JP3496823B2 - トラックへの荷積みシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コンベヤ等に貯
留された物品をトラックの荷台に積み込むトラックへの
荷積みシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場等において、出荷する物品を
コンベヤ等の貯留ステーションに並べて準備し、貯留ス
テーション上の物品をフォークリフト等でトラックの荷
台に奥側から順次積み込むことが行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】トラックへの物品の積
み込みは、整然と並べて行う必要があり、そのためには
フォークリフトの停止位置を精度良く定める必要があ
る。しかし、従来は、この停止位置は運転者の感に頼っ
て定めていたため、停止位置が合わない場合に、フォー
クリフトを一旦後退させ、再度前進させるなどのやり直
しが必要となり、能率が悪かった。また、作業人員を要
していた。そのため、積み込みの自動化が求められてい
るが、トラックへの物品の積み込みは、毎回のトラック
の停止位置にばらつきが大きく、また、物品を１個積み
込む都度、積み込み位置がずれるため、簡単な構成で自
動化を図ることが困難であった。

【０００４】この発明の目的は、トラックの荷台への荷
物の積み込みを、簡単な構成で自動的に行うことのでき
るトラックへの荷積みシステムを提供することである。
この発明の他の目的は、荷台に対する積み込み位置の制
御を簡易に行えるようにすることである。この発明のさ
らに他の目的は、この荷積みシステムを屋外に設ける場
合にも、作業台車等に対する給電系統に浸水等で支障が
生じないようにすることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明のトラックへの
荷積みシステムは、物品を貯留する貯留ステーション
と、トラックの停止ステーションと、レール上に走行自
在に設置され貯留ステーションの物品を停止ステーショ
ンに停止しているトラックの荷台へ積み込む作業台車
と、この作業台車に先行して前記レール上を走行し、作
業台車に対して作業位置を指示する作業位置指示台車と
を備えたものである。この構成によると、貯留ステーシ
ョンに貯留された各物品が、停止ステーションに停止し
ているトラックの荷台に、作業台車で積み込まれる。こ
のとき、作業位置指示台車が、作業台車に先行して同じ
レール上を走行し、作業台車に対して作業位置を指示す
る。そのため、停止ステーションにおけるトラックの毎
回の停止位置が多少異なっていても、作業位置指示台車
により、そのときのトラックの荷台の位置に応じた停止
位置を指示することができ、作業台車を正確な位置に停
止させることができる。したがって、トラックの荷台へ
の荷物の積み込みを、作業台車と同じレール上を走行す
る作業位置指示台車を設けただけの簡単な構成で自動的
に行うことができる。

【０００６】この発明において、作業台車の走行量を検
出する走行量検出手段と、作業位置指示台車を検出する
ことによって最初の作業位置を認識しかつその最初の作
業位置を基準として、前記走行量検出手段から得られる
走行量から以後の作業位置を定める作業位置決定手段と
を設けても良い。この構成の場合、作業位置指示台車を
トラックの停止位置に合わせて正しく停止させておくこ
とで、作業位置決定手段により、作業台車による最初の
作業位置が認識され、その後の積み込みの作業位置は、
走行量検出手段から得られる走行量から定められる。こ
のように、作業位置指示台車で最初の作業位置を指示す
るのみで、物品の積み込みを自動的に行うことができ、
積み込み位置の制御が簡易に行える。

【０００７】この発明の上記各構成において、作業台車
の走行経路の上方に、この作業台車に給電するトロリー
線を架設しても良い。このようにトロリー線を架設した
場合、地上付近に給電線を敷設する場合と異なり、この
荷積みシステムを屋外に設ける場合であっても、レール
付近に溜まった雨水等にトロリー線等の給電系統が浸水
することがなく、雨水への対策の必要がない。

【０００８】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１ない
し図１９と共に説明する。図１にレイアウト図を示すよ
うに、物品Ｗの貯留ステーション１に隣合って、トラッ
ク３の停止ステーション２が設けられている。貯留ステ
ーション１は、２列のコンベヤ４で構成され、各コンベ
ヤ４に、パレット積みの物品Ｗが一列に並んで貯留され
る。コンベヤ４にはチェーンコンベヤ等が用いられる。
貯留ステーション１には、トラック３の１台分の物品Ｗ
が貯留可能とされる。停止ステーション２は、トラック
３が進入する床面または地面上の所定領域であり、貯留
ステーション１のコンベヤ延長方向に続いて設けられて
いる。停止ステーション２は、トラック３がコンベヤ４
の進行方向と同じ方向に向いて位置するように設けら
れ、貯留ステーション１から遠い方の端部が、トラック
出入り口２ａとなる。なお、停止ステーション２は、ト
ラック出入り口２ａ側が下降するように、僅かな勾配が
設けられている（図２参照）。

【０００９】これら貯留ステーション１および停止ステ
ーション２の並びの両側に沿って、レール５が敷設さ
れ、各レール５に、複数台（図示の例では２台）の作業
台車６と、１台の作業位置指示台車７とが設置されてい
る。レール５は、各々内側レール５ａと外側レール５ｂ
との組として設けられている。各作業台車６は、内外の
レール５ａ，５ｂに跨がって設置され、作業位置指示台
車７は内側レール５ａに設置される。作業台車６は、貯
留ステーション１から物品Ｗを取り出してトラック３の
荷台３ａに積み込む作業を行うものである。作業位置指
示台車７は、作業台車６に対して、トラック３への最初
の積み込み作業位置を指示するものであり、作業台車６
よりもトラック前方へ先行する位置に設置される。作業
位置指示台車７は、手押し式の台車とされている。

【００１０】作業台車６の走行経路の上方には、作業台
車６に給電するトロリー線８が、支持フレーム９によっ
て架設されている。トロリー線８は、図１ではレール５
の真上に重なるため、中間を省略して両端のみを図示し
てある。図２に示すように、各作業台車６には、トロリ
ー線８に摺接する集電子１０が、ポール１１を介して設
置されている。なお、貯留ステーション１および停止ス
テーション２の上方にわたって、図３および図４に示す
ように天井走行クレーン１２が設置されている。天井走
行クレーン１２は、建物躯体１３の天井部に設けられた
レール１４上を走行する。トラック３は、図３に示すよ
うに、荷台囲み枠３ｂを下方に、荷台上部扉３ｃを上方
に各々開くようにした荷台３ａを有するものである。ま
た、図１に示すように、貯留ステーション１または停止
ステーション２の近傍には、このシステム全体を制御す
る制御盤１５および操作盤１７が設置されている。

【００１１】図５および図６に示すように、作業台車６
は、フォーク台車であって、台車本体６ａ上に、マスト
１８が台車進退方向と直交する方向に進退自在に設置さ
れ、マスト１８の正面に、フォーク１９が昇降可能に設
置されている。したがって、フォーク１９は、進退およ
び昇降が可能である。マスト１８の進退、およびフォー
ク１９の昇降の駆動は、それぞれマスト進退機構２０お
よびフォーク昇降機構２１により行われる。これらマス
ト進退機構２０およびフォーク昇降機構２１の駆動モー
タ、および作業台車６の走行用モータ２２には、トロリ
ー線８から給電される。フォーク１９は、物品Ｗを積載
するパレットＰ（図１８，図１９）の上面板と下面板間
の隙間に挿入可能な形状とされている。なお、作業台車
６は、フォーク台車に限らず、物品Ｗの積み降ろしの可
能な任意の作業機（図示せず）を搭載したもので良い。

【００１２】図１２〜図１７と共に、作業位置指示台車
７を説明する。作業位置指示台車７は、図１４に示すよ
うに、トラック３の荷台３ａの端部に対して位置決めす
る荷台対応位置決め手段２６と、後続の作業台車６（図
１，図１３）に対して停止位置を示す被検出具２７とを
備えたものである。作業位置指示台車７は、走行用の車
輪として、レール５に案内されるガイドローラ２３と、
レール５の付近に接地するキャスタ２４とが台車本体７
ａに設けられ、またレール５の上面に摺接するブラシ２
５を有している。作業位置指示台車７のトラック対向側
の側面の位置、つまりレール５からの突出量Ｂ１は、作
業台車６の突出量Ｂ２（図５）と略同じとされている。
作業台車６の突出量Ｂ２は、フォーク後退時の突出量で
ある。

【００１３】荷台対応位置決め手段２６は、荷台当接部
材２８を作業位置指示台車７から側方へ出入り自在に設
けたものである。荷台当接部材２８は、突出状態で、ト
ラック３の荷台３ａの前端面に当接させるものであり、
詳しくは、倒し状態の荷台囲み枠３ｂの前端面に当接さ
せるように設けられる。荷台当接部材２８は、台車本体
７ａに設けられた支持部材２９に、支持ピン３０回りに
上下回動自在に支持することで、台車側方への出入りが
自在とされている。荷台当接部材２８の支持ピン３０を
挿通した孔は長孔３１に形成され、この長孔３１内で支
持ピン３０が相対的に移動可能な範囲で、荷台当接部材
２８の出入り量の調整が自在とされている。

【００１４】荷台当接部材２８は、先端部２８ａが矢印
形状に形成され、後端に重り部２８ｂを有していて、不
使用時は、図１５（Ａ）に示すように先端部２８ａが真
下を向く姿勢で収容される。このとき、荷台当接部材２
８は、支持ピン３０に、長孔３１の端部が当たる状態で
吊り下げられる。荷台当接部材２８の使用時は、荷台当
接部材２８を少し持ち上げて回動させる。これにより、
後端の重り部２８ｂの重量によって、先端部２８ａが上
を向く回動力が生じ、この状態で、支持部材２９に設け
られた回動位置規制用のストッパ３２，３３に当たるこ
とで、荷台当接部材２８は水平姿勢に保持される。この
水平姿勢において、長孔３１内で荷台当接部材２８の出
入り調整が行われる。

【００１５】図１４に示した被検出具２７は、図１２に
示すように、台車走行方向に延びる棒または板状のドグ
であり、先端に反射板２７ａを有していて、ブラケット
３４により台車本体７ａに取付けられている。この被検
出具２７は、図１３に示すように、作業台車６に設けら
れた走行位置決め用の検出手段３５により検出される。

【００１６】作業台車６の走行位置決め検出手段３５
は、被検出具２７の反射板２７ａを検出する第１の減速
用検出器３６と、被検出具２７を各々検出する第２の減
速用検出器３７および停止用検出器３８とで構成され
る。第１の減速用検出器３６は、レーザ光を照射し、反
射板２７ａの反射光を検出することで、反射板２７ａが
所定距離まで近接したことを検出して、その検出信号に
より作業台車６を減速させる。第２の減速用検出器３７
はフォトセンサまたは近接スイッチ等からなり、被検出
具２７を検出することで、その検出信号により作業台車
６を微速に減速させる。停止用検出器３８は、同じくフ
ォトセンサまたは近接スイッチ等からなり、被検出具２
７を検出することで、その検出信号により作業台車６を
停止させる。各検出器３６〜３８は、作業台車６にその
進退方向に突出して設けられた検出器類取付フレーム３
９に取付けられている。この検出器類取付フレーム３９
には、さらに走行端検出器４０が取付けられている。走
行端検出器４０は、リミットスイッチ等からなり、作業
台車６の走行経路の両端に設けられたドグ（図示せず）
を検出することで、作業台車６を停止させるものであ
る。

【００１７】図７に概略平面図で作業台車６の検出器類
の配置を示すように、走行位置決め検出手段３５は、各
作業台車６に設けられていて、作業位置指示台車７に対
する作業台車６の停止制御に用いる他に、隣合う作業台
車６が相互に近接した場合の停止制御に兼用される。こ
のため、各作業台車６には、走行位置決め検出手段３５
に対する被検出具２７が設けられている。この被検出具
２７は、図１２と共に前述した作業位置指示台車７の被
検出具２７と同じ構成のものであり、先端に反射板２７
ａを有している。走行位置決め検出手段３５は、作業台
車６の前部に突出して設けたものであるが、各作業台車
６には、後退衝突防止検出手段３５Ａが後部に突出して
設けられ、かつ後退用の被検出具２７Ａが、後退衝突防
止検出手段３５Ａに対応して設けられている。前進用の
走行位置決め検出手段３５と、後退衝突防止検出手段３
５Ａとは、互いに作業台車６の進行方向に直交する方向
に離れて設けられている。後退衝突防止検出手段３５Ａ
および被検出具２７Ａは、前進用の走行位置決め検出手
段３５および被検出具２７とは、向きが異なるだけで互
いに同じ構成のものである。

【００１８】各作業台車６の前進用の走行位置決め検出
手段３５を設置した検出器類取付フレーム３９には、前
方台車載荷検出手段４１が取付けられている。前方台車
載荷検出手段４１は、前方の作業台車６にパレットＰが
載せられていることを検出する手段であり、図８に２台
の作業台車６の隣接部を正面側から示すように、光電式
の検出器が用いられている。

【００１９】図７に示すように、各作業台車６は光伝送
装置４２を備えていて、これら光伝送装置４２は、その
光線が互いに干渉しないように配置される。図示の例で
は、これら光伝送装置４２は、前方の作業台車６につい
ては、後退衝突防止検出手段３５Ａを設置した検出器類
取付フレーム３９に設置され、後方の作業台車６につい
ては、前進用の走行位置決め検出手段３５を設置した検
出器類取付フレーム３９に設置されている。光伝送装置
４２は、図１の制御盤１５との間の信号の受信または送
受を行う手段であり、作業台車６の走行経路の端部に設
置された制御盤側光伝送装置４３との間で、レーザ光の
送受を行う。

【００２０】各作業台車６は、走行量を検出する走行量
検出手段４４を有しており、この走行量検出手段４４で
検出された走行量を用いて作業位置を決定する作業位置
決定手段４５が、制御盤１５に設けられている。作業位
置決定手段４５は、各作業台車６に設けても良い。走行
量検出手段４４は、走行量そのものを検出する手段であ
っても良く、作業台車６の走行位置を検出する手段であ
っても良い。この例では、作業台車６の走行用モータ２
２の回転数から走行量を検出するものとしてある。作業
位置決定手段４５は、具体的には、作業位置指示台車７
を検出することによって最初の作業位置を認識し、かつ
その最初の作業位置を基準として、走行量検出手段４４
で得られる走行量から以後の作業位置を定めるものとし
てある。作業位置は、トラック３の荷台３ａに対して荷
積み作業を行う作業台車停止位置のことであり、以後の
各回の作業位置は、物品Ｗの略１個分だけ順次離れた位
置とされる。なお、各作業台車６は、光伝送装置４２の
配置を除いて、互いに同じ構成のものであり、光伝送装
置４２の取付位置を変更するだけで、互換使用ができる
ものとしてある。そのため、作業台車６の配置によって
は不要となる検出器類があるが、その不要な検出器類
は、使用しないだけで、そのまま残される。

【００２１】上記構成の動作を説明する。図１の貯留ス
テーション１には、トラック３の１台分の物品Ｗが並べ
て貯留される。このとき、貯留ステーション１の２列に
設けられた各コンベヤ４，４には、トラック３の荷台３
ａに２列に積載される各列に対応した物品Ｗが一列に並
べて貯留される。トラック３は、トラック停止ステーシ
ョン２にトラック出入り口２ａからバックして所定位置
まで進入させ、その荷台囲み枠３ｂ（図３）および荷台
上部扉３ｃを開ける。

【００２２】このように準備された状態で、貯留ステー
ション１の付近に待機していた作業位置指示台車７を、
トラック３の荷台３ａの前端位置まで手で押して移動さ
せる。このとき、停止ステーション２内で、トラック３
の進入位置が左右に偏り過ぎていたり、斜めに進入して
いた場合は、両側の経路のいずれかの作業台車６が、ト
ラック３に干渉するか、または干渉しそうになる。これ
により、後に作業台車６が移動するときに、トラック３
と干渉するか否かの確認が行える。すなわち、作業位置
指示台車７のトラック側への突出量Ｂ１（図１４）は、
作業台車６の突出量Ｂ２（図５）と略同じであるため、
上記の干渉確認が行える。干渉するか、干渉の恐れがあ
る場合は、トラック３を停止ステーション２に入れ直し
て許容範囲の進入位置とする。なお、作業位置指示台車
７は、手押し台車であるため、トラック３に干渉しても
損傷の問題が少ない。

【００２３】荷台３ａの略前端よりも若干行き過ぎた位
置まで作業位置指示台車７を移動させた後、図１４のよ
うに、作業位置指示台車７の荷台対応位置決め手段２６
の荷台当接部材２８を水平姿勢として突出させ、荷台当
接部材２８が荷台３ａの荷台囲み枠３ｂの端面に当たる
まで作業位置指示台車７を戻す。これにより、トラック
停止ステーション２への進入位置が毎回ばらついても、
その荷台３ａの前端位置に対して、作業位置指示台車７
が正しく位置決めされる。

【００２４】このように、作業位置指示台車７を位置決
めした後は、制御盤１５の制御による自動運転で、各作
業台車６により、貯留ステーション１の物品Ｗを１個ず
つ取り出して、トラック３の荷台３ａに前端から後方へ
順次並べて積み込む作業が行われる。この自動運転にお
いて、作業台車６のトラック３に対する最初の作業位置
（荷積み作業のための停止位置）は、作業台車６が作業
位置指示台車７を検出することによって定められる。す
なわち、作業台車６が前進して、その走行位置決め検出
手段３５で作業位置指示台車７の被検出具２７を検出す
ることで停止する。このとき、前述のように、被検出具
２７の反射板２７ａを第１の減速用検出器３６で検出す
ることで、走行を減速させ、第２の減速用検出器３７で
被検出具２７を検出することで微速状態まで減速させ、
停止用検出器３８で被検出具２７を検出することにより
停止させる。

【００２５】次回からの作業台車６の作業位置は、最初
の作業位置を基準として、作業台車６の走行量検出手段
４４で検出される走行量から、制御盤１５の作業位置決
定手段４５により定められる。同じレール５上に設置さ
れた後方の作業台車６についても、前方の作業台車６の
最初の作業位置を基準として、各回の作業位置が、走行
量検出手段４４で検出される走行量に従って、作業位置
決定手段４５により定められる。

【００２６】同じレール５上で２台の作業台車６を走行
させるが、後方の作業台車６が前進するときの作業台車
相互の衝突は、前方の作業台車６に設けられた被検出具
２７を後方の作業台車６に設けられた走行位置決め検出
手段３５で検出して停止させることで防止される。この
検出による停止は、衝突回避だけでなく、後方の作業台
車６を前方の作業台車６の隣の作業位置に停止させる場
合の位置決め制御として使用しても良い。また、前方向
の作業台車６が後退するときに、後方の作業台車６に衝
突することについては、後方の作業台車６に設けられた
後退用の被検出具２７Ａを前方の作業台車６の後退衝突
防止検出手段３５Ａで検出することで回避される。貯留
ステーション１の両側の系列の荷積み作業は、互いに独
立して並行に進められる。

【００２７】

【発明の効果】この発明のトラックへの荷積みシステム
は、物品を貯留する貯留ステーションと、トラックの停
止ステーションと、レール上に走行自在に設置され貯留
ステーションの物品を停止ステーションに停止している
トラックの荷台へ積み込む作業台車と、この作業台車に
先行して前記レール上を走行し、作業台車に対して作業
位置を指示する作業位置指示台車とを備えたものである
ため、トラックの荷台への荷物の積み込みを、簡単な構
成で自動的に行うことができる。作業台車の走行量を検
出する走行量検出手段と、作業位置指示台車を検出する
ことによって最初の作業位置を認識しかつその最初の作
業位置を基準として、前記走行量検出手段から得られる
走行量から以後の作業位置を定める作業位置決定手段と
を設けた場合は、荷台に対する積み込み位置の制御が簡
易に行える。作業台車の走行経路の上方に、この作業台
車に給電するトロリー線を架設した場合は、荷積みシス
テムを屋外に設ける場合にも、給電系統に浸水等による
支障が生じることがなく、その対策の必要がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかるトラックへの荷
積みシステムのレイアウト図に制御系のブロック図を一
部組み合わせた説明図である。

【図２】同システムの側面図である。

【図３】同システムの停止ステーションにおける破断正
面図である。

【図４】同システムの貯留ステーションにおける破断正
面図である。

【図５】その作業台車の側面図である。

【図６】（Ａ），（Ｂ）は各々同作業台車の正面図およ
び平面図である。

【図７】同作業台車の検出器類の配置を平面図で示す説
明図である。

【図８】同作業台車における前方荷積み検出器の付近を
示す正面図である。

【図９】走行位置決め検出手段および被検出具を作業台
車の略図と共に示す背面図である。

【図１０】同走行位置決め検出手段による被検出具の検
出状態を示す背面図である。

【図１１】（Ａ）は被検出具を作業台車の略図と共に示
す背面図、（Ｂ）は走行位置決め検出手段を作業台車の
略図と共に示す右側面図である。

【図１２】作業位置指示台車の側面図である。

【図１３】作業位置指示台車と作業台車の走行位置決め
検出手段との関係を示す背面図である。

【図１４】作業位置指示台車の側面図である。

【図１５】（Ａ），（Ｂ）は荷台対応位置決め手段の動
作説明図である。

【図１６】作業位置指示台車の平面図である。

【図１７】作業位置指示台車を図１４と逆方向から見た
側面図である。

【図１８】（Ａ），（Ｂ）は各々パレットのフォーク非
挿入状態および挿入状態を各々示す正面図である。

【図１９】同パレットの平面図である。

【符号の説明】

１…貯留ステーション ２…停止ステーション ３…トラック ３ａ…荷台 ４…コンベヤ ５…レール ６…作業台車 ７…作業位置指示台車 ８…トロリー線 ９…支持フレーム １８…マスト １９…フォーク ２６…荷台対応位置決め手段 ２７…被検出具 ２８…荷台当接部材 ３５…走行位置決め用の検出手段 ３５Ａ…後退衝突防止検出手段 ４１…前方載荷検出手段 ４２…光伝送装置 ４４…走行量検出手段 ４５…作業位置決定手段 Ｐ…パレット Ｗ…物品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石田 力也 東京都港区元赤坂１−２−３ サントリ ー株式会社 東京支社内 (56)参考文献 特開2000−7159（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−244982（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−79544（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−45921（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−83627（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 67/04 B61B 13/00 B61D 47/00 B66F 9/24

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を貯留する貯留ステーションと、ト
   ラックの停止ステーションと、レール上に走行自在に設
   置され貯留ステーションの物品を停止ステーションに停
   止しているトラックの荷台へ積み込む作業台車と、この
   作業台車に先行して前記レール上を走行し、作業台車に
   対して作業位置を指示する作業位置指示台車とを備えた
   トラックへの荷積みシステム。
2. 【請求項２】 作業台車の走行量を検出する走行量検出
   手段と、作業位置指示台車を検出することによって最初
   の作業位置を認識しかつその最初の作業位置を基準とし
   て、前記走行量検出手段から得られる走行量から以後の
   作業位置を定める作業位置決定手段とを設けた請求項１
   記載のトラックへの荷積みシステム。
3. 【請求項３】 作業台車の走行経路の上方に、この作業
   台車に給電するトロリー線を架設した請求項１または請
   求項２記載のトラックへの荷積みシステム。