JP2001301983A - トラックへの荷積みシステム - Google Patents

トラックへの荷積みシステム

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JP2001301983A
JP2001301983A JP2000124385A JP2000124385A JP2001301983A JP 2001301983 A JP2001301983 A JP 2001301983A JP 2000124385 A JP2000124385 A JP 2000124385A JP 2000124385 A JP2000124385 A JP 2000124385A JP 2001301983 A JP2001301983 A JP 2001301983A
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雅則 坪内
Kazuo Honda
和男 本田
Rikiya Ishida
力也 石田
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Suntory Ltd
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Murata Machinery Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 トラックの荷台への荷物の積み込みを、簡単
な構成で自動的に行うことのできる荷積みシステムを提
供する。 【解決手段】 物品Wを貯留する貯留ステーション1
と、トラック停止ステーション2とを並べて設ける。両
ステーション1,2に沿って設けたレール5に、荷積み
作業を行う作業台車6を設置する。作業台車6に先行し
てレール5上を走行する作業位置指示台車7を設置す
る。作業台車6には走行量検出手段44を設ける。作業
位置指示台車6を検出することによって最初の作業位置
を認識し、以後は走行量から作業位置を定める作業位置
決定手段45を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、コンベヤ等に貯
留された物品をトラックの荷台に積み込むトラックへの
荷積みシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、工場等において、出荷する物品を
コンベヤ等の貯留ステーションに並べて準備し、貯留ス
テーション上の物品をフォークリフト等でトラックの荷
台に奥側から順次積み込むことが行われている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】トラックへの物品の積
み込みは、整然と並べて行う必要があり、そのためには
フォークリフトの停止位置を精度良く定める必要があ
る。しかし、従来は、この停止位置は運転者の感に頼っ
て定めていたため、停止位置が合わない場合に、フォー
クリフトを一旦後退させ、再度前進させるなどのやり直
しが必要となり、能率が悪かった。また、作業人員を要
していた。そのため、積み込みの自動化が求められてい
るが、トラックへの物品の積み込みは、毎回のトラック
の停止位置にばらつきが大きく、また、物品を1個積み
込む都度、積み込み位置がずれるため、簡単な構成で自
動化を図ることが困難であった。
【0004】この発明の目的は、トラックの荷台への荷
物の積み込みを、簡単な構成で自動的に行うことのでき
るトラックへの荷積みシステムを提供することである。
この発明の他の目的は、荷台に対する積み込み位置の制
御を簡易に行えるようにすることである。この発明のさ
らに他の目的は、この荷積みシステムを屋外に設ける場
合にも、作業台車等に対する給電系統に浸水等で支障が
生じないようにすることである。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明のトラックへの
荷積みシステムは、物品を貯留する貯留ステーション
と、トラックの停止ステーションと、レール上に走行自
在に設置され貯留ステーションの物品を停止ステーショ
ンに停止しているトラックの荷台へ積み込む作業台車
と、この作業台車に先行して前記レール上を走行し、作
業台車に対して作業位置を指示する作業位置指示台車と
を備えたものである。この構成によると、貯留ステーシ
ョンに貯留された各物品が、停止ステーションに停止し
ているトラックの荷台に、作業台車で積み込まれる。こ
のとき、作業位置指示台車が、作業台車に先行して同じ
レール上を走行し、作業台車に対して作業位置を指示す
る。そのため、停止ステーションにおけるトラックの毎
回の停止位置が多少異なっていても、作業位置指示台車
により、そのときのトラックの荷台の位置に応じた停止
位置を指示することができ、作業台車を正確な位置に停
止させることができる。したがって、トラックの荷台へ
の荷物の積み込みを、作業台車と同じレール上を走行す
る作業位置指示台車を設けただけの簡単な構成で自動的
に行うことができる。
【0006】この発明において、作業台車の走行量を検
出する走行量検出手段と、作業位置指示台車を検出する
ことによって最初の作業位置を認識しかつその最初の作
業位置を基準として、前記走行量検出手段から得られる
走行量から以後の作業位置を定める作業位置決定手段と
を設けても良い。この構成の場合、作業位置指示台車を
トラックの停止位置に合わせて正しく停止させておくこ
とで、作業位置決定手段により、作業台車による最初の
作業位置が認識され、その後の積み込みの作業位置は、
走行量検出手段から得られる走行量から定められる。こ
のように、作業位置指示台車で最初の作業位置を指示す
るのみで、物品の積み込みを自動的に行うことができ、
積み込み位置の制御が簡易に行える。
【0007】この発明の上記各構成において、作業台車
の走行経路の上方に、この作業台車に給電するトロリー
線を架設しても良い。このようにトロリー線を架設した
場合、地上付近に給電線を敷設する場合と異なり、この
荷積みシステムを屋外に設ける場合であっても、レール
付近に溜まった雨水等にトロリー線等の給電系統が浸水
することがなく、雨水への対策の必要がない。
【0008】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図1ない
し図19と共に説明する。図1にレイアウト図を示すよ
うに、物品Wの貯留ステーション1に隣合って、トラッ
ク3の停止ステーション2が設けられている。貯留ステ
ーション1は、2列のコンベヤ4で構成され、各コンベ
ヤ4に、パレット積みの物品Wが一列に並んで貯留され
る。コンベヤ4にはチェーンコンベヤ等が用いられる。
貯留ステーション1には、トラック3の1台分の物品W
が貯留可能とされる。停止ステーション2は、トラック
3が進入する床面または地面上の所定領域であり、貯留
ステーション1のコンベヤ延長方向に続いて設けられて
いる。停止ステーション2は、トラック3がコンベヤ4
の進行方向と同じ方向に向いて位置するように設けら
れ、貯留ステーション1から遠い方の端部が、トラック
出入り口2aとなる。なお、停止ステーション2は、ト
ラック出入り口2a側が下降するように、僅かな勾配が
設けられている(図2参照)。
【0009】これら貯留ステーション1および停止ステ
ーション2の並びの両側に沿って、レール5が敷設さ
れ、各レール5に、複数台(図示の例では2台)の作業
台車6と、1台の作業位置指示台車7とが設置されてい
る。レール5は、各々内側レール5aと外側レール5b
との組として設けられている。各作業台車6は、内外の
レール5a,5bに跨がって設置され、作業位置指示台
車7は内側レール5aに設置される。作業台車6は、貯
留ステーション1から物品Wを取り出してトラック3の
荷台3aに積み込む作業を行うものである。作業位置指
示台車7は、作業台車6に対して、トラック3への最初
の積み込み作業位置を指示するものであり、作業台車6
よりもトラック前方へ先行する位置に設置される。作業
位置指示台車7は、手押し式の台車とされている。
【0010】作業台車6の走行経路の上方には、作業台
車6に給電するトロリー線8が、支持フレーム9によっ
て架設されている。トロリー線8は、図1ではレール5
の真上に重なるため、中間を省略して両端のみを図示し
てある。図2に示すように、各作業台車6には、トロリ
ー線8に摺接する集電子10が、ポール11を介して設
置されている。なお、貯留ステーション1および停止ス
テーション2の上方にわたって、図3および図4に示す
ように天井走行クレーン12が設置されている。天井走
行クレーン12は、建物躯体13の天井部に設けられた
レール14上を走行する。トラック3は、図3に示すよ
うに、荷台囲み枠3bを下方に、荷台上部扉3cを上方
に各々開くようにした荷台3aを有するものである。ま
た、図1に示すように、貯留ステーション1または停止
ステーション2の近傍には、このシステム全体を制御す
る制御盤15および操作盤17が設置されている。
【0011】図5および図6に示すように、作業台車6
は、フォーク台車であって、台車本体6a上に、マスト
18が台車進退方向と直交する方向に進退自在に設置さ
れ、マスト18の正面に、フォーク19が昇降可能に設
置されている。したがって、フォーク19は、進退およ
び昇降が可能である。マスト18の進退、およびフォー
ク19の昇降の駆動は、それぞれマスト進退機構20お
よびフォーク昇降機構21により行われる。これらマス
ト進退機構20およびフォーク昇降機構21の駆動モー
タ、および作業台車6の走行用モータ22には、トロリ
ー線8から給電される。フォーク19は、物品Wを積載
するパレットP(図18,図19)の上面板と下面板間
の隙間に挿入可能な形状とされている。なお、作業台車
6は、フォーク台車に限らず、物品Wの積み降ろしの可
能な任意の作業機(図示せず)を搭載したもので良い。
【0012】図12〜図17と共に、作業位置指示台車
7を説明する。作業位置指示台車7は、図14に示すよ
うに、トラック3の荷台3aの端部に対して位置決めす
る荷台対応位置決め手段26と、後続の作業台車6(図
1,図13)に対して停止位置を示す被検出具27とを
備えたものである。作業位置指示台車7は、走行用の車
輪として、レール5に案内されるガイドローラ23と、
レール5の付近に接地するキャスタ24とが台車本体7
aに設けられ、またレール5の上面に摺接するブラシ2
5を有している。作業位置指示台車7のトラック対向側
の側面の位置、つまりレール5からの突出量B1は、作
業台車6の突出量B2(図5)と略同じとされている。
作業台車6の突出量B2は、フォーク後退時の突出量で
ある。
【0013】荷台対応位置決め手段26は、荷台当接部
材28を作業位置指示台車7から側方へ出入り自在に設
けたものである。荷台当接部材28は、突出状態で、ト
ラック3の荷台3aの前端面に当接させるものであり、
詳しくは、倒し状態の荷台囲み枠3bの前端面に当接さ
せるように設けられる。荷台当接部材28は、台車本体
7aに設けられた支持部材29に、支持ピン30回りに
上下回動自在に支持することで、台車側方への出入りが
自在とされている。荷台当接部材28の支持ピン30を
挿通した孔は長孔31に形成され、この長孔31内で支
持ピン30が相対的に移動可能な範囲で、荷台当接部材
28の出入り量の調整が自在とされている。
【0014】荷台当接部材28は、先端部28aが矢印
形状に形成され、後端に重り部28bを有していて、不
使用時は、図15(A)に示すように先端部28aが真
下を向く姿勢で収容される。このとき、荷台当接部材2
8は、支持ピン30に、長孔31の端部が当たる状態で
吊り下げられる。荷台当接部材28の使用時は、荷台当
接部材28を少し持ち上げて回動させる。これにより、
後端の重り部28bの重量によって、先端部28aが上
を向く回動力が生じ、この状態で、支持部材29に設け
られた回動位置規制用のストッパ32,33に当たるこ
とで、荷台当接部材28は水平姿勢に保持される。この
水平姿勢において、長孔31内で荷台当接部材28の出
入り調整が行われる。
【0015】図14に示した被検出具27は、図12に
示すように、台車走行方向に延びる棒または板状のドグ
であり、先端に反射板27aを有していて、ブラケット
34により台車本体7aに取付けられている。この被検
出具27は、図13に示すように、作業台車6に設けら
れた走行位置決め用の検出手段35により検出される。
【0016】作業台車6の走行位置決め検出手段35
は、被検出具27の反射板27aを検出する第1の減速
用検出器36と、被検出具27を各々検出する第2の減
速用検出器37および停止用検出器38とで構成され
る。第1の減速用検出器36は、レーザ光を照射し、反
射板27aの反射光を検出することで、反射板27aが
所定距離まで近接したことを検出して、その検出信号に
より作業台車6を減速させる。第2の減速用検出器37
はフォトセンサまたは近接スイッチ等からなり、被検出
具27を検出することで、その検出信号により作業台車
6を微速に減速させる。停止用検出器38は、同じくフ
ォトセンサまたは近接スイッチ等からなり、被検出具2
7を検出することで、その検出信号により作業台車6を
停止させる。各検出器36〜38は、作業台車6にその
進退方向に突出して設けられた検出器類取付フレーム3
9に取付けられている。この検出器類取付フレーム39
には、さらに走行端検出器40が取付けられている。走
行端検出器40は、リミットスイッチ等からなり、作業
台車6の走行経路の両端に設けられたドグ(図示せず)
を検出することで、作業台車6を停止させるものであ
る。
【0017】図7に概略平面図で作業台車6の検出器類
の配置を示すように、走行位置決め検出手段35は、各
作業台車6に設けられていて、作業位置指示台車7に対
する作業台車6の停止制御に用いる他に、隣合う作業台
車6が相互に近接した場合の停止制御に兼用される。こ
のため、各作業台車6には、走行位置決め検出手段35
に対する被検出具27が設けられている。この被検出具
27は、図12と共に前述した作業位置指示台車7の被
検出具27と同じ構成のものであり、先端に反射板27
aを有している。走行位置決め検出手段35は、作業台
車6の前部に突出して設けたものであるが、各作業台車
6には、後退衝突防止検出手段35Aが後部に突出して
設けられ、かつ後退用の被検出具27Aが、後退衝突防
止検出手段35Aに対応して設けられている。前進用の
走行位置決め検出手段35と、後退衝突防止検出手段3
5Aとは、互いに作業台車6の進行方向に直交する方向
に離れて設けられている。後退衝突防止検出手段35A
および被検出具27Aは、前進用の走行位置決め検出手
段35および被検出具27とは、向きが異なるだけで互
いに同じ構成のものである。
【0018】各作業台車6の前進用の走行位置決め検出
手段35を設置した検出器類取付フレーム39には、前
方台車載荷検出手段41が取付けられている。前方台車
載荷検出手段41は、前方の作業台車6にパレットPが
載せられていることを検出する手段であり、図8に2台
の作業台車6の隣接部を正面側から示すように、光電式
の検出器が用いられている。
【0019】図7に示すように、各作業台車6は光伝送
装置42を備えていて、これら光伝送装置42は、その
光線が互いに干渉しないように配置される。図示の例で
は、これら光伝送装置42は、前方の作業台車6につい
ては、後退衝突防止検出手段35Aを設置した検出器類
取付フレーム39に設置され、後方の作業台車6につい
ては、前進用の走行位置決め検出手段35を設置した検
出器類取付フレーム39に設置されている。光伝送装置
42は、図1の制御盤15との間の信号の受信または送
受を行う手段であり、作業台車6の走行経路の端部に設
置された制御盤側光伝送装置43との間で、レーザ光の
送受を行う。
【0020】各作業台車6は、走行量を検出する走行量
検出手段44を有しており、この走行量検出手段44で
検出された走行量を用いて作業位置を決定する作業位置
決定手段45が、制御盤15に設けられている。作業位
置決定手段45は、各作業台車6に設けても良い。走行
量検出手段44は、走行量そのものを検出する手段であ
っても良く、作業台車6の走行位置を検出する手段であ
っても良い。この例では、作業台車6の走行用モータ2
2の回転数から走行量を検出するものとしてある。作業
位置決定手段45は、具体的には、作業位置指示台車7
を検出することによって最初の作業位置を認識し、かつ
その最初の作業位置を基準として、走行量検出手段44
で得られる走行量から以後の作業位置を定めるものとし
てある。作業位置は、トラック3の荷台3aに対して荷
積み作業を行う作業台車停止位置のことであり、以後の
各回の作業位置は、物品Wの略1個分だけ順次離れた位
置とされる。なお、各作業台車6は、光伝送装置42の
配置を除いて、互いに同じ構成のものであり、光伝送装
置42の取付位置を変更するだけで、互換使用ができる
ものとしてある。そのため、作業台車6の配置によって
は不要となる検出器類があるが、その不要な検出器類
は、使用しないだけで、そのまま残される。
【0021】上記構成の動作を説明する。図1の貯留ス
テーション1には、トラック3の1台分の物品Wが並べ
て貯留される。このとき、貯留ステーション1の2列に
設けられた各コンベヤ4,4には、トラック3の荷台3
aに2列に積載される各列に対応した物品Wが一列に並
べて貯留される。トラック3は、トラック停止ステーシ
ョン2にトラック出入り口2aからバックして所定位置
まで進入させ、その荷台囲み枠3b(図3)および荷台
上部扉3cを開ける。
【0022】このように準備された状態で、貯留ステー
ション1の付近に待機していた作業位置指示台車7を、
トラック3の荷台3aの前端位置まで手で押して移動さ
せる。このとき、停止ステーション2内で、トラック3
の進入位置が左右に偏り過ぎていたり、斜めに進入して
いた場合は、両側の経路のいずれかの作業台車6が、ト
ラック3に干渉するか、または干渉しそうになる。これ
により、後に作業台車6が移動するときに、トラック3
と干渉するか否かの確認が行える。すなわち、作業位置
指示台車7のトラック側への突出量B1(図14)は、
作業台車6の突出量B2(図5)と略同じであるため、
上記の干渉確認が行える。干渉するか、干渉の恐れがあ
る場合は、トラック3を停止ステーション2に入れ直し
て許容範囲の進入位置とする。なお、作業位置指示台車
7は、手押し台車であるため、トラック3に干渉しても
損傷の問題が少ない。
【0023】荷台3aの略前端よりも若干行き過ぎた位
置まで作業位置指示台車7を移動させた後、図14のよ
うに、作業位置指示台車7の荷台対応位置決め手段26
の荷台当接部材28を水平姿勢として突出させ、荷台当
接部材28が荷台3aの荷台囲み枠3bの端面に当たる
まで作業位置指示台車7を戻す。これにより、トラック
停止ステーション2への進入位置が毎回ばらついても、
その荷台3aの前端位置に対して、作業位置指示台車7
が正しく位置決めされる。
【0024】このように、作業位置指示台車7を位置決
めした後は、制御盤15の制御による自動運転で、各作
業台車6により、貯留ステーション1の物品Wを1個ず
つ取り出して、トラック3の荷台3aに前端から後方へ
順次並べて積み込む作業が行われる。この自動運転にお
いて、作業台車6のトラック3に対する最初の作業位置
(荷積み作業のための停止位置)は、作業台車6が作業
位置指示台車7を検出することによって定められる。す
なわち、作業台車6が前進して、その走行位置決め検出
手段35で作業位置指示台車7の被検出具27を検出す
ることで停止する。このとき、前述のように、被検出具
27の反射板27aを第1の減速用検出器36で検出す
ることで、走行を減速させ、第2の減速用検出器37で
被検出具27を検出することで微速状態まで減速させ、
停止用検出器38で被検出具27を検出することにより
停止させる。
【0025】次回からの作業台車6の作業位置は、最初
の作業位置を基準として、作業台車6の走行量検出手段
44で検出される走行量から、制御盤15の作業位置決
定手段45により定められる。同じレール5上に設置さ
れた後方の作業台車6についても、前方の作業台車6の
最初の作業位置を基準として、各回の作業位置が、走行
量検出手段44で検出される走行量に従って、作業位置
決定手段45により定められる。
【0026】同じレール5上で2台の作業台車6を走行
させるが、後方の作業台車6が前進するときの作業台車
相互の衝突は、前方の作業台車6に設けられた被検出具
27を後方の作業台車6に設けられた走行位置決め検出
手段35で検出して停止させることで防止される。この
検出による停止は、衝突回避だけでなく、後方の作業台
車6を前方の作業台車6の隣の作業位置に停止させる場
合の位置決め制御として使用しても良い。また、前方向
の作業台車6が後退するときに、後方の作業台車6に衝
突することについては、後方の作業台車6に設けられた
後退用の被検出具27Aを前方の作業台車6の後退衝突
防止検出手段35Aで検出することで回避される。貯留
ステーション1の両側の系列の荷積み作業は、互いに独
立して並行に進められる。
【0027】
【発明の効果】この発明のトラックへの荷積みシステム
は、物品を貯留する貯留ステーションと、トラックの停
止ステーションと、レール上に走行自在に設置され貯留
ステーションの物品を停止ステーションに停止している
トラックの荷台へ積み込む作業台車と、この作業台車に
先行して前記レール上を走行し、作業台車に対して作業
位置を指示する作業位置指示台車とを備えたものである
ため、トラックの荷台への荷物の積み込みを、簡単な構
成で自動的に行うことができる。作業台車の走行量を検
出する走行量検出手段と、作業位置指示台車を検出する
ことによって最初の作業位置を認識しかつその最初の作
業位置を基準として、前記走行量検出手段から得られる
走行量から以後の作業位置を定める作業位置決定手段と
を設けた場合は、荷台に対する積み込み位置の制御が簡
易に行える。作業台車の走行経路の上方に、この作業台
車に給電するトロリー線を架設した場合は、荷積みシス
テムを屋外に設ける場合にも、給電系統に浸水等による
支障が生じることがなく、その対策の必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態にかかるトラックへの荷
積みシステムのレイアウト図に制御系のブロック図を一
部組み合わせた説明図である。
【図2】同システムの側面図である。
【図3】同システムの停止ステーションにおける破断正
面図である。
【図4】同システムの貯留ステーションにおける破断正
面図である。
【図5】その作業台車の側面図である。
【図6】(A),(B)は各々同作業台車の正面図およ
び平面図である。
【図7】同作業台車の検出器類の配置を平面図で示す説
明図である。
【図8】同作業台車における前方荷積み検出器の付近を
示す正面図である。
【図9】走行位置決め検出手段および被検出具を作業台
車の略図と共に示す背面図である。
【図10】同走行位置決め検出手段による被検出具の検
出状態を示す背面図である。
【図11】(A)は被検出具を作業台車の略図と共に示
す背面図、(B)は走行位置決め検出手段を作業台車の
略図と共に示す右側面図である。
【図12】作業位置指示台車の側面図である。
【図13】作業位置指示台車と作業台車の走行位置決め
検出手段との関係を示す背面図である。
【図14】作業位置指示台車の側面図である。
【図15】(A),(B)は荷台対応位置決め手段の動
作説明図である。
【図16】作業位置指示台車の平面図である。
【図17】作業位置指示台車を図14と逆方向から見た
側面図である。
【図18】(A),(B)は各々パレットのフォーク非
挿入状態および挿入状態を各々示す正面図である。
【図19】同パレットの平面図である。
【符号の説明】
1…貯留ステーション 2…停止ステーション 3…トラック 3a…荷台 4…コンベヤ 5…レール 6…作業台車 7…作業位置指示台車 8…トロリー線 9…支持フレーム 18…マスト 19…フォーク 26…荷台対応位置決め手段 27…被検出具 28…荷台当接部材 35…走行位置決め用の検出手段 35A…後退衝突防止検出手段 41…前方載荷検出手段 42…光伝送装置 44…走行量検出手段 45…作業位置決定手段 P…パレット W…物品
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本田 和男 東京都港区元赤坂1−2−3 サントリー 株式会社東京支社内 (72)発明者 石田 力也 東京都港区元赤坂1−2−3 サントリー 株式会社東京支社内 Fターム(参考) 3F076 AA02 CA01 CA05 CA07 DA02 DB11 EA08 EA09 FA01 FA04 GA05 3F333 AA02 AE02 BA02 DA10 DB10 FA02 FA04 FA36 FD20

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 物品を貯留する貯留ステーションと、ト
    ラックの停止ステーションと、レール上に走行自在に設
    置され貯留ステーションの物品を停止ステーションに停
    止しているトラックの荷台へ積み込む作業台車と、この
    作業台車に先行して前記レール上を走行し、作業台車に
    対して作業位置を指示する作業位置指示台車とを備えた
    トラックへの荷積みシステム。
  2. 【請求項2】 作業台車の走行量を検出する走行量検出
    手段と、作業位置指示台車を検出することによって最初
    の作業位置を認識しかつその最初の作業位置を基準とし
    て、前記走行量検出手段から得られる走行量から以後の
    作業位置を定める作業位置決定手段とを設けた請求項1
    記載のトラックへの荷積みシステム。
  3. 【請求項3】 作業台車の走行経路の上方に、この作業
    台車に給電するトロリー線を架設した請求項1または請
    求項2記載のトラックへの荷積みシステム。
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