JP3707139B2 - 移動体の停止装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動体の停止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図６に示すように、自動倉庫５１は左右一対の枠組棚５２を備え、各枠組棚５２には荷を収納するための複数の収納部５３が設けられている。各枠組棚５２の間には直線状に延びる走行用レール５４が配置され、その走行用レール５４に沿ってスタッカクレーン５５が走行するようになっている。このスタッカクレーン５５によって、各収納部５３との間で荷の受渡し及び搬送が行われる。
【０００３】
前記走行用レール５４には、各収納部５３が位置する各連の位置に第１光反射板Ｄ１が設けられている。又、走行用レール５４にはスタッカクレーン５５の走行速度を高速から中速へと減速させる高速カット区間を示す第２光反射板Ｄ２、中速から低速へと減速させる区間を示す中速カット区間を示す第３光反射板Ｄ３、スタッカクレーン５５の走行原点を示す第４光反射板Ｄ４、スタッカクレーン５５が走行する軌道の終端（ホームポジション）を示す第５光反射板Ｄ５が設けられている。又、スタッカクレーン５５側にはこれら各第１〜第５光反射板Ｄ１〜Ｄ５を検出する第１〜第５光センサが設けられている。これら第１〜第５光センサは取付プレートＰに取り付けられている。
【０００４】
このスタッカクレーン５５は、当該スタッカクレーン５５側に設けられたクレーンコントローラ５６と地上側に設けられた地上コントローラとによって制御される。即ち、地上コントローラはクレーンコントローラ５６に作業データを出力し、クレーンコントローラ５６は作業データに基づいてスタッカクレーン５５を制御する。この場合、クレーンコントローラ５６は第２光反射板Ｄ２の検出に基づいてスタッカクレーン５５が高速カット区間を走行していると判断した場合には、スタッカクレーン５５の走行速度を最高走行速度である高速から中速へと減速する。又、クレーンコントローラ５６は、第３光反射板Ｄ３の検出に基づいてスタッカクレーン５５が中速カット区間を走行していると判断した場合には、スタッカクレーン５５の走行速度を中速から低速へと減速する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成された制御装置では、例えばスタッカクレーン５５をホームポジションに停止させる場合、クレーンコントローラ５６は高速カット区間にて高速から中速へと減速させ、中速カット区間にて中速から低速へと減速させた後、ホームポジションへ停止させる。従って、スタッカクレーン５５の最高走行速度がより速くなると、高速カット区間の長さを長くする必要がある。このため、高速カット区間を指示する指示部材である第２光反射板Ｄ２の長さを長くする必要がある。即ち、スタッカクレーン５５の最高走行速度に応じた長さの第２光反射板Ｄ２を製作しなければならず、手間がかかるという問題がある。
【０００６】
又、図６に示すように、スタッカクレーン５５が高速カット区間にある位置から高速カット区間の収納部５３まで走行する場合には、スタッカクレーン５５の最高走行速度は中速となる。従って、荷の搬送効率が低下するという問題がある。
【０００７】
例えば有軌道台車Ｍを直線の軌道に沿って往復動させるようなシャトル式の移動体の場合にも同様の問題がある。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、荷の搬送効率を向上させることが可能な移動体の停止装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う移動体と、前記軌道に設けられた移動体の通過時間を計時する計時区間における移動体の許容される最短の通過時間である最短通過時間を記憶する記憶手段と、前記計時区間を移動体が通過するために要する実通過時間を計時する計時手段と、前記最短通過時間と実通過時間とを比較する比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、移動体を緊急停止させる緊急停止手段とを備え、前記移動体は自動倉庫に設けられたクレーン装置であって、前記クレーン装置は自動倉庫の軌道に沿って走行し、自動倉庫の収納部との間で荷の受渡しを行うことにより荷役作業を行うものであり、前記計時区間は、軌道に設けられたクレーン装置の所定の停止可能な停止位置間の区間であって該区間のうち軌道の終端に向かう区間を除く第１区間と、該軌道の終端に向かう区間に複数設けられた第２区間とを備え、各第２区間の長さをクレーン装置が走行基準位置に停止するための減速走行を行う場合に、その通過時間が一定となるように設定したことをその要旨とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記クレーン装置は前記記憶手段、計時手段、比較手段及び緊急停止手段を備えるとともに、クレーン装置に荷役作業を指示する作業データに基づいてクレーン装置の各走行位置に対する走行速度を演算し、その走行速度に基づいて前記最短通過時間を演算する最短時間演算手段を備えたことをその要旨とする。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記軌道の各停止位置には当該停止位置を特定するための停止位置特定部材が設けられ、クレーン装置には停止位置特定部材を検出するための停止位置検出手段が設けられるとともに、前記停止位置検出手段による停止位置特定部材の検出に基づいて停止位置を特定することをその要旨とする。
【００１４】
従って、請求項１記載の発明によれば、移動体は予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う。この移動体の走行時において計時手段は計時区間での実通過時間を計時する。そして、比較手段は計時した実通過時間と記憶手段に記憶された最短通過時間とを比較する。緊急停止手段は、比較手段の比較結果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、移動体を緊急停止させる。
【００１５】
また、前記移動体は自動倉庫に設けられたクレーン装置であって、前記クレーン装置は自動倉庫の軌道に沿って走行し、自動倉庫の収納部との間で荷の受渡しを行うにより荷役作業を行う。この場合、緊急停止手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、クレーン装置を緊急停止させる。また、前記計時区間は、軌道に設けられたクレーン装置が停止可能な停止位置間の区間であって該区間のうち軌道の終端に向かう区間を除く第１区間を備える。例えば第１区間は各収納部間の区間であって、計時手段は第１区間を通過する毎に通過時間を演算する。また、前記計時区間は、軌道の走行終端位置に向かう区間に複数設けられた第２区間を備える。各第２区間の長さは、クレーン装置が走行終端位置に停止するための減速走行を行う場合に、各第２区間の通過時間が同一となるように設定されている。従って、各第２区間での最短通過時間を同一とすることができるので、比較手段は計時手段が計時した各第２区間での通過時間を、同一の最短通過時間と比較する。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、前記クレーン装置は前記記憶手段、計時手段、比較手段及び緊急停止手段を備えているので、前記クレーン装置を緊急停止させる制御はクレーン装置側で行われる。又、前記最短通過時間は最短時間演算手段にて演算され、前記記憶手段に記憶される。
【００１８】
請求項３記載の発明によれば、前記軌道の各停止位置には当該停止位置を特定するための停止位置特定部材が設けられ、クレーン装置には停止位置特定部材を検出するための停止位置検出手段が設けられている。この場合、前記停止位置検出手段による停止位置特定部材の検出に基づいて停止位置を特定する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を自動倉庫のクレーン装置に具体化した一実施の形態を図１〜図４に従って説明する。
【００２１】
図１は、工場等に設置される自動倉庫１を示している。自動倉庫１の左右両側には一対の枠組棚２ａ，２ｂが形成され、各枠組棚２ａ，２ｂには荷を収納するための複数の収納部３が形成されている。収納部３は、上下方向に延びる段方向及び前後方向に延びる連方向にそれぞれ複数形成されている。各枠組棚２ａ，２ｂ間には軌道を構成する走行用レール４が直線状に敷設されている。この走行用レール４には移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン５が走行可能に設けられている。スタッカクレーン５は走行台６と、走行台６の前後両側に立設されたマスト７と、当該マスト７間を昇降する昇降キャリッジ８等とから構成されている。
【００２２】
走行台６の後側には、走行モータ９及び昇降モータ１０が設けられるとともに、前側には比較手段、緊急停止手段及び最短時間演算手段としてのクレーンコントローラ１１が設けられている。走行台６の前後両側には走行輪１２，１３が設けられ、走行用レール４の上面、即ち、走行面４ａを転動するようになっている。この場合、スタッカクレーン５は、走行モータ９によって後側の走行輪１３が駆動されることにより走行用レール４に沿って走行するようになっている。スタッカクレーン５は、走行用レール４の各端側にそれぞれ設定された走行基準位置としてのホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間を走行するようになっている。即ち、ホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間がスタッカクレーン５の走行区間となっている。又、昇降キャリッジ８は昇降モータ１０の駆動に基づいて昇降するようになっている。
【００２３】
前記走行用レール４は断面Ｉ字型に形成され、その上面が前記走行面４ａを形成している。図２に示すように、走行用レール４の側面には、上下に複数段（本実施の形態では上下に例えば３段）の第１〜第３溝が形成されている。各第１〜第３溝にはスタッカクレーン５の走行を制御するための停止位置特定部材としての第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３が取着される。
【００２４】
第１光反射板Ｒ１は第１溝において各収納部３の各連の位置に配設され、各連の位置を特定する。
第２光反射板Ｒ２は第２溝においてホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰと対応する位置に配設され、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰの位置を特定する。
【００２５】
第３光反射板Ｒ３は第３溝において各ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ側の終端を示す位置に配設され、各ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ側の終端を示す。尚、本実施の形態において、停止位置とは、各収納部３に対応する連の位置、ホームポジションＨＰ、オポジットポジションＯＰ及び終端の位置等である。
【００２６】
又、走行用レール４の前端（ホームポジションＨＰ側の端部）にはストッパ１４が、後端（オポジットポジション側の端部）にはストッパ１５が設けられている。これらストッパ１４，１５にて、スタッカクレーン５が走行用レール４から外れることを防止している。
【００２７】
スタッカクレーン５の走行台６には、取付プレート１６が取り付けられている。この取付プレート１６は走行台６の側方に、走行用レール４と対向するように取り付けられている。この取付プレート１６の内側（走行用レール４側）には、前記第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３（図４参照）を検出するための停止位置検出手段としての第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３が上から順番に取り付けられている。各第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３はスタッカクレーン５の長手方向における中央位置（以下、「クレーン中央位置」という。）に設けられている。即ち、各第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３はクレーン中央位置に上下一列に配設されている。
【００２８】
第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３は、その発光部から光を発光し、対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ３からの反射光を受光部が受光することにより、光反射板Ｒ１〜Ｒ３を検出するようになっている。即ち、第１光センサＳ１は光反射板Ｒ１を検出し、第２光センサＳ２は光反射板Ｒ２を検出し、第３光センサＳ３は光反射板Ｒ３を検出する。
【００２９】
前記走行台６には、走行用レール４の走行面４ａを転動する転動輪１７ａを備えたエンコーダ１７が設けられている。即ち、エンコーダ１７は転動輪１７ａの回転に基づいてスタッカクレーン５の走行位置を計測するようになっている。更に、走行台６の前部には、光通信器Ｈａが取り付けられている。
【００３０】
又、図１に示すように、走行用レール４の前方位置には、スタッカクレーン５を手動又は自動で操作・制御するための地上制御盤２０が設置されている。地上制御盤２０には、地上コントローラ２１、キーボード２２、ディスプレイ２３及び光通信器Ｈｂ等が設けられ、これら光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して地上制御盤２０はクレーンコントローラ１１と通信可能になっている。
【００３１】
次に、移動体の停止装置の電気的構成について図４に従って説明する。
地上コントローラ２１はＣＰＵ（中央処理演算装置）等からなり、メモリ２１ａを備えている。地上コントローラ２１にはキーボード２２及びディスプレイ２３が接続されている。又、地上コントローラ２１には光通信器Ｈｂが接続され、地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とは光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して通信可能となっている。この場合、例えば地上コントローラ２１はスタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を行わせるための作業データをクレーンコントローラ１１に出力するようになっている。
【００３２】
地上制御盤２０には、電源を供給するための電源装置２５が設けられている。電源装置２５は地上コントローラ２１からの指令に基づいてオン・オフされ、電源装置２５がオンされると、電源をクレーンコントローラ１１側へ供給する。電源装置２５がオフされると、クレーンコントローラ１１側への電源の供給を中止する。
【００３３】
クレーンコントローラ１１はＣＰＵ等からなり、各種データを記憶する記憶手段としてのメモリ１１ａ及び時間の計時を行う計時手段としてのタイマ１１ｂを備えている。クレーンコントローラ１１は地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行及び昇降キャリッジ８の昇降等を制御して荷の入庫又は出庫作業を行わせる。
【００３４】
クレーンコントローラ１１は、前記走行モータ９及び昇降モータ１０等に電源を供給するための三相交流電源からなる電源装置３１と接続され、クレーンコントローラ１１は電源装置３１を制御するようになっている。この電源装置３１は、走行用レール４に沿って床面に配設された給電トロリー線Ｕを介して地上側の電源装置２５に接続されている。即ち、電源装置３１には、地上制御盤５の電源側から電源が供給される。
【００３５】
電源装置３１には、インバータ３２及びスイッチ３３を介して前記走行モータ９が接続されている。又、これらインバータ３２及びスイッチ３３はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３２を制御することにより、走行モータ９に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の走行速度及び走行方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３をオンすることにより、インバータ３２からの電源を走行モータ９に供給し、スイッチ３３をオフすることによりインバータ３２からの電源の供給を中止する。
【００３６】
電源装置３１にはスイッチ３４を介して電磁ブレーキ３５が接続されている。電磁ブレーキ３５は走行モータ９に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３４はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオンし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されている時には、電磁ブレーキ３５は作動せず、走行モータ９に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオフし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されていない時には、電磁ブレーキ３５が作動して走行モータ９に制動をかける。
【００３７】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３，３４を共にオフして、インバータ３２からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３５にて制動をかけることにより、スタッカクレーン５を例えば目的の収納部３に対応する連方向の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ等に正常に停止させる。
【００３８】
電源装置３１にはインバータ３６及びスイッチ３７を介して前記昇降モータ１０が接続されている。又、これらインバータ３６及びスイッチ３７はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３６を制御して、昇降モータ１０に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の昇降速度及び昇降方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１が、スイッチ３７をオンすることにより、インバータ３６からの電源が昇降モータ１０に供給され、スイッチ３７をオフすることにより電源の供給が中止される。
【００３９】
電源装置３１には、スイッチ３８を介して電磁ブレーキ３９が接続されている。電磁ブレーキ３９は昇降モータ１０に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３８はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオンし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されている時には、電磁ブレーキ３９は作動せず、昇降モータ１０に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオフし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されていない時には、電磁ブレーキ３９が作動して昇降モータ１０に制動をかける。
【００４０】
尚、前記電磁ブレーキ３５，３９への電源の供給を制御するスイッチ３４，３８のオン・オフは、クレーンコントローラ１１内のＣＰＵとは別に設けられたリレー等からなるハード回路によって行われる。
【００４１】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３７，３８を共にオフして、インバータ３６からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３９にて制動をかけることにより、昇降キャリッジ８を例えば目的の収納部３と対応する段方向の位置等に正常に停止させる。
【００４２】
クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行速度を演算し、その走行速度に基づいてインバータ３２を介して走行モータ９を駆動制御し、スタッカクレーン５を走行させる。クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの作業データに基づいて昇降キャリッジ８の昇降速度を演算し、その昇降速度に基づいてインバータ３６を介して昇降モータ１０を駆動制御し、昇降キャリッジ８を昇降させる。
【００４３】
更に、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１のオン・オフを行うようになっている。電源装置３１がオンしているとは、地上側からの電源を電源装置３１は走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９側に供給可能な状態である。電源装置３１がオフしているとは、電源装置３１が地上側からの電源を走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９に供給できない状態である。
【００４４】
例えば、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１をオフすることにより、スタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させる。このスタッカクレーン５の非常停止時には、電源装置３１からの電源の供給が中止されるので、走行及び昇降モータ９，１０が停止するとともに、電磁ブレーキ３５，３９が作動する。従って、走行及び昇降モータ９，１０の回転が停止され、スタッカクレーン５が停止する。
【００４５】
クレーンコントローラ１１にはエンコーダ１７及び第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３が接続されている。
クレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７からの信号に基づいてスタッカクレーン５のホームポジションＨＰからの走行位置を演算するとともに、スタッカクレーン５の走行速度を演算するようになっている。
【００４６】
第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３は対応する第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３を検出すると、その旨を示す検出信号をクレーンコントローラ１１に出力するようになっている。
【００４７】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１からの検出信号に基づいて自動倉庫１の収納部３の各連の位置を判断するようになっている。連の位置とは、その連に位置する収納部３に対して荷の受渡しを行うことが可能な位置であり、例えば第１光センサＳ１の検出部が第１光反射板Ｒ１の連方向における中央位置にある時の位置である。この場合、クレーンコントローラ１１は、例えば第１光センサＳ１からの検出信号に基づいて、ホームポジションＨＰからの第１光反射板Ｒ１の数をカウントすることにより、その第１光反射板Ｒ１がどの連を示すかを判断し、その連の位置を判断するようになっている。
【００４８】
クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２からの検出信号に基づいてスタッカクレーン５がホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰに位置すると判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、例えば第２光センサＳ２の検出部が第２光反射板Ｒ２の中央位置にある時の位置、スタッカクレーン５はホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰに位置すると判断するようになっている。この時、例えばクレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７からの信号に基づいて演算した走行位置に従ってスタッカクレーン５がホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰのいずれ側に位置するかを判断する。
【００４９】
クレーンコントローラ１１は、作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行先である目的の収納部３が位置する連、又は、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジション等の位置を判断し、スタッカクレーン５の現在の走行位置（現在位置）から走行先までの各走行位置における走行速度を演算し、各走行速度をメモリ１１ａに記憶するようになっている。即ち、クレーンコントローラ１１は、現在位置から走行先までの各走行位置での走行速度を示す走行速度パターンＰを演算（作成）し、メモリ１１ａに記憶するようになっている。そして、クレーンコントローラ１１はその走行速度パターンＰに従ってスタッカクレーン５を走行させるようになっている。図３は、走行速度パターンＰの一例であって、スタッカクレーン５の現在位置である第６連の位置から走行先であるホームポジションＨＰの位置までの走行速度を示す走行速度パターンＰを示している。
【００５０】
クレーンコントローラ１１は、走行速度パターンＰに従って、現在位置から走行先までの間で、隣接する連の位置間並びに最前連の位置とホームポジションとの間及び最後連の位置とオポジットポジションＯＰとの間を通過する時の最短の時間である最短通過時間Ｔを演算し、それら各最短通過時間Ｔをメモリ１１ａに記憶するようになっている。この場合、隣接する連の位置間並びに最前連の位置とホームポジションとの間及び最後連の位置とオポジットポジションＯＰとの間が計測区間となる。即ち、メモリ１１ａにはスタッカクレーン５が走行する各計測区間での最短通過時間Ｔが記憶される。
【００５１】
クレーンコントローラ１１は、スタッカクレーン５の走行時において、第１光センサＲ１からの検出信号に基づいて隣接する連の位置間並びに最前連とホームポジションとの間及び最後連とオポジットポジションとの間を通過する通過時間（以下、「実通過時間」という。）Ｘをタイマ１１ｂによる計時に基づいて判断するようになっている。
【００５２】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＲ１からの検出信号に基づいて計時した実通過時間Ｘとメモリ１１ａに記憶された対応する最短通過時間Ｔとを比較し、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも短い場合には、クレーンコントローラ１１はスタッカクレーン５を非常停止させるようになっている。
【００５３】
次に、移動体の停止装置の作用及び効果について説明する。
地上コントローラ２１は、入庫又は出庫の搬送計画等に従って作業データを作成し、その作業データをクレーンコントローラ１１に出力する。クレーンコントローラ１１は、作業データに従って、現在位置から走行先である例えば収納部３又はホームポジションＨＰ等までの走行速度パターンを演算し、メモリ１１ａに記憶する。
【００５４】
例えば図３に示すスタッカクレーン５の現在位置（第６連の位置）から走行先であるホームポジションＨＰまでの走行速度パターンＰの場合には、クレーンコントローラ１１は、走行速度パターンＰに従って第６連の位置から第５連の位置までの最短通過時間Ｔ５、第５連の位置から第４連の位置までの最短通過時間Ｔ４、第４連の位置から第３連の位置までの最短通過時間Ｔ３、第３連の位置から第２連の位置までの最短通過時間Ｔ２、第２連の位置から第１連の位置までの最短通過時間Ｔ１、第１連の位置からホームポジションＨＰまでの最短通過時間ＴHPを演算し、メモリ１１ａに記憶する。
【００５５】
そして、クレーンコントローラ１１は、前記走行速度パターンＰに従ってスタッカクレーン５を走行させる。クレーンコントローラ１１は、各連の位置を通過する毎に、先に通過した連の位置と現在通過した連の位置との間の実通過時間Ｘを演算し、その実通過時間Ｘと対応する最短通過時間Ｔとを比較する。
【００５６】
例えば図３に示す走行速度パターンＰにおいて、第５連の位置を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第６連の位置と第５連の位置との間の実通過時間Ｘ５を演算し、実通過時間Ｘ５と最短通過時間Ｔ５とを比較する。第４連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第５連の位置と第４連の位置との間の実通過時間Ｘ４を演算し、実通過時間Ｘ４と最短通過時間Ｔ４とを比較する。第３連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第４連の位置と第３連の位置との間の実通過時間Ｘ３を演算し、実通過時間Ｘ３と最短通過時間Ｔ３とを比較する。第２連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第３連の位置と第２連の位置との間の実通過時間Ｘ２を演算し、実通過時間Ｘ２と最短通過時間Ｔ２とを比較する。第１連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第２連の位置と第１連の位置との間の実通過時間Ｘ１を演算し、実通過時間Ｘ１と最短通過時間Ｔ１とを比較する。第２光センサＳ２からの検出信号を入力すると、クレーンコントローラ１１は、第１連の位置とホームポジションとの間の実通過時間ＸHPを演算し、実通過時間ＸHPと最短通過時間ＴHPとを比較する。
【００５７】
そして、クレーンコントローラ１１は、前記各実通過時間Ｘと最短通過時間Ｔとの比較時において、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも長時間である場合には、スタッカクレーン５を前記走行速度パターンＰに従って走行させる。又、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも短時間である場合には、スタッカクレーン５を非常停止走行させる。
【００５８】
上記実施の形態によれば、以下（イ）〜（ホ）に示す効果を有する。
（イ）クレーンコントローラ１１は、各計測区間毎にメモリ１１ａに記憶された最短通過時間Ｔと、実通過時間Ｘとを比較することにより、容易且つ確実にスタッカクレーン５の走行速度異常を判断することができる。この場合、クレーンコントローラ１１は実際に計測した実通過時間Ｘに基づいてスタッカクレーン５の速度異常を判断するので、クレーンコントローラ１１からは正常な走行速度を示す指令が出力されているにも関わらず、スタッカクレーン５の走行速度が異常である場合（例えば減速しなかったことによる走行速度の異常の場合等）にも、クレーンコントローラ１１は確実にスタッカクレーン５を非常停止させることができる。しかも、スタッカクレーン５の走行速度を計測区間の実通過時間Ｘにて容易に判断できる。
【００５９】
（ロ）従来例のように、高速及び中速カット区間等の速度カット区間を設定することなく、各計測区間毎にメモリ１１ａに記憶された最短通過時間Ｔと、実通過時間Ｘとを比較することにより、スタッカクレーン５の速度異常を検出する。従って、従来のように各速度カット区間での走行時における制約、例えば高速カット区間内での走行の場合には、中速以上の走行速度を出すことができないという制約がないので、スタッカクレーン５による荷の搬送を効率良く行うことができる。即ち、自動倉庫１での入出庫作業等による荷の搬送を効率良く行うことができる。
【００６０】
（ハ）クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの荷役作業を指示する作業データに基づいて走行速度パターンＰを作成し、その走行速度パターンＰに基づいて各計測区間での最短通過時間Ｔを演算する。従って、クレーンコントローラ１１は、荷役作業に応じた各計測区間での最短通過時間Ｔを迅速に演算することができ、メモリ１１ａに記憶することができる。更に、クレーンコントローラ１１がメモリ１１ａに記憶した最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとを比較し、実通過時間Ｘの方が短い場合にはスタッカクレーン５を非常停止させるので、迅速にスタッカクレーン５を非常停止させることができる。
【００６１】
（ニ）クレーンコントローラ１１は、隣接する連の位置（収納部３）間、ホームポジションＨＰと最前連の位置間及びオポジットポジションＯＰ間と最後連の位置間を計測区間として、連の位置等の通過毎に実通過時間Ｘを計測し、その実通過時間Ｘと最短通過時間Ｔとの比較を行い、スタッカクレーン５の速度異常を判別する。即ち、スタッカクレーン５の走行時において各連の位置の通過毎にクレーンコントローラ１１は、スタッカクレーン５の走行速度異常を判断するので、頻繁にスタッカクレーン５の走行速度異常を判断でき、より正確にスタッカクレーン５を制御できる。
【００６２】
（ホ）クレーンコントローラ１１は、軌道上において、各連の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰに第１，第２光反射板Ｒ１，Ｒ２が配置されている。従って、第１，第２光センサＳ１，Ｓ２による第１，第２光反射板Ｒ１，Ｒ２の検出に基づいて、クレーンコントローラ１１は容易且つ確実に各連の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰを判断でき、確実に実通過時間Ｘを判断できる。
【００６３】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して次のように実施することもできる。
（１）上記実施の形態において、図５に示すように、ホームポジションＨＰ付近における走行用レール４に、複数の速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄを連方向に取着する。スタッカクレーン５には、速度異常判定板Ｐａを検出する判定用センサを設ける。各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの長さは、ホームポジションＨＰに近い速度異常判定板Ｐａ程、短くすることによって、スタッカクレーン５のホームポジションＨＰへ停止するための減速走行時における各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの通過時間（実通過時間）Ｘを同一時間（例えば５００ｍｓｅｃ）となる長さとなるように設定されている。この場合、メモリ１１ａには、全速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄに対して共通（同一）の最短通過時間Ｔが記憶される。従って、クレーンコントローラ１１は、各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの通過毎に、各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの実通過時間Ｘと、同一の最短通過時間Ｔとを比較し、実通過時間Ｘの方が短い場合には、スタッカクレーン５を非常停止させる。即ち、クレーンコントローラ１１は同一の最短通過時間Ｔと、計測した実通過時間Ｘとを比較すればよいので、最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとの比較を容易に行うことができる。
【００６４】
（２）上記実施の形態では、第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３にて連の位置等を特定したが、停止位置特定部材として光を遮蔽するプレートからなるドグを使用して連の位置等を特定してもよい。この場合、停止位置検出手段は光センサＳ１〜Ｓ３に代えて前記ドグを検出するドグセンサが使用される。
【００６５】
（３）上記実施の形態では、クレーンコントローラ１１は作業データに基づいて走行速度パターンＰを演算し、その走行速度パターンＰに基づいて各計測区間毎の最短通過時間Ｔを演算し、メモリ１１ａに記憶した。これを、例えばクレーンコントローラ１１のメモリ１１ａに図示しない操作手段を使用して各最短通過時間Ｔを記憶させるように構成してもよい。
【００６６】
（４）上記実施の形態では、クレーンコントローラ１１のメモリ１１ａに各計測区間毎の最短通過時間Ｔを記憶させ、クレーンコントローラ１１が最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとの比較を行った。これを、例えば地上側、即ち、地上コントローラ２１が作業データに基づいて走行速度パターンＰを演算し、その走行速度パターンＰに従って最短通過時間Ｔを演算し、メモリ２１ａに記憶させる。そして、クレーンコントローラ１１側から光通信器Ｈａ，Ｈｂに基づいて通信された実通過時間Ｘと、メモリ２１ａに記憶された最短通過時間Ｔとを地上コントローラ２１が比較する。地上コントローラ２１は、実通過時間Ｘの方が短い場合には、クレーンコントローラ１１にスタッカクレーン５を非常停止させる旨の信号を出力する。
【００６７】
（５）上記実施の形態では、クレーンコントローラ１１は、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも短い場合には、スタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させたが、正常に停止させてもよい。
【００６８】
（６）上記実施の形態において、スタッカクレーン５の緊急停止として、地上コントローラ２１側の電源装置２５をオフすることによりスタッカクレーン５を非常停止させてもよい。
【００６９】
（７）上記実施の形態において、移動体として例えば直線の軌道に沿って往復動するシャトル式の有軌道台車に応用してもよい。
上記実施の形態から把握される技術思想を以下に効果とともに記載する。
【００７０】
前記停止位置は、収納部の連方向の位置を特定する連の位置並びにホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰである。この停止装置によれば、各連の位置毎に通過時間を計測し、スタッカクレーン５の速度異常を判断できるので、より正確にスタッカクレーン５を制御できる。
【００７１】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項記載の発明によれば、実通過時間と最短通過時間とを比較し、実通過時間の方が短い場合には、移動体を緊急停止させるので、容易且つ確実に移動体の速度異常時には、移動体を緊急停止させることができる。更に、実通過時間と最短通過時間との比較に基づいて移動体の速度異常を検出するので、例えば速度カット区間を設ける必要が無く、荷の搬送効率を向上させることができる。
【００７２】
また、クレーン装置による荷の搬送効率を向上させることができる。また、例えば連の位置等の停止位置間毎に頻繁にクレーン装置の速度異常を判断できるので、より正確にクレーン装置を制御できる。また、各第２区間での最短通過時間を同一とすることができるので、比較手段は計時手段が計時した各第２区間での実通過時間を、同一の最短通過時間と比較でき、その通過時間と最短通過時間の比較を容易に行うことができる。
請求項２記載の発明によれば、記憶手段、比較手段、緊急停止手段及び最短時間演算手段はクレーン装置側に設けられているので、当該比較手段の比較結果に基づいてクレーン装置を非常停止させることができる。
【００７３】
請求項３記載の発明によれば、停止位置特定部材及び停止位置検出手段に基づいて確実にクレーン装置の停止位置を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自動倉庫を示す斜視図。
【図２】 自動倉庫を示す側面図。
【図３】 走行速度パターンを示す説明図。
【図４】 自動倉庫のスタッカクレーンを制御するための電気ブロック図。
【図５】 別例におけるスタッカクレーンの各走行位置と走行速度とを示す説明図。
【図６】 従来例における自動倉庫の側面図。
【符号の説明】
１…自動倉庫、３…収納部、４…軌道を構成する走行用レール、５…移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン、１１…比較手段、緊急停止手段及び最短時間演算手段としてのクレーンコントローラ、１１ａ…記憶手段としてのメモリ、１１ｂ…計時手段としてのタイマ、Ｔ…最短通過時間、Ｘ…実通過時間、Ｒ１〜Ｒ３…停止位置特定部材としての第１〜第３光反射板、Ｓ１〜Ｓ３…停止位置検出手段としての第１〜第３光センサ。
【発明の属する技術分野】
本発明は移動体の停止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図６に示すように、自動倉庫５１は左右一対の枠組棚５２を備え、各枠組棚５２には荷を収納するための複数の収納部５３が設けられている。各枠組棚５２の間には直線状に延びる走行用レール５４が配置され、その走行用レール５４に沿ってスタッカクレーン５５が走行するようになっている。このスタッカクレーン５５によって、各収納部５３との間で荷の受渡し及び搬送が行われる。
【０００３】
前記走行用レール５４には、各収納部５３が位置する各連の位置に第１光反射板Ｄ１が設けられている。又、走行用レール５４にはスタッカクレーン５５の走行速度を高速から中速へと減速させる高速カット区間を示す第２光反射板Ｄ２、中速から低速へと減速させる区間を示す中速カット区間を示す第３光反射板Ｄ３、スタッカクレーン５５の走行原点を示す第４光反射板Ｄ４、スタッカクレーン５５が走行する軌道の終端（ホームポジション）を示す第５光反射板Ｄ５が設けられている。又、スタッカクレーン５５側にはこれら各第１〜第５光反射板Ｄ１〜Ｄ５を検出する第１〜第５光センサが設けられている。これら第１〜第５光センサは取付プレートＰに取り付けられている。
【０００４】
このスタッカクレーン５５は、当該スタッカクレーン５５側に設けられたクレーンコントローラ５６と地上側に設けられた地上コントローラとによって制御される。即ち、地上コントローラはクレーンコントローラ５６に作業データを出力し、クレーンコントローラ５６は作業データに基づいてスタッカクレーン５５を制御する。この場合、クレーンコントローラ５６は第２光反射板Ｄ２の検出に基づいてスタッカクレーン５５が高速カット区間を走行していると判断した場合には、スタッカクレーン５５の走行速度を最高走行速度である高速から中速へと減速する。又、クレーンコントローラ５６は、第３光反射板Ｄ３の検出に基づいてスタッカクレーン５５が中速カット区間を走行していると判断した場合には、スタッカクレーン５５の走行速度を中速から低速へと減速する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成された制御装置では、例えばスタッカクレーン５５をホームポジションに停止させる場合、クレーンコントローラ５６は高速カット区間にて高速から中速へと減速させ、中速カット区間にて中速から低速へと減速させた後、ホームポジションへ停止させる。従って、スタッカクレーン５５の最高走行速度がより速くなると、高速カット区間の長さを長くする必要がある。このため、高速カット区間を指示する指示部材である第２光反射板Ｄ２の長さを長くする必要がある。即ち、スタッカクレーン５５の最高走行速度に応じた長さの第２光反射板Ｄ２を製作しなければならず、手間がかかるという問題がある。
【０００６】
又、図６に示すように、スタッカクレーン５５が高速カット区間にある位置から高速カット区間の収納部５３まで走行する場合には、スタッカクレーン５５の最高走行速度は中速となる。従って、荷の搬送効率が低下するという問題がある。
【０００７】
例えば有軌道台車Ｍを直線の軌道に沿って往復動させるようなシャトル式の移動体の場合にも同様の問題がある。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、荷の搬送効率を向上させることが可能な移動体の停止装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う移動体と、前記軌道に設けられた移動体の通過時間を計時する計時区間における移動体の許容される最短の通過時間である最短通過時間を記憶する記憶手段と、前記計時区間を移動体が通過するために要する実通過時間を計時する計時手段と、前記最短通過時間と実通過時間とを比較する比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、移動体を緊急停止させる緊急停止手段とを備え、前記移動体は自動倉庫に設けられたクレーン装置であって、前記クレーン装置は自動倉庫の軌道に沿って走行し、自動倉庫の収納部との間で荷の受渡しを行うことにより荷役作業を行うものであり、前記計時区間は、軌道に設けられたクレーン装置の所定の停止可能な停止位置間の区間であって該区間のうち軌道の終端に向かう区間を除く第１区間と、該軌道の終端に向かう区間に複数設けられた第２区間とを備え、各第２区間の長さをクレーン装置が走行基準位置に停止するための減速走行を行う場合に、その通過時間が一定となるように設定したことをその要旨とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記クレーン装置は前記記憶手段、計時手段、比較手段及び緊急停止手段を備えるとともに、クレーン装置に荷役作業を指示する作業データに基づいてクレーン装置の各走行位置に対する走行速度を演算し、その走行速度に基づいて前記最短通過時間を演算する最短時間演算手段を備えたことをその要旨とする。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記軌道の各停止位置には当該停止位置を特定するための停止位置特定部材が設けられ、クレーン装置には停止位置特定部材を検出するための停止位置検出手段が設けられるとともに、前記停止位置検出手段による停止位置特定部材の検出に基づいて停止位置を特定することをその要旨とする。
【００１４】
従って、請求項１記載の発明によれば、移動体は予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う。この移動体の走行時において計時手段は計時区間での実通過時間を計時する。そして、比較手段は計時した実通過時間と記憶手段に記憶された最短通過時間とを比較する。緊急停止手段は、比較手段の比較結果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、移動体を緊急停止させる。
【００１５】
また、前記移動体は自動倉庫に設けられたクレーン装置であって、前記クレーン装置は自動倉庫の軌道に沿って走行し、自動倉庫の収納部との間で荷の受渡しを行うにより荷役作業を行う。この場合、緊急停止手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、クレーン装置を緊急停止させる。また、前記計時区間は、軌道に設けられたクレーン装置が停止可能な停止位置間の区間であって該区間のうち軌道の終端に向かう区間を除く第１区間を備える。例えば第１区間は各収納部間の区間であって、計時手段は第１区間を通過する毎に通過時間を演算する。また、前記計時区間は、軌道の走行終端位置に向かう区間に複数設けられた第２区間を備える。各第２区間の長さは、クレーン装置が走行終端位置に停止するための減速走行を行う場合に、各第２区間の通過時間が同一となるように設定されている。従って、各第２区間での最短通過時間を同一とすることができるので、比較手段は計時手段が計時した各第２区間での通過時間を、同一の最短通過時間と比較する。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、前記クレーン装置は前記記憶手段、計時手段、比較手段及び緊急停止手段を備えているので、前記クレーン装置を緊急停止させる制御はクレーン装置側で行われる。又、前記最短通過時間は最短時間演算手段にて演算され、前記記憶手段に記憶される。
【００１８】
請求項３記載の発明によれば、前記軌道の各停止位置には当該停止位置を特定するための停止位置特定部材が設けられ、クレーン装置には停止位置特定部材を検出するための停止位置検出手段が設けられている。この場合、前記停止位置検出手段による停止位置特定部材の検出に基づいて停止位置を特定する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を自動倉庫のクレーン装置に具体化した一実施の形態を図１〜図４に従って説明する。
【００２１】
図１は、工場等に設置される自動倉庫１を示している。自動倉庫１の左右両側には一対の枠組棚２ａ，２ｂが形成され、各枠組棚２ａ，２ｂには荷を収納するための複数の収納部３が形成されている。収納部３は、上下方向に延びる段方向及び前後方向に延びる連方向にそれぞれ複数形成されている。各枠組棚２ａ，２ｂ間には軌道を構成する走行用レール４が直線状に敷設されている。この走行用レール４には移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン５が走行可能に設けられている。スタッカクレーン５は走行台６と、走行台６の前後両側に立設されたマスト７と、当該マスト７間を昇降する昇降キャリッジ８等とから構成されている。
【００２２】
走行台６の後側には、走行モータ９及び昇降モータ１０が設けられるとともに、前側には比較手段、緊急停止手段及び最短時間演算手段としてのクレーンコントローラ１１が設けられている。走行台６の前後両側には走行輪１２，１３が設けられ、走行用レール４の上面、即ち、走行面４ａを転動するようになっている。この場合、スタッカクレーン５は、走行モータ９によって後側の走行輪１３が駆動されることにより走行用レール４に沿って走行するようになっている。スタッカクレーン５は、走行用レール４の各端側にそれぞれ設定された走行基準位置としてのホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間を走行するようになっている。即ち、ホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰとの間がスタッカクレーン５の走行区間となっている。又、昇降キャリッジ８は昇降モータ１０の駆動に基づいて昇降するようになっている。
【００２３】
前記走行用レール４は断面Ｉ字型に形成され、その上面が前記走行面４ａを形成している。図２に示すように、走行用レール４の側面には、上下に複数段（本実施の形態では上下に例えば３段）の第１〜第３溝が形成されている。各第１〜第３溝にはスタッカクレーン５の走行を制御するための停止位置特定部材としての第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３が取着される。
【００２４】
第１光反射板Ｒ１は第１溝において各収納部３の各連の位置に配設され、各連の位置を特定する。
第２光反射板Ｒ２は第２溝においてホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰと対応する位置に配設され、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰの位置を特定する。
【００２５】
第３光反射板Ｒ３は第３溝において各ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ側の終端を示す位置に配設され、各ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ側の終端を示す。尚、本実施の形態において、停止位置とは、各収納部３に対応する連の位置、ホームポジションＨＰ、オポジットポジションＯＰ及び終端の位置等である。
【００２６】
又、走行用レール４の前端（ホームポジションＨＰ側の端部）にはストッパ１４が、後端（オポジットポジション側の端部）にはストッパ１５が設けられている。これらストッパ１４，１５にて、スタッカクレーン５が走行用レール４から外れることを防止している。
【００２７】
スタッカクレーン５の走行台６には、取付プレート１６が取り付けられている。この取付プレート１６は走行台６の側方に、走行用レール４と対向するように取り付けられている。この取付プレート１６の内側（走行用レール４側）には、前記第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３（図４参照）を検出するための停止位置検出手段としての第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３が上から順番に取り付けられている。各第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３はスタッカクレーン５の長手方向における中央位置（以下、「クレーン中央位置」という。）に設けられている。即ち、各第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３はクレーン中央位置に上下一列に配設されている。
【００２８】
第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３は、その発光部から光を発光し、対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ３からの反射光を受光部が受光することにより、光反射板Ｒ１〜Ｒ３を検出するようになっている。即ち、第１光センサＳ１は光反射板Ｒ１を検出し、第２光センサＳ２は光反射板Ｒ２を検出し、第３光センサＳ３は光反射板Ｒ３を検出する。
【００２９】
前記走行台６には、走行用レール４の走行面４ａを転動する転動輪１７ａを備えたエンコーダ１７が設けられている。即ち、エンコーダ１７は転動輪１７ａの回転に基づいてスタッカクレーン５の走行位置を計測するようになっている。更に、走行台６の前部には、光通信器Ｈａが取り付けられている。
【００３０】
又、図１に示すように、走行用レール４の前方位置には、スタッカクレーン５を手動又は自動で操作・制御するための地上制御盤２０が設置されている。地上制御盤２０には、地上コントローラ２１、キーボード２２、ディスプレイ２３及び光通信器Ｈｂ等が設けられ、これら光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して地上制御盤２０はクレーンコントローラ１１と通信可能になっている。
【００３１】
次に、移動体の停止装置の電気的構成について図４に従って説明する。
地上コントローラ２１はＣＰＵ（中央処理演算装置）等からなり、メモリ２１ａを備えている。地上コントローラ２１にはキーボード２２及びディスプレイ２３が接続されている。又、地上コントローラ２１には光通信器Ｈｂが接続され、地上コントローラ２１とクレーンコントローラ１１とは光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して通信可能となっている。この場合、例えば地上コントローラ２１はスタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を行わせるための作業データをクレーンコントローラ１１に出力するようになっている。
【００３２】
地上制御盤２０には、電源を供給するための電源装置２５が設けられている。電源装置２５は地上コントローラ２１からの指令に基づいてオン・オフされ、電源装置２５がオンされると、電源をクレーンコントローラ１１側へ供給する。電源装置２５がオフされると、クレーンコントローラ１１側への電源の供給を中止する。
【００３３】
クレーンコントローラ１１はＣＰＵ等からなり、各種データを記憶する記憶手段としてのメモリ１１ａ及び時間の計時を行う計時手段としてのタイマ１１ｂを備えている。クレーンコントローラ１１は地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行及び昇降キャリッジ８の昇降等を制御して荷の入庫又は出庫作業を行わせる。
【００３４】
クレーンコントローラ１１は、前記走行モータ９及び昇降モータ１０等に電源を供給するための三相交流電源からなる電源装置３１と接続され、クレーンコントローラ１１は電源装置３１を制御するようになっている。この電源装置３１は、走行用レール４に沿って床面に配設された給電トロリー線Ｕを介して地上側の電源装置２５に接続されている。即ち、電源装置３１には、地上制御盤５の電源側から電源が供給される。
【００３５】
電源装置３１には、インバータ３２及びスイッチ３３を介して前記走行モータ９が接続されている。又、これらインバータ３２及びスイッチ３３はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３２を制御することにより、走行モータ９に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の走行速度及び走行方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３をオンすることにより、インバータ３２からの電源を走行モータ９に供給し、スイッチ３３をオフすることによりインバータ３２からの電源の供給を中止する。
【００３６】
電源装置３１にはスイッチ３４を介して電磁ブレーキ３５が接続されている。電磁ブレーキ３５は走行モータ９に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３４はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオンし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されている時には、電磁ブレーキ３５は作動せず、走行モータ９に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４をオフし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されていない時には、電磁ブレーキ３５が作動して走行モータ９に制動をかける。
【００３７】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３３，３４を共にオフして、インバータ３２からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３５にて制動をかけることにより、スタッカクレーン５を例えば目的の収納部３に対応する連方向の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ等に正常に停止させる。
【００３８】
電源装置３１にはインバータ３６及びスイッチ３７を介して前記昇降モータ１０が接続されている。又、これらインバータ３６及びスイッチ３７はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１は、インバータ３６を制御して、昇降モータ１０に供給される電源を制御するようになっている。即ち、スタッカクレーン５の昇降速度及び昇降方向を制御するようになっている。この場合、クレーンコントローラ１１が、スイッチ３７をオンすることにより、インバータ３６からの電源が昇降モータ１０に供給され、スイッチ３７をオフすることにより電源の供給が中止される。
【００３９】
電源装置３１には、スイッチ３８を介して電磁ブレーキ３９が接続されている。電磁ブレーキ３９は昇降モータ１０に機械的に制動をかけるブレーキである。又、スイッチ３８はクレーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオンし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されている時には、電磁ブレーキ３９は作動せず、昇降モータ１０に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３８をオフし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されていない時には、電磁ブレーキ３９が作動して昇降モータ１０に制動をかける。
【００４０】
尚、前記電磁ブレーキ３５，３９への電源の供給を制御するスイッチ３４，３８のオン・オフは、クレーンコントローラ１１内のＣＰＵとは別に設けられたリレー等からなるハード回路によって行われる。
【００４１】
通常、クレーンコントローラ１１は、スイッチ３７，３８を共にオフして、インバータ３６からの電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３９にて制動をかけることにより、昇降キャリッジ８を例えば目的の収納部３と対応する段方向の位置等に正常に停止させる。
【００４２】
クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行速度を演算し、その走行速度に基づいてインバータ３２を介して走行モータ９を駆動制御し、スタッカクレーン５を走行させる。クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの作業データに基づいて昇降キャリッジ８の昇降速度を演算し、その昇降速度に基づいてインバータ３６を介して昇降モータ１０を駆動制御し、昇降キャリッジ８を昇降させる。
【００４３】
更に、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１のオン・オフを行うようになっている。電源装置３１がオンしているとは、地上側からの電源を電源装置３１は走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９側に供給可能な状態である。電源装置３１がオフしているとは、電源装置３１が地上側からの電源を走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３５，３９に供給できない状態である。
【００４４】
例えば、クレーンコントローラ１１は、電源装置３１をオフすることにより、スタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させる。このスタッカクレーン５の非常停止時には、電源装置３１からの電源の供給が中止されるので、走行及び昇降モータ９，１０が停止するとともに、電磁ブレーキ３５，３９が作動する。従って、走行及び昇降モータ９，１０の回転が停止され、スタッカクレーン５が停止する。
【００４５】
クレーンコントローラ１１にはエンコーダ１７及び第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３が接続されている。
クレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７からの信号に基づいてスタッカクレーン５のホームポジションＨＰからの走行位置を演算するとともに、スタッカクレーン５の走行速度を演算するようになっている。
【００４６】
第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３は対応する第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３を検出すると、その旨を示す検出信号をクレーンコントローラ１１に出力するようになっている。
【００４７】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＳ１からの検出信号に基づいて自動倉庫１の収納部３の各連の位置を判断するようになっている。連の位置とは、その連に位置する収納部３に対して荷の受渡しを行うことが可能な位置であり、例えば第１光センサＳ１の検出部が第１光反射板Ｒ１の連方向における中央位置にある時の位置である。この場合、クレーンコントローラ１１は、例えば第１光センサＳ１からの検出信号に基づいて、ホームポジションＨＰからの第１光反射板Ｒ１の数をカウントすることにより、その第１光反射板Ｒ１がどの連を示すかを判断し、その連の位置を判断するようになっている。
【００４８】
クレーンコントローラ１１は、第２光センサＳ２からの検出信号に基づいてスタッカクレーン５がホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰに位置すると判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は、例えば第２光センサＳ２の検出部が第２光反射板Ｒ２の中央位置にある時の位置、スタッカクレーン５はホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰに位置すると判断するようになっている。この時、例えばクレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７からの信号に基づいて演算した走行位置に従ってスタッカクレーン５がホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰのいずれ側に位置するかを判断する。
【００４９】
クレーンコントローラ１１は、作業データに基づいてスタッカクレーン５の走行先である目的の収納部３が位置する連、又は、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジション等の位置を判断し、スタッカクレーン５の現在の走行位置（現在位置）から走行先までの各走行位置における走行速度を演算し、各走行速度をメモリ１１ａに記憶するようになっている。即ち、クレーンコントローラ１１は、現在位置から走行先までの各走行位置での走行速度を示す走行速度パターンＰを演算（作成）し、メモリ１１ａに記憶するようになっている。そして、クレーンコントローラ１１はその走行速度パターンＰに従ってスタッカクレーン５を走行させるようになっている。図３は、走行速度パターンＰの一例であって、スタッカクレーン５の現在位置である第６連の位置から走行先であるホームポジションＨＰの位置までの走行速度を示す走行速度パターンＰを示している。
【００５０】
クレーンコントローラ１１は、走行速度パターンＰに従って、現在位置から走行先までの間で、隣接する連の位置間並びに最前連の位置とホームポジションとの間及び最後連の位置とオポジットポジションＯＰとの間を通過する時の最短の時間である最短通過時間Ｔを演算し、それら各最短通過時間Ｔをメモリ１１ａに記憶するようになっている。この場合、隣接する連の位置間並びに最前連の位置とホームポジションとの間及び最後連の位置とオポジットポジションＯＰとの間が計測区間となる。即ち、メモリ１１ａにはスタッカクレーン５が走行する各計測区間での最短通過時間Ｔが記憶される。
【００５１】
クレーンコントローラ１１は、スタッカクレーン５の走行時において、第１光センサＲ１からの検出信号に基づいて隣接する連の位置間並びに最前連とホームポジションとの間及び最後連とオポジットポジションとの間を通過する通過時間（以下、「実通過時間」という。）Ｘをタイマ１１ｂによる計時に基づいて判断するようになっている。
【００５２】
クレーンコントローラ１１は、第１光センサＲ１からの検出信号に基づいて計時した実通過時間Ｘとメモリ１１ａに記憶された対応する最短通過時間Ｔとを比較し、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも短い場合には、クレーンコントローラ１１はスタッカクレーン５を非常停止させるようになっている。
【００５３】
次に、移動体の停止装置の作用及び効果について説明する。
地上コントローラ２１は、入庫又は出庫の搬送計画等に従って作業データを作成し、その作業データをクレーンコントローラ１１に出力する。クレーンコントローラ１１は、作業データに従って、現在位置から走行先である例えば収納部３又はホームポジションＨＰ等までの走行速度パターンを演算し、メモリ１１ａに記憶する。
【００５４】
例えば図３に示すスタッカクレーン５の現在位置（第６連の位置）から走行先であるホームポジションＨＰまでの走行速度パターンＰの場合には、クレーンコントローラ１１は、走行速度パターンＰに従って第６連の位置から第５連の位置までの最短通過時間Ｔ５、第５連の位置から第４連の位置までの最短通過時間Ｔ４、第４連の位置から第３連の位置までの最短通過時間Ｔ３、第３連の位置から第２連の位置までの最短通過時間Ｔ２、第２連の位置から第１連の位置までの最短通過時間Ｔ１、第１連の位置からホームポジションＨＰまでの最短通過時間ＴHPを演算し、メモリ１１ａに記憶する。
【００５５】
そして、クレーンコントローラ１１は、前記走行速度パターンＰに従ってスタッカクレーン５を走行させる。クレーンコントローラ１１は、各連の位置を通過する毎に、先に通過した連の位置と現在通過した連の位置との間の実通過時間Ｘを演算し、その実通過時間Ｘと対応する最短通過時間Ｔとを比較する。
【００５６】
例えば図３に示す走行速度パターンＰにおいて、第５連の位置を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第６連の位置と第５連の位置との間の実通過時間Ｘ５を演算し、実通過時間Ｘ５と最短通過時間Ｔ５とを比較する。第４連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第５連の位置と第４連の位置との間の実通過時間Ｘ４を演算し、実通過時間Ｘ４と最短通過時間Ｔ４とを比較する。第３連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第４連の位置と第３連の位置との間の実通過時間Ｘ３を演算し、実通過時間Ｘ３と最短通過時間Ｔ３とを比較する。第２連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第３連の位置と第２連の位置との間の実通過時間Ｘ２を演算し、実通過時間Ｘ２と最短通過時間Ｔ２とを比較する。第１連を通過すると、クレーンコントローラ１１は、第２連の位置と第１連の位置との間の実通過時間Ｘ１を演算し、実通過時間Ｘ１と最短通過時間Ｔ１とを比較する。第２光センサＳ２からの検出信号を入力すると、クレーンコントローラ１１は、第１連の位置とホームポジションとの間の実通過時間ＸHPを演算し、実通過時間ＸHPと最短通過時間ＴHPとを比較する。
【００５７】
そして、クレーンコントローラ１１は、前記各実通過時間Ｘと最短通過時間Ｔとの比較時において、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも長時間である場合には、スタッカクレーン５を前記走行速度パターンＰに従って走行させる。又、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも短時間である場合には、スタッカクレーン５を非常停止走行させる。
【００５８】
上記実施の形態によれば、以下（イ）〜（ホ）に示す効果を有する。
（イ）クレーンコントローラ１１は、各計測区間毎にメモリ１１ａに記憶された最短通過時間Ｔと、実通過時間Ｘとを比較することにより、容易且つ確実にスタッカクレーン５の走行速度異常を判断することができる。この場合、クレーンコントローラ１１は実際に計測した実通過時間Ｘに基づいてスタッカクレーン５の速度異常を判断するので、クレーンコントローラ１１からは正常な走行速度を示す指令が出力されているにも関わらず、スタッカクレーン５の走行速度が異常である場合（例えば減速しなかったことによる走行速度の異常の場合等）にも、クレーンコントローラ１１は確実にスタッカクレーン５を非常停止させることができる。しかも、スタッカクレーン５の走行速度を計測区間の実通過時間Ｘにて容易に判断できる。
【００５９】
（ロ）従来例のように、高速及び中速カット区間等の速度カット区間を設定することなく、各計測区間毎にメモリ１１ａに記憶された最短通過時間Ｔと、実通過時間Ｘとを比較することにより、スタッカクレーン５の速度異常を検出する。従って、従来のように各速度カット区間での走行時における制約、例えば高速カット区間内での走行の場合には、中速以上の走行速度を出すことができないという制約がないので、スタッカクレーン５による荷の搬送を効率良く行うことができる。即ち、自動倉庫１での入出庫作業等による荷の搬送を効率良く行うことができる。
【００６０】
（ハ）クレーンコントローラ１１は、地上コントローラ２１からの荷役作業を指示する作業データに基づいて走行速度パターンＰを作成し、その走行速度パターンＰに基づいて各計測区間での最短通過時間Ｔを演算する。従って、クレーンコントローラ１１は、荷役作業に応じた各計測区間での最短通過時間Ｔを迅速に演算することができ、メモリ１１ａに記憶することができる。更に、クレーンコントローラ１１がメモリ１１ａに記憶した最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとを比較し、実通過時間Ｘの方が短い場合にはスタッカクレーン５を非常停止させるので、迅速にスタッカクレーン５を非常停止させることができる。
【００６１】
（ニ）クレーンコントローラ１１は、隣接する連の位置（収納部３）間、ホームポジションＨＰと最前連の位置間及びオポジットポジションＯＰ間と最後連の位置間を計測区間として、連の位置等の通過毎に実通過時間Ｘを計測し、その実通過時間Ｘと最短通過時間Ｔとの比較を行い、スタッカクレーン５の速度異常を判別する。即ち、スタッカクレーン５の走行時において各連の位置の通過毎にクレーンコントローラ１１は、スタッカクレーン５の走行速度異常を判断するので、頻繁にスタッカクレーン５の走行速度異常を判断でき、より正確にスタッカクレーン５を制御できる。
【００６２】
（ホ）クレーンコントローラ１１は、軌道上において、各連の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰに第１，第２光反射板Ｒ１，Ｒ２が配置されている。従って、第１，第２光センサＳ１，Ｓ２による第１，第２光反射板Ｒ１，Ｒ２の検出に基づいて、クレーンコントローラ１１は容易且つ確実に各連の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰを判断でき、確実に実通過時間Ｘを判断できる。
【００６３】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して次のように実施することもできる。
（１）上記実施の形態において、図５に示すように、ホームポジションＨＰ付近における走行用レール４に、複数の速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄを連方向に取着する。スタッカクレーン５には、速度異常判定板Ｐａを検出する判定用センサを設ける。各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの長さは、ホームポジションＨＰに近い速度異常判定板Ｐａ程、短くすることによって、スタッカクレーン５のホームポジションＨＰへ停止するための減速走行時における各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの通過時間（実通過時間）Ｘを同一時間（例えば５００ｍｓｅｃ）となる長さとなるように設定されている。この場合、メモリ１１ａには、全速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄに対して共通（同一）の最短通過時間Ｔが記憶される。従って、クレーンコントローラ１１は、各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの通過毎に、各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの実通過時間Ｘと、同一の最短通過時間Ｔとを比較し、実通過時間Ｘの方が短い場合には、スタッカクレーン５を非常停止させる。即ち、クレーンコントローラ１１は同一の最短通過時間Ｔと、計測した実通過時間Ｘとを比較すればよいので、最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとの比較を容易に行うことができる。
【００６４】
（２）上記実施の形態では、第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３にて連の位置等を特定したが、停止位置特定部材として光を遮蔽するプレートからなるドグを使用して連の位置等を特定してもよい。この場合、停止位置検出手段は光センサＳ１〜Ｓ３に代えて前記ドグを検出するドグセンサが使用される。
【００６５】
（３）上記実施の形態では、クレーンコントローラ１１は作業データに基づいて走行速度パターンＰを演算し、その走行速度パターンＰに基づいて各計測区間毎の最短通過時間Ｔを演算し、メモリ１１ａに記憶した。これを、例えばクレーンコントローラ１１のメモリ１１ａに図示しない操作手段を使用して各最短通過時間Ｔを記憶させるように構成してもよい。
【００６６】
（４）上記実施の形態では、クレーンコントローラ１１のメモリ１１ａに各計測区間毎の最短通過時間Ｔを記憶させ、クレーンコントローラ１１が最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとの比較を行った。これを、例えば地上側、即ち、地上コントローラ２１が作業データに基づいて走行速度パターンＰを演算し、その走行速度パターンＰに従って最短通過時間Ｔを演算し、メモリ２１ａに記憶させる。そして、クレーンコントローラ１１側から光通信器Ｈａ，Ｈｂに基づいて通信された実通過時間Ｘと、メモリ２１ａに記憶された最短通過時間Ｔとを地上コントローラ２１が比較する。地上コントローラ２１は、実通過時間Ｘの方が短い場合には、クレーンコントローラ１１にスタッカクレーン５を非常停止させる旨の信号を出力する。
【００６７】
（５）上記実施の形態では、クレーンコントローラ１１は、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも短い場合には、スタッカクレーン５を緊急停止として非常停止させたが、正常に停止させてもよい。
【００６８】
（６）上記実施の形態において、スタッカクレーン５の緊急停止として、地上コントローラ２１側の電源装置２５をオフすることによりスタッカクレーン５を非常停止させてもよい。
【００６９】
（７）上記実施の形態において、移動体として例えば直線の軌道に沿って往復動するシャトル式の有軌道台車に応用してもよい。
上記実施の形態から把握される技術思想を以下に効果とともに記載する。
【００７０】
前記停止位置は、収納部の連方向の位置を特定する連の位置並びにホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰである。この停止装置によれば、各連の位置毎に通過時間を計測し、スタッカクレーン５の速度異常を判断できるので、より正確にスタッカクレーン５を制御できる。
【００７１】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項記載の発明によれば、実通過時間と最短通過時間とを比較し、実通過時間の方が短い場合には、移動体を緊急停止させるので、容易且つ確実に移動体の速度異常時には、移動体を緊急停止させることができる。更に、実通過時間と最短通過時間との比較に基づいて移動体の速度異常を検出するので、例えば速度カット区間を設ける必要が無く、荷の搬送効率を向上させることができる。
【００７２】
また、クレーン装置による荷の搬送効率を向上させることができる。また、例えば連の位置等の停止位置間毎に頻繁にクレーン装置の速度異常を判断できるので、より正確にクレーン装置を制御できる。また、各第２区間での最短通過時間を同一とすることができるので、比較手段は計時手段が計時した各第２区間での実通過時間を、同一の最短通過時間と比較でき、その通過時間と最短通過時間の比較を容易に行うことができる。
請求項２記載の発明によれば、記憶手段、比較手段、緊急停止手段及び最短時間演算手段はクレーン装置側に設けられているので、当該比較手段の比較結果に基づいてクレーン装置を非常停止させることができる。
【００７３】
請求項３記載の発明によれば、停止位置特定部材及び停止位置検出手段に基づいて確実にクレーン装置の停止位置を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自動倉庫を示す斜視図。
【図２】 自動倉庫を示す側面図。
【図３】 走行速度パターンを示す説明図。
【図４】 自動倉庫のスタッカクレーンを制御するための電気ブロック図。
【図５】 別例におけるスタッカクレーンの各走行位置と走行速度とを示す説明図。
【図６】 従来例における自動倉庫の側面図。
【符号の説明】
１…自動倉庫、３…収納部、４…軌道を構成する走行用レール、５…移動体及びクレーン装置としてのスタッカクレーン、１１…比較手段、緊急停止手段及び最短時間演算手段としてのクレーンコントローラ、１１ａ…記憶手段としてのメモリ、１１ｂ…計時手段としてのタイマ、Ｔ…最短通過時間、Ｘ…実通過時間、Ｒ１〜Ｒ３…停止位置特定部材としての第１〜第３光反射板、Ｓ１〜Ｓ３…停止位置検出手段としての第１〜第３光センサ。
Claims (3)
- 予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う移動体と、
前記軌道に設けられた移動体の通過時間を計時する計時区間における移動体の許容される最短の通過時間である最短通過時間を記憶する記憶手段と、
前記計時区間を移動体が通過するために要する実通過時間を計時する計時手段と、
前記最短通過時間と実通過時間とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、移動体を緊急停止させる緊急停止手段とを備え、
前記移動体は自動倉庫に設けられたクレーン装置であって、前記クレーン装置は自動倉庫の軌道に沿って走行し、自動倉庫の収納部との間で荷の受渡しを行うことにより荷役作業を行うものであり、
前記計時区間は、軌道に設けられたクレーン装置の所定の停止可能な停止位置間の区間であって該区間のうち軌道の終端に向かう区間を除く第１区間と、該軌道の終端に向かう区間に複数設けられた第２区間とを備え、各第２区間の長さをクレーン装置が走行基準位置に停止するための減速走行を行う場合に、その通過時間が一定となるように設定した移動体の停止装置。 - 前記クレーン装置は前記記憶手段、計時手段、比較手段及び緊急停止手段を備えるとともに、クレーン装置に荷役作業を指示する作業データに基づいてクレーン装置の各走行位置に対する走行速度を演算し、その走行速度に基づいて前記最短通過時間を演算する最短時間演算手段を備えた請求項１記載の移動体の停止装置。
- 前記軌道の各停止位置には当該停止位置を特定するための停止位置特定部材が設けられ、クレーン装置には停止位置特定部材を検出するための停止位置検出手段が設けられるとともに、前記停止位置検出手段による停止位置特定部材の検出に基づいて停止位置を特定する請求項１又は２記載の移動体の停止装置。
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