JP5103714B2 - 搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、走行路を走行する台車を具備する搬送設備の技術に関する。

従来、複数の台車が、一走行路上のそれぞれに割り当てられた走行区域を走行する搬送設備が利用されている。このようなシステムには、必要に応じて各台車の走行区域を変更できるように構成されたものがある。たとえば、一台の台車（又は台車の搭載する作業装置）が故障したとき、走行路の外部に設けたメンテナンスエリアに該台車を移動して修理作業を行う間、該台車の走行区域に隣接する走行区域を、該台車の走行区域まで含めるように一時的に変更して、残った台車で走行路全域にわたって搬送作業を行う（たとえば、特許文献１参照）。
特開２００１−３０１６０９号公報

しかし、特許文献１では、台車のメンテナンスや修理を行う際には、台車を走行路から取り外して外部に移動させることにより、作業者の安全性を確保していたため、台車を走行路から取り外して移動させる作業が大変であった。
そこで、本発明においては、メンテナンスや修理に際して、台車を走行路から取り外すことなく、作業者の安全を確保することを課題とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

すなわち、請求項１においては、走行路と、前記走行路を走行し、相互衝突を防止するための緊急台車停止システムを備える複数の台車と、作業者の移動を規制する着脱自在な仕切と、を備える搬送設備であって、前記緊急台車停止システムは、前記台車に設けられる発光器、受光器及び反射板と、前記仕切にて前記台車に反射板が設けられる位置に相当する位置に設けられる反射板と、前記反射板、前記発光器、及び前記受光器を利用して、前記仕切と前記台車との距離、或いは、前記台車間の距離を検知する距離センサと、を具備し、メンテナンス時には、前記仕切は前記走行路を塞ぐように設置され、前記緊急台車停止システムは、前記距離センサが検知する前記仕切と前記台車との距離に基づいて前記台車を停止させ、通常自動運転時には、前記緊急台車停止システムは、前記距離センサが検知する前記台車間の距離に基づいて前記台車を停止させる、搬送設備を提供する。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、台車を走行路から取り外すことなくメンテナンスしても、仕切により作業者の安全を確保できる。さらに、仕切の位置に合わせて台車の走行可能範囲が自動的に制限されるため、より作業者の安全を確保できる。また、仕切及び台車に設けた光学機器により、台車から仕切までの距離を検知することができ、その検知結果により台車を停止させることで、台車の走行可能範囲を容易に制限することができる。また、緊急台車停止システムを利用して、台車同士が誤って衝突することを防止できる。

次に、発明の実施の形態を説明する。本実施形態は、本発明に係る搬送設備を、スタッカクレーンを有する自動倉庫に適用する例である。
図１は走行路に安全柵を設置した構成を示した正面図、図２は走行路に安全柵を設置した構成を示した平面図である。図３は自動倉庫内部の構成を示した正面図である。図４は自動倉庫内部の構成を示した平面図である。図５は多重安全システムの模式図である。

図４に示すように、本実施形態に係る自動倉庫１００の搬送設備２は、走行路３を往復走行する２台の台車１ａ・１ｂを具備する。
図４に示すように、搬送設備２は、走行台車部としてそれぞれ台車１ａ・１ｂを備えた２台のスタッカクレーン４ａ・４ｂを具備する。２台のスタッカクレーン４ａ・４ｂは同一の構成である。
自動倉庫１００内には、走行路３の両側に沿って多数の物品収納棚３１・３１・・・が並んでいる。

走行路３には２本の直線レール３ａ・３ｂが敷設されている。台車１ａ・１ｂの走行車輪２０・２０・・・をレール３ａ・３ｂに載せることにより、スタッカクレーン４ａ・４ｂは走行路３を走行する。
スタッカクレーン４ａ・４ｂは、走行路３に沿って配線された給電ケーブル２５に、台車１ａ・１ｂに取り付けた集電子２６を接触させて受電し、インバータ制御で変速される交流モータにより動力を得る。なお、台車への給電は、非接触給電でもよく、モータはインバータに限らず、サーボ等で制御するようにしてもよい。

台車１ａ・１ｂ上にはターンテーブル２１を設けており、ターンテーブル２１上にマスト２２を立設している。マスト２２には昇降台２３を取り付けている。さらに、昇降台２３には物品の移載装置２４を設けている。
物品３０の積み下ろしを行う際は、図３、４に示すように、ターンテーブル２１を回転させて移載装置２４を物品収納棚３１等へ向けるとともに、積み下ろしを行う高さまで昇降台を昇降させ、移載装置２４のアームを伸ばして積み下ろし作業を行う。一方、走行路３を移動する際は、移載装置２４のアームをたたんで走行する。

本実施形態に係る搬送設備２においては、通常自動運転時、スタッカクレーンは４ａ・４ｂは、走行路３のそれぞれに割り当てられた区域内で搬送作業を行う。そして、一方のクレーンの修理等を行うときには、本発明に係る安全柵６を用いて一時的に走行路３の端部にメンテナンスセクションＳ１（図５参照）を設け、残った一台の台車が走行路３のほぼ全域にわたって自動搬送作業を行う運転形態に切り替えられる。

まず、搬送設備２の通常自動運転モードについて説明する。
通常自動運転時は、走行路３を略中間点で２つの区域に分け、スタッカクレーン４ａ・４ｂをそれぞれの区域に配して、各区域の搬送作業を分担させている。スタッカクレーン４ａ・４ｂは、搬送設備２の集中制御装置から無線で指令を受け、それぞれの分担区域内のみを走行して搬送作業を行うように制御される。なお、共用エリア及び共用エリアに対応する共用の物品収納棚を設けて、ある台車が共用の物品収納棚に物品を移載して、その物品を別の台車が移載することで、台車間で物品を受け渡せるようにしてもよい。

集中制御装置の制御によって、スタッカクレーン４ａ・４ｂはそれぞれの分担走行区域内でのみ走行する。しかし、集中制御装置や台車１ａ・１ｂの誤作動等のために一方のスタッカクレーン４ａ・４ｂが他方の走行区間へ侵入することを想定して、搬送設備２においては、後記詳述する多重の安全装置として、緊急台車停止システム及びダンパ１５を設けている。

台車１ａ・１ｂは、光学式距離センサ１０を利用した、相互衝突防止用の緊急台車停止システムを備えている。
台車１ａ・１ｂはそれぞれ、車体の前後に光学式距離センサ１０を備える。図３に示すように、台車１ａは、台車１ｂ側から見て、車体の右側に３組の発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃ及び受光器１２ａ・１２ｂ・１２ｃを備える。一方、車体の左側に一枚の台車反射板１４を備える。台車１ｂも、同様に、台車１ａ側から見て、車体の右側に、発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃ、及び各発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃと対となる受光器１２ａ・１２ｂ・１２ｃを備える。一方、車体の左側に一枚の台車反射板１４を備える。
発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃのそれぞれの光線射出角度を変更することによって、発光器・受光器の各組の検知距離を独立に設定することができる。つまり、本実施形態における距離センサ１０は３段階で台車１ａ・１ｂ間の距離を検知することができる。本実施形態においては、第一接近距離、第一接近距離よりも短い第二接近距離、及び最も短い接近限界距離を設定している。

台車１ａの発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃは、台車１ｂ側に向けて、それぞれに設定された角度をもって光線を射出する。たとえば、台車１ａ・１ｂが第一接近距離まで接近すると、台車１ａの発光器１ａから射出された光線が台車１ｂの反射板１４によって台車１ａ側に反射され、反射光は台車１ａの受光器１２ａに捉えられる。すると、台車１ａの距離センサ１０は、スタッカクレーン４ａのローカルコントローラに検知情報を送る。台車１ａ・１ｂが第二接近距離、接近極限距離まで接近した場合も、同様に、距離センサ１０はローカルコントローラに検出信号を送る。
スタッカクレーン４ａのローカルコントローラは、第一接近距離の検知情報を受け取ると、台車１ａに減速指令を出す。台車１ａは、減速指令を受けると、自動的に走行駆動出力を下げて減速する。ローカルコントローラは、第二接近距離の検知情報を受け取ると、指令どおり減速がなされているかチェックを行う。減速されていない場合は、再び減速指令を出す。そして、接近極限距離の検知情報を受け取ると、ローカルコントローラは台車１ａの走行駆動を完全停止させる指令を出す。台車１ａは、停止指令を受けると、自動的にブレーキを作動させるとともに、走行駆動出力を切る。

台車１ｂも同時に走行している場合、上述の距離検知及び台車停止のプロセスは台車１ｂにおいても同様に進行する。したがって、台車１ａ・１ｂが接近極限距離まで接近すると、両台車１ａ・１ｂは同時に停止する。これにより、両台車１ａ・１ｂの衝突、すなわち、両スタッカクレーン４ａ・４ｂの衝突を防ぐことができる。
なお、台車１ａ・１ｂは、互いに対面する側と反対の側にも上述の構成の発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃ、受光器１２ａ・１２ｂ・１２ｃ、及び台車反射板１４を備えており、一走行路を３台以上の台車が走行する搬送設備にも汎用的に対応できるように構成されている。

さらに、上述の緊急台車停止システムの台車停止プロセスが正常に行われず、両台車１ａ・１ｂが衝突する場合を想定して、台車１ａ・１ｂはそれぞれ車両の前端と後端にメカニカルダンパ等のダンパ１５を備えている。ダンパ１５の先端にはリミットスイッチ１５ａが設けられている。ダンパ１５・１５は、両スタッカクレーン４ａ・４ｂが衝突する際の衝撃を和らげて、スタッカクレーン４ａ・４ｂの破損を防ぐ。また、衝突と同時にダンパ１５の先端のリミットスイッチ１５ａが作動して、台車１ａ・１ｂは走行駆動を停止する。

また、搬送設備２においては、セーフティプラグシステムを設けている。セーフティプラグシステムは、走行路３に入る作業員等の安全確保のために使用されるものである。
図５に示すように、自動倉庫１００には、走行路３へ入るための複数の進入扉３２があり、各進入扉３２前にセーフティプラグ差込口１８を設けている。作業員等が走行路３に入るときには、セーフティプラグをセーフティプラグ差込口１８から抜かなければ進入扉３２を開けることができない。また、全てのセーフティプラグ差込口１８にセーフティプラグを接続していなければ、給電ケーブル２５に通電が行われない。したがって、作業員等が走行路３に入るときには必ずスタッカクレーンの４ａ・４ｂの運転が停止された状態になっている。これにより、走行路３へ入る作業員等の安全を確保している。

次に、一方のスタッカクレーン４ａが故障して修理が必要になった場合に、本発明に係る技術を用いる方法を説明する。
本発明に係る搬送設備２は、走行路３と、作業者の移動を規制する着脱自在な仕切としての安全柵６と、走行路３における安全柵６の設置位置を検出する柵検出器と、各セクション内に配する台車１ａ・１ｂのうち、自動搬送作業を行う台車１ｂの走行可能範囲を、柵検出器の検出する安全柵６の設置位置に基づいて設定する走行範囲設定手段と、を具備することを特徴とする。
ここで、走行路３は、一つの安全柵６により二分割されるものである。つまり、Ｎ（自然数）個の安全柵６が走行路３に沿って配置されると、この走行路３はＮ＋１個のセクションに区画される。
なお、本出願において、走行路におけるセクションとは、仕切（本実施形態では安全柵６）によって物理的に区画された範囲を意味する。つまり、仕切同士の間の範囲全体、又は仕切と走行路端部との間の範囲全体を意味する。一方、台車の走行可能範囲とは、セクション内で台車が自動走行してもよいと許される範囲を意味する。安全性を考慮して、走行可能範囲の端部はしばしばセクションの端部（仕切や走行路端部）よりも内側に設定される。

図１に示すように、安全柵６は、走行路３に沿う所定位置の床面上に、着脱自在に設置することができる。より詳しくは、前記床面には、走行路３に沿って、安全柵６の脚を差し込んで設置するための柵立設孔７・７・・・が多数形成されており、これら柵立設孔７・７・・・の形成位置が、走行路３に沿う安全柵６の設置可能な位置である。

本実施形態においては、上述した台車１ａ・１ｂ間の衝突を防止するための緊急台車停止システムを、自動走行する台車１ｂと安全柵６との衝突を防止する台車停止手段として利用する。
そのための構成要素として、前記柵検出器は、安全柵６に設けた柵反射板１３と、台車１ａ・１ｂに設けた発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃ及び受光器１２ａ・１２ｂ・１２ｃと、距離センサ１０と、を具備する。そして、前記走行範囲設定手段は、台車停止手段としてスタッカクレーン４ａ・４ｂの緊急台車停止システムを具備し、該緊急台車停止システムは距離センサ１０の検知情報に基づいて台車１ａ・１ｂを停止させる。
距離センサ１０は、柵反射板１３、発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃ、及び受光器１２ａ・１２ｂ・１２ｃを利用して安全柵６と台車１ａ・１ｂとの距離を検知する。前記緊急台車停止システムは、上述のように、距離センサ１０の検知情報に基づいて前記台車１ａ・１ｂを停止させる。

たとえば、スタッカクレーン４ａが故障すると、まず、図２に示すように、スタッカクレーン４ａを走行路３の端部まで移動させる。そして、図１、２に示すように、修理作業に必要なだけ余裕をとって、走行路３を塞ぐように安全柵６を設置する。これにより、走行路３の安全柵６よりスタッカクレーン４ａ側をメンテナンスセクションＳ１、スタッカクレーン４ｂ側を走行セクションＳ２として仕切る。

図２、５に示すように、メンテナンスセクションＳ１で修理作業が行われる間、集中制御装置は運転制御の設定を変更されて、走行セクションＳ２においてスタッカクレーン４ｂのみに搬送作業を行わせるように制御する。走行セクションＳ２は走行路の大部分を占めるので、スタッカクレーン４ｂ一台でほぼ全ての物品収納棚３１・３１・・・を対象にして搬送作業を行うことができる。

図１、２に示すように、本発明の特徴として、安全柵６は柵反射板１３を備えている。柵反射板１３は、台車１ｂの備える発光器１１ａ・１１ｂ・１１ｃから射出される光線を反射するために設けられる。柵反射板１３は、台車１ａの台車反射板１４に相当する位置に取り付けられている。柵反射板１３により、台車１ｂが距離センサ１０に設定された接近極限距離まで安全柵６に誤って接近したとき、台車１ａに接近する場合と同様に、距離センサ１０は安全柵６までの距離を検知することができる。すると、上述のプロセスにより、スタッカクレーン４ｂのローカルコントローラは台車１ｂを緊急停止させる。

以上のように、本発明に係る搬送設備２においては、持ち運びの容易な安全柵６を設置するすることにより、台車１ａ・１ｂの走行可能範囲を簡単に設定することができる。すなわち、安全柵６に設けた柵反射板１３により、台車１ｂの備える既存の距離センサ１０及び緊急台車停止システムを利用して、スタッカクレーン４ｂが誤ってメンテナンスセクションＳ１へ接近しても、安全柵６より十分手前でスタッカクレーン４ｂを安全に停止させることができる。

また、図１に示すように、安全柵６は、人が簡単に乗り越えることができない程度の高さを有する。したがって、安全柵６により、作業員が容易に走行セクションＳ２に移動することが妨げられるので、作業員が誤って走行セクションＳ２に入ってトラブルが起きることを防ぐことができる。

さらに、図１、２に示すように、搬送設備２においては、安全柵６の柵反射板１３を利用した台車停止プロセスが正常に行われない場合を想定して、走行セクションＳ２において安全柵６前方の床にメカニカルダンパ等の走行路ダンパ１６を設置する。走行路ダンパ１６は、台車１ｂの走行可能範囲端部よりも安全柵６側に設けられる。台車１ｂが、走行可能範囲を越えても停止せずに走行を続けると、台車１ｂ前端のダンパ１５が走行路ダンパ１６に衝突して、台車１ｂは強制的に停止させられる。それと同時に、ダンパ１５のリミットスイッチ１５ａが作動して、台車１ｂの走行駆動も停止する。

以上の安全柵６及び走行路ダンパ１６に加えて、本実施形態においては、上述のセーフティプラグシステムを利用してメンテナンスセクションＳ１における作業の安全性をさらに高めている。図５に示すように、本実施形態においては、走行路３内におけるメンテナンスセクションＳ１にもセーフティプラグ差込口１７を設けている。
セーフティプラグをセーフティプラグ差込口１７に差し込むと、走行セクションＳ２にのみ給電が行われ、スタッカクレーン４ｂの自動運転が可能になる。集中制御装置は、セーフティプラグのある位置までをスタッカクレーン４ｂの作業範囲と認識して制御を行う。自動運転中にセーフティプラグが抜かれると、走行セクションＳ２における給電ケーブル２５による給電が停止され、スタッカクレーン４ｂの作業は停止する。また、走行路３内のセーフティプラグ差込口１７にセーフティプラグが接続された状態では、進入扉３２前のセーフティプラグ差込口１８の操作は無効となる。したがって、メンテナンスセクションＳ１で作業が行われている間は、進入扉３２前のセーフティプラグ操作を行うことなく、自由に、かつ安全にメンテナンスセクションＳ１に出入りすることができる。

なお、給電ケーブル２５は、互いに絶縁分割された部分給電ケーブルの集合体として構成されている。各部分給電ケーブルの境界は、走行路３における柵立設孔７・７・・・の配置位置に対応している。通常運転時には、給電ケーブル２５全線に給電が行われている。セーフティプラグを安全柵６前のプラグ差込口１７に差し込むと、給電ケーブル２５を構成する各部分給電ケーブルのうち、走行セクションＳ２を担当する領域に配置されている部分給電ケーブルにのみ給電が行われる。

なお、スタッカクレーン４ｂが故障した場合に備えて、走行路３のスタッカクレーン４ｂ側の端部にも、上述した構成と同様に、安全柵６のための柵立設孔７、走行路ダンパ１６の設置部、及びセーフティプラグ差込口１７を設けている。これにより、図５に示すように、スタッカクレーン４ｂ側の端部をメンテナンスセクションとすることができる。

以上のように、本実施形態に係る搬送設備２においては、多重に設けられた安全装置により、走行セクションＳ２で搬送作業を行わせながら、同時に、メンテナンスセクションＳ１における作業の安全性を確保している。
安全な修理作業場としてのメンテナンスセクションＳ１を走行路３上に設けることができるので、短時間で容易にスタッカクレーン４ａをメンテナンスセクションＳ１まで移動させることができる。したがって、自動倉庫１００の稼働率の低下を抑制することができる。

なお、本実施形態においては、台車１ａ・１ｂの有する光学式距離センサ１０と柵反射板１３により柵検出器を構成し、走行範囲設定手段としてスタッカクレーン４ａ・４ｂの緊急台車停止システムを利用したが、柵検出器及び走行範囲設定手段の構成はこれに限定されるものではない。
たとえば、柵立設孔７・７・・・に、安全柵６の脚が挿入されているか否かを検出する立設孔装置を設けて、これを柵検出器として用い、搬送設備２の集中制御装置を走行範囲設定手段として用いることもできる。この場合、集中制御装置は、走行路３に沿って配置されている柵検出器の検出信号を元に、前記安全柵６の設置位置を特定し、走行路３の終端と安全柵６とで仕切られるセクションや、安全柵６・６間で仕切られるセクションを認識する。そして、集中制御装置は、前記認識したセクション内に配置されている台車の走行可能な範囲を、そのセクション内に制限するように設定する。
搬送設備２は、上記の距離センサ１０を用いる手段と立設孔装置を用いる手段を両方とも備えてもよい。柵検出器及び走行範囲設定手段を多重に設けることにより、さらに安全性を高めることができる。

なお、本発明に係る搬送設備は、本実施形態で例示したスタッカクレーンを有する自動倉庫１００の他にも、液晶用インラインストッカー等、搬送台車を利用する種々のシステムに適用することができる。

また、本実施形態においては、一走行路を２台の台車が走行するシステムを例示したが、本発明に係る搬送設備は一走行路を３台以上の台車が走行するシステムにも適用できる。
例えば、走行路の中央の区域を走行する台車が故障した場合は、走行路の略中間部に二つの安全柵を設置して、両柵の間をメンテナンスセクションとして仕切ることができる。そして、両柵の外側を走行セクションとして、残った台車に故障台車の分担区域まで含めて搬送作業を行わせることができる。
また、一走行セクションに複数の台車を走行させてもよい。その場合、通常運転時と同様に距離センサを利用した緊急台車停止システムによって台車同士の衝突が防止される。

さらに、一走行路に台車が１台のみ走行するシステムにおいても、本発明に係る搬送設備を有用に適用することができる。たとえば、走行路の途中で走行路自体のメンテナンスを行う場合や、走行路に隣接する収納棚、機械類の増設工事等を行う場合に、走行路を安全柵で仕切って、一側で作業員が作業する間、他側で台車に搬送作業を行わせることができる。一走行路に複数の台車が走行するシステムでも同様の目的で適用することができる。
以上の例でも、安全柵とともに、走行路ダンパ、セーフティプラグ差込口を設けて、さらに安全性を高めることができる。

また、本発明に係る搬送設備は、本実施形態のようにレール上を台車が走行するシステム以外にも汎用的に適用できる。走行路における軌道の種類、給電方式等は限定されない。地上式、天井式等いずれのシステムにも適用可能である。さらに、無軌道式のシステムにも適用可能である。
また、本発明に係る搬送設備は、本実施形態のような直線状走行路に限らず、曲線部を有する走行路や環状走行路を備えるものとして適用することもできる。

また、光学式距離センサは、光線の射出角度によって検知距離を設定する構成のものに限られない。台車の備える距離センサが、射出光線の強度によって検知距離を設定するものや、射出光線と反射光線との位相差より距離を検知するもの等であっても、反射板を利用する方式のものであれば、柵反射板を備えた安全柵は汎用的に使用することができる。

また、本実施形態においては、走行路の両端部に設ける柵立設孔に対応して、ダンパ設置部及びセーフティプラグ差込口を設ける例を示したが、ダンパ設置部、セーフティプラグ差込口を他所の柵立設孔に対応させて走行路中に多数設けておいてもよい。

また、柵立設孔を設けず、十分な立設支持強度を持った脚部を有する柵を用いてもよい。その場合、柵立設孔の代わりに、安全柵の位置決め用部材を床面に設けておく構成とすることもできる。
また、仕切として、柵状のものの他、壁状のもの、檻状のもの等を用いてもよい。

また、本実施形態においては、安全柵の走行セクション側の面にのみ柵反射板を設ける例を示したが、安全柵で仕切った両セクションのどちらも走行セクションとして使用する場合を想定して、安全柵の両面に柵反射板を設ける構成としてもよい。

また、台車停止手段は、台車のローカルコントローラによって停止指令を出すものでなく、台車外部の集中制御装置等から遠隔指令を行う構成であってもよい。

以上に本発明に係る搬送設備の実施形態を示した。なお、本発明に係る搬送設備は、上述した構成のものに限らず、本発明を特徴付ける思想に基づいて自由に構成することができる。また、本発明に係るシステムをスタッカクレーンに適用する例を示したが、他にも搬送設備を使用する種々の設備に対して本発明に係る技術を適用できることは当業者によって容易に理解できよう。

本発明に係る搬送設備は、スタッカクレーンやインラインストッカー等の種々の搬送台車を具備する設備に適用することができる。

走行路に安全柵を設置した構成を示した正面図。 走行路に安全柵を設置した構成を示した平面図。 自動倉庫内部の構成を示した正面図。 自動倉庫内部の構成を示した平面図。 多重安全システムの模式図。

符号の説明

１ａ・１ｂ 台車
２ 搬送設備
３ 走行路
３ａ・３ｂ レール
４ａ・４ｂ スタッカクレーン
６ 安全柵
７ 柵立設孔
１０ 距離センサ
１１ 発光器
１２ 受光器
１３ 柵反射板
１４ 台車反射板
１５ ダンパ
１６ 走行路ダンパ
１７ セーフティプラグ差込口
１８ セーフティプラグ差込口
２０ 走行車輪
２１ ターンテーブル
２２ マスト
２３ 昇降台
２４ 移載装置
２５ 給電ケーブル
２６ 集電子
３１ 物品収納棚
３２ 進入扉
１００ 自動倉庫

Claims (1)

1. 走行路と、
   前記走行路を走行し、相互衝突を防止するための緊急台車停止システムを備える複数の台車と、
   作業者の移動を規制する着脱自在な仕切と、
   を備える搬送設備であって、
   前記緊急台車停止システムは、前記台車に設けられる発光器、受光器及び反射板と、前記仕切にて前記台車に反射板が設けられる位置に相当する位置に設けられる反射板と、前記反射板、前記発光器、及び前記受光器を利用して、前記仕切と前記台車との距離、或いは、前記台車間の距離を検知する距離センサと、
   を具備し、
   メンテナンス時には、前記仕切は前記走行路を塞ぐように設置され、前記緊急台車停止システムは、前記距離センサが検知する前記仕切と前記台車との距離に基づいて前記台車を停止させ、
   通常自動運転時には、前記緊急台車停止システムは、前記距離センサが検知する前記台車間の距離に基づいて前記台車を停止させる、
   搬送設備。

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