CN217920449U - 一种装卸系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种装卸系统，装卸系统包括第一行驶平台、第二行驶平台、检测组件、多个有轨制导车辆和分别与有轨制导车辆和检测组件电连接的控制器，第一行驶平台和第二行驶平台之间具有停放货车的装卸位，有轨制导车辆分布于第一行驶平台和第二行驶平台上。检测组件用于检测货物的大小。控制器被配置为根据货物的大小，控制有轨制导车辆单独对货车执行装卸作业，或者制装卸位两侧的有轨制导车辆共同对货车执行装卸作业。本实用新型有助于提高装卸系统的灵活性和适用性。

Description

一种装卸系统

技术领域

本实用新型涉及货物自动装卸的机械设备技术领域，特别涉及一种装卸系统。

背景技术

近年来，随着计算机技术的快速发展和自动化水平的不断提高，对于生产制造自动化的要求越来越凸显。尤其以物流仓储行业或者制造行业为主。

有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，RGV)又叫有轨穿梭小车或者RGV 小车。由于RGV小车可适用于各类高密度储存方式的仓库，进行货物的搬运，使得RGV小车在物流仓储行业、制造行业或者其他对自动化需要较高的行业当中应用越来越广泛。目前，现有的RGV装卸系统通常包含有两台RGV小车和供RGV小车形成的轨道，两台RGV小车位于货车的两侧，并在货车的两侧形成装卸位，通过两台RGV小车从货车的一侧分别独立进行货物的装卸操作。

然而，现有RGV装卸系统在装卸较大货物时，RGV小车在装卸货物时，会造成货物搬运过程的不稳定，容易损坏货物，使得现有RGV装卸系统的灵活性较差。

实用新型内容

本实用新型提供一种装卸系统，有助于提高装卸系统的灵活性和适用性。

本实用新型提供了一种装卸系统，应用于货车上货物的装卸，所述装卸系统包括第一行驶平台、第二行驶平台、检测组件、控制器和多个有轨制导车辆，所述第一行驶平台和所述第二行驶平台之间具有停放所述货车的装卸位，所述有轨制导车辆分布于所述第一行驶平台和所述第二行驶平台上，并沿着所述第一行驶平台和所述第二行驶平台的延伸方向移动设置；

所述检测组件与所述控制器电连接，用于检测所述货物的大小；所述控制器与所述有轨制导车辆电连接，所述控制器被配置为根据所述货物的大小，控制所述装卸位一侧的所述有轨制导车辆单独对所述货车执行装卸作业，或者控制所述装卸位两侧的所述有轨制导车辆共同对所述货车执行装卸作业。

在一种可能的实施方式中，装卸系统包括传输所述货物的输送线，所述输送线在所述装卸位位于所述货车的一端，所述输送线上具有所述检测组件。

在一种可能的实施方式中，所述检测组件包括多个与所述控制器电连接的触发感应器，所述触发感应器沿垂直于所述输送线的延伸方向间隔设置于所述输送线的端部，所述触发感应器被配置为在被所述货物阻挡而发出触发信号，所述控制器被配置为根据发出所述触发信号的所述触发感应器的个数，判断所述货物的大小。

在一种可能的实施方式中，所述检测组件包括与所述控制器电连接的称重器，所述称重器嵌设在所述输送线上以用于检测所述货物的重量，所述控制器被配置为根据发出所述触发信号的所述触发感应器的个数和所述称重器检测到所述货物的重量，判断所述货物的大小。

在一种可能的实施方式中，所述输送线上具有与控制器电连接的移载机构，所述移载机构相对于所述输送线转动设置，以将所述货物转移至所述输送线上的第一侧边或者第二侧边，其中，所述第一侧边与所述第一行驶平台相对设置，所述第二侧边与所述第二行驶平台相对设置。

在一种可能的实施方式中，所述有轨制导车辆具有装卸组件和行驶机构，所述行驶机构和所述装卸组件均与所述控制器电连接的，所述装卸组件沿垂直于所述有轨制导车辆的行驶方向相对于所述有轨制导车辆移动设置，以对所述货车执行装卸作业。

在一种可能的实施方式中，所述有轨制导车辆还包括车体和第一驱动组件，所述第一驱动组件位于所述车体上并与所述控制器电连接，所述装卸组件与所述第一驱动组件连接，并在所述第一驱动组件的驱动下相对于所述车体沿垂直于所述车体的行驶方向移动设置；

所述行驶机构包括多个行走轮和与所述控制器电连接的第二驱动组件，多个所述行走轮设在所述车体底部相对的两侧，所述第二驱动组件连接于相对设置的两个所述行走轮之间，以驱动所述行走轮在所述第一行驶平台或者所述第二行驶平台上移动设置。

在一种可能的实施方式中，所述有轨制导车辆具有与所述控制器电连接的升降机构，所述装卸组件和所述第一驱动组件均位于所述升降机构上。

在一种可能的实施方式中，所述第一行驶平台和所述第二行驶平台均包括平台和供所述有轨制导车辆行驶的轨道，所述平台内设有安装槽，所述轨道设在所述安装槽内，所述轨道的轨道面至少与所述平台的表面平齐。

在一种可能的实施方式中，所述有轨制导车辆的行走轮具有导向轮缘，所述导向轮缘与所述轨道的边缘结构相适配，并抵接于所述轨道的边缘。

在一种可能的实施方式中，所述行走轮包括第一轮体和第二轮体，所述第一轮体抵接于所述轨道的轨道面，所述第二轮体位于所述第一轮体的侧方并构成所述导向轮缘。

在一种可能的实施方式中，所述第二轮体由所述轨道面延伸至所述轨道面的侧方边缘，并与所述轨道面的侧方边缘相抵接。

在一种可能的实施方式中，所述有轨制导车辆上设有测距仪，所述行驶平台在所述有轨制导车辆的行驶方向上设有反射板，所述反射板被配置为将所述测距仪发出的检测光反射至所述测距仪。

在一种可能的实施方式中，所述有轨制导车辆上设有避障传感器，所述避障传感器设置于所述有轨制导车辆的行驶方向的前端，以检测所述有轨制导车辆与障碍物之间的距离，所述控制器被配置为根据所述避障传感器所检测到的距离执行相应的避障动作。

在一种可能的实施方式中，所述有轨制导车辆上设有行程开关，所述行程开关与所述有轨制导车辆的第二驱动组件电连接，所述行驶平台在所述有轨制导车辆的行驶方向上设有触发件，所述有轨制导车辆行驶至所述触发件的位置处，所述行程开关与所述触发件接触并导通，以触发所述第二驱动组件执行制动动作。

在一种可能的实施方式中，所述触发件为触发弹片，所述触发弹片具有触发部和引导部，所述引导部与所述触发部连接并位于所述触发部的侧方，所述行程开关相对于所述触发件转动设置，并经过所述引导部移动至所述触发部与所述触发部接触并导通。

本实用新型提供一种装卸系统，首先通过在装卸系统内设置第一行驶平台、第二行驶平台和有轨制导车辆，第一行驶平台和第二行驶平台之间具有停放货车的装卸位，有轨制导车辆分布于第一行驶平台和第二行驶平台上，并沿着第一行驶平台和第二行驶平台的延伸方向移动设置，这样能够通过有轨制导车辆实现货车相对的两侧上货物的装卸作业。其次，通过检测组件和控制器的设置，这样在不影响有轨制导车辆执行装卸作业的基础上，检测组件与控制器电连接，用于检测货物的大小，控制器被配置为根据货物的大小，控制装卸位一侧的有轨制导车辆单独对货车执行装卸作业，或者控制装卸位两侧的有轨制导车辆共同对货车执行装卸作业。这样使得有轨制导车辆不仅针对尺寸较小的货物(即小货物)能够单独执行装卸作业，而且针对尺寸较大的货物(即大货物)能够协同执行装卸作业，以实现货车上大货物的装卸，使得有轨制导车辆和装卸系统的使用更加灵活，不仅能够大大的提高工作效率，而且使得装卸系统的适用性更广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本实用新型实施例提供的一种装卸系统的结构示意图；

图1b是本实用新型实施例提供的一种装卸系统的控制框图；

图1c是本实用新型实施例提供的一种输送线的结构示意图；

图2a是本实用新型实施例提供的另一种装卸系统在的结构示意图；

图2b是图2a中装卸系统在另一视角下的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种行走轮与第二驱动组件的装配示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种行走轮在轨道上的结构示意图；

图5是图4中行走轮在A部的放大图；

图6是本实用新型实施例提供的一种集电臂的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆在第一行驶平台上在另一视角的结构示意图；

图8是图7中有轨制导车辆在B部的放大图；

图9是本实用新型实施例提供的一种行程开关的结构示意图；

图10是本实用新型实施例提供的一种图3中装卸系统在C部的放大图。

附图标记说明：

100-有轨制导车辆；10-车体；11-行走轮；111-第一轮体；112-第二轮体； 113-传动轴；12-第二驱动组件；121-第二电机；122-法兰轮；123-万向轴；

13-集电臂；14-测距仪；15-避障传感器；16-行程开关；

20-装卸组件；21-装卸部；30-第一驱动组件；

200-行驶平台；200a-第一行驶平台；200b-第二行驶平台；210-平台；211- 安装槽；212-触发件；2121-触发部；2122-引导部；220-轨道；230-装卸位； 240-反射板；

300-输送线；310-触发感应器；320-移载机构；400-货车；500-货物。

具体实施方式

正如背景技术中所描述的，现有的RGV装卸系统通常包含有两台RGV 小车和供RGV小车形成的轨道，两台RGV小车间隔设置，使得两台RGV 小车之间形成装卸位。其中，RGV小车卡爪的作业范围仅包括货车的一侧，两台RGV小车可以分别独立装卸位于装卸位处的货车不同侧的货物。

然而，由于现有的RGV小车卡爪的力臂长度有限，当RGV小车单独执行装卸作业装卸较大货物时，卡爪无法很好地夹持住货物，会造成货物搬运过程的不稳定，容易造成货物的跌落等，易损坏货物。因此，现有的RGV装卸系统中的两台RGV小车均独立进行装卸作业，之间的配合较少，使得现有的RGV装卸系统的在应用的过程中灵活性较差，仅适用于装卸较小的货物。

有鉴于此，本实用新型提供一种装卸系统，首先通过装卸系统中设置第一行驶平台、第二行驶平台和多个有轨制导车辆，第一行驶平台和第二行驶平台之间具有停放货车的装卸位，有轨制导车辆分布于第一行驶平台和第二行驶平台上，并沿着第一行驶平台和第二行驶平台的延伸方向移动设置，以确保通过有轨制导车辆能够实现货车相对的两侧上货物的装卸作业。在此基础上，通过在装卸系统中设置控制器和检测组件，检测组件与控制器电连接，用于检测货物的大小，控制器被配置为用于根据货物的大小，控制装卸位一侧的有轨制导车辆单独对货车执行装卸作业，或者控制装卸位两侧的有轨制导车辆共同对货车执行装卸作业。这样使得有轨制导车辆不仅针对尺寸较小的货物(即小货物)能够单独执行装卸作业，而且针对尺寸较大的货物(即大货物)能够协同执行装卸作业，使得有轨制导车辆和装卸系统的使用更加灵活，不仅能够大大的提高工作效率，而且使得装卸系统的适用性更广。

下面将结合具体的附图对本实用新型的装卸系统作进一步阐述。

实施例

图1a是本实用新型实施例提供的一种装卸系统在的结构示意图。

参考图1a所示，本实用新型提供了一种装卸系统，该装卸系统可以应用于货车400上货物500的装卸。从图1a中可以看出，装卸系统可以包括第一行驶平台200a、第二行驶平台200b、检测组件、控制器和多个有轨制导车辆 100，其中，有轨制导车辆100也可以称为RGV小车或者有轨穿梭小车。第一行驶平台200a和第二行驶平台200b组成了装卸系统的行驶平台200。第一行驶平台200a和第二行驶平台200b的结构相同。第一行驶平台200a和第二行驶平台200b之间具有停放货车400的装卸位230，有轨制导车辆100分布于第一行驶平台200a和第二行驶平台200b上，并沿着第一行驶平台200a和第二行驶平台200b的延伸方向移动设置，以便能够通过有轨制导车辆100实现货车400相对的两侧上货物500的装卸作业。

需要说明的是，装卸位230一侧的RGV小车可以共用一个行驶平台200。装卸系统在装卸位230一侧可以设置一个RGV小车。或者，在一些其他实施例中，装卸系统在装卸位230一侧还可以设置多个RGV小车。

图1b是本实用新型实施例提供的一种装卸系统的控制框图。

参考图1b所示，检测组件与控制器电连接，用于检测货物500的大小。本实施例中的货物500可以包括尺寸较小的货物即小货物，也可以包括尺寸较大的货物即大货物。示例性的，大货物可以包括但不限于为长度为2400mm 的货物500，小货物可以包括但不限于为长度为1200mm的货物500。其中，大货物和小货物可以采用相同或者不同的宽度。在一些实施例中，大货物和小货物的长度还可以采用其他的数值。在本实施例中，对于大货物和小货物的长度并不做进一步限定。对于小货物而言，在货车400上可以并排码放两个或者多个小货物。

控制器与有轨制导车辆100电连接，控制器被配置为根据货物500的大小，控制装卸位230一侧的有轨制导车辆100单独对货车400执行装卸作业，或者控制装卸位230两侧的有轨制导车辆100共同对货车400执行装卸作业。具体的，当货物500为小货物时，控制装卸位230一侧的有轨制导车辆100 单独对货车400执行装卸作业；当货物500为大货物时，控制装卸位230两侧的有轨制导车辆100共同对货车400执行装卸作业。这样能够有效的避免在货物500的作用下，造成有轨制导车辆100在装卸作业过程中出现的不稳定情况，使得有轨制导车辆100不仅能够单独执行装卸作业，而且能够与货车400对侧的有轨制导车辆100协同执行装卸作业比如大货物的装卸作业，以实现大货物的装卸，使得有轨制导车辆100和装卸系统的使用更加灵活，不仅能够大大的提高工作效率，而且使得装卸系统的适用性更广。

控制器主要用于采集各种检测组件的信号、有轨制导车辆100的信号，实现数据采集、输出控制、存储、远程通讯等功能。示例性的，控制器可以包括但不限于为现有技术中的处理器。

需要说明的是，装卸位230两侧的有轨制导车辆100单独执行装卸作业，可以按照一定的装卸顺序进行装卸，共同完成货车400上货物500的装卸作业。其中，装卸作业可以将货物500搬运至货车上，对货车400进行装车，或者将货车400上的货物500搬离至货车400。其中，货车400可以理解为装载有货物500的车辆。

参考图1a所示，为了便于货物500的传输，装卸系统还可以包括传输货物500的输送线300，输送线300在装卸位230位于货车400的一端，输送线300上具有检测组件。输送线300可以同时输送不同参数的货物500，比如大货物或者小货物。装卸作业可以包括将输送线300上的货物500搬运至货车400上，对货车400进行装车，此时，输送线300可以看作上料输送线，上料输送线可以传输货物500，为货车400进行上料，以便有轨制导车辆100 可以将上料输送线上的货物500搬运至货车400上，从而对货车400进行装车。

检测组件可以设在输送线300上，并位于货物500的传输方向上，以便实现检测货物500的大小，为控制器提供判断货物500为大货物或者小货物的信号。其中，检测组件可以通过检测货物500的长度、或者重量等尺寸，实现货物500大小的检测。

或者，装卸作业还可以包括将货车400上的货物500卸至指定的位置，该位置可以为输送线300或者其他行驶平台200延伸方向的其他地方。

下面以输送线300为上料输送线为例，对本实用新型的装卸系统作进一步阐述。

图1c是本实用新型实施例提供的一种输送线的结构示意图。

为了便于对货物500的大小进行检测，参考图1b和图1c所示，检测组件可以包括多个与控制器电连接的触发感应器310，触发感应器310沿垂直于输送线300的延伸方向间隔设置于输送线300的端部，以避免触发感应器 310的设置影响货物500在输送线300上的传输。触发感应器310被配置为在被货物500阻挡而发出触发信号。控制器被配置为根据发出触发信号的触发感应器310的个数，判断货物500的大小。示例性的，触发感应器310可以包括但不限于为光电开关。本实施例中，采用四个触发感应器310，四个触发感应器310可以沿垂直于输送线300的延伸方向(即图1c中的X方向) 在输送线300的端部依次间隔设置，其中，垂直于输送线300的延伸方向也可以理解为货物500的长度方向。小货物在输送线300上传输至输送线300 的端部时，由于小货物的长度相对较短，仅可触发其中两个光电开关。大货物在输送线300上传输至输送线300的端部时，由于大货物的长度相对较长，可以同时触发四个光电开关。这样通过四个光电开关可以识别货物500的长度，以便检测货物500的大小。

或者，在一些实施例中，检测组件可以采用四个以上的触发感应器310。在本实施例中，对于触发感应器310的数量并不做进一步限定。

需要说明的是，当输送线300为上料输送线时，在一些实施例中，触发感应器310还可以设在行驶平台200上比如第一行驶平台200a和第二行驶平台200b，在本实施例中，对于检测组件的设置方式并不做进一步限定。

为了提高检测组件对货物500大小的检测结果的准确性，在一些实施例中，检测组件还可以包括与控制器电连接的称重器(如图1b中所示)，称重器可以嵌设在输送线300上以用于检测货物500的重量。控制器被配置为根据发出触发信号的触发感应器310的个数和称重器检测到的货物500的重量，判断货物500的大小，从而得出货物500为大货物还是小货物。

其中，当发出触发信号的触发感应器310的个数小于大货物的判断标准，比如发出触发信号的触发感应器310的个数为两个或者三个，且称重器检测的货物500的重量超过重量阈值时，控制器也可以根据发出触发信号的触发感应器310的个数和称重器检测到的货物500的重量，判断该货物500为大货物，这样通过称重器可以辅助触发感应器310加以判断货物500的大小，以提高检测组件对货物500大小的检测结果的准确性，进而提高有轨制导车辆100搬运货物500时的稳定性和稳固性。

当小货物在输送线300上居中传输时，参考图1c所示，输送线300上具有与控制器电连接的移载机构320，移载机构320相对于输送线300转动设置，以将货物500转移至输送线300上的第一侧边或者第二侧边，其中，第一侧边与第一行驶平台200a相对设置，第二侧边与第二行驶平台200b相对设置。其中，移载机构320可以设置输送线300端部的传输平台的下方，并嵌设在传输平台上。这样不仅能够实现对输送线300上货物500的迁移，而且能够避免移载机构320的设置，影响货物500在输送线300上的传输。本实施例可以通过改变移载机构320在输送线300上的转动方向，便可以使小货物在输送线300的端部靠向第一侧边或者第二侧边，以便第一行驶平台 200a或者第二行驶平台200b上的有轨制导车辆100可以搬运输送线300端部的小货物，并将该小货物码放至货车400上，实现小货物的装车。

示例性的，当移载机构320在输送线300上沿第一预设方向转动时可以使货物在输送线300的端部靠向第一侧边，当移载机构320在输送线300上沿第二预设方向转动时可以使货物在输送线300的端部靠向第二侧边。其中，第一预设方向可以理解为顺时针方向(即正转)，第二预设方向可以理解为逆时针方向(即反转)。

需要说明的是，本实施例中的移载机构320的结构可以参见现有相关技术中的说明，在本实施例中，不再对其作进一步阐述。

其中，在一些实施例中，小货物还可以成对放置在输送线300上并成对输送，以便装卸位230两侧的有轨制导车辆100可以分担并单独执行小货物的装卸作业，在货车400上按顺序码放货物500。

图2a是本实用新型实施例提供的另一种装卸系统在的结构示意图，图2b 是图2a中装卸系统在另一视角下的结构示意图。

参考图2a和图2b所示，有轨制导车辆100具有装卸组件20和行驶机构，行驶机构和装卸组件20均与控制器电连接，装卸组件20沿垂直于有轨制导车辆100的行驶方向相对于有轨制导车辆100移动设置，以对货车400执行装卸作业，以便通过装卸组件20能够实现货车400上货物500的装卸作业。装卸组件20可以包括装卸货物500的装卸部21，以便通过装卸部21将输送线300上的货物500装到货车400上，或者将货物500从货车400上卸下至指定位置。这样在货物500为大货物时，控制器可以控制装卸位230两侧的有轨制导车辆100的行驶机构同步到达输送线300的端部(即取货位置)，控制装卸组件20同步伸出并同步举升货物500，在输送线300取货后，并控制装卸位230两侧的有轨制导车辆100的行驶机构同步移动到达货车400的上料位置，同步将货物500放置在上料位置，从而实现装卸位230两侧的两台有轨制导车辆100同步运动共同搬运大货物。

其中，参考图2a和图2b所示，装卸组件20可以包括两个相对设置的装卸部21，两个装卸部21夹持在货物500相对的两侧。示例性的，两个装卸部21可以构成有轨制导车辆100的夹持结构比如卡爪。在一些实施例中，装卸部21还可以为货叉或者其他能够进行装卸作业的结构。在本实施例中，对装卸部21的具体结构形式并不做进一步限定。本实施例中，控制器可以控制装卸位230两侧的有轨制导车辆100的装卸部21同时夹取货物500，以便通过装卸部21实现货物500的搬运。

为了便于装卸组件20在有轨制导车辆100上的移动，参考图2a和图2b 所示，有轨制导车辆100还可以包括车体10和第一驱动组件30，第一驱动组件30可以位于车体10上并与控制器电连接，装卸组件20与第一驱动组件 30连接，并在第一驱动组件30的驱动下相对于车体10沿垂直于车体10的行驶方向移动设置。示例性的，第一驱动组件30可以包括第一电机、驱动齿轮和齿条，第一电机可以设在装卸组件20上，齿条在车体10上沿垂直于车体10的行驶方向设置，驱动齿轮与第一电机连接，并与齿条相啮合。其中，控制器可以与第一电机电连接，这样控制器可以通过第一电机控制装卸位230 两侧的RGV小车的装卸组件20，同时在垂直于车体10的行驶方向上移动，以便装卸组件20可以同时到达输送线300的端部并伸向货物500，进行输送线300上货物500的拿取。

为了实现不同高度处货物500的装卸，有轨制导车辆100具有与控制器电连接的升降机构，装卸组件20和第一驱动组件30均位于升降机构上。其中，车体10可以包括底座和升降机构，底座设在车体10的底部，并与行走轮11连接。升降机构可以设在底座内，并相对于底座做升降运动。装卸组件 20和第一驱动组件30可以设在升降机构上，以便通过升降机构带动装卸组件20和第一驱动组件30至预设高度进行货物500装卸的同时，能够通过控制器控制装卸位230两侧的RGV小车的升降机构同步运动，以便在将装卸位 230两侧的RGV小车协同作业下实现预设高度的货物500的装卸作业。

具体的，升降机构可以参考现有的RGV小车中相关的描述，在本实施例中，不再对RGV小车的升降机构作进一步阐述。

图3是本实用新型实施例提供的一种行走轮与第二驱动组件的装配示意图。

参考图3所示，行驶机构可以包括多个行走轮11和与控制器电连接的第二驱动组件12，多个行走轮11设在车体10底部相对的两侧(如图2b中所示)，第二驱动组件12连接于相对设置的两个行走轮11之间，以驱动行走轮11在第一行驶平台200a或者第二行驶平台200b上移动设置。其中，车体 10底部相对设置的两个行走轮11之间可以通过传动轴113连接。

示例性的，第二驱动组件12可以包括第二电机121、法兰轮122和万向轴123，第二电机121与法兰轮122连接，法兰轮122通过万向轴123与传动轴113连接，以便第二电机121通过法兰轮122和万向轴123将动力输出给行走轮11，从而带动RGV小车在行驶平台200上行驶。这样在需要装卸位230两侧的RGV小车协同共同搬运大货物时，控制器可以发生相应的指令给装卸位230两侧的RGV小车的第二电机121，以便通过第二电机121带动装卸位230两侧的RGV小车运行至输送线300的端部，进行输送线300上货物500的搬运。

需要说明的是，在通过装卸位230两侧的RGV小车将输送线300上的货物500共同夹取时，通过控制器还可以同时控制装卸位230两侧的RGV小车的升降机构带动装卸组件20移动至货车400上的放货高度，然后再控制第二电机121行走至货车400的上料位置后，还可以同时控制装卸位230两侧的 RGV小车的装卸组件20同时松开，将大货物码放到货车400的上料位置，从而实现大货物的装车。

在执行装卸作业的过程中，控制器可以根据检测组件的信号，控制装卸位230两侧的RGV小车独立执行装卸作业或者同步协调执行装卸作业，直至货车400将货物500装满，停止装车，待下一货车400达到装卸位230时，开始下一循环装车工作。

图4是本实用新型实施例提供的一种行走轮在轨道上的结构示意图。

参考图4所示，行驶平台200比如第一行驶平台200a和第二行驶平台 200b均可以包括平台210和供有轨制导车辆100行驶的轨道220。平台210 内设有安装槽211，轨道220设在安装槽211内，轨道220的轨道面至少与平台210的表面平齐。示例性的，平台210可以包括但不限于为地面，还可以为其他可供有轨制导车辆100行驶的平台结构。这样通过安装槽211可以将轨道220嵌设而在平台210比如地面内，和地面基本平齐，以减少对地面上的其他作业产生干扰。

图5是图4中行走轮在A部的放大图。

参考图5所示，行走轮11具有导向轮缘，导向轮缘与轨道220的边缘结构相适配，并抵接于轨道220的边缘，以便在有轨制导车辆100(即RGV小车)沿轨道220移动时，通过导向轮缘能够对车体10在有轨制导车辆100在轨道220上的移动起到导向的作用。

参考图5所示，行走轮11可以包括第一轮体111和第二轮体112，第一轮体111抵接于轨道220的轨道面，第二轮体112位于第一轮体111的侧方并构成导向轮缘。其中，第二轮体112可以由轨道面延伸至轨道面的侧方边缘，并与轨道面的侧方边缘相抵接。这样通过第二轮体112的设置，在不影响第一轮体111在轨道220上行走的同时，能够形成与轨道220的边缘结构相适配的导向轮缘。

图6是本实用新型实施例提供的一种集电臂的结构示意图。

为了对有轨制导车辆100进行供电，平台210在沿着车体10的行驶方向上设有接触线，接触线可以位于车体10的一侧或者两侧。示例性的，接触线可以包括但不限于为管式结构的滑动接触线。车体10的侧方连接有集电臂 13，集电臂13的端部朝向接触线的一侧延伸，并与接触线滑动接触，与接触线摩擦产生电流，为有轨制导车辆100提供电源。其中，集电臂13的结构可以参考图2a和图6中所示。

图7是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆在行驶平台上在另一视角的结构示意图，图8是图7中有轨制导车辆在B部的放大图，图9是本实用新型实施例提供的一种行程开关的结构示意图。

参考图7所示，有轨制导车辆100即RGV小车上设有行程开关16，行程开关16与有轨制导车辆100的第二驱动组件12电连接，参考图8所示，行驶平台200比如平台210在有轨制导车辆100的行驶方向上设有触发件212，有轨制导车辆100行驶至触发件212的位置处，行程开关16与触发件212接触并导通，以触发第二驱动组件12执行制动动作。其中，制动动作可以理解为驱动RGV小车的第二驱动组件12停止运行的动作。行程开关16这样通过行程开关16和触发件212可以对RGV小车在轨道220上的行程进行限定，以避免RGV小车超过预设的行程范围。

示例性的，触发件212包括但不限于为触发弹片。触发弹片具有触发部 2121和引导部2122，引导部2122与触发部2121连接并位于触发部2121的侧方，行程开关16相对于触发件212转动设置，并经过引导部2122移动至触发部2121与触发部2121接触并导通。行程开关16可以设在车体10沿行驶方向的前端或者后端，并相对于车体10转动设置，以在RGV小车行驶至触发件212的位置处时，行程开关16可以经过引导部2122通过转动或者其他方式移动至触发部2121，从而与触发部2121接触并导通，以触发第二驱动组件12执行制动动作。其中，触发部2121的相对两侧均可以设置有引导部2122，引导部2122包括但不限于为具有斜面的引导结构。行程开关16的结构可以如图9中所示。

图10是本实用新型实施例提供的一种图2a中装卸系统在C部的放大图。

参考图10所示，有轨制导车辆100上设有测距仪14，其中，测距仪14 可以设在车体10上。示例性的，测距仪14可以包括但不限于为激光测距仪 14。行驶平台200比如在有轨制导车辆100的行驶方向上设有反射板240，反射板240被配置为将测距仪14发出的检测光反射至测距仪14。由于反射板240在平台210上的位置固定不动，这样以反射板240所在的位置为参考，可以通过测距仪14能够检测RGV小车在平台210上相对于RGV小车固定位置之间的距离，从而实现对RGV小车进行定位，且定位精度较高，定位误差正负不超过3mm。

其中，反射板240可以设在平台210上与激光测距仪14相对的位置处，以便反射检测光。固定位置可以为反射板240所在的位置，也可以为平台210 上其他位置。

需要说明的是，通过测距仪14还能够便于控制器对装卸位230两侧的 RGV小车在平台210上所在的位置进行判断，以便控制器可以对RGV小车的输送线300的输送端的位置(取货位置)和放货高度进行更好的控制。

参考图10所示，有轨制导车辆100上设有避障传感器15，其中，避障传感器15可以位于车体10行驶方向的前端或者后端，以检测有轨制导车辆 100与障碍物之间的距离。控制器被配置为根据避障传感器15所检测到的距离执行相应的避障动作。具体的，控制器可以通过有轨制导车辆100的安全提示模块、警报模块、以及第二驱动组件12中的第二电机121执行相应的避障动作，以便避障传感器15在距离障碍物具有不同距离时，可以进行分级操作，执行不同的避障动作。

示例性的，避障传感器15与障碍物之间的距离可以包括第一距离阈值和第二距离阈值，其中，第二距离阈值小于第一距离阈值。具体的，当避障传感器15检测到避障传感器15与障碍物之间的距离大于第一距离阈值时，控制器可以向轨制导车辆100的安全提示模块发出第一避障指令，以便轨制导车辆100可以获取的安全提示信息。

当避障传感器15检测到避障传感器15与障碍物之间的距离小于或等于第一距离阈值，且大于第二距离阈值时，控制器可以向轨制导车辆100的警报模块发出第二避障指令，以便警报模块接收到第二避障指令后，可以发出警报，以提示工作人员。

当避障传感器15检测到避障传感器15与障碍物之间的距离小于或等于第二距离阈值时，控制器可以向轨制导车辆100的第二电机121发出第三避障指令，以便可以驱使第二驱动组件12进行紧急制动动作，使得RGV小车停止运行。

需要说明的是，轨制导车辆100还可以设有无线通信模块，用于和轨制导车辆100外部的通信装置连接，以实现轨制导车辆100和外部的通信连接以及控制。

本实用新型提供一种装卸系统，通过检测组件和控制器的设置，这样在不影响有轨制导车辆100执行装卸作业的基础上，使得有轨制导车辆100不仅针对尺寸较小的货物能够单独执行装卸作业，而且针对尺寸较大的货物能够协同执行装卸作业，以实现货车400上较大货物的装卸，使得有轨制导车辆100和装卸系统的使用更加灵活，不仅能够大大的提高工作效率，而且使得装卸系统的适用性更广。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、显示结构、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种装卸系统，应用于货车上货物的装卸，其特征在于，所述装卸系统包括第一行驶平台、第二行驶平台、检测组件、控制器和多个有轨制导车辆，所述第一行驶平台和所述第二行驶平台之间具有停放所述货车的装卸位，所述有轨制导车辆分布于所述第一行驶平台和所述第二行驶平台上，并沿着所述第一行驶平台和所述第二行驶平台的延伸方向移动设置；

所述检测组件与所述控制器电连接，用于检测所述货物的大小；所述控制器与所述有轨制导车辆电连接，所述控制器被配置为根据所述货物的大小，控制所述装卸位一侧的所述有轨制导车辆单独对所述货车执行装卸作业，或者控制所述装卸位两侧的所述有轨制导车辆共同对所述货车执行装卸作业。

2.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，包括传输所述货物的输送线，所述输送线在所述装卸位位于所述货车的一端，所述输送线上具有所述检测组件。

3.根据权利要求2所述的装卸系统，其特征在于，所述检测组件包括多个与所述控制器电连接的触发感应器，所述触发感应器沿垂直于所述输送线的延伸方向间隔设置于所述输送线的端部，所述触发感应器被配置为在被所述货物阻挡而发出触发信号，所述控制器被配置为根据发出所述触发信号的所述触发感应器的个数，判断所述货物的大小。

4.根据权利要求3所述的装卸系统，其特征在于，所述检测组件包括与所述控制器电连接的称重器，所述称重器嵌设在所述输送线上以用于检测所述货物的重量，所述控制器被配置为根据发出所述触发信号的所述触发感应器的个数和所述称重器检测到的所述货物的重量，判断所述货物的大小。

5.根据权利要求2所述的装卸系统，其特征在于，所述输送线上具有与控制器电连接的移载机构，所述移载机构相对于所述输送线转动设置，以将所述货物转移至所述输送线上的第一侧边或者第二侧边，其中，所述第一侧边与所述第一行驶平台相对设置，所述第二侧边与所述第二行驶平台相对设置。

6.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，所述有轨制导车辆具有装卸组件和行驶机构，所述行驶机构和所述装卸组件均与所述控制器电连接的，所述装卸组件沿垂直于所述有轨制导车辆的行驶方向相对于所述有轨制导车辆移动设置，以对所述货车执行装卸作业。

7.根据权利要求6所述的装卸系统，其特征在于，所述有轨制导车辆还包括车体和第一驱动组件，所述第一驱动组件位于所述车体上并与所述控制器电连接，所述装卸组件与所述第一驱动组件连接，并在所述第一驱动组件的驱动下相对于所述车体沿垂直于所述车体的行驶方向移动设置；

所述行驶机构包括多个行走轮和与所述控制器电连接的第二驱动组件，多个所述行走轮设在所述车体底部相对的两侧，所述第二驱动组件连接于相对设置的两个所述行走轮之间，以驱动所述行走轮在所述第一行驶平台或者所述第二行驶平台上移动设置。

8.根据权利要求7所述的装卸系统，其特征在于，所述有轨制导车辆具有与所述控制器电连接的升降机构，所述装卸组件和所述第一驱动组件均位于所述升降机构上。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的装卸系统，其特征在于，所述第一行驶平台和所述第二行驶平台均包括平台和供所述有轨制导车辆行驶的轨道，所述平台内设有安装槽，所述轨道设在所述安装槽内，所述轨道的轨道面至少与所述平台的表面平齐。

10.根据权利要求9所述的装卸系统，其特征在于，所述有轨制导车辆的行走轮具有导向轮缘，所述导向轮缘与所述轨道的边缘结构相适配，并抵接于所述轨道的边缘。

11.根据权利要求10所述的装卸系统，其特征在于，所述行走轮包括第一轮体和第二轮体，所述第一轮体抵接于所述轨道的轨道面，所述第二轮体位于所述第一轮体的侧方并构成所述导向轮缘。

12.根据权利要求11所述的装卸系统，其特征在于，所述第二轮体由所述轨道面延伸至所述轨道面的侧方边缘，并与所述轨道面的侧方边缘相抵接。

13.根据权利要求1-8中任一项所述的装卸系统，其特征在于，所述有轨制导车辆上设有测距仪，所述行驶平台在所述有轨制导车辆的行驶方向上设有反射板，所述反射板被配置为将所述测距仪发出的检测光反射至所述测距仪。

14.根据权利要求1-8中任一项所述的装卸系统，其特征在于，所述有轨制导车辆上设有避障传感器，所述避障传感器设置于所述有轨制导车辆的行驶方向的前端，以检测所述有轨制导车辆与障碍物之间的距离，所述控制器被配置为根据所述避障传感器所检测到的距离执行相应的避障动作。

15.根据权利要求1-8中任一项所述的装卸系统，其特征在于，所述有轨制导车辆上设有行程开关，所述行程开关与所述有轨制导车辆的第二驱动组件电连接，所述行驶平台在所述有轨制导车辆的行驶方向上设有触发件，所述有轨制导车辆行驶至所述触发件的位置处，所述行程开关与所述触发件接触并导通，以触发所述第二驱动组件执行制动动作。

16.根据权利要求15所述的装卸系统，其特征在于，所述触发件为触发弹片，所述触发弹片具有触发部和引导部，所述引导部与所述触发部连接并位于所述触发部的侧方，所述行程开关相对于所述触发件转动设置，并经过所述引导部移动至所述触发部与所述触发部接触并导通。

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