JPH0840509A - 荷役搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】荷役搬送車の牽引車に牽引される台車の姿勢を
崩すことなく荷役ステーションに停止させ、無人搬送車
と台車との間で荷役作業を行わせる。 【構成】牽引車には駆動輪を走行させる走行モータ38を
設ける。走行モータ38を自動制御モードに設定する無人
走行モード設定スイッチ35を設ける。荷役搬送車を停止
させた状態でモード設定スイッチ35の設定により自動制
御モード設定されると、走行モータ38を制御して駆動輪
を回転させ、荷役搬送車を荷役ステーションに向かって
微速走行させるコントローラ30を設ける。荷役搬送車を
荷役ステーションの予め定められた位置に停止させる停
止位置を検出するマークプレート検出センサ34を設け
る。コントローラ30により荷役搬送車を微速走行させ、
マークプレート検出センサ34により停止位置を検出した
とき、走行モータ38の回転を徐々に低下させて荷役搬送
車を停止させるコントローラ30を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は荷役搬送車の制御装置に
係り、詳しくは複数の台車を牽引車に連結した荷役搬送
車が停止したとき、台車の姿勢を制御する荷役搬送車の
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷役搬送システムを図４に示す。
荷役搬送車５１が図示しない運転手によって運転され、
荷役を保管する自動倉庫５２の長手方向に設けられた荷
役ステーション５３に横付けされる。この荷役搬送車５
１は牽引車５４と、該牽引車５４に一列に連結された複
数（３台）の台車５５とから構成されている。この牽引
車５４及び台車５５が荷役ステーション５３に敷設され
た誘導線５６と平行となるように停止する。

【０００３】そして、例えば、誘導線５６に沿って走行
する２台の無人搬送車５８が台車５５に載置された荷役
を受け取り、自動倉庫５２の荷置き台６０に搬送する。
荷置き台６０に移載された荷役は自動倉庫５２のスタッ
カクレーン６１が受け取り、自動倉庫５２の予め指定さ
れた場所に収容する。逆に、スタッカクレーン６１が自
動倉庫５２から荷役を取り出すと、この荷役を荷置き台
６０に搬送する。荷置き台６０に移載された荷役は無人
搬送車５８が受け取り、誘導線５６に沿って荷役ステー
ション５３に向かって走行する。そして、荷役ステーシ
ョン５３に停止している荷役搬送車５１の台車５５に移
載する。この荷役作業が完了すると運転手は荷役搬送車
５１の牽引車５４を運転し、台車５５を牽引して次ぎの
場所に走行する。

【０００４】ここで、牽引車５４の後部には連結孔６６
が形成された連結レバー６５が設けられている。そし
て、台車５５の前後にも連結孔６６が形成された連結レ
バー６５が設けられている。尚、最後部となる台車５５
の後部には連結レバー６５が形成されていない。この牽
引車５４及び台車５５の連結レバー６５を互いに重なり
合わせて互いの連結孔６６を一致させ、この連結孔６６
に連結ピン６７を挿入している。この構成により、牽引
車５４と各台車５５が１列に連結されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、荷役搬送車
５１が荷役ステーション５３に横付けされるとき、誘導
線５６と平行となるように停止させる必要がある。これ
は、誘導線５６と台車５５とが平行とならないと、誘導
線５６に沿って走行する無人搬送車５８が台車５５に載
置されている荷役を受け取ったり、無人搬送車５８が台
車５５に荷役を移載することができないからである。

【０００６】しかし、実際には荷役搬送車５１が荷役ス
テーション５３に入ると、運転手は牽引車５３の図示し
ないブレーキペダルを踏み込んで所定の位置で停止させ
ている。すると、台車５５はそれまでの走行の慣性力に
より、図５にの実線にて示すような状態で停止しまう。
すると、無人搬送車５８と台車５５との間で荷役作業を
スムーズに行うことができない。

【０００７】そのため、荷役搬送車５１が荷役ステーシ
ョン５３に入ってくるとき、運転手は牽引車５４を微速
走行させ、牽引車５４の図示しないブレーキペダルをゆ
っくりと踏み込み、所定の位置で停止させている。しか
し、このような作業を行って常に台車５５を誘導線５６
に対して平行にすることは大変難しいとうい問題があ
る。しかも、ブレーキペダルの踏み込み操作も運転手に
よって変化するため、台車５５の姿勢が崩れやすく常に
誘導線５６に台車５５を平行にすることは難しく停止位
置もばらついてしまうという問題がある。

【０００８】又、牽引車５４及び台車５５を連結する連
結ピン６７と連結孔６６との間には隙間があるため、牽
引車５４と台車５５及び台車５５間においてがたつきが
生じる。このがたつきによっても牽引車５４が停止した
とき、台車５５の姿勢が崩れてしまい、誘導線５６に対
して台車５５を平行にすることができないという問題が
ある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、第１の目的は、簡単な構成により荷
役搬送車の牽引車に牽引される台車の姿勢を崩さないよ
うに停止させることができる荷役搬送車の制御装置を提
供することにある。

【００１０】第２の目的は、荷役搬送車の牽引車に牽引
される台車の姿勢を崩さないように停止させて無人搬送
車と台車との間で移載作業を行わせることができる荷役
搬送車の制御装置を提供することにある。

【００１１】第３の目的は、荷役搬送車の牽引車に牽引
される台車と無人搬送車との間で移載作業を確実に行わ
せることができる荷役搬送車の制御装置を提供すること
にある。

【００１２】第４の目的は、荷役ステーションにて荷役
搬送車を直線状に停止させることができる荷役搬送車の
制御装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、複数の台車を牽引車に１列
に連結して構成される荷役搬送車を自動倉庫の荷役ステ
ーションに敷設された誘導線に沿って走行させ、前記荷
役搬送車を荷役ステーションの誘導線に沿って停止さ
せ、前記誘導線に沿って走行する無人搬送車と荷役搬送
車の台車との間で移載作業を行う荷役搬送車の制御装置
において、前記牽引車のアクセルペダルの踏み込みに基
づいて該牽引車の駆動輪を走行モータによって回転させ
て荷役搬送車を走行させ、ブレーキベダルの踏み込み基
づいて牽引車の駆動輪を停止させて荷役搬送車を停止さ
せる走行制御手段と、前記走行モータを自動制御モード
に設定するモード設定手段と、前記荷役搬送車を停止さ
せた状態でモード設定手段の設定により自動制御モード
設定されると、走行モータを制御して駆動輪を回転さ
せ、荷役搬送車を微速走行させるモータ制御手段と、前
記モータ制御手段により荷役搬送車を予め定められた時
間だけ微速走行させた後、走行モータの回転を徐々に低
下させて荷役搬送車を停止させる停止制御手段とを備え
たことをその要旨とする。

【００１４】請求項２記載の発明は、複数の台車を牽引
車に１列に連結して構成される荷役搬送車を自動倉庫の
荷役ステーションに敷設された誘導線に沿って走行さ
せ、前記荷役搬送車を荷役ステーションの誘導線に沿っ
て停止させ、前記誘導線に沿って走行する無人搬送車と
荷役搬送車の台車との間で移載作業を行う荷役搬送車の
制御装置において、前記牽引車のアクセルペダルの踏み
込みに基づいて該牽引車の駆動輪を走行モータによって
回転させて荷役搬送車を走行させ、ブレーキベダルの踏
み込み基づいて牽引車の駆動輪を停止させて荷役搬送車
を停止させる走行制御手段と、前記走行モータを自動制
御モードに設定するモード設定手段と、前記荷役搬送車
を停止させた状態でモード設定手段の設定により自動制
御モード設定されると、走行モータを制御して駆動輪を
回転させ、荷役搬送車を微速走行させるモータ制御手段
と、前記荷役搬送車を予め定められた位置に停止させる
停止位置を検出する停止位置検出手段と、前記モータ制
御手段により荷役搬送車を微速走行させ、停止位置検出
手段により停止位置を検出したとき、走行モータの回転
を徐々に低下させて荷役搬送車を停止させる停止制御手
段とを備えたことをその要旨とする。

【００１５】請求項３記載の発明は、前記荷役搬送車の
台車には検出シートが設けられ、この検出シートを検出
することにより無人搬送車が停止し、該無人搬送車と台
車との間で移載作業可能な状態とすることをその要旨と
する。

【００１６】請求項４記載の発明は、前記荷役ステーシ
ョンには荷役搬送車を誘導する誘導線が直線状に敷設さ
れていることをその要旨とする。請求項５記載の発明
は、前記誘導線は同一の誘導線にて無人搬送車と荷役搬
送車とを誘導することをその要旨とする。

【００１７】

【作用】請求項１記載の発明によれば、アクセルペダル
の踏み込に基づいて走行制御手段は走行モータを介して
牽引車の駆動輪を回転させて荷役搬送車を走行させる。
又、ブレーキペダルの踏み込みに基づいて走行制御手段
は走行モータを介して牽引車の駆動輪を停止させて荷役
搬送車を停止させる。荷役搬送車を停止させた状態でモ
ード設定手段の設定により自動制御モードに設定される
と、モータ制御手段は走行モータを制御して駆動輪を回
転させ、荷役搬送車の牽引車を自動倉庫の荷役ステーシ
ョンに敷設された誘導線に沿って微速走行させる。する
と、台車も微速走行する。そして、停止制御手段は予め
定められた時間だけ荷役搬送車を微速走行させると、走
行モータの回転を徐々に低下させて停止させる。する
と、荷役ステーションに敷設された誘導線に沿って無人
搬送車が走行し、該無人搬送車は荷役搬送車の台車と移
載作業可能な位置に停止する。そして、無人搬送車と台
車との間で移載作業が行われる。

【００１８】従って、荷役搬送車を自動倉庫の荷役ステ
ーションに敷設された誘導線に沿って微速走行させる
と、牽引車に牽引される複数の台車が誘導線に沿うよう
に姿勢が補正される。そして、予め定められた時間経過
すると、微速走行している走行搬送車が停止するため、
誘導線に沿って走行している台車の姿勢が崩れないよう
に停止させることが可能となる。

【００１９】請求項２記載の発明によれば、アクセルペ
ダルの踏み込に基づいて走行制御手段は走行モータを介
して牽引車の駆動輪を回転させて荷役搬送車を走行させ
る。又、ブレーキペダルの踏み込みに基づいて走行制御
手段は走行モータを介して牽引車の駆動輪を停止させて
荷役搬送車を停止させる。荷役搬送車を停止させた状態
でモード設定手段の設定により自動制御モードに設定さ
れると、モータ制御手段は走行モータを制御して駆動輪
を回転させ、荷役搬送車の牽引車を自動倉庫の荷役ステ
ーションに敷設された誘導線に沿って微速走行させる。
すると、台車も微速走行する。そして、停止位置検出手
段により停止位置を検出すると、停止制御手段は走行モ
ータの回転を徐々に低下させて荷役搬送車を予め定めら
れた位置に停止させる。すると、荷役ステーションに敷
設された誘導線に沿って無人搬送車が走行し、該無人搬
送車は荷役搬送車の台車と移載作業可能な位置に停止す
る。そして、無人搬送車と台車との間で移載作業が行わ
れる。

【００２０】従って、荷役搬送車を自動倉庫の荷役ステ
ーションに敷設された誘導線に沿って微速走行させる
と、牽引車に牽引される複数の台車が誘導線に沿うよう
に姿勢が補正される。そして、予め定められた停止位置
になると、微速走行している走行搬送車が停止するた
め、誘導線に沿って走行している台車の姿勢が崩れない
ように停止させることが可能となる。

【００２１】請求項３記載の発明によれば、荷役ステー
ションに敷設された誘導線に沿って停止した荷役搬送車
の台車に設けられた検出シートを誘導線に沿って走行す
る無人搬送車が検出する。この検出に基づいて無人搬送
車は停止し、該無人搬送車と台車との間で移載作業が行
われる。

【００２２】従って、無人搬送車が荷役ステーションに
て停止している台車を的確に検出し、無人搬送車と台車
との移載作業を確実に行う。請求項４記載の発明によれ
ば、荷役ステーションに敷設されている誘導線が直線状
となっているため、荷役搬送車は誘導線に沿った直線状
態となって停止することになる。

【００２３】請求項５記載の発明によれば、同一の誘導
線に沿って荷役搬送車及び無人搬送車を走行させるよう
にしているため、それぞれ専用の誘導線を敷設する必要
がなくなり、システムを簡素化することが可能となる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図３に基づいて説明する。図１に示すように、２列の自
動倉庫１が平行に設けられ、該自動倉庫１の間には走行
レール２が設けられている。走行レール２にはスタッカ
クレーン３が設けられ、走行レール２に沿って走行する
ようになっている。スタッカクレーン３は自動倉庫１に
保管される荷役を取り出し、該自動倉庫１の左側に設け
られた荷台４に払い出したり、荷台４に移載された荷役
を受け取って自動倉庫１の指定された場所に保管したり
するようになっている。

【００２５】自動倉庫１の左側における床面には上下方
向に延びる誘導線６が敷設されている。この誘導線６は
該誘導線６と直交し、かつ、自動倉庫１の長手方向と平
行となる４本の分岐誘導線７ａ〜７ｄに接続されてい
る。この分岐誘導線７ａ〜７ｄは所定の間隔を持って平
行に床面に敷設されている。前記分岐誘導線７ａ〜７ｄ
が敷設されたところが第１〜第４荷役ステーション８ａ
〜８ｄとなっている。

【００２６】前記第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８
ｄに沿って第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄが走行
し、この第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８ｄに第１
〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄが停止するようになっ
ている。尚、第４荷役搬送車１０ｄは他の場所に走行し
ているため図示されない。又、通常、第１〜第４荷役搬
送車１０ａ〜１０ｄは第１〜第４荷役ステーション８ａ
〜８ｄの入口にて停止し、待機するようになっている。
この場合、第１及び第３荷役搬送車１０ａ，１０ｃが第
１及び第３荷役ステーション８ａ，８ｃの入口で待機し
た状態となっている。

【００２７】次に、第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０
ｄの構成について説明するが、全て同一の構成のため、
第１荷役搬送車１０ａを代表に説明し、第２〜第４荷役
搬送車１０ｂ〜１０ｄは同一番号を付して説明を省略す
る。

【００２８】第１荷役搬送車１０ａは牽引車１１と、そ
の後部に一列に連結される３台の台車１２とから構成さ
れている。牽引車１１の後部には連結孔１３が形成され
た連結レバー１４が設けられている。又、台車１２の前
後にも連結孔１３が形成された連結レバー１４が設けら
れている。尚、最後部の台車１２の後部には連結レバー
１４が設けられていない。そして、各連結レバー１４を
互いに重なり合わせて連結孔１３を一致させた状態で、
該連結孔１３には連結ピン１５が挿入されている。この
連結ピン１５と連結孔１３との間には隙間が形成されな
いように連結ピン１５が形成されている。更に、牽引車
１１及び台車１２の幅方向の大きさは同じになってい
る。又、台車１２の幅方向両側には台車１２を検出する
ための検出シート１７が設けられている。

【００２９】又、第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８
ｄの入口には姿勢補正用のガイドタイヤ２０が回転可能
に設けられている。このガイドタイヤ２０は牽引車１１
及び台車１２の幅方向と略同じ寸法間隔で設けられてい
る。従って、牽引車１１及び台車１２がガイドタイヤ２
０の間を走行して第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８
ｄに走行するとき、ガイドタイヤ２０によって台車１２
が牽引車１１に対して直線状態となるように姿勢が補正
されるようになっている。又、第１〜第４荷役ステーシ
ョン８ａ〜８ｄの出口側付近の床面には第１〜第４荷役
搬送車１０ａ〜１０ｄを停止させるためのマークプレー
ト２１が設けられている。更に、第１〜第４荷役ステー
ション８ａ〜８ｄの出口における床面には、第１〜第４
荷役搬送車１０ａ〜１０ｄが出発したか否かを検出する
ための搬送車センサ２２が設けられている。

【００３０】前記誘導線６及び分岐誘導線７ａ〜７ｄに
沿って無人搬送車９ａ〜９ｃが走行するようになってい
る。この無人搬送車９ａ〜９ｃは荷台４に払い出された
荷役を受け取ったり、荷台４に荷役を搬送したりするよ
うになっている。無人搬送車９ａ〜９ｃは検出シート１
７を検出し、荷役作業を行うべく台車１２を探すように
なっている。又、荷台４近傍の床面には荷台判別マーク
プレート２３が設けられている。この荷台判別マークプ
レート２３に基づいて無人搬送車９ａ〜９ｃは２つの荷
台４を判別するようになっている。

【００３１】前記スタッカクレーン３は管理制御装置２
５によって制御されるようになってる。即ち、管理制御
装置２５はスタッカクレーン３を制御し、自動倉庫１に
保管されている荷役を取り出すように制御したり、荷台
４に移載された荷役を自動走行１に保管したりするよう
になっている。又、管理制御装置２５は誘導線６及び分
岐誘導線７ａ〜７ｄを介して無人搬送車９ａ〜９ｃを制
御するようになっている。即ち、管理制御装置２５は誘
導線６及び分岐誘導線７ａ〜７ｄを介してどの荷役ステ
ーション８ａ〜８ｄに停止しているどの台車１２から荷
役を受け取り、どの荷台４に移載するかを無人搬送車９
ａ〜９ｃに指令するようになっている。又、管理制御装
置２５は誘導線６及び分岐誘導線７ａ〜７ｄを介してど
の荷台４から荷役を受け取り、どの荷役ステーション８
ａ〜８ｄに停止しているどの台車１２に荷役を渡すかを
無人搬送車９ａ〜９ｃに指令するようになっている。

【００３２】この他に、第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜
１０ｄが第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８ｄに向か
って侵入するとき、管理制御装置２５は誘導線６及び分
岐誘導線７ａ〜７ｄを介して無人搬送車９ａ〜９ｃに誘
導線６まで戻ってくるように指令するようになってい
る。又、第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８ｄに停止
している第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄが発進す
ると、搬送車センサ２２がその発進を検出する。この検
出信号は管理制御装置２５に出力される。そして、搬送
車センサ２２からの検出信号が無くなると管理制御装置
２５は第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８ｄから第１
〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄが居なくなったと判断
するようになっている。

【００３３】又、管理制御装置２５には送受信回路２６
が設けられている。この送受信回路２６は第１〜第４荷
役ステーション８ａ〜８ｄの入口の手前で停止して待機
している第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄに走行し
て第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８ｄに侵入してき
てもよい指令信号を出力するようになっている。

【００３４】次に、第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０
ｄにおける牽引車１１に搭載される制御装置の電気的構
成について説明する。図２に示すように、モータ制御手
段、停止制御手段、走行制御手段及び無効化手段として
のコントローラ３０には牽引車１１の図示しないアクセ
ルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１が
接続されている。コントローラ３０には牽引車１１の図
示しないブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレー
キセンサ３２が接続されている。コントローラ３０には
ステアリングの操作量を検出するステアリングセンサ３
３が接続されている。コントローラ３０にはマークプレ
ート２１を検出する停止位置検出手段としてのマークプ
レート検出センサ３４が接続されている。又、コントロ
ーラ３０には牽引車１１を自動制御モードに設定するモ
ード設定手段としての無人走行モード設定スイッチ３５
が接続されている。又、コントローラ３０には分岐誘導
線７ａ〜７ｄの誘導信号を検出する誘導線検出センサ３
６が接続されている。コントローラ３０には指令信号を
受信する受信器３７が接続されている。

【００３５】又、コントローラ３０には牽引車１１の図
示しない駆動輪を回転させる走行モータ３８が接続され
ている。コントローラ３０には牽引車の図示しない操舵
輪を操舵させる操舵モータ３９が接続されている。更
に、コントローラ３０には管理制御装置２５の送受信回
路２６に指令信号を送信する送信器４０が接続されてい
る。そして、コントローラ３０には各種のデータが記憶
されるメモリ４１が設けられている。

【００３６】通常、運転手がアクセルペダルを踏み込め
ば、その踏み込み量をアクセルセンサ３１が検出し、そ
の踏み込み量に基づいてコントローラ３０は走行モータ
３８を回転させる。又、運転手がブレーキペダルを踏み
込めば、その踏み込み量をブレーキセンサ３２が検出
し、その踏み込み量に基づいてコントローラ３０は走行
モータ３８の回転を低下させたり停止させたりする。そ
して、運転手がステアリングを操作すれば、その操作量
をステアリングセンサ３３が検出し、その操作量に基づ
いてコントーラ３０は操舵モータ３９を操舵させる。従
って、アクセルペダルの踏み込みにより牽引車１１は走
行し、ブレーキベダルの踏み込みにより牽引車１１は減
速又は停止する。そして、ステアリングの操作により牽
引車１１は操舵する。

【００３７】コントローラ３０に接続された無人走行モ
ード設定スイッチ（以下、設定スイッチとい）４４が切
換操作されると、コントローラ３０は自動走行モードに
切り換えるようになっている。このモードに設定される
と、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリング
を踏み込んだり、操作してもコントローラ３０は走行モ
ータ３８を制御しないようになっている。そのため、牽
引車１１は走行したり、減速又は停止したり操舵したり
しないようになっている。又、コントローラ３０は自動
走行モードに切り換えると送信器４０から管理制御装置
２５の送受信回路２６に第１〜第４荷役ステーション８
ａ〜８ｄの入口で待機している指令信号を出力するよう
になっている。そして、管理制御装置２５の送受信回路
２６から出力される発進許可信号を受信器３７が受信す
ると、コントローラ３０は走行モータ３８及び操舵モー
タ３９を制御するようになっている。このため、第１〜
第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄは微速走行するととも
に、誘導線検出センサ３６に基づいて第１〜第４荷役搬
送車１０ａ〜１０ｄは分岐誘導線７ａ〜７ｄに沿って走
行する。

【００３８】自動走行モードにおいて、走行モータ３８
を制御する電流マップがメモリ４１に予め記憶されてい
る。従って、コントローラ３０はメモリ４１の電流マッ
プに基づいて走行モータ３８を励磁する電流を徐々に増
加させて牽引車１１を加速する。その後、コントローラ
３０は電流を一定にして走行モータ３８の回転を一定に
し、牽引車１１が一定の速度で微速走行するように制御
する。

【００３９】又、第１〜第４荷役ステーション８ａ〜８
ｄに設けられたマークプレート２１をマークプレート検
出センサ３４が検出すると、コントローラ３０は走行モ
ータ３８に流す電流をメモリ４１の電流マップに基づい
て徐々に減少させ、走行モータ３８の回転を徐々に低下
させるようになっている。すると、牽引車１１及び台車
１２が第１〜第４ステーション８ａ〜８ｄにてゆっくり
と減速し、分岐誘導線７ａ〜７ｄに平行となるように停
止する。

【００４０】又、設定スイッチ３５が切換操作される
と、コントローラ３０は自動走行モードを解除する。こ
の解除により、アクセルペダル、ブレーキペダル及びス
テアリングを操作すると、コントローラ３０が走行モー
タ３８、操舵モータ３９を制御して牽引車１１を手動に
て操作することができるようになっている。

【００４１】次に、上記のように構成された第１〜第４
荷役搬送車１０ａ〜１０ｄの作用について説明する。図
１においては、第２荷役搬送車１０ｂが第２荷役ステー
ション８ｂにて停止した状態となっている。このとき、
第２荷役搬送車１０ｂの牽引車１１及び台車１２は分岐
誘導線７ｂと平行になった状態で停止している。又、第
１及び第３荷役ステーション８ａ，８ｃの入口にて第１
及び第３荷役搬送車１０ａ，１０ｃが停止して待機した
状態となっている。このとき、第１及び第３荷役搬送車
１０ａ，１０ｃは設定スイッチ３５によって自動制御モ
ードに設定されている。又、コントローラ３０は送信器
４０により送受信回路２６に自己の第１及び第３荷役搬
送車１０ａ，１０ｃが自動制御モードに設定されて待機
している旨の信号を送信した状態となっている。この状
態で、第２荷役搬送車１０ｂに対する荷役作業を行うた
め、管理制御装置２５は誘導線６及び分岐誘導線７ａ〜
７ｄを介して無人搬送車９ａ〜９ｃに指令信号を出力し
たり、自動倉庫１のスタッカクレーン３に指令信号を出
力する。

【００４２】すると、無人搬送車９ａ〜９ｃは第１又は
第３分岐誘導線７ａ，７ｃに沿って走行する。又、自動
倉庫１からスタッカクレーン３によって荷役が取られ、
荷台４に払い出されると、荷台判別マークプレート２３
に基づいて無人搬送車９ａ〜９ｃは停止する荷台４を判
別して停止し、停止した荷台４から荷役を無人搬送車９
ａ〜９ｃが受け取る。そして、誘導線６及び及び分岐誘
導線７ａ〜７ｄに沿って無人搬送車９ａ〜９ｃは走行
し、荷役の搬送を行う。そして、無人搬送車９ａ〜９ｃ
は台車１２の検出シート１７を検出し、荷役作業に該当
する台車１２を判別する。その該当する台車１２を検出
すると、無人搬送車９ａ〜９ｃは停止し、台車１２と対
向した状態となる。そして、無人搬送車９ａ〜９ｃは荷
役を台車１２に移載する。

【００４３】又、台車１２から無人搬送車９ａ〜９ｃが
荷役を受け取った場合、無人搬送車９ａ〜９ｃは第１又
は第３分岐誘導線７ａ，７ｃ及び誘導線６に沿って走行
し、荷台４に向かう。そして、無人搬送車９ａ〜９ｃは
荷台判別マークプレート２３を検出し、該当する荷台４
に停止する。そして、無人搬送車９ａ〜９ｃは荷役を荷
台４に移載する。移載された荷役はスタッカクレーン３
によって自動倉庫１の予め定められた場所に保管され
る。そして、第２荷役搬送車１０ｂに対する荷役作業が
終了すると、無人搬送車９ａ〜９ｃは誘導線６に沿って
走行し、荷台４近傍にて停止する。

【００４４】この状態で、運転手が第２荷役搬送車１０
ｂにおける牽引車１１の設定スイッチ３５を操作し、自
動制御モードを解除してアクセルペダルを踏み込んで第
２荷役搬送車１０ｂを走行させる。この走行する第２荷
役搬送車１０を搬送車センサ２２が検出し、この搬送車
センサ２２が第２荷役搬送車１０の検出をしなくなった
とき、管理制御装置２５は第２荷役搬送車１０が第２荷
役ステーション８ｂから居なくなったと判断する。する
と、管理制御装置２５の送受信回路２６は第３荷役搬送
車１０ｃの受信器３７に対して第３荷役ステーション８
ｃに侵入してきてもよい指令信号を出力する。この指令
信号を第３荷役搬送車１０ｃの受信器３７が受信する
と、コントローラ３０はメモリ４１に記憶された電流マ
ップに基づいて走行モータ３８の回転を徐々に上昇させ
て牽引車１１を図３に示すような速度で加速していく。
そして、コントローラ３０は走行モータ３８を励磁する
電流を一定にして制御し、図３に示すように、牽引車１
１を予め定めた一定の微速速度で微速走行させる。

【００４５】又、コントローラ３０は誘導線検出センサ
３６が分岐誘導線７ｃの誘導信号を検出するように操舵
モータ３９を制御して操舵輪を操舵させる。すると、牽
引車１１及び台車１２は分岐誘導線７ｃに沿って微速走
行する。このとき、第３荷役搬送車３ｃは第３荷役ステ
ーション８ｃの入口のガイドタイヤ２０間を走行して侵
入してくる。そのため、牽引車１１に連結される台車１
２の姿勢が補正され、牽引車１１に対して台車１２が一
直線状となるように姿勢が補正される。

【００４６】そして、マークプレート検出センサ３４が
第３荷役ステーション８ｃのマークプレート２１を検出
すると、コントローラ３０はメモリ４１に記憶された電
流マップに基づいて電流を徐々に減少させ、走行モータ
３８の回転を徐々に低下させて停止させる。従って、第
３荷役ステーション８ｃの分岐誘導線７ｃに沿って一直
線状となって停止する。牽引車１１及び台車１２の停止
が完了すると、コントローラ３０は送信器４０を介して
管理制御装置２５の送受信回路２６に第３荷役搬送車１
０ｃが第３荷役ステーション８ｃに停止した旨の信号を
送信する。

【００４７】すると、管理制御装置２５は誘導線６及び
分岐誘導線７ａ〜７ｄを介して無人搬送車９ａ〜９ｃを
制御し、上記と同様に、無人搬送車９ａ〜９ｃと台車１
２との間で荷役作業を行う。

【００４８】従って、ガイドタイヤ２０により第１〜第
４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄの台車１２は牽引車１１に
対して直線状態となるように姿勢が補正されて第１〜第
４荷役ステーション８ａ〜８ｄに侵入してくる。この結
果、牽引車１１に対して一直線状となっていない台車１
２の姿勢を強制的に補正することができる。

【００４９】又、コントローラ３０はメモリ４１に記憶
された電流マップに基づいて第１〜第４荷役ステーショ
ン８ａ〜８ｄを走行する第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜
１０ｄの牽引車１１を微速走行させるように走行モータ
３８を回転制御している。そして、マークプレート検出
センサ３４によってマークプレート２１を検出すると、
コントローラ３０はメモリ４１の電流マップに基づいた
電流によって走行モータ３８の回転を徐々に低下させて
停止させている。このため、運転手がブレーキペダルを
踏み込んで牽引車１１を停止させ、台車１２を停止させ
る場合とは異なり、コントローラ３０は走行モータ３８
を制御して常に安定した状態で牽引車１１を停止させ台
車１２を停止させている。この結果、台車１２が停止し
たとき、牽引車１１に対して直線状態となる台車１２の
姿勢が崩れないように防止することができる。

【００５０】又、第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄ
はマークプレート２１を検出すると停止するが、マーク
プレート２１を検出してから各第１〜第４荷役搬送車１
０ａ〜１０ｄが停止するまでの距離は必ずしも一定では
ない。そのため、台車１２に検出シート１２を設け、こ
の検出シート１７に基づいて無人搬送車９ａ〜９ｃが移
載作業を行うべく台車１２を検出し、停止する。この結
果、第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄが第１〜第４
荷役ステーション８ａ〜８ｄのどの場所で停止しても無
人搬送車９ａ〜９ｃは検出シート１７によって台車１２
を確実に探すことができるとともに、無人搬送車９ａ〜
９ｃと台車１２との間で荷役作業を確実に行うことがで
きる。

【００５１】更に、誘導線検出センサ３６が分岐誘導線
７ａ〜７ｄの誘導信号を検出するようにコントローラ３
０は操舵モータ３９を操舵制御する。この結果、牽引車
１１及び台車１２を第１〜第４荷役ステーション８ａ〜
８ｄに確実に誘導させることができる。

【００５２】又、牽引車１１と台車１２との連結及び台
車１２同志の連結は、連結レバー１４の連結孔１３に挿
入された連結ピン１５によって行われている。そして、
連結ピン１５と連結孔１３との間には隙間が形成されな
いようになっている。従って、牽引車１１と台車１２と
の間、台車１２間でのがたつきが発生しないようにする
ことができる。この結果、牽引車１１を停止させたと
き、台車１２の姿勢を崩さないように停止させ、台車１
２を牽引車１１に対して直線状態となるように停止させ
ることができる。

【００５３】本実施例においては、マークプレート検出
センサ３４がマークプレート２１を検出したとき、コン
トローラ３０が走行モータ３８に流れる電流を徐々に減
少させ、牽引車１１及び台車１２を停止させるようにし
た。この他に、駆動輪の回転を停止させるブレーキ装置
を設け、マークプレート検出センサ３４がマークプレー
ト２１を検出したとき、コントローラ３０がブレーキ装
置を制御して駆動輪の回転を徐々に低下させて停止させ
るように構成することも可能である。

【００５４】又、マークプレート検出センサ３４がマー
クプレート２１を検出したとき、コントローラ３０が走
行モータ３８の回転を徐々に低下させて停止させるよう
にした。この他に、コントローラ３０にタイマー回路４
５を設け、コントローラ３０が走行モータ３８を回転さ
せて牽引車１１を発進させたときからタイマー回路４５
によって時間のカウントを開始する。そして、タイマー
回路４５が予め定められた時間までカウントしたらコン
トローラ３０が走行モータ３８の回転を徐々に低下させ
て停止させるようにしてもよい。この場合、第１〜第４
荷役ステーション８ａ〜８ｄの入口から一定の微速速度
で第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄを走行させた場
合、マークプレート２１に達するまでにどれだけの時間
を要するかを測定し、その時間をタイマー回路４５に設
定する。

【００５５】更に、牽引車１１が直進走行して台車１２
を牽引すれば、台車１２は牽引車１１に対して直線状態
となるように姿勢が補正される。又、牽引車１１は微速
（低速）走行しているため、牽引車１１が停止しても、
該牽引車１１に対する台車１２の直線状態を維持しなが
ら停止させるようにすることができる。

【００５６】又、マークプレート検出センサ３４がマー
クプレート２１を検出すると、コントローラ３０は走行
モータ３８の回転を徐々に低下させて停止させる。その
ため、マークプレート２１を検出してから牽引車１１及
び台車１２は若干走行してから停止する。しかも、台車
１２に搭載されている荷役の重さなどの変化により各第
１〜第４荷役搬送車１０ａ〜１０ｄが停止する停止位置
は若干変化する。この場合、台車１２の検出シート１７
を無人搬送車９ａ〜９ｃが検出するので、第１〜第４荷
役搬送車１０ａ〜１０ｄの停止位置が変化しても台車１
２と無人搬送車９ａ〜９ｃとの間で確実に荷役作業を行
わせることができる。

【００５７】更に、本実施例においては、第１〜第４荷
役搬送車１０ａ〜１０ｄを誘導する分岐誘導線７ａ〜７
ｄに沿って無人搬送車９ａ〜９ｃも走行し、第１〜第４
荷役搬送車１０ａ〜１０ｄの台車１２と無人搬送車９ａ
〜９ｃとの間で移載作業を行っている。

【００５８】この結果、第１〜第４荷役搬送車１０ａ〜
１０ｄを誘導する専用の誘導線、無人搬送車９ａ〜９ｃ
を誘導する専用の誘導線を個々に設ける必要がなくな
り、誘導線の敷設作業を簡単にすることができる。しか
も、誘導線の構成を簡素化することができる。

【００５９】次に、上記実施例から把握される請求項以
外の技術思想を、その効果とともに以下に記載する。 （１）請求項１〜５において、モード設定手段により自
動制御モードに設定された場合、アクセルペダル、ブレ
ーキペダルが操作されても走行モータが加速、停止制御
されないように無効化する無効化手段を備えてもよい。

【００６０】この構成によれば、自動制御モードに設定
されているとき、アクセルペダルが操作されても荷役搬
送車の牽引車は加速しないように防止される。又、ブレ
ーキペダルが操作されても荷役搬送車の牽引車は停止し
ないように防止される。この結果、アクセルペダル、ブ
レーキペダルが誤って操作されても荷役搬送車の台車を
直線状態となるように停止させ、姿勢を崩さないように
することができる。

【００６１】（２）請求項１〜５において、モード設定
手段により自動制御モードに設定された場合、モータ制
御手段は所定時間経過後、走行モータを制御して駆動輪
を回転させ、牽引車を微速走行させるようにしてもよ
い。

【００６２】この構成によれば、自動制御モードに設定
されてから所定時間経過すると駆動輪が回転し、荷役搬
送車が微速走行する。この結果、自動制御モードに設定
してから運転手が荷役搬送車から降りる余裕を持たせる
ことができる。

【００６３】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明によれば、荷役搬送車の微速走行制御及び停止制御を
行わせて牽引車に牽引される台車が誘導線に沿った状態
で荷役ステーションにて停止させることを容易に行うこ
とができ、台車の姿勢を崩さないようにすることができ
る。しかも、簡単な構成によって荷役搬送車における台
車の姿勢を崩さないようにすることができる。

【００６４】請求項２記載の発明によれば、停止位置検
出手段により荷役ステーションにおいて荷役搬送車の微
速走行制御及び停止制御を行わせて牽引車に牽引される
台車を誘導線に沿った状態で停止させることを容易に行
うことができ、台車の姿勢を崩さないようにすることが
できる。

【００６５】請求項３記載の発明によれば、台車に設け
られた検出シートに基づいて無人搬送車が台車を検出
し、該無人搬送車と台車との間で確実に移載作業を行わ
せることができる。

【００６６】請求項４記載の発明によれば、荷役ステー
ションに敷設された直線状となる誘導線に沿って荷役搬
送車を直線状に停止させることができるため、無人搬送
車と台車との間で確実に移載作業を行わせることができ
る。

【００６７】請求項５記載の発明によれば、荷役搬送車
を誘導する誘導線と無人搬送車を誘導する誘導線とを同
一にしているため、荷役ステーションに敷設する誘導線
の敷設作業が容易になるとともに、誘導線の配線を簡素
化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】荷役搬送車及び荷役搬送システムの構成を示す
説明図である。

【図２】荷役搬送車を制御する制御装置を示す電気ブロ
ック図である。

【図３】荷役搬送車の牽引車が走行するとき、走行モー
タに流れる電流特性図である。

【図４】従来の荷役搬送車及び荷役搬送システムの構成
を示す説明図である。

【図５】牽引車が停止したとき、該牽引車に牽引される
台車の姿勢が崩れた状態を示す説明図である。

【符号の説明】

７ａ〜７ｄ…分岐誘導線、８ａ〜８ｄ…第１〜第４荷役
ステーション、９ａ〜９ｃ…無人搬送車、１０ａ〜１０
ｄ…荷役搬送車、１１…牽引車、１２…台車、３０…モ
ータ制御手段、停止制御手段、無効化手段及び走行制御
手段としてのコントローラ、３４…停止位置検出手段と
してのマークプレート検出センサ、３５…モード設定手
段としての無人走行モード設定スイッチ、３６…誘導信
号検出手段としての誘導線検出センサ、３８…走行モー
タ、３９…操舵モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６０Ｋ 41/20

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の台車を牽引車に１列に連結して構
   成される荷役搬送車を自動倉庫の荷役ステーションに敷
   設された誘導線に沿って走行させ、前記荷役搬送車を荷
   役ステーションの誘導線に沿って停止させ、前記誘導線
   に沿って走行する無人搬送車と荷役搬送車の台車との間
   で移載作業を行う荷役搬送車の制御装置において、 前記牽引車のアクセルペダルの踏み込みに基づいて該牽
   引車の駆動輪を走行モータによって回転させて荷役搬送
   車を走行させ、ブレーキベダルの踏み込み基づいて牽引
   車の駆動輪を停止させて荷役搬送車を停止させる走行制
   御手段と、 前記走行モータを自動制御モードに設定するモード設定
   手段と、 前記荷役搬送車を停止させた状態でモード設定手段の設
   定により自動制御モード設定されると、走行モータを制
   御して駆動輪を回転させ、荷役搬送車を微速走行させる
   モータ制御手段と、 前記モータ制御手段により荷役搬送車を予め定められた
   時間だけ微速走行させた後、走行モータの回転を徐々に
   低下させて荷役搬送車を停止させる停止制御手段とを備
   えた荷役搬送車の制御装置。
2. 【請求項２】 複数の台車を牽引車に１列に連結して構
   成される荷役搬送車を自動倉庫の荷役ステーションに敷
   設された誘導線に沿って走行させ、前記荷役搬送車を荷
   役ステーションの誘導線に沿って停止させ、前記誘導線
   に沿って走行する無人搬送車と荷役搬送車の台車との間
   で移載作業を行う荷役搬送車の制御装置において、 前記牽引車のアクセルペダルの踏み込みに基づいて該牽
   引車の駆動輪を走行モータによって回転させて荷役搬送
   車を走行させ、ブレーキベダルの踏み込み基づいて牽引
   車の駆動輪を停止させて荷役搬送車を停止させる走行制
   御手段と、 前記走行モータを自動制御モードに設定するモード設定
   手段と、 前記荷役搬送車を停止させた状態でモード設定手段の設
   定により自動制御モード設定されると、走行モータを制
   御して駆動輪を回転させ、荷役搬送車を微速走行させる
   モータ制御手段と、 前記荷役搬送車を予め定められた位置に停止させる停止
   位置を検出する停止位置検出手段と、 前記モータ制御手段により荷役搬送車を微速走行させ、
   停止位置検出手段により停止位置を検出したとき、走行
   モータの回転を徐々に低下させて荷役搬送車を停止させ
   る停止制御手段とを備えた荷役搬送車の制御装置。
3. 【請求項３】 前記荷役搬送車の台車には検出シートが
   設けられ、この検出シートを検出することにより無人搬
   送車が停止し、該無人搬送車と台車との間で移載作業可
   能な状態とする請求項１又は２記載の荷役搬送車の制御
   装置。
4. 【請求項４】 前記荷役ステーションには荷役搬送車を
   誘導する誘導線が直線状に敷設されている請求項１乃至
   ３のいずれかに記載の荷役搬送車の制御装置。
5. 【請求項５】 前記誘導線は同一の誘導線にて無人搬送
   車と荷役搬送車とを誘導する請求項１乃至４のいずれか
   に記載の荷役搬送車の制御装置。