CN116101679A - 智能仓库的监测方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智能仓库的监测方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于智能仓库管理的技术领域，方法应用于智能仓库，智能仓库包括电子设备、多个货架、与每个货架对应的堆垛机以及用于拍摄货架和对应的堆垛机的摄像头，堆垛机、摄像头均与电子设备连接，包括：获取货物入库或出库的请求信息；向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务；获取堆垛机响应运送任务发送的第一反馈信息；在接收到第一反馈信息后，经过预设时间，判断是否接收到堆垛机完成运送任务后发送的第二反馈信息；若否，获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否存在异常。本申请能够监测智能仓库中的堆垛机运行状态。

Description

智能仓库的监测方法、装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能仓储管理的技术领域，尤其是涉及一种智能仓库的监测方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

智能仓库是储存原材料和制成品的大型建筑，使用机器和计算机来代替人工执行常见的仓库操作，包括识别和接收订单、产品计数、存储和拿取货物，实现自动化存储。智能仓库由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台及控制系统组成。

智能立体仓库的入库作业流程：智能仓库在进行货物单元入库时，通过输送系统运输到入库台，由条码识别系统进行扫码识别，当条码标签携带的信息被读取，再由控制系统判断是否入库及货位坐标，当入库及货位坐标信息确认无误后，利用堆垛机或者四向穿梭车通过自动寻址，将货物输送到指定货格中，当完成入库作业后，堆垛机会向控制系统返回作业完成信息，然后等待接收到下一个作业指令。

智能立体仓库出库作业流程：当管理员接收到生产或者客户的货物出库需求后，会根据货物信息输入到控制系统的出库单中，控制系统会进行库存查询，生成出库作业命令，传输到终端控制系统中；控制系统会根据当前出库作业及堆垛机状态，将作业命令发送给相应的堆垛机，堆垛机根据地址拿取货物，放置到巷道出库台上，然后向控制系统返回作业完成信息指令，再次等待进行下一个作业。

而智能仓库自动化程度高，需要由控制系统控制多个堆垛机协调完成，一旦堆垛机出现故障，如卡住或停机等，均可能导致智能仓库无法正常工作，影响运营安全。

发明内容

为了监测智能仓库中的堆垛机运行状态，本申请提供一种智能仓库的监测方法、装置、电子设备和可读存储介质。

第一方面，本申请提供一种智能仓库的监测方法，采用如下的技术方案：应用于智能仓库，所述智能仓库包括电子设备、多个货架、与每个所述货架对应的堆垛机以及用于拍摄货架和对应的堆垛机的摄像头，所述堆垛机、所述摄像头均与所述电子设备连接，所述方法包括：

获取货物入库或出库的请求信息；

向对应的堆垛机发送所述请求信息对应的运送任务；

获取所述堆垛机响应所述运送任务发送的第一反馈信息；

在接收到所述第一反馈信息后，经过预设时间，判断是否接收到所述堆垛机完成所述运送任务后发送的第二反馈信息；

若否，获取包括对应堆垛机的图像信息，根据所述图像信息确定所述堆垛机是否存在异常。

通过采用上述技术方案，电子设备获取请求信息，向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务，接收堆垛机在响应运送任务时发送的第一反馈信息和执行完成运送任务后发送的第二反馈信息，当接收到第一反馈信息后预设时间未接收到第二反馈信息，则获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否异常，因此通过检测堆垛机的反馈，判断堆垛机是否正常运送任务，同时及时判断堆垛机的实际状况，提高对堆垛机的监测精度，进而利于仓库的正常和快速运转。

进一步地，在经过所述预设时间后，判断是否接收到所述堆垛机完成所述运送任务后发送的第二反馈信息，之前，所述方法还包括：确定预设时间；所述确定预设时间，包括：

获取货物的初始位置和目标位置；

获取堆垛机的当前位置；

当请求信息为入库请求时，基于所述初始位置和目标位置计算运送距离；

当请求信息为出库请求时，根据所述当前位置和所述目标位置计算运送距离；

基于所述运送距离确定预设时间。

通过采用上述技术方案，电子设备通过获取货物的初始位置和目标位置，并结合堆垛机的当前位置，根据请求信息的性质，计算运送距离，从而能够根据运送距离确定预设时间，对预设时间进行估算，便于确定接收第二反馈信息的时间。

进一步地，所述获取包括对应堆垛机的图像信息，包括：

获取一段时间内，连续多个时刻的图像信息，所述图像信息中包括对应堆垛机。

进一步地，所述根据所述图像信息确定所述堆垛机是否存在异常，包括：

确定每个所述图像信息中堆垛机的位置；

根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，判断堆垛机的位置是否发生变化；若是，根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，计算得到实际移动距离，根据所述实际移动距离和时间差，计算堆垛机的移动速度；

判断所述移动速度是否正常；

若正常，生成包括堆垛机运行正常的检修信息；

若不正常，确定堆垛机存在异常，生成堆垛机检修的信息；

若堆垛机的位置不发生变化，确定堆垛机存在异常，生成堆垛机检修的信息。

通过采用上述技术方案，电子设备确定图像信息中堆垛机的位置，根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置变化，判断堆垛机是否在正常运转，当计算得到的移动速度不正常，或者位置不发生变化，则确定堆垛机存在异常，生成检修信息，当堆垛机的移动速度正常，而电子设备未接收到第二反馈信息，则需要检查堆垛机是否存在除了运行之外的其他问题，如反馈系统等，实现智能分析。

进一步地，所述根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，计算得到实际移动距离，包括：

根据所述图像信息建立与所述货架水平方向平行的水平参考线和与所述货架竖直方向平行的竖直参考线，所述水平参考线与所述竖直参考线交叉于原点，所述原点与所述图像信息中的货架一角重合；

根据所述堆垛机与所述水平参考线和所述竖直参考线之间的相对位置，确定第一坐标；

根据所述第一坐标确定堆垛机实际位置；

根据两相邻时刻的堆垛机的实际位置，计算得到实际移动距离。

通过采用上述技术方案，电子设备根据图像信息以及图像信息中的货架，建立坐标系，从而根据图像信息中堆垛机的位置与坐标系相关位置，为堆垛机赋予第一坐标，进而能够根据第一坐标确定堆垛机的实际位置，因此也能够根据两时刻时实际位置的变化，计算得到实际移动距离。

所述判断所述移动速度是否正常，包括：

根据堆垛机的实际位置，确定堆垛机在运送路径上所处的路段，所述路段包括初段、中段和末段；

计算所述移动速度与堆垛机在对应路段时的平均速度的差值；

若差值位于预设范围内，则确定所述移动速度正常；否则确定所述移动速度异常。

通过采用上述技术方案，电子设备根据堆垛机所处的路段，确定移动速度是否与对应路段的平均速度接近，当接近则可以确定堆垛机移动速度正常。

第二方面，本申请提供一种智能仓库监测装置，采用如下的技术方案：

请求信息获取模块，用于获取货物入库或出库的请求信息；

运送任务发送模块，用于向对应的堆垛机发送所述请求信息对应的运送任务；

接收模块，用于接收堆垛机响应所述运送任务发送的第一反馈信息，以及完成所述运送任务后发送的第二反馈信息；

判断模块，用于在接收到所述第一反馈信息后，经过预设时间，判断是否接收到所述堆垛机完成所述运送任务后发送的第二反馈信息；

确定模块，用于在所述判断模块判断未接收到所述第二反馈信息时，获取包括对应堆垛机的图像信息，根据所述图像信息确定所述堆垛机是否存在异常。

通过采用上述技术方案，请求信息获取模块获取请求信息，运送任务发送模块向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务，接收模块接收堆垛机在响应运送任务时发送的第一反馈信息和执行完成运送任务后发送的第二反馈信息，当判断模块接收到第一反馈信息后预设时间未接收到第二反馈信息，则确定模块获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否异常，因此通过检测堆垛机的反馈，判断堆垛机是否正常运送任务，同时及时判断堆垛机的实际状况，提高对堆垛机的监测精度，进而利于仓库的正常和快速运转。

第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

一种电子设备，包括：

至少一个处理器；

存储器；

至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行如第一方面中任一项所述的方法。

通过采用上述技术方案，处理器执行存储器中的应用程序，获取请求信息，向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务，接收堆垛机在响应运送任务时发送的第一反馈信息和执行完成运送任务后发送的第二反馈信息，当接收到第一反馈信息后预设时间未接收到第二反馈信息，则获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否异常，因此通过检测堆垛机的反馈，判断堆垛机是否正常运送任务，同时及时判断堆垛机的实际状况，提高对堆垛机的监测精度，进而利于仓库的正常和快速运转。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中任一项所述的方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，处理器执行计算机可读存储介质中的应用程序，获取请求信息，向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务，接收堆垛机在响应运送任务时发送的第一反馈信息和执行完成运送任务后发送的第二反馈信息，当接收到第一反馈信息后预设时间未接收到第二反馈信息，则获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否异常，因此通过检测堆垛机的反馈，判断堆垛机是否正常运送任务，同时及时判断堆垛机的实际状况，提高对堆垛机的监测精度，进而利于仓库的正常和快速运转。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.电子设备获取请求信息，向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务，接收堆垛机在响应运送任务时发送的第一反馈信息和执行完成运送任务后发送的第二反馈信息，当接收到第一反馈信息后预设时间未接收到第二反馈信息，则获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否异常，因此通过检测堆垛机的反馈，判断堆垛机是否正常运送任务，同时及时判断堆垛机的实际状况，提高对堆垛机的监测精度，进而利于仓库的正常和快速运转；

2.当根据图像分析堆垛机移动速度不正常，或者位置不发生变化，则确定堆垛机存在异常，生成检修信息，当堆垛机的移动速度正常，而电子设备未接收到第二反馈信息，则需要检查堆垛机是否存在除了运行之外的其他问题，如反馈系统等，实现智能分析。

附图说明

图1是本申请实施例中智能仓库巡查方法的流程示意图。

图2是本申请实施例中基于图像信息建立坐标系的示意图。

图3是本申请实施例中智能仓库巡查装置的结构框图。

图4是本申请实施例中电子设备的结构框图。

实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例公开一种智能仓库巡查方法。应用于智能仓库，智能仓库包括电子设备、多个货架、与每个货架对应的堆垛机以及用于拍摄货架和对应的堆垛机的摄像头，堆垛机、摄像头均与电子设备连接，参照图1，方法由电子设备执行，包括（步骤S101～步骤S106）：

步骤S101：获取货物入库或出库的请求信息。

具体地，当有货物需要入库或出库时，由操作人员在终端输入请求信息，电子设备可以是该终端，也可以是另一终端，电子设备获取操作人员输入的请求信息。

电子设备接收到请求信息后，根据请求信息生成相应的运送任务，运送任务由堆垛机进行执行，本申请中所指的堆垛机为堆垛机。

步骤S102：向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务。

具体地，电子设备根据请求信息以及各个堆垛机当前的任务状态，确定执行上述运送任务的堆垛机。

首先，当请求信息为入库请求时，电子设备可以根据货物信息进行分类，确定货物储存的区域以及具体的位置，例如，货架A中203位置。在货架A旁穿梭的堆垛机即为执行当前运送任务的堆垛机。

当请求为出库请求时，电子设备根据获取储存的位置，将用于拿取对应货架上货物的堆垛机作为执行当前运送任务的堆垛机。

进一步地，当电子设备确定堆垛机后，向堆垛机发送对应的运送任务。当同一堆垛机存在多个待运送任务时，堆垛机按照接收运送任务的先后顺序进行执行。

步骤S103：接收堆垛机响应运送任务发送的第一反馈信息。

具体地，堆垛机准备开始执行电子设备分配的运送任务后，向电子设备发送第一反馈信息，堆垛机在执行完成运送任务后，会向电子设备发送第二反馈信息。

步骤S104：在接收到第一反馈信息后，经过预设时间，判断是否接收到堆垛机完成运送任务后发送的第二反馈信息。若否，执行步骤S105；若是，执行步骤S106。

步骤S105：获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否存在异常。

步骤S106：确定堆垛机无异常。

具体地，预设时间为堆垛机接收到运送任务后开始，到执行完成运送任务后的时间。电子设备可以根据堆垛机执行运送任务时的动线，估算出预设时间，从而来判断堆垛机是否正常运转。

当电子设备接收到第一反馈信息且在预设时间后接收到第二反馈信息，则堆垛机执行完成运送任务；当电子设备接收到第一反馈信息且在预设时间后未接收到第二反馈信息，则堆垛机可能存在运行异常。

为了能够判断电子设备是否存在异常，智能仓库还包括设置在两个货架之间的摄像头，摄像头能够拍摄到穿梭在货架旁的堆垛机。

当电子设备确定堆垛机存在异常后，通过摄像头获取图像信息，进而通过图像信息判断堆垛机是否存在异常。

当电子设备获取图像信息时，获取在一段时间内，连续多个时刻的图像信息，因此得到多个带有堆垛机的图像信息。电子设备可以根据多个图像信息中堆垛机的变化，判断堆垛机是否存在异常。

进一步地，电子设备在执行步骤S104之前，上述方法还包括：确定预设时间，电子设备确定预设时间的步骤包括（步骤S11～步骤S15）：

步骤S11：获取货物的初始位置和目标位置。

具体地，电子设备根据智能仓库的布局进行数字建模，电子设备可以在模型中生成入库台、出库台、货架以及穿梭在两货架之间的堆垛机。入库获取在入库台上等待入库，出库后的货物被放置在出库台上。入库台和出库台位于货架一侧，且分别位于堆垛机的左侧和右侧。

因此当运送任务为入库指令时，货物的初始位置位于入库台，目标位置为储存位置；当运送任务为出库指令时，货物的初始位置位于储存位置，目标位置为出库台。

步骤S12：获取堆垛机的当前位置。

具体地，当前位置为堆垛机响应第一反馈信息时的位置。若当前堆垛机的上一个运送任务为出库请求，则堆垛机的当前位置位于入库台。

步骤S13：当请求信息为入库请求时，基于初始位置和目标位置计算运送距离。

具体地，堆垛机呈斜线将货物送至目标位置，因此，电子设备根据初始位置和目标位置，在立体空间内的实际距离，即为堆垛机的运送距离。

若上一个运送任务为入库指令，堆垛机需要返回入库台拿取货物并送至目标位置，则堆垛机的当前位置为上一个入库位置，电子设备首先计算上一个入库位置与入库台之间的第一距离，接着计算入库台与目标位置之间的第二距离，第一距离与第二距离的和为运送距离。

若上一个运送任务为出库指令，堆垛机直接到达目标位置拿取货物，然后送至出货台即可，则电子设备首先计算当前位置与目标位置的第一距离，接着计算目标位置与出库台的第二距离，第一距离与第二距离的和为运送距离。

步骤S14：当请求信息为出库请求时，根据当前位置和目标位置计算运送距离。

具体地，若堆垛机的上一个运送任务为入库指令，则堆垛机直接到目标位置拿取货物，送至出货台，则堆垛机的当前位置为上一个入库位置，电子设备首先计算上一个入库位置与目标位置之间的第一距离，接着计算入库台与目标位置之间的第二距离，第一距离与第二距离的和为运送距离。

若堆垛机的上一个运送任务为出库指令，则堆垛机的当前位置为出库台，电子设备根据出库台与目标位置计算运送距离。

步骤S15：基于运送距离确定预设时间。

具体地，电子设备保存有堆垛机运行的平均速度，将运送距离与平均速度相除，计算得到运送时间，运送时间与预设的拿取货物的时间相加，计算得到预设时间。

进一步地，步骤S105根据图像信息确定堆垛机是否存在异常，包括（步骤S21～步骤S26）：

步骤S21：确定每个图像信息中堆垛机的位置。

具体地，电子设备将图像信息输入至训练好的神经网络模型，识别图像信息中的堆垛机。

步骤S22：根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，判断堆垛机的位置是否发生变化；若是，执行步骤S23：根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，计算得到实际移动距离，根据实际移动距离和时间差，计算堆垛机的移动速度。

具体地，当两相邻时刻的图像信息中，堆垛机的位置发生了变化。为了根据图像信息中堆垛机的位置计算实际位置和实际移动距离，上述方法还包括（步骤S31～步骤S34）：

步骤S31：根据图像信息建立与货架水平方向平行的水平参考线和与货架竖直方向平行的竖直参考线，水平参考线与竖直参考线交叉于原点，原点与图像信息中的货架一角重合。

具体地，摄像头设置在货架的斜上方，则图像信息中可以拍摄到货架全貌，还包括堆垛机。参照图2，电子设备沿货架的水平方向生成水平参考线，如A，沿货架的竖直方向生成竖直参考线，如B。水平参考线和竖直参考线上的刻度宽度由近至远逐渐减小，每个刻度对应一个储存位。

步骤S32：根据堆垛机与水平参考线和竖直参考线之间的相对位置，确定第一坐标。

具体地，电子设备在图像信息上生成与水平参考线平行的第一直线，第一直线经过堆垛机，第一直线与竖直参考线的交点对应的刻度为堆垛机的纵坐标，在图像信息上生成与竖直参考线平行的第二直线，第二直线经过堆垛机，第二直线与水平参考线的交点对应的刻度为堆垛机的横坐标，进而得到第一坐标。

步骤S33：根据第一坐标确定堆垛机实际位置。

具体地，电子设备预存每个坐标对应的实际位置，进而可以根据第一坐标对比得到堆垛机的实际位置。

步骤S34：根据两相邻时刻堆垛机的实际位置，计算得到实际移动距离。

进一步地，当电子设备可以得到堆垛机在两相邻时刻的实际移动距离后，步骤S33根据实际移动距离和时间差，计算堆垛机的移动速度，即将实际移动距离与两相邻时刻之间的时间差相除，计算得到堆垛机的移动速度。

步骤S24：判断移动速度是否正常，包括（步骤S241～步骤S244）：

步骤S241：获取运送路径。

具体地，电子设备根据请求信息的起始位置和目标位置确定运送路径，参照步骤S12和步骤S13中计算运送距离的步骤，在计算运送距离之前即可确定运送路径。

步骤S242：根据堆垛机的实际位置，确定堆垛机在运送路径上所处的路段，路段包括初段、中段和末段。

具体地，当电子设备获取图像信息并确定堆垛机的实际位置后，可以获取堆垛机的运送路径，由于堆垛机的启动和停止需要时间缓冲，因此堆垛机在启动和停止时的平均速度较小。电子设备可以将路径三等份，路径的初段和末段的平均速度较小，中段的平均速度较大。

步骤S243：计算移动速度与堆垛机在对应路段时的平均速度的差值。

步骤S244：若差值位于预设范围内，则确定移动速度正常；否则确定移动速度异常。

具体地，预设范围为电子设备预先保存，若差值位于预设范围内，则可以被看做速度误差，若差值未处于预设范围内，则速度差值超出预期，则电子设备可以确定移动速度存在异常。

若正常，执行步骤S25：生成包括堆垛机运行正常的检修信息。

具体地，若堆垛机的移动速度正常，则可以怀疑堆垛机的信息反馈系统存在异常，未能及时向堆垛机发送反馈信息。

若不正常，执行步骤S26：确定堆垛机存在异常，生成堆垛机检修的信息。

若堆垛机的位置不发生变化，执行步骤S26。

具体地，若堆垛机在运送的过程中，堆垛机的移动速度不正常、堆垛机不运行，则可能是堆垛机存在了故障，且并未及时反馈堆垛机错误信息，因此生成检修信息，提示工作人员进行检修。

为了更好地执行上述方法，本申请实施例还提供一种智能仓库监测装置，参照图3，智能仓库监测装置200包括：

请求信息获取模块201，用于获取货物入库或出库的请求信息；

运送任务发送模块202，用于向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务；

接收模块203，用于接收堆垛机响应运送任务发送的第一反馈信息，以及完成运送任务后发送的第二反馈信息；

判断模块204，用于在接收到第一反馈信息后，经过预设时间，判断是否接收到堆垛机完成运送任务后发送的第二反馈信息；

确定模块205，用于在判断模块204判断未接收到第二反馈信息时，获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否存在异常。

进一步地，智能仓库监测装置200还包括：

预设时间确定模块，用于确定预设时间。

预设时间确定模块，具体用于：获取货物的初始位置和目标位置；

获取堆垛机的当前位置；

当请求信息为入库请求时，基于初始位置和目标位置计算运送距离；

当请求信息为出库请求时，根据当前位置和目标位置计算运送距离；

基于运送距离确定预设时间。

进一步地，确定模块205获取包括对应堆垛机的图像信息时，具体用于：获取一段时间内，连续多个时刻的图像信息，图像信息中包括对应堆垛机。

进一步地，确定模块205根据图像信息确定堆垛机是否存在异常，具体用于：

确定每个图像信息中堆垛机的位置；

根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，判断堆垛机的位置是否发生变化；若是，根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，计算得到实际移动距离，根据实际移动距离和时间差，计算堆垛机的移动速度；

判断移动速度是否正常；

若正常，生成包括堆垛机运行正常的检修信息；

若不正常，确定堆垛机存在异常，生成堆垛机检修的信息；

若堆垛机的位置不发生变化，确定堆垛机存在异常，生成堆垛机检修的信息。

进一步地，确定模块205根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，计算得到实际移动距离，具体用于：

根据图像信息建立与货架水平方向平行的水平参考线和与货架竖直方向平行的竖直参考线，水平参考线与竖直参考线交叉于原点，原点与图像信息中的货架一角重合；

根据堆垛机与水平参考线和竖直参考线之间的相对位置，确定第一坐标；

根据第一坐标确定堆垛机实际位置；

根据两相邻时刻的堆垛机的实际位置，计算得到实际移动距离。

进一步地，确定模块205判断移动速度是否正常时，具体用于：

根据堆垛机的实际位置，确定堆垛机在运送路径上所处的路段，路段包括初段、中段和末段；

计算移动速度与堆垛机在对应路段时的平均速度的差值；

若差值位于预设范围内，则确定移动速度正常；否则确定移动速度异常。

前述实施例中的方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的智能仓库监测装置，通过前述对智能仓库监测方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中的智能仓库监测装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例提供一种电子设备，参照图4，电子设备300包括：处理器301、存储器303和显示屏305。其中，存储器303、显示屏305均与处理器301相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备300的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器301可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器303可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储堆垛机，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储堆垛机，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储堆垛机、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

图4示出的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例提供的智能仓库监测方法，处理器执行计算机可读存储介质中的应用程序，获取请求信息，向对应的堆垛机发送请求信息对应的运送任务，接收堆垛机在响应运送任务时发送的第一反馈信息和执行完成运送任务后发送的第二反馈信息，当接收到第一反馈信息后预设时间未接收到第二反馈信息，则获取包括对应堆垛机的图像信息，根据图像信息确定堆垛机是否异常，因此通过检测堆垛机的反馈，判断堆垛机是否正常运送任务，同时及时判断堆垛机的实际状况，提高对堆垛机的监测精度，进而利于仓库的正常和快速运转。

本实施例中，计算机可读存储介质可以是保持和存储由指令执行堆垛机使用的指令的有形堆垛机。计算机可读存储介质可以是但不限于电存储堆垛机、磁存储堆垛机、光存储堆垛机、电磁存储堆垛机、半导体存储堆垛机或者上述的任意组合。具体的，计算机可读存储介质可以是便携式计算机盘、硬盘、U盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、讲台随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、光盘、磁碟、机械编码堆垛机以及上述任意组合。

本实施例中的计算机程序包含用于执行前述所有的方法的程序代码，程序代码可包括对应执行上述实施例提供的方法步骤对应的指令。计算机程序可从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理堆垛机，或者通过网络（例如因特网、局域网、广域网和/或无线网）下载到外部计算机或外部存储堆垛机。计算机程序可完全地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

另外，需要理解的是，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者堆垛机不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者堆垛机所固有的要素。

Claims (9)

1.一种智能仓库监测方法，应用于智能仓库，所述智能仓库包括电子设备、多个货架、与每个所述货架对应的堆垛机以及用于拍摄货架和对应的堆垛机的摄像头，所述堆垛机、所述摄像头均与所述电子设备连接，其特征在于，所述方法由电子设备执行，包括：

获取货物入库或出库的请求信息；

向对应的堆垛机发送所述请求信息对应的运送任务；

获取所述堆垛机响应所述运送任务发送的第一反馈信息；

在接收到所述第一反馈信息后，经过预设时间，判断是否接收到所述堆垛机完成所述运送任务后发送的第二反馈信息；

若否，获取包括对应堆垛机的图像信息，根据所述图像信息确定所述堆垛机是否存在异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在经过所述预设时间后，判断是否接收到所述堆垛机完成所述运送任务后发送的第二反馈信息，之前，所述方法还包括：确定预设时间；所述确定预设时间，包括：

获取货物的初始位置和目标位置；

获取堆垛机的当前位置；

当所述请求信息为入库请求时，基于所述初始位置和所述目标位置计算运送距离；

当所述请求信息为出库请求时，根据所述当前位置和所述目标位置计算运送距离；

基于所述运送距离确定预设时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包括对应堆垛机的图像信息，包括：

获取一段时间内，连续多个时刻的图像信息，所述图像信息中包括对应堆垛机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息确定所述堆垛机是否存在异常，包括：

确定每个所述图像信息中堆垛机的位置；

根据两相邻时刻的所述图像信息中堆垛机的位置，判断堆垛机的位置是否发生变化；若是，根据两相邻时刻的所述图像信息中堆垛机的位置，计算得到实际移动距离，根据所述实际移动距离和时间差，计算堆垛机的移动速度；

判断所述移动速度是否正常；

若正常，生成包括堆垛机运行正常的检修信息；

若不正常，确定堆垛机存在异常，生成堆垛机检修的信息；

若堆垛机的位置不发生变化，确定堆垛机存在异常，生成堆垛机检修的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据两相邻时刻的图像信息中堆垛机的位置，计算得到实际移动距离，包括：

根据所述图像信息建立与所述货架水平方向平行的水平参考线和与所述货架竖直方向平行的竖直参考线，所述水平参考线与所述竖直参考线交叉于原点，所述原点与所述图像信息中的货架一角重合；

根据所述堆垛机与所述水平参考线和所述竖直参考线之间的相对位置，确定第一坐标；

根据所述第一坐标确定堆垛机的实际位置；

根据两相邻时刻的堆垛机的所述实际位置，计算得到实际移动距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述移动速度是否正常，包括：

获取运送路径；

根据堆垛机的所述实际位置，确定堆垛机在所述运送路径上所处的路段，所述路段包括初段、中段和末段；

计算所述移动速度与堆垛机在对应路段时的平均速度的差值；

若所述差值位于预设范围内，则确定所述移动速度正常；否则确定所述移动速度异常。

7.一种智能仓库监测装置，其特征在于，包括：

请求信息获取模块，用于获取货物入库或出库的请求信息；

运送任务发送模块，用于向对应的堆垛机发送所述请求信息对应的运送任务；

接收模块，用于接收堆垛机响应所述运送任务发送的第一反馈信息，以及完成所述运送任务后发送的第二反馈信息；

判断模块，用于在接收到所述第一反馈信息后，经过预设时间，判断是否接收到所述堆垛机完成所述运送任务后发送的第二反馈信息；

确定模块，用于在所述判断模块判断未接收到所述第二反馈信息时，获取包括对应堆垛机的图像信息，根据所述图像信息确定所述堆垛机是否存在异常。

8.一种电子设备，其特征在于，

至少一个处理器；

存储器；

至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行根据权利要求1至6任一项所述的智能仓库监测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一项所述的智能仓库监测方法的计算机程序。

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