CN116588569B - 一种仓储物资出入库控制方法及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于仓储管理领域，提供了一种仓储物资出入库控制方法，包括入库准备工序、信息采集工序、中断处理工序和搬运入库工序；所述入库准备工序包括在智能终端输入“入库/再入库数据”；所述信息采集工序包括对输送至入库口的物资的种类、数量、外观、重量、体积信息进行采集；所述中断处理工序包括将物资抓取送到人工检测工位；所述搬运入库工序包括将物资搬运至入库位置，本发明提供的仓储物资出入库控制方法通过进行入库准备工序、信息采集工序、中断处理工序和搬运入库工序，为物资选择合适入库位置，对于每件物资的位置都有记录，方便进行管理，同时中转机器人和搬运机器人也可进行出库作业，出入库可同时进行，提高了仓储管理的效率。

Description

一种仓储物资出入库控制方法及其控制系统

技术领域

本发明属于仓储管理领域，尤其涉及一种仓储物资出入库控制方法及其控制系统。

背景技术

仓库是一种贮存设施，仓库由贮存物品的库房、运输传送设施(如吊车、电梯、滑梯等)、出入库房的输送管道和设备以及消防设施、管理用房等组成。是保管、储存物品的建筑物和场所的总称。对于需要加工的工厂和智慧园区也是不可缺少的部分；

仓储物资需要进行出入库，现有技术中，仓库作业采用人工方式，或人工借助于工作操作机械进行出入库作业，使得出入库效率低、时间长，入库时，对于物资的信息、外观等并没有充分的采集、记录，导致出库时产品如果有问题无法解释清楚，入库位置在入库钱也并没有明确确定，导致入库时再去打转寻找入库位置，会降低入库效率，入库位置也并未记录、定位，导致后续出库时难以准确寻找。

随着企业的发展，原有的物流和仓储系统的诸多问题已经补显现出来，不能满足新形式的要求。

发明内容

本发明提供一种仓储物资出入库控制方法及其控制系统，旨在解决的问题。

本发明是这样实现的，一种仓储物资出入库控制方法，包括入库准备工序、信息采集工序、中断处理工序和搬运入库工序；

所述入库准备工序包括：在智能终端输入“入库/再入库数据”，将记载了物资的数据信息标签贴在托盘上；将托盘移动至目标位置处，将包装好的物资放在托盘上，发出“入库准备完成”信息；

所述信息采集工序包括：对输送至入库口的物资的种类、数量、外观、重量、体积信息进行采集，上传至智能终端，与数据库中信息比对或人工核对，若不符合要求则进入中断处理工序，若符合要求则进入搬运入库工序；

所述中断处理工序包括：中断机器人接收到智能终端发送的信号，移动至异常物资所在位置，然后将物资抓取送到人工检测工位，让工人进行检测；

所述搬运入库工序包括：智能终端根据信息采集工序采集的信息，为物资选择合适入库位置，确定入库位置后，通过中转机器人和搬运机器人配合，将物资搬运至入库位置，物资放在入库位置后，向智能终端发送入库完成信号。

优选地，所述为物资选择合适入库位置包括：

根据物资种类选择入库区域，然后根据物资体积在入库区域内选择能够放得下的入库位置；

在放得下的入库位置中选择平面距离最近的入库位置；

当平面距离最近的入库位置有多个时，选择其中高度最低的入库位置，当其中高度最低的入库位置有多个时，任一选择一个，选择后，智能终端将入库位置标记锁定。

优选地，所述通过中转机器人和搬运机器人配合包括：

根据入库位置确定中转位置，指示中转机器人根据智能终端规划的路线将物资搬运至中转位置；

指示搬运机器人移动至中转位置，搬运机器人根据智能终端规划的路线将物资搬运至入库位置，所述中转位置与所述入库位置异层设置。

优选地，所述智能终端规划的路线依据距离、道路宽度、物资体积、道路最大运行机器人数量来确定，在道路宽度、物资体积、道路最大运行机器人数量符合的情况下，选择距离最近的路线，机器人搬运过程中实时更新道路运行机器人数量，自动调整优化最优路径。

优选地，所述中转机器人有若干个且分布于各处，除正在工作运行的中转机器人外，智能终端获取其他中转机器人的位置，根据其设定的空载运行速度计算到物资所在入库口的时间，比较后选取到达时间最短的中转机器人，按照预设的时间间隔更新中转机器人工作状态。

优选地，所述搬运机器人有若干个且分布于各处，除正在工作运行的搬运机器人外，智能终端获取其他搬运机器人的位置，根据其设定的空载运行速度计算到物资所在中转位置的时间，比较后选取到达时间最短的搬运机器人，按照预设的时间间隔更新搬运机器人工作状态。

本发明另一方面提供一种仓储物资出库控制方法，包括出库接收工序、出库选择工序、出库搬运工序和出库检查工序；

所述出库接收工序包括：智能终端接收订单数据，查询该订单数据的物品型号，数量，及货格位置，并根据订单数据编制出库顺序计划，并打印出货订单信息；

所述出库选择工序包括：智能终端根据出货订单信息以及剩余保质时间的长短，按照剩余保质时间短的先出库原则，选择合适位置的物资；

所述出库搬运工序包括：搬运机器人接收命令，移动至待出库物资所在位置，然后将待出库物资搬运至中转位置，中转机器人移动至中转位置，将物资搬运至出库口，待出库物资搬离所在位置后，其所在位置标记解锁，作为新的入库位置(在待出库物资搬出所在位置后，开始计时，预设时间后标记解锁)；

所述出库检查工序包括：对出库口的物资的种类、数量、重量、体积信息进行采集，并与入库时所采集的信息进行比对，并检查外观有无破损。

优选地，还包括记录搬运机器人接收命令后直至物资搬运至出库口所花的时间以及搬运机器人、中转机器人的运转速度、行驶轨迹，上传至数据库，作为后续搬运规划、搬运优化的参考。

优选地，所述智能终端根据出货订单信息以及入库时间的长短，按照剩余保质时间短的先出库原则，选择合适位置的物资包括：

入库前采集物资生产日期以及保质期信息，计算得到物资最后使用日期，在物资存储过程中，设定距最后使用日期一定时间进行报警；

接到出货订单信息后，比对当前时间与最后使用日期之间的时间，时间越短优选选择出库。

本发明还提供一种用于实现上述的仓储物资入库控制方法或仓储物资出库控制方法的控制系统，包括一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本发明所提供的仓储物资出入库控制方法通过进行入库准备工序、信息采集工序、中断处理工序和搬运入库工序以及出库接收工序、出库选择工序、出库搬运工序和出库检查工序，在入库前进行自动检查，有问题再经人工检查，能够保证入库物资的合格，避免入库不仔细导致后续责任无法确定，智能终端根据信息采集工序采集的信息，为物资选择合适入库位置，确定入库位置后，通过中转机器人和搬运机器人配合，将物资搬运至入库位置，物资放在入库位置后，向智能终端发送入库完成信号，对于每件物资的位置都有记录，方便进行管理，同时中转机器人和搬运机器人也可进行出库作业，出入库可同时进行，提高了仓储管理的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1是本发明提供的一种仓储物资入库控制方法的流程图；

图2是本发明提供的一种仓储物资入库控制方法中为物资选择合适入库位置的流程图；

图3是本发明提供的一种仓储物资出入库控制方法中通过中转机器人和搬运机器人配合的流程图；

图4是本发明提供的一种仓储物资出库控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

具体地，下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

实施例1

本发明实施例提供一种仓储物资出入库控制方法，如图1-图3所示，包括入库准备工序、信息采集工序、中断处理工序和搬运入库工序；

S10、所述入库准备工序包括：在智能终端输入“入库/再入库数据”，将记载了物资的数据信息标签贴在托盘上；将托盘移动至目标位置处，将包装好的物资放在托盘上，发出“入库准备完成”信息，可通过机械手在叉车上放置空托盘，叉车带动托盘移动至待入库物资位置，再通过机械手将物资放在托盘上，向智能终端发出“入库准备完成”的信息，叉车将托盘及其上的物资放在输送带上，向入库口输送；

S20、所述信息采集工序包括：对输送至入库口的物资的种类、数量、外观、重量、体积信息进行采集，包括但不限于上述信息，将采集的信息上传至智能终端，与数据库中信息比对或人工核对，若不符合要求则进入中断处理工序，若符合要求则进入搬运入库工序；

需要解释的是，可通过摄像头、条形阅读器等设备进行信息采集，入库口的数量可设置多个并进行编号，减少繁忙时单个入库口拥堵，对每个入库口处排队待入库的物资数量进行记录并显示，合理将合适数量物资输送至合适入库口；

S30、所述中断处理工序包括：中断机器人接收到智能终端发送的信号，移动至异常物资所在位置，然后将物资抓取送到人工检测工位，让工人进行检测，工人检测无问题后，可通过按按钮向中断机器人发送信号，中断机器人将工人检测后的物资抓取到输送带上；

S40、所述搬运入库工序包括：智能终端根据信息采集工序采集的信息，为物资选择合适入库位置，确定入库位置后，通过中转机器人和搬运机器人配合，将物资搬运至入库位置，物资放在入库位置后，向智能终端发送入库完成信号。

其中，所述为物资选择合适入库位置包括：

S401、根据物资种类选择入库区域，不同的入库区域可采用不同的颜色进行区分，然后根据物资体积在入库区域内选择能够放得下的入库位置，较佳的，当初始标定的入库区域已满或无法满足体积要求时，智能终端根据周围其他区域的使用情况，将其他区域进一步划分，将其他区域未使用的面积按比例划分进入正在待入库物资的入库区域，并做好颜色标记，记录，然后将物资放入新划分的区域内，当然，还可以向工作人员发送信号，通过人工的方式自主进行选择划分；

S402、在放得下的入库位置中选择平面距离最近的入库位置；

S403、当平面距离最近的入库位置有多个时，选择其中高度最低的入库位置，减少搬运时的载荷，当其中高度最低的入库位置有多个时，任一选择一个，选择后，智能终端将入库位置标记锁定，以免与其他待入库物资发生重复选择。

具体的，所述通过中转机器人和搬运机器人配合包括：

S404、根据入库位置确定中转位置，指示中转机器人根据智能终端规划的路线将物资搬运至中转位置；

S405、指示搬运机器人移动至中转位置，搬运机器人根据智能终端规划的路线将物资搬运至入库位置，所述中转位置与所述入库位置异层设置；

可以理解的是，中转位置可设置多个，每个中转位置上设置传感器，当一个中转位置被确定后，其被标记锁定，当一个中转位置上的物资被搬走后，其被解锁，可重新被选择确定，根据入库位置，从解锁的中转位置中选择最合适的一个，实施更新中转位置的锁定、解锁情况。

进一步的，所述智能终端规划的路线依据距离、道路宽度、物资体积、道路最大运行机器人数量来确定，在道路宽度、物资体积、道路最大运行机器人数量符合的情况下，选择距离最近的路线，机器人搬运过程中实时更新道路运行机器人数量，自动调整优化最优路径，道路最大运行机器人数表示一条道路上，可以并排运动的机器人数量，这样可以避免机器人之间干涉、相撞，可以将每条直线道路再划分成最大运行机器人数的细小分支，并进行编号，这样更利于路线的规划。

较佳的，所述中转机器人有若干个且分布于各处，除正在工作运行的中转机器人外，智能终端获取其他中转机器人的位置，根据其设定的空载运行速度计算到物资所在入库口的时间，比较后选取到达时间最短的中转机器人，按照预设的时间间隔更新中转机器人工作状态。

优选地，所述搬运机器人有若干个且分布于各处，除正在工作运行的搬运机器人外，智能终端获取其他搬运机器人的位置，根据其设定的空载运行速度计算到物资所在中转位置的时间，比较后选取到达时间最短的搬运机器人，按照预设的时间间隔更新搬运机器人工作状态；

更进一步的，所述仓储物资出入库控制方法还包括记录中转机器人接收命令后直至物资搬运至入库位置所花的时间以及搬运机器人、中转机器人的运转速度、行驶轨迹，上传至数据库，作为后续搬运规划、搬运优化的参考。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上，另一方面提供一种仓储物资出库控制方法，如图4所示，包括出库接收工序、出库选择工序、出库搬运工序和出库检查工序，其特征在于：

S50、所述出库接收工序包括：智能终端接收订单数据，查询该订单数据的物品型号，数量，及货格位置，并根据订单数据编制出库顺序计划，并打印出货订单信息；

S60、所述出库选择工序包括：智能终端根据出货订单信息以及剩余保质时间的长短，按照剩余保质时间短的先出库原则，选择合适位置的物资；

S70、所述出库搬运工序包括：搬运机器人接收命令，移动至待出库物资所在位置，然后将待出库物资搬运至中转位置，中转机器人移动至中转位置，将物资搬运至出库口，待出库物资搬离所在位置后，其所在位置标记解锁，作为新的入库位置，可在待出库物资搬出所在位置后，开始计时，预设时间后标记解锁，具体的，出库口的数量可设置多个并进行编号，减少繁忙时单个出库口拥堵，对每个出库口处排队待入库的物资数量进行记录并显示，合理将合适数量物资输送至合适出库口；

可以理解的是，将物资搬运至入库位置的搬运机器人，可立即投入使用，智能终端为其匹配最近的需要出库待搬运的物资位置，搬运机器人接收到命令后向该物资位置移动，进行出库搬运，同理，搬运机器人将待出库物资搬运至中转位置后，可直接将其他中转位置上的待入库的物资搬运至入库位置，从而使得工作效率提高；

S80、所述出库检查工序包括：对出库口的物资的种类、数量、重量、体积信息进行采集，并与入库时所采集的信息进行比对，并检查外观有无破损。

进一步的，还包括记录搬运机器人接收命令后直至物资搬运至出库口所花的时间以及搬运机器人、中转机器人的运转速度、行驶轨迹，上传至数据库，作为后续搬运规划、搬运优化的参考，为了提高出库效率，可通过优化路径、搬运机器人、中转机器人的运转速度等方式。

更进一步的，所述智能终端根据出货订单信息以及入库时间的长短，按照剩余保质时间短的先出库原则，选择合适位置的物资包括：

入库前采集物资生产日期以及保质期信息，可通过扫描商品条码来获取上产计算得到物资最后使用日期，在物资存储过程中，设定距最后使用日期一定时间进行报警；

接到出货订单信息后，比对当前时间与最后使用日期之间的时间，时间越短优选选择出库，通过这样，能够保证物资的充分利用，减少物资过期浪费的情况。

本发明还提供一种用于实现上述的仓储物资入库控制方法或仓储物资出库控制方法的控制系统，包括一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行。

应该理解的是，上述虽然是按照某一顺序描述的，但是这些步骤并不是必然按照上述顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，本实施例的一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，在本发明的实施例中还提供了一种计算机设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信。

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，执行所述的快速生成电子报表方法，该处理器执行指令时实现上述方法实施例中的步骤。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

所述计算机设备包括用户设备与网络设备。其中，所述用户设备包括但不限于电脑、智能手机、PDA等；所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。

还应当进理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的一个实施例中还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。

应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种仓储物资入库控制方法，包括入库准备工序、信息采集工序、中断处理工序和搬运入库工序，其特征在于：

所述入库准备工序包括：在智能终端输入“入库/再入库数据”，将记载了物资的数据信息标签贴在托盘上；将托盘移动至目标位置处，将包装好的物资放在托盘上，发出“入库准备完成”信息；

所述信息采集工序包括：对输送至入库口的物资的种类、数量、外观、重量、体积信息进行采集，上传至智能终端，与数据库中信息比对或人工核对，若不符合要求则进入中断处理工序，若符合要求则进入搬运入库工序；

所述中断处理工序包括：中断机器人接收到智能终端发送的信号，移动至异常物资所在位置，然后将物资抓取送到人工检测工位，让工人进行检测；

所述搬运入库工序包括：智能终端根据信息采集工序采集的信息，为物资选择合适入库位置，确定入库位置后，通过中转机器人和搬运机器人配合，将物资搬运至入库位置，物资放在入库位置后，向智能终端发送入库完成信号；

所述为物资选择合适入库位置包括：

根据物资种类选择入库区域，不同的入库区域可采用不同的颜色进行区分，然后根据物资体积在入库区域内选择能够放得下的入库位置，当初始标定的入库区域已满或无法满足体积要求时，智能终端根据周围其他区域的使用情况，将其他区域进一步划分，将其他区域未使用的面积按比例划分进入正在待入库物资的入库区域，并做好颜色标记，记录，然后将物资放入新划分的区域内；

在放得下的入库位置中选择平面距离最近的入库位置；

当平面距离最近的入库位置有多个时，选择其中高度最低的入库位置，减少搬运时的载荷，当其中高度最低的入库位置有多个时，任一选择一个，选择后，智能终端将入库位置标记锁定，以免与其他待入库物资发生重复选择；

所述通过中转机器人和搬运机器人配合包括：

根据入库位置确定中转位置，指示中转机器人根据智能终端规划的路线将物资搬运至中转位置；

指示搬运机器人移动至中转位置，搬运机器人根据智能终端规划的路线将物资搬运至入库位置，所述中转位置与所述入库位置异层设置；

所述智能终端规划的路线依据距离、道路宽度、物资体积、道路最大运行机器人数量来确定，在道路宽度、物资体积、道路最大运行机器人数量符合的情况下，选择距离最近的路线，机器人搬运过程中实时更新道路运行机器人数量，自动调整优化最优路径；

所述中转机器人有若干个且分布于各处，除正在工作运行的中转机器人外，智能终端获取其他中转机器人的位置，根据其设定的空载运行速度计算到物资所在入库口的时间，比较后选取到达时间最短的中转机器人，按照预设的时间间隔更新中转机器人工作状态；

所述搬运机器人有若干个且分布于各处，除正在工作运行的搬运机器人外，智能终端获取其他搬运机器人的位置，根据其设定的空载运行速度计算到物资所在中转位置的时间，比较后选取到达时间最短的搬运机器人，按照预设的时间间隔更新搬运机器人工作状态；

中转位置设置多个，每个中转位置上设置传感器，当一个中转位置被确定后，其被标记锁定，当一个中转位置上的物资被搬走后，其被解锁，可重新被选择确定，根据入库位置，从解锁的中转位置中选择最合适的一个，实施更新中转位置的锁定、解锁情况。