JPH11344335A - 移動体の位置検出装置 - Google Patents
移動体の位置検出装置Info
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- JPH11344335A JPH11344335A JP15157998A JP15157998A JPH11344335A JP H11344335 A JPH11344335 A JP H11344335A JP 15157998 A JP15157998 A JP 15157998A JP 15157998 A JP15157998 A JP 15157998A JP H11344335 A JPH11344335 A JP H11344335A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーンなど直線上を移動する移動体の位置
検出手段として、設備費用および保守費用が安価で、か
つ検出精度の良好な装置を提供する。 【解決手段】 直線上を移動する移動体に取付けられる
レーザ発振器およびレーザ受光器と、移動体進行方向の
所定位置に固設され、レーザ発振器から発せられたレー
ザビームをレーザ受光器に向けて反射させる反射板と、
レーザ受光器における受光位置に基づいて移動体の現在
位置を演算する演算器とを有する。移動体に反射板、移
動体進行方向の所定位置にレーザ発信器とレーザ受信器
が取付けられていてもよい。 【効果】 製造ラインのクレーンに適用することによ
り、製品や原料などのトラッキング精度が向上し、トラ
ブルによるライン停止が大幅に減少して、作業の自動化
が達成される。
検出手段として、設備費用および保守費用が安価で、か
つ検出精度の良好な装置を提供する。 【解決手段】 直線上を移動する移動体に取付けられる
レーザ発振器およびレーザ受光器と、移動体進行方向の
所定位置に固設され、レーザ発振器から発せられたレー
ザビームをレーザ受光器に向けて反射させる反射板と、
レーザ受光器における受光位置に基づいて移動体の現在
位置を演算する演算器とを有する。移動体に反射板、移
動体進行方向の所定位置にレーザ発信器とレーザ受信器
が取付けられていてもよい。 【効果】 製造ラインのクレーンに適用することによ
り、製品や原料などのトラッキング精度が向上し、トラ
ブルによるライン停止が大幅に減少して、作業の自動化
が達成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンなど直線
上を移動する移動体の位置検出に関し、特にクレーンの
現在位置を常時あるいは必要なときに正確に把握するこ
とで、物流管理に寄与することのできる装置に関するも
のである。
上を移動する移動体の位置検出に関し、特にクレーンの
現在位置を常時あるいは必要なときに正確に把握するこ
とで、物流管理に寄与することのできる装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】製造工場などにおいて、製品や原料など
をクレーンにより移動して物流管理が行われる。このと
き、製品や原料など個々の物品について、リアルタイム
の位置トラッキングを行うためには、クレーンの位置を
正確に把握することが必要である。
をクレーンにより移動して物流管理が行われる。このと
き、製品や原料など個々の物品について、リアルタイム
の位置トラッキングを行うためには、クレーンの位置を
正確に把握することが必要である。
【０００３】クレーンの位置検出についての従来技術と
して、誘導無線を利用したものが知られている。例えば
特公昭５６−３０８３３号公報には、移動体（クレー
ン）上に設けた高周波信号送信アンテナと周期的に結合
レベルが変化する導線対を複数組合せて、あらかじめ定
めた大区間単位毎にクレーン位置をコード化した第１の
導線対群と、上記アンテナと周期的に結合位相が変化す
る導線対を複数組合せて、上記大区間単位内を細分化し
た小区間単位毎にクレーン位置をコード化した第２の導
線対群を備えた装置が開示されている。
して、誘導無線を利用したものが知られている。例えば
特公昭５６−３０８３３号公報には、移動体（クレー
ン）上に設けた高周波信号送信アンテナと周期的に結合
レベルが変化する導線対を複数組合せて、あらかじめ定
めた大区間単位毎にクレーン位置をコード化した第１の
導線対群と、上記アンテナと周期的に結合位相が変化す
る導線対を複数組合せて、上記大区間単位内を細分化し
た小区間単位毎にクレーン位置をコード化した第２の導
線対群を備えた装置が開示されている。
【０００４】また特開平２−２４３４０３号公報には、
スタッカクレーンの走行路に沿って複数の標識を配置
し、該標識に印された原点からの距離を示すバーコード
を検出することで、クレーンの現在位置を把握し、クレ
ーンを原点に復帰させる方法および装置が開示されてい
る。
スタッカクレーンの走行路に沿って複数の標識を配置
し、該標識に印された原点からの距離を示すバーコード
を検出することで、クレーンの現在位置を把握し、クレ
ーンを原点に復帰させる方法および装置が開示されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】走行するクレーンの位
置検出において、上記特公昭５６−３０８３３号公報等
の無線誘導方式は、クレーン走行路の全長にわたってケ
ーブルを配置する必要があるので設備費が高く、さらに
保守のための費用も高くなる。また上記特開平２−２４
３４０３号公報の装置でも、クレーン走行路に沿って多
数の標識を配置する必要があり、またバーコードを正確
に読取るために標識等の保守を厳密に行う必要があるの
で、コスト高となる。
置検出において、上記特公昭５６−３０８３３号公報等
の無線誘導方式は、クレーン走行路の全長にわたってケ
ーブルを配置する必要があるので設備費が高く、さらに
保守のための費用も高くなる。また上記特開平２−２４
３４０３号公報の装置でも、クレーン走行路に沿って多
数の標識を配置する必要があり、またバーコードを正確
に読取るために標識等の保守を厳密に行う必要があるの
で、コスト高となる。
【０００６】そこで本発明の課題は、クレーンを走行さ
せて物品などを移動する際の物流管理において、物品な
どの現在位置を、常時あるいは必要なときに正確に把握
するため等に使用されるクレーンの位置検出手段とし
て、またその他の直線上を移動する移動体の位置検出手
段として、設備費用および保守費用が安価で、かつ検出
精度の良好な装置を提供することである。
せて物品などを移動する際の物流管理において、物品な
どの現在位置を、常時あるいは必要なときに正確に把握
するため等に使用されるクレーンの位置検出手段とし
て、またその他の直線上を移動する移動体の位置検出手
段として、設備費用および保守費用が安価で、かつ検出
精度の良好な装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の第１発明は、直線上を移動する移動体に取付
けられるレーザ発振器およびレーザ受光器と、移動体進
行方向の所定位置に固設され、前記レーザ発振器から発
せられたレーザビームを前記レーザ受光器に向けて反射
させる反射板と、前記レーザ受光器における受光位置に
基づいて移動体の現在位置を演算する演算器とを有する
ことを特徴とする移動体の位置検出装置である。
の本発明の第１発明は、直線上を移動する移動体に取付
けられるレーザ発振器およびレーザ受光器と、移動体進
行方向の所定位置に固設され、前記レーザ発振器から発
せられたレーザビームを前記レーザ受光器に向けて反射
させる反射板と、前記レーザ受光器における受光位置に
基づいて移動体の現在位置を演算する演算器とを有する
ことを特徴とする移動体の位置検出装置である。
【０００８】また第２発明は、直線上を移動する移動体
の進行方向の所定位置に固設されるレーザ発振器および
レーザ受光器と、前記移動体に取付けられ、前記レーザ
発振器から発せられたレーザビームを前記レーザ受光器
に向けて反射させる反射板と、前記レーザ受光器におけ
る受光位置に基づいて移動体の現在位置を演算する演算
器とを有することを特徴とする移動体の位置検出装置で
ある。そして第１発明および第２発明において、前記移
動体がクレーンであることが最適な態様である。
の進行方向の所定位置に固設されるレーザ発振器および
レーザ受光器と、前記移動体に取付けられ、前記レーザ
発振器から発せられたレーザビームを前記レーザ受光器
に向けて反射させる反射板と、前記レーザ受光器におけ
る受光位置に基づいて移動体の現在位置を演算する演算
器とを有することを特徴とする移動体の位置検出装置で
ある。そして第１発明および第２発明において、前記移
動体がクレーンであることが最適な態様である。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の第１発明装置について、
移動体をクレーンとした図１の例により説明する。図１
は、クレーン本体１がレール２の上を図の左右方向に走
行している状態を示す上面図である。第１発明装置はレ
ーザ発振器３、レーザ受光器４、演算器５および反射板
７からなり、レーザ発振器３、レーザ受光器４および演
算器５はクレーン本体１に取付けられ、反射板７はクレ
ーン進行方向の所定位置、本例ではレール２端部の梁上
に固設される。演算器５は、クレーン本体に限らず地上
の操作室等に設置して、無線あるいは有線でレーザ受光
器４と接続することもできる。
移動体をクレーンとした図１の例により説明する。図１
は、クレーン本体１がレール２の上を図の左右方向に走
行している状態を示す上面図である。第１発明装置はレ
ーザ発振器３、レーザ受光器４、演算器５および反射板
７からなり、レーザ発振器３、レーザ受光器４および演
算器５はクレーン本体１に取付けられ、反射板７はクレ
ーン進行方向の所定位置、本例ではレール２端部の梁上
に固設される。演算器５は、クレーン本体に限らず地上
の操作室等に設置して、無線あるいは有線でレーザ受光
器４と接続することもできる。
【００１０】第２発明装置は、移動体をクレーンとした
図２の例に示すように、クレーン本体１には反射板７が
取付けられ、レーザ発信器３およびレーザ受光器４がク
レーン進行方向の所定位置、本例ではレール２端部の梁
上に固設される。演算器５はレーザ受光器４に隣設して
もよく、或いは地上の操作室等に設置して、無線あるい
は有線でレーザ受光器４と接続することができる。
図２の例に示すように、クレーン本体１には反射板７が
取付けられ、レーザ発信器３およびレーザ受光器４がク
レーン進行方向の所定位置、本例ではレール２端部の梁
上に固設される。演算器５はレーザ受光器４に隣設して
もよく、或いは地上の操作室等に設置して、無線あるい
は有線でレーザ受光器４と接続することができる。
【００１１】上記第１発明装置および第２発明装置の例
において、レーザ発振器３から発せられたレーザビーム
６は、反射板７で反射してレーザ受光器４に受光され、
レーザ受光器４における受光位置に基づいてクレーン本
体１と反射板７との間の距離が演算器５で求められ、ク
レーン本体１の現在位置が検出される。
において、レーザ発振器３から発せられたレーザビーム
６は、反射板７で反射してレーザ受光器４に受光され、
レーザ受光器４における受光位置に基づいてクレーン本
体１と反射板７との間の距離が演算器５で求められ、ク
レーン本体１の現在位置が検出される。
【００１２】レーザ発振器３、レーザ受光器４および演
算器５としては、通常のレーザ距離計で採用されている
ものを使用することができる。また反射板７は、レーザ
ビーム６に対する反射率の高い材料で、乱反射の少ない
表面粗さを有していればよく、特別に設置しなくても、
壁面等で代用することもできる。
算器５としては、通常のレーザ距離計で採用されている
ものを使用することができる。また反射板７は、レーザ
ビーム６に対する反射率の高い材料で、乱反射の少ない
表面粗さを有していればよく、特別に設置しなくても、
壁面等で代用することもできる。
【００１３】通常のレーザ距離計の測定精度は±１０mm
程度であり、本発明装置によりクレーン本体の位置を、
常時あるいは必要なときに高精度で検出することができ
る。しかも汎用のレーザ距離計を採用できるので、設備
費が安価であり、操作や保守も容易で保守費用も安価で
ある。また本発明装置において、移動体としてはクレー
ンのほか、帯板製造ラインにおけるルーパーローラ、或
いはエレベータ等とすることもできる。
程度であり、本発明装置によりクレーン本体の位置を、
常時あるいは必要なときに高精度で検出することができ
る。しかも汎用のレーザ距離計を採用できるので、設備
費が安価であり、操作や保守も容易で保守費用も安価で
ある。また本発明装置において、移動体としてはクレー
ンのほか、帯板製造ラインにおけるルーパーローラ、或
いはエレベータ等とすることもできる。
【００１４】
【実施例】鋼板の精整ラインにおいて、本発明装置を鋼
板トラッキングシステムに適用した例を示す。図３にお
いて、鋼板９−１，９−２，９−３・・・は搬送ライン
８上を左から右へ搬送されてきて、クレーンにより処理
ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ上の所定位置に積載される。クレ
ーン本体１−１，１−２は図の上下方向、矢印で示す方
向に走行し、搬送ライン８上の鋼板９を吊上げて移送す
る。
板トラッキングシステムに適用した例を示す。図３にお
いて、鋼板９−１，９−２，９−３・・・は搬送ライン
８上を左から右へ搬送されてきて、クレーンにより処理
ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ上の所定位置に積載される。クレ
ーン本体１−１，１−２は図の上下方向、矢印で示す方
向に走行し、搬送ライン８上の鋼板９を吊上げて移送す
る。
【００１５】各鋼板９−１，９−２，９−３・・・はそ
れぞれ、あらかじめ処理工程が指定されていて、各クレ
ーン本体１−１，１−２により、指定された処理ライン
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのいずれかに移送され、どの処理ライン
のどの位置に載置されるかがトラッキングされる。
れぞれ、あらかじめ処理工程が指定されていて、各クレ
ーン本体１−１，１−２により、指定された処理ライン
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのいずれかに移送され、どの処理ライン
のどの位置に載置されるかがトラッキングされる。
【００１６】トラッキングは、図４に示すように、ホス
トコンピュータ１７からの指令により行われる。ホスト
コンピュータ１７には、搬送ライン８上を搬送されてく
る各鋼板９それぞれの個別番号と処理工程が入力されて
いる。また、図３に示す各処理ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに
おける鋼板９の積載状況も逐次入力され、つぎに移送す
る鋼板９の移送先が決定される。そして、複数ある各ク
レーン本体１のうちのどれを使用するかが決められ、そ
の指令が、地上局１６からクレーン本体１上の機上局１
３に、地上局アンテナ１５および機上局アンテナ１４を
経て無線伝達される。
トコンピュータ１７からの指令により行われる。ホスト
コンピュータ１７には、搬送ライン８上を搬送されてく
る各鋼板９それぞれの個別番号と処理工程が入力されて
いる。また、図３に示す各処理ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに
おける鋼板９の積載状況も逐次入力され、つぎに移送す
る鋼板９の移送先が決定される。そして、複数ある各ク
レーン本体１のうちのどれを使用するかが決められ、そ
の指令が、地上局１６からクレーン本体１上の機上局１
３に、地上局アンテナ１５および機上局アンテナ１４を
経て無線伝達される。
【００１７】搬送ライン８に設けられたパルスジェネレ
ータ２０と位置センサー２１により、つぎに移送する鋼
板９が搬送ライン端末１９で確認されると、ホストコン
ピュータ１７を通じて地上局１６から、指定されたクレ
ーン本体１の機上局１３に伝達され、クレーン本体１は
走行して搬送ライン８上に停止し、指定された鋼板９を
リフマグで吊上げる。このとき秤量機１０により鋼板９
の重量を計量する。そして指定された処理ライン上まで
クレーン本体１を走行させ、指定された位置に鋼板９を
積載する。なお吊上げた鋼板９の秤量により、１枚吊上
げたか、２枚同時に吊上げたかが判定でき、トラブルを
回避することができる。
ータ２０と位置センサー２１により、つぎに移送する鋼
板９が搬送ライン端末１９で確認されると、ホストコン
ピュータ１７を通じて地上局１６から、指定されたクレ
ーン本体１の機上局１３に伝達され、クレーン本体１は
走行して搬送ライン８上に停止し、指定された鋼板９を
リフマグで吊上げる。このとき秤量機１０により鋼板９
の重量を計量する。そして指定された処理ライン上まで
クレーン本体１を走行させ、指定された位置に鋼板９を
積載する。なお吊上げた鋼板９の秤量により、１枚吊上
げたか、２枚同時に吊上げたかが判定でき、トラブルを
回避することができる。
【００１８】この鋼板トラッキングにおいて、各クレー
ン本体１の位置は、本発明装置により常時あるいは必要
の都度検出される。すなわち、機上のレーザ発振器３か
ら発したレーザビームが反射板７で反射してレーザ受光
器４で受光され、その受光位置に基づきクレーン本体１
の位置を検出し、機上局１３から地上局を経てホストコ
ンピュータ１７に入力される。
ン本体１の位置は、本発明装置により常時あるいは必要
の都度検出される。すなわち、機上のレーザ発振器３か
ら発したレーザビームが反射板７で反射してレーザ受光
器４で受光され、その受光位置に基づきクレーン本体１
の位置を検出し、機上局１３から地上局を経てホストコ
ンピュータ１７に入力される。
【００１９】なお、搬送ライン８から送られてくる鋼板
９の搬送速度が大きい場合、クレーンによる処理速度を
高めるため、クレーン本体１を、図３に示す１−１，１
−２の各走行方向にそれぞれ２機設置し、各クレーン本
体の作動をホストコンピュータで管理する。また、各処
理ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ上に一旦積載された鋼板９を同
ラインの別位置、あるいは別ラインに移送する場合もあ
る。
９の搬送速度が大きい場合、クレーンによる処理速度を
高めるため、クレーン本体１を、図３に示す１−１，１
−２の各走行方向にそれぞれ２機設置し、各クレーン本
体の作動をホストコンピュータで管理する。また、各処
理ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ上に一旦積載された鋼板９を同
ラインの別位置、あるいは別ラインに移送する場合もあ
る。
【００２０】複数ある各クレーン本体１のそれぞれの現
在位置や各鋼板９の位置、各処理ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
における鋼板９の積載状況は、ホストコンピュータ１７
に接続されたＣＲＴ１８に表示される。また、クレーン
本体１上のオペレータが、機上局１３に接続されたクレ
ーン端末１２で見ることもできる。
在位置や各鋼板９の位置、各処理ラインＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
における鋼板９の積載状況は、ホストコンピュータ１７
に接続されたＣＲＴ１８に表示される。また、クレーン
本体１上のオペレータが、機上局１３に接続されたクレ
ーン端末１２で見ることもできる。
【００２１】本発明装置を鋼板トラッキングシステムに
適用したことにより、複数ある各クレーン本体１の現在
位置が常時あるいは必要の都度正確に把握できるので、
トラッキング精度が向上し、トラブルによるライン停止
が大幅に減少した。このため作業の自動化が達成され
た。
適用したことにより、複数ある各クレーン本体１の現在
位置が常時あるいは必要の都度正確に把握できるので、
トラッキング精度が向上し、トラブルによるライン停止
が大幅に減少した。このため作業の自動化が達成され
た。
【００２２】
【発明の効果】本発明装置により、クレーン本体など直
線上を移動する移動体の位置が常時あるいは必要の都度
正確に把握でき、しかも設備費用および保守費用が安価
である。各種製造ラインにおいて、製品や原料等を移送
するためのクレーンに適用することにより、製品や原料
などのトラッキング精度が向上し、トラブルによるライ
ン停止が大幅に減少して、作業の自動化が達成される。
線上を移動する移動体の位置が常時あるいは必要の都度
正確に把握でき、しかも設備費用および保守費用が安価
である。各種製造ラインにおいて、製品や原料等を移送
するためのクレーンに適用することにより、製品や原料
などのトラッキング精度が向上し、トラブルによるライ
ン停止が大幅に減少して、作業の自動化が達成される。
【図１】本発明の第１発明装置の例を示す上面図であ
る。
る。
【図２】本発明の第２発明装置の例を示す上面図であ
る。
る。
【図３】本発明装置を鋼板トラッキングシステムに適用
した例を示す説明図である。
した例を示す説明図である。
【図４】図３に示す本発明装置の適用例における制御系
の説明図である。
の説明図である。
１…クレーン本体 ２…レール ３…レーザ発振器 ４…レーザ受光
器 ５…演算器 ６…レーザビー
ム ７…反射板 ８…搬送ライン ９…鋼板 １０…秤量機 １１…リフマグ １２…クレーン
端末 １３…機上局 １４…機上局ア
ンテナ １５…地上局アンテナ １６…地上局 １７…ホストコンピュータ １８…ＣＲＴ １９…搬送ライン端末 ２０…パルスジ
ェネレータ ２１…位置検出センサ Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…処理ライン
器 ５…演算器 ６…レーザビー
ム ７…反射板 ８…搬送ライン ９…鋼板 １０…秤量機 １１…リフマグ １２…クレーン
端末 １３…機上局 １４…機上局ア
ンテナ １５…地上局アンテナ １６…地上局 １７…ホストコンピュータ １８…ＣＲＴ １９…搬送ライン端末 ２０…パルスジ
ェネレータ ２１…位置検出センサ Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…処理ライン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 臼井 美文 千葉県君津市君津１番地 新日本製鐵株式 会社君津製鐵所内
Claims (3)
- 【請求項１】 直線上を移動する移動体に取付けられる
レーザ発振器およびレーザ受光器と、移動体進行方向の
所定位置に固設され、前記レーザ発振器から発せられた
レーザビームを前記レーザ受光器に向けて反射させる反
射板と、前記レーザ受光器における受光位置に基づいて
移動体の現在位置を演算する演算器とを有することを特
徴とする移動体の位置検出装置。 - 【請求項２】 直線上を移動する移動体の進行方向の所
定位置に固設されるレーザ発振器およびレーザ受光器
と、前記移動体に取付けられ、前記レーザ発振器から発
せられたレーザビームを前記レーザ受光器に向けて反射
させる反射板と、前記レーザ受光器における受光位置に
基づいて移動体の現在位置を演算する演算器とを有する
ことを特徴とする移動体の位置検出装置。 - 【請求項３】 前記移動体がクレーンであることを特徴
とする請求項１または２記載の移動体の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15157998A JPH11344335A (ja) | 1998-06-01 | 1998-06-01 | 移動体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15157998A JPH11344335A (ja) | 1998-06-01 | 1998-06-01 | 移動体の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11344335A true JPH11344335A (ja) | 1999-12-14 |
Family
ID=15521612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15157998A Pending JPH11344335A (ja) | 1998-06-01 | 1998-06-01 | 移動体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11344335A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007001692A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Murata Mach Ltd | 搬送設備 |
-
1998
- 1998-06-01 JP JP15157998A patent/JPH11344335A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007001692A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Murata Mach Ltd | 搬送設備 |
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Legal Events
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| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040120 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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Effective date: 20040127 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040601 |