向の位置を調整する上下位置調整機構６０を備えている。図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、上下位置調整機構６０は、上支持台６１と、上支持台６１に取り付けられたエアシリンダ６２と、エアシリンダ６２のロッド６２ａに取り付けられたスライダ６３と、チェーンコンベア４０の底部に設けられた押し上げ板６４とを有している。押し上げ板６４は、前方かつ下方に延びる下面６４ａを有している。下面６４ａは水平面から傾斜している。スライダ６３は、押し上げ板６４の下面６４ａに接触する接触部６３ａを有している。

図７（ａ）は、エアシリンダ６２のロッド６２ａが収縮した状態を表している。図７（ｂ）は、エアシリンダ６２のロッド６２ａがシリンダ本体６２ｂから伸張した状態を表している。エアシリンダ６２のロッド６２ａが収縮した状態から伸張すると、スライダ６３は前方に移動する。これにより、スライダ６３の接触部６３ａが押し上げ板６４の下面６４ａに沿って移動し、押し上げ板６４は接触部６３ａによって押し上げられる。その結果、チェーンコンベア４０は上方に移動する。チェーンコンベア４０には、台車２に対して上向きに当接する上下当接部材６５が設けられている。エアシリンダ６２のロッド６２ａが伸張したときに、上下当接部材６５が台車２に当接することにより、チェーンコンベア４０およびローラコンベア２５の互いの上下方向の位置が揃うと共に、ロッド６２ａの伸張が停止する。これにより、チェーンコンベア４０の上下方向の位置が調整される。

また、チェーンコンベア４０とローラコンベア２５との間でワーク９を受け渡しする際に、チェーンコンベア４０およびローラコンベア２５の左右方向の位置が揃っていることが好ましい。本実施形態では、受け渡し装置２０は、チェーンコンベア４０の左右方向の位置を調整する左右位置調整機構７０を備えている。図８に示すように、左右位置調整機構７０は、上支持台６１を支持する下支持台７１と、上支持台６１および下支持台７１に取り付けられたエアシリンダ７２とを備えている。エアシリンダ７２のシリンダ本体７２ｂは上支持台６１に取り付けられ、エアシリンダ７２のロッド７２ａは下支持台７１に取り付けられている。

エアシリンダ７２のロッド７２ａが収縮した状態から伸張すると、上支持台６１が右方に移動するので、チェーンコンベア４０は右方に移動する。チェーンコンベア４０には、台車２に対して右向きに当接する左右当接部材７４が設けられている。エアシリンダ７２のロッド７２ａが伸張したときに、左右当接部材７４が台車２に当接することにより、チェーンコンベア４０およびローラコンベア２５の互いの左右方向の位置が揃うと共に、ロッド７２ａの伸張が停止する。これにより、チェーンコンベア４０の左右方向の位置が調整される。

台車２の走行中は、荷台２３からワーク９が落ちないよう、ワーク９の荷台２３の外側への移動を規制することが好ましい。台車２は、ワーク９の荷台２３外への移動を規制する機構を備えていることが好ましい。ところで、ローラコンベア２５とチェーンコンベア４０との間でワーク９を受け渡しするときには、ワーク９の荷台２３外への移動を許容する必要がある。本実施形態では、台車２は電力を消費しないように構成されている。台車２は、電動の駆動アクチュエータを備えていない。本実施形態では、台車２は、受け渡し装置２０によってＯＮ／ＯＦＦされるワークロック装置８０を備えている。

図９（ａ）および図９（ｂ）に示すように、ワークロック装置８０は、荷台２３の側方に配置されたロック板８１と、上スライダ８２と、上シリンダ８３と、下シリンダ８４と、下スライダ８５とを備えている。ロック板８１、上スライダ８２、上シリンダ８３、下シリンダ８４、および下スライダ８５は、台車２に設けられている。ここでは、上シリンダ８３および下シリンダ８４は、油圧シリンダによって構成されている。ただし、上シリンダ８３および下シリンダ８４は油圧シリンダに限定されず、エアシリンダ等であってもよい。

ロック板８１は、荷台２３の車幅方向の外方に配置されており、上下に移動可能に構成されている。なお、車幅方向の外方とは、車両左右方向のうち車両中心線から遠ざかる方を言い、車幅方向の内方とは、車両左右方向のうち車両中心線に近づく方を言う。車両中心線とは、車体２Ａの車両左右方向の中間の位置を通り、車両前後方向に延びる直線のことを言う。上スライダ８２は、車両左右方向に移動可能に構成されている。上スライダ８２は、車幅方向の内方かつ上方に延びる上面８２ａを有している。

受け渡し装置２０には、アンロックシリンダ８７とロックシリンダ８６とが設けられている。アンロックシリンダ８７およびロックシリンダ８６は、エアシリンダ等であってもよいが、ここでは油圧シリンダである。

台車２が受け渡し装置２０の手前で停止し、かつ、ワークロック装置８０がＯＮされているときに、アンロックシリンダ８７のロッド８７ａが伸張すると、ロッド８７ａは上スライダ８２と当接し、上スライダ８２を車幅方向の内方（ここでは、受け渡し装置２０の前方）に向かって押す。すると、図９（ｂ）に示すように、上スライダ８２が車幅方向の内方に移動し、ロック板８１は上スライダ８２の上面８２ａに沿って下降する。その結果、ワーク９の車幅方向の外方（ここでは、受け渡し装置２０の後方）への移動が可能となり、ワーク９の荷台２３の外側への移動が許容される。台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９の受け渡しが可能となる。このようにして、ワークロック装置８０はＯＦＦされる。なお、上スライダ８２が車幅方向の内方に移動すると、上シリンダ８３のロッド８３ａは上スライダ８２に押されることによって収縮する。上シリンダ８３と下シリンダ８４とは接続されているので、上シリンダ８３のロッド８３ａが収縮すると、下シリンダ８４のロッド８４ａが伸張する。下シリンダ８４のロッド８４ａが伸張すると、下スライダ８５はロッド８４ａに押されて車幅方向の外方に移動する。

台車２が受け渡し装置２０の手前で停止し、かつ、ワークロック装置８０がＯＦＦされているときに、ロックシリンダ８６のロッド８６ａが伸張すると、ロッド８６ａは下スライダ８５と当接し、下スライダ８５を車幅方向の内方に向かって押す。すると、下スライダ８５が車幅方向の内方に移動し、下シリンダ８４のロッド８４ａが下スライダ８５に押されることによって収縮する。下シリンダ８４のロッド８４ａが収縮すると、上シリンダ８３のロッド８３ａが伸張し、ロッド８３ａは上スライダ８２を車幅方向の外方に向かって押す。上スライダ８２が車幅方向の外方に移動すると、ロック板８１は上スライダ８２の上面８２ａに沿って上昇する。すなわち、ロック板８１は上スライダ８２によって押し上げられる。ロック板８１が上昇すると、ワーク９の車幅方向の外方への移動がロック板８１によって阻止される。ワークロック装置８０はＯＮされ、ワーク９の荷台２３の外側への移動は規制される。なお、上スライダ８２が車幅方向の外方に移動すると、アンロックシリンダ８７のロッド８７ａは、上スライダ８２に押されて収縮する。

このように、ワークロック装置８０は、受け渡し装置２０に設けられたアンロックシリンダ８７およびロックシリンダ８６の駆動力によってＯＮ／ＯＦＦされる。本実施形態によれば、台車２に駆動アクチュエータを備えることなく、ワークロック装置８０のＯＮ／ＯＦＦが可能となる。

本実施形態に係る荷役搬送車１０は、屋内は勿論、屋外も走行可能に構成されている。荷役搬送車１０が雨天時に屋外を走行する場合、台車２に積まれたワーク９が風雨に晒されるおそれがある。ワーク９が風雨に晒されないよう、台車２は雨よけカバーを備えていることが好ましい。しかし、台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９を受け渡しするときには、雨よけカバーが邪魔になる場合がある。そこで、雨よけカバーは開閉式であることが好ましい。すなわち、雨よけカバーは、台車２の走行時にはワーク９の周囲の一部または全部を覆うように閉じられ、台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９の受け渡しを行うときには開放されることが好ましい。一方、前述の通り、台車２は電力を消費しないように構成されている。台車２は、雨よけカバーを開閉する電動の駆動アクチュエータを備えていない。本実施形態では、台車２は、受け取り装置２０と係合することによって自動的に開閉する雨よけカバー９０を備えている。

図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、雨よけカバー９０は、台車２の側方を覆うシート９７と、シート９７を巻き上げる巻き上げ機構９６とを備えている。巻き上げ機構９６は、台車２の車体２Ａの上部に配置されている。ここでは、巻き上げ機構９６は、車体２Ａの車両左右方向の右側かつ上側の部分に設けられている。巻き上げ機構９６は、上下に移動可能なラック９１と、ラック９１に接続されたガイドローラ９２と、ラック９１と噛み合うピニオン９３と、ピニオン９３と噛み合う第１中間ギア９４Ａと、第１中間ギア９４Ａと同軸状に設けられた第２中間ギア９４Ｂと、第２中間ギア９４Ｂと噛み合う第３中間ギア９４Ｃと、第３中間ギア９４Ｃと同軸状に設けられた巻取りローラ９５とを備えている。シート９７の一部は巻取りローラ９５に巻かれている。ガイドローラ９２は、ラック９１から車幅方向の外方（ここでは車両左右方向の右方）に突出している。第２中間ギア９４Ｂの直径は第１中間ギア９４Ａの直径よりも大きく、巻取りローラ９５の直径は第３中間ギア９４Ｃの直径よりも大きい。ピニオン９３の回転は、増速されて巻取りローラ９５に伝達される。ピニオン９３、第１中間ギア９４Ａ、第２中間ギア９４Ｂ、および第３中間ギア９４Ｃは、ラック９１が上昇するとシート９７を巻き取るように巻取りローラ９５を回転させる動力伝達機構９８を構成している。

図１１に示すように、受け渡し装置２０の上部には、ガイドローラ９２を案内するガイド板２８が設けられている。ガイド板２８は、左方かつ上方に延びる傾斜面２８ａと、左方に延びる水平面２８ｂとを含んでいる。水平面２８ｂは傾斜面２８ａの左方に配置されている。台車２は受け渡し装置２０の前方を左向きに走行するので、傾斜面２８ａは車両前後方向の前方かつ上方に延びている。

台車２が受け渡し装置２０の前方を走行するときに、巻き上げ機構９６のガイドローラ９２はガイド板２８上を走行する。ガイドローラ９２が傾斜面２８ａ上を走行する際、ガイドローラ９２は上昇する。ラック９１はガイドローラ９２に接続されているので、ガイドローラ９２が上昇するとラック９１は上昇する。ラック９１の上昇に伴い、ピニオン９３が回転する。ピニオン９３の回転は、第１中間ギア９４Ａ、第２中間ギア９４Ｂ、第３中間ギア９４Ｃを介して、巻取りローラ９５に伝達される。巻取りローラ９５が回転することにより、シート９７が巻き上げられる。これにより、台車２の側方が開放され、台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９の受け渡しが可能となる。すなわち、台車２のチェーンコンベア４０と受け渡し装置２０のローラコンベア２５との間でワーク９の搬送が可能となる。

受け渡し装置２０から台車２にワーク９が搬送された後、台車２が受け渡し装置２０から左方に移動すると、ガイドローラ９２はガイド板２８から離れる。すると、ガイドローラ９２およびラック９１は、自重により下降する。ラック９１の下降に伴い、ピニオン９３は逆方向に回転する。このピニオン９３の逆回転が第１中間ギア９４Ａ、第２中間ギア９４Ｂ、第３中間ギア９４Ｃを介して巻取りローラ９５に伝達され、巻取りローラ９５は逆回転する。これにより、シート９７は下降し、台車２の車体２Ａの側方を覆う。台車２は、車体２Ａの側方がシート９７に覆われた状態で走行する。これにより、台車２に積まれたワーク９が風雨に晒されることが防止される。

次に、本実施形態に係る荷役搬送車１０および荷役システム１００によってもたらされる様々な効果について説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る荷役搬送車１０は、牽引車１と、台車２と、台車２を牽引車１に左右に回動可能に連結する連結部材３とを備えている。台車２は、荷台２３を有する車体２Ａと、車体２Ａに固定された被ガイド部材２Ｂとを有している。被ガイド部材２Ｂは、車体２Ａの側方に配置された第１係合部２１と、車体２Ａの側方かつ第１係合部２１の後方（すなわち、車両前後方向の後方）に配置された第２係合部２２とを有している。荷役システム１００は、荷役搬送車１０と、台車２とワーク９の受け渡しを行う受け渡し装置２０と、ガイドレール３０とを備えている。ガイドレール３０は受け渡し装置２０の前方に配置されており、左右方向に延びるガイド溝３１を有している。

本実施形態によれば、牽引車１が受け渡し装置２０の前方を通過すると、牽引車１に牽引された台車２が受け渡し装置２０の手前の位置に向かって前進するので、台車２の側方に配置された第１係合部２１および第２係合部２２は受け渡し装置２０の手前の位置に向かって移動する。第１係合部２１および第２係合部２２がガイドレール３０に案内されるので、台車２は受け渡し装置２０の左右方向に真っ直ぐに走行する。また、牽引車１の停止時に、台車２が牽引車１に対して左方または右方に回動することが抑制される。したがって、本実施形態によれば、牽引車１が停止前に微速走行を行わなくても、台車２が受け渡し装置２０に対して傾くことを抑制することができる。本実施形態によれば、台車２が受け渡し装置２０に対して傾かないので、台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９の受け渡しを良好に行うことができる。

また、本実施形態によれば、第１係合部２１および第２係合部２２がガイドレール３０に案内されるので、受け渡し装置２０に対する台車２の前後方向（受け渡し装置２０の前後方向）の位置が調整される。台車２と受け渡し装置２０との前後方向の距離が適切に保たれるので、ワーク９の受け渡しを良好に行うことができる。

図３に示すように、第１係合部２１および第２係合部２２の各々は、上下方向に延びる軸２１ａと、軸２１ａに回転可能に支持されたローラ２１ｂとを有している。台車２の走行時に、ローラ２１ｂはガイドレール３０の壁面に接触すると回転する。第１係合部２１および第２係合部２２は、ガイドレール３０の壁面に対して摺動せず、ローラ２１ｂが回転することによってガイドレール３０に円滑に案内される。よって、台車２が受け渡し装置２０に対して傾くことを抑制しながら、台車２を受け渡し装置２０の手前に円滑に案内することができる。

図１に示すように本実施形態では、第１係合部２１は車体２Ａの車両前後方向の中間位置よりも前方に配置され、第２係合部２２は車体２Ａの車両前後方向の中間位置よりも後方に配置されている。第１係合部２１と第２係合部２２との車両前後方向の距離を十分に確保することができる。よって、台車２が受け渡し装置２０に対して傾かないようにすることが容易となる。

本実施形態によれば、牽引車１は自動運転車である。本実施形態によれば前述の通り、牽引車１が受け渡し装置２０の前方を通過して停止するだけで、台車２を受け渡し装置２０に対して傾かないように停止させることができる。そのため、自動運転を行う荷役搬送車１０でありながら、高度な制御を行わなくても、台車２が受け渡し装置２０に対して傾かないようにすることができる。

本実施形態によれば、ガイドレール３０のガイド溝３１は、受け渡し装置２０の左右方向に真っ直ぐに延びる直線溝３１ａと、受け渡し装置２０の左右方向に沿って直線溝３１ａから遠ざかるほど前後方向の幅が大きくなる入口溝３１ｂとを有している。そのため、台車２がガイドレール３０の側方を走行するときに、第１係合部２１および第２係合部２２はガイドレール３０に導入されやすい。したがって、ガイドレール３０に対して第１係合部２１および第２係合部２２をより確実に係合させることができる。

図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、受け渡し装置２０は、チェーンコンベア４０を上方に移動させるエアシリンダ６２と、チェーンコンベア４０に接続され、チェーンコンベア４０の上昇によって台車２に対して上向きに当接する上下当接部材６５とを備えている。台車２が受け渡し装置２０の手前で停止した後、エアシリンダ６２がチェーンコンベア４０を上昇させると、上下当接部材６５は台車２に当接するまで上昇する。上下当接部材６５が台車２に当接することにより、台車２に対するチェーンコンベア４０の上下位置が合わせられる。よって、台車２とチェーンコンベア４０との間でワーク９を良好に受け渡しすることができる。

図８に示すように、受け渡し装置２０は、チェーンコンベア４０を右方に移動させるエアシリンダ７２と、チェーンコンベア４０に接続され、チェーンコンベア４０の右方への移動によって台車２に対して右向きに当接する左右当接部材７４とを備えている。台車２が受け渡し装置２０の手前で停止した後、エアシリンダ７２がチェーンコンベア４０を右方に移動させると、左右当接部材７４は台車２に当接するまで右方に移動する。左右当接部材７４が台車２に当接することにより、台車２に対するチェーンコンベア４０の左右位置が合わせられる。よって、台車２とチェーンコンベア４０との間でワーク９を良好に受け渡しすることができる。

図９に示すように、台車２はワークロック装置８０を備えている。ワークロック装置８０は、台車２の車幅方向に移動可能な上スライダ８２および下スライダ８５と、下スライダ８５が車幅方向の内方に移動するとワーク９の荷台２３外への移動を規制し、上スライダ８２が車幅方向の内方に移動するとワーク９の荷台２３外への移動を許容するロック板８１とを有している。受け渡し装置２０は、下スライダ８５を車幅方向の内方に押すロックシリンダ８６と、上スライダ８２を車幅方向の内方に押すアンロックシリンダ８７とを備えている。台車２が受け渡し装置２０の手前で停止した後、アンロックシリンダ８７が上スライダ８２を車幅方向の内方に押すと、スライダ板８１は下降する（図９（ｂ）参照）。これにより、ワーク９の荷台２３外への移動が許容され、台車２から受け渡し装置２０にワーク９を移すことができる。一方、台車２が受け渡し装置２０からワーク９を受け取った後、ロックシリンダ８６が下スライダ８５を車幅方向の内方に押すと、ロック板８１は上昇する（図９（ａ）参照）。これにより、ワーク９の荷台２３外への移動が規制され、台車２の走行中にワーク９が荷台２３から落ちてしまうことを防止することができる。

図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、台車２は、荷台２３の側方の少なくとも一部を覆うシート９７を備えている。荷台２３の側方の少なくとも一部がシート９７によって覆われるので、台車２の走行中に、荷台２３に載せられたワーク９が風雨に晒されることが抑制される。また、台車２は、シート９７を巻き取る巻取りローラ９５と、上下方向に移動可能なラック９１と、ラック９１が上昇するとシート９７を巻き取るように巻取りローラ９５を回転させる動力伝達機構９８と、ラック９１に接続され、車幅方向の外方に突出するガイドローラ９２とを備えている。図１１に示すように、受け渡し装置２０は、左方かつ上方に延びる傾斜面２８ａを有するガイド板２８を備えている。ガイド板２８は、台車２の走行に伴ってガイドローラ９２が傾斜面２８ａ上を移動することにより、ガイドローラ９２を上昇させる。台車２が受け渡し装置２０の手前を走行するときには、ガイドローラ９２がガイド板２８の傾斜面２８ａと接触し、傾斜面２８ａに沿って上昇する。ガイドローラ９２が上昇するとラック９１が上昇するので、巻取りローラ９５が回転してシート９７を巻き取る。これにより、荷台２の側方が開放されるので、台車２と受け渡し装置２０との間でワーク９の受け渡しが可能となる。

以上、一実施形態について説明したが、上記実施形態は一例に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。

前記実施形態では、第１係合部２１および第２係合部２２は下方に延び、ガイドレール３０のガイド溝３１は下方に凹んでいるが、第１係合部２１および第２係合部２２が上方に延び、ガイド溝３１が上方に凹んでいてもよい。

第１係合部２１および第２係合部２２は必ずしもローラ２１ｂを有していなくてもよい。例えば、第１係合部２１および第２係合部２２は、レール３０の壁面に対して摺動するように構成されていてもよい。

第１係合部２１および第２係合部２２の車両前後方向の位置は限定されない。第１係合部２１および第２係合部２２の両方が、車体２Ａの車両前後方向の中間位置よりも前方に配置されていてもよく、車体２Ａの車両前後方向の中間位置よりも後方に配置されていてもよい。被ガイド部材２Ｂは、第１係合部２１および第２係合部２２に加えて、１つまたは２つ以上の他の係合部を備えていてもよい。

牽引車１は自動運転車でなくてもよい。牽引車１は無人車に限らず、人が手動で運転する車両であってもよい。台車２は、電力を消費する機器を備えていてもよい。台車２は、電動モータ等の駆動アクチュエータを備えていてもよい。

ガイドレール３０の入口溝３１ｂは必ずしも必要ではない。

受け渡し装置２０のコンベアはチェーンコンベア４０に限定されない。受け渡し装置２０のコンベアはローラコンベア等であってもよい。コンベアを上下方向の一方に移動させる上下駆動アクチュエータは、エアシリンダ６２に限定されず、電動モータ等であってもよい。左右当接部材は、台車２に対して上向きに当接する部材に限らず、下向きに当接する部材であってもよい。この場合、上下駆動アクチュエータは、コンベアを下方に移動させるアクチュエータであればよい。

コンベアを左右方向の一方に移動させる左右駆動アクチュエータは、エアシリンダ７２に限定されず、電動モータ等であってもよい。左右当接部材は、台車２に対して右向きに当接する部材に限らず、左向きに当接する部材であってもよい。この場合、左右駆動アクチュエータは、コンベアを左方に移動させるアクチュエータであればよい。

上下位置調整機構６０および左右位置調整機構７０の一方または両方は無くてもよい。また、ワークロック装置８０は無くてもよい。雨よけカバー９０および巻き上げ機構９６は無くてもよい。

ここに用いられた用語及び表現は、説明のために用いられたものであって限定的に解釈するために用いられたものではない。ここに示されかつ述べられた特徴事項の如何なる均等物をも排除するものではなく、本発明のクレームされた範囲内における各種変形をも許容するものであると認識されなければならない。本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／又は図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、実施形態がここに記載されている。ここに記載した実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ、改良及び／又は変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。

１…牽引車、２…台車、２Ａ…車体、２Ｂ…被ガイド部材、３…連結部材、５…車輪、６…電動モータ、７…二次電池、８…コンピュータ、９…ワーク（物品）、１０…荷役搬送車、２０…受け渡し装置、２１…第１係合部、２１ａ…軸、２１ｂ…ローラ、２２…第２係合部、２３…荷台、２８…ガイド版（ガイド部材）、２８ａ…傾斜面（上面）、３０…ガイドレール、３１…ガイド溝、３１ａ…直線溝、３１ｂ…入口溝、４０…チェーンコンベア（コンベア）、６２…シリンダ（上下駆動アクチュエータ）、６５…上下当接部材、７２…シリンダ（左右駆動アクチュエータ）、７４…左右当接部材、８０…ワークロック装置（ロック装置）、８１…ロック板（ロック部材）、８２…上スライダ（第１スライダ）、８５…下スライダ（第２スライダ）、８６…ロックシリンダ（第２駆動アクチュエータ）、８７…アンロックシリンダ（第１駆動アクチュエータ）、９１…ラック（上下移動部材）、９２…ローラ（突出部材）、９５…巻取りローラ、９７…シート、９８…動力伝達機構、１００…荷役システム

Claims (9)

1. 牽引車と、台車と、前記台車を前記牽引車に左右に回動可能に連結する連結部材と、を備えた荷役搬送車と、
   前記台車と物品の受け渡しを行う受け渡し装置と、
   前記受け渡し装置の前方に配置され、前記受け渡し装置の左右方向に延びるガイドレールと、を備えた荷役システムであって、
   前記台車は、荷台を有する車体と、前記車体に固定された被ガイド部材と、を有し、
   前記被ガイド部材は、前記車体の側方に配置されかつ上下方向に延びる第１係合部と、前記車体の側方かつ前記第１係合部の車両前後方向の後方に配置され、上下方向に延びる第２係合部と、を有し、
   前記ガイドレールは、前記被ガイド部材の前記第１係合部および前記第２係合部が係合するガイド溝を有し、
   前記ガイド溝は、前記車体が前記受け渡し装置の手前に停止したときの前記車体と前記受け渡し装置との間に配置されている、荷役システム。
2. 牽引車と、台車と、前記台車を前記牽引車に左右に回動可能に連結する連結部材と、を備えた荷役搬送車と、
   前記台車と物品の受け渡しを行う受け渡し装置と、
   前記受け渡し装置の前方に配置され、前記受け渡し装置の左右方向に延びるガイドレールと、を備えた荷役システムであって、
   前記台車は、荷台を有する車体と、前記車体に固定された被ガイド部材と、を有し、
   前記被ガイド部材は、前記車体の側方に配置されかつ上下方向に延びる第１係合部と、前記車体の側方かつ前記第１係合部の車両前後方向の後方に配置され、上下方向に延びる第２係合部と、を有し、
   前記ガイドレールは、前記被ガイド部材の前記第１係合部および前記第２係合部が係合するガイド溝を有し、
   前記台車は、前記台車の車幅方向に移動可能な第１スライダと、前記台車の車幅方向に移動可能な第２スライダと、前記第１スライダが前記台車の車幅方向の内方に移動すると前記荷台上の物品の前記荷台外への移動を規制し、前記第２スライダが前記台車の車幅方向の内方に移動すると前記荷台上の物品の前記荷台外への移動を許容するロック部材と、を有するロック装置を備え、
   前記受け渡し装置は、
   前記第１スライダを前記台車の車幅方向の内方に押す第１駆動アクチュエータと、
   前記第２スライダを前記台車の車幅方向の内方に押す第２駆動アクチュエータと、を備えている、荷役システム。
3. 牽引車と、台車と、前記台車を前記牽引車に左右に回動可能に連結する連結部材と、を備えた荷役搬送車と、
   前記台車と物品の受け渡しを行う受け渡し装置と、
   前記受け渡し装置の前方に配置され、前記受け渡し装置の左右方向に延びるガイドレールと、を備えた荷役システムであって、
   前記台車は、荷台を有する車体と、前記車体に固定された被ガイド部材と、を有し、
   前記被ガイド部材は、前記車体の側方に配置されかつ上下方向に延びる第１係合部と、前記車体の側方かつ前記第１係合部の車両前後方向の後方に配置され、上下方向に延びる第２係合部と、を有し、
   前記ガイドレールは、前記被ガイド部材の前記第１係合部および前記第２係合部が係合するガイド溝を有し、
   前記台車は、
   前記荷台の側方の少なくとも一部を覆うシートと、
   前記シートを巻き取る巻取りローラと、
   上下方向に移動可能な上下移動部材と、
   前記上下移動部材と前記巻取りローラとを連結し、前記上下移動部材が上昇すると前記シートを巻き取るように前記巻取りローラを回転させる動力伝達機構と、
   前記上下移動部材に接続され、車幅方向の外方に突出する突出部材と、を備え、
   前記受け渡し装置は、前記受け渡し装置の左右方向の一方から他方に向けて上方に延びる上面を有し、前記台車の走行に伴って前記突出部材が前記上面上を移動することによって前記突出部材を上昇させるガイド部材を備えている、荷役システム。
4. 前記第１係合部および前記第２係合部の各々は、上下方向に延びる軸と、前記軸に回転可能に支持されたローラと、を有している、請求項１～３のいずれか一つに記載の荷役システム。
5. 前記第１係合部は、前記車体の車両前後方向の中間位置よりも前方に配置され、
   前記第２係合部は、前記車体の車両前後方向の中間位置よりも後方に配置されている、請求項１～４のいずれか一つに記載の荷役システム。
6. 前記牽引車は、車輪と、前記車輪を駆動する電動モータと、前記電動モータに電力を供給する二次電池と、前記電動モータを制御するコンピュータと、を有する自動運転車である、請求項１～５のいずれか一つに記載の荷役システム。
7. 前記ガイド溝は、前記受け渡し装置の左右方向に真っ直ぐに延びる直線溝と、前記直線溝に連続し、前記受け渡し装置の左右方向に沿って前記直線溝から遠ざかるほど前記受け渡し装置の前後方向の幅が大きくなる入口溝と、を有している、請求項１～６のいずれか一つに記載の荷役システム。
8. 前記受け渡し装置は、
   前記受け渡し装置の前後方向に物品を搬送するコンベアと、
   前記コンベアを上下方向の一方に移動させる上下駆動アクチュエータと、
   前記コンベアに接続され、前記コンベアの上下方向の一方の移動によって前記台車に対して上下方向に当接する上下当接部材と、を備えている、請求項１～７のいずれか一つに記載の荷役システム。
9. 前記受け渡し装置は、
   前記受け渡し装置の前後方向に物品を搬送するコンベアと、
   前記コンベアを前記受け渡し装置の左右方向の一方に移動させる左右駆動アクチュエータと、
   前記コンベアに接続され、前記コンベアの前記受け渡し装置の左右方向の一方の移動によって前記台車に対して前記受け渡し装置の左右方向に当接する左右当接部材と、を備えている、請求項１～７のいずれか一つに記載の荷役システム。

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