JP5915276B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車システムに関し、特に経路に通行禁止ゲートを設置可能な搬送車システムに関する。

搬送車システムでは、搬送車は設定された経路上を走行し、荷物を搬送する。搬送車システムでは、処理装置又は経路の保守・点検を行うために、搬送車の走行を一時的に停止させる場合がある。この場合、保守・点検を行うための作業エリアと、搬送車が走行可能な走行可能エリアと、を通行禁止ゲートにより区分することで、作業エリアを確保しつつ搬送車の走行も可能な限り継続できるようにしている。
特許文献１では、通行禁止ゲートとして、レール間の幅を覆うような一時停止装置Ａを設けている。また、板状の通行禁止ゲートをレール間を横切るように配置することもできる。

特開２００２−１９６０５号公報

特許文献１では、一時停止装置Ａをレールに取り付けるための装備を一時停止装置Ａに設ける必要があり、一時停止装置Ａが大がかりとなりレールに取り付ける作業が大変である。 また、板状の通行禁止ゲートを用いる場合には、通行禁止ゲートをレール上に支持するためのゲート支持部をレールに設ける必要があり、レールが設けられた地上側設備が大がかりとなる。また、板状の通行禁止ゲートを任意の箇所に設置するためには、ゲート支持部を複数箇所に設ける必要があり、このことによっても地上側設備が大がかりでコストが高くなる。また、ゲート支持部の位置が定まっているので、通行禁止ゲートの設置位置の自由度に欠ける。

本発明の課題は、簡素な設備で通行禁止ゲートを設けることができる搬送車システムを提供することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る搬送車システムは、予め定められた経路と、搬送車と、を備えている。搬送車は、経路での走行を制御する走行制御部、走行制御部からの制御に応じて走行のために駆動する駆動部及び搬送車間の通信を行う通信部を有している。
搬送車を通行禁止ゲートの少なくとも一部として利用するための通行禁止ゲートモードでは、搬送車は少なくとも通信部での通信を可能に維持され、駆動部への電源の供給を停止される。

搬送車システムのメンテナンス時などには、安全性の観点から、搬送車システムのエリアを、搬送車を自動走行可能な走行可能エリアと、メンテナンスを行うための作業エリアとに区分する。通行禁止ゲートは、走行が許可されてない搬送車及び作業者などが走行可能エリアに侵入しないようにするために設けられる。上記搬送車システムには、通行禁止ゲートモードが設けられており、このモードにおいては搬送車を通行禁止ゲートの少なくとも一部として有効に利用することができる。例えば、メンテナンス時において使用されない搬送車を通行禁止ゲートとして有効に利用できる。

また、例えば板状の通行禁止ゲートを経路を横切るように配置して搬送車等の通行を阻止する場合には、この板状の通行禁止ゲートを支持するための支持部材などの大がかりな装備を経路に沿って設ける必要がある。さらに、エリアを任意の箇所で区切るためには支持部材を複数箇所に設ける必要があり、より大がかりな装備となってしまう。しかし、上記搬送車システムのように搬送車を通行禁止ゲートとして用いる場合には、別途の大がかりな装備を設けることなくエリアを区分することができる。また、経路に沿って簡素なコネクタなどの地上側設備を設け、このコネクタと搬送車とを配線などで接続するだけで通行禁止ゲートを構成することができるため、地上側設備を簡素化することができる。そのため、コネクタなどの地上側設備を複数箇所に設けても簡素な設備を維持しつつ、エリア設定の自由度を高めることができる。

また、上記搬送車システムの通行禁止ゲートモードでは、搬送車を駆動するための駆動部を停止させ、かつ、衝突防止のための搬送車間の通信は維持する。よって、通行禁止ゲートとして用いる搬送車が走行してしまう誤動作を防ぎ、かつ、通行禁止ゲートとして用いる搬送車とそれ以外の搬送車との衝突を確実に回避することができる。
上記搬送車システムにおいて、走行制御部は、通行禁止ゲートモードでは、搬送車への搬送指令を無視してもよい。

搬送車が通行禁止ゲートモードに設定されると、搬送車を駆動するための駆動部が停止され、走行制御部は搬送車への走行指令を受信したとしても無視する。よって、通行禁止ゲートモードとして用いる搬送車が走行してしまうのを確実に阻止することができる。

搬送車システムは、搬送車とともに通行禁止ゲートを構成するゲート部材をさらに備えてもよい。

搬送車だけでは通行禁止ゲートとして不足する場合などにおいて、搬送車及びゲート部材を併用することで、通行禁止エリアへの搬送車及び作業者などの侵入を確実に阻止することができる。ゲート部材としては、搬送車と経路との間から作業者等が侵入するのを防止する配線、ロープ及び立入禁止の垂れ幕などが挙げられる。

上記搬送車システムにおいて、ゲート部材は、搬送車に収納可能か、あるいは、経路に沿って収納可能であり、展開されることにより通行禁止ゲートの一部となってもよい。

ゲート部材は搬送車内に収納可能か、あるいは経路側に収納可能である。よって、ゲート部材を経路に取り付けている場合及び搬送車の外側に取り付ける場合などと比較して、搬送車及び経路を簡素に構成することができる。そのため、搬送車の経路上の走行を、ゲート部材が阻害するのを防止することができる。
ゲート部材は例えば紐状であり、折りたたむなどして収納可能である。そして、収納されているゲート部材を展開することにより通行禁止ゲートとして使用可能である。

上記搬送車システムにおいて、搬送車の走行制御部に搬送指令を送信するシステムコントローラをさらに備えてもよい。また、システムコントローラは、搬送車及びゲート部材により通行禁止ゲートが構成されたことを検出すると、通行禁止ゲートにより区分けされた走行可能エリア内の搬送車に搬送指令を送信する。

システムコントローラは、例えば、次の方法により通行禁止ゲートが構成されたことを検出する。
ゲート部材には、搬送車に接続された端部とは異なる端部に係合部が設けられており、この係合部が地上側設備のコネクタに嵌め込まれた場合、システムコントローラは通行禁止ゲートが構成されたことを検出する。コネクタは、例えばゲート部材の係合部が嵌め込まれると電気的なスイッチ信号をシステムコントローラに送信し、システムコントローラはこのスイッチ信号の受信に基づいて通行禁止ゲートが構成されたことを検出できる。このとき、搬送車とシステムコントローラとは電気的に接続されている必要はない。
また、別の方法として、システムコントローラは、搬送車及びゲート部材がシステムコントローラに電気的に接続されたことを検出することにより通行禁止ゲートが構成されたことを検出してもよい 。例えば、システムコントローラは、搬送車内の回路に電気的に接続されたゲート部材が展開され、システムコントローラに電気的に接続されることで通行禁止ゲートが構成されたことを検出する。あるいは、システムコントローラは、システムコントローラに電気的に接続されたゲート部材が経路から展開され搬送車に接続されることで、通行禁止ゲートが構成されたことを検出する。
通行禁止ゲートによって、作業者が作業可能な作業エリアと、搬送車が走行可能な走行可能エリアと、が区分けされる。システムコントローラは通行禁止ゲートが構成されたことを前述のように検出することにより、通行禁止ゲートが確立されたことを確認した上で、走行可能エリアでの搬送車の走行を許可する。よって、走行可能エリアへの作業者等の立ち入りを確実に阻止し、作業者の安全を確保することができる。

搬送車システムは、搬送車システムの稼働を停止するために搬送車に設けられた非常停止スイッチをさらに備えていてもよい。システムコントローラは、通行禁止ゲートを構成する搬送車の非常停止スイッチの操作を検出すると、搬送車システムの稼働を停止する。

通行禁止ゲートにより作業エリアと走行可能エリアとが区分けされているため、通行禁止ゲートを構成する搬送車は作業エリアに隣接して配置されている。作業者が通行禁止ゲートモードにおいて搬送車システム全体を停止させたい場合、作業エリアの作業者は、作業エリアに隣接して配置されている搬送車まで行き、搬送車側非常停止スイッチを操作すればよい。
通常、搬送車システム全体を停止させるための地上設備側の非常停止スイッチは、搬送車が走行する部屋の入口等に設けられている。上記構成によれば、搬送車システム全体を停止させるためのスイッチとして、地上設備側の非常停止スイッチに加えて搬送車側の非常停止スイッチを用いることが可能であるため、搬送車システム全体を非常停止させる際の利便性が向上する。
なお、システムコントローラには、搬送車の搬送制御を行う搬送制御コントローラと、搬送車システム全体の非常停止制御を行う非常停止コントローラとが含まれる。非常停止の際には、非常停止コントローラが、搬送車側の非常停止スイッチの操作に基づく信号を搬送車側から受信し、搬送車システム全体を停止させる。

本発明の他の見地に係る搬送車システムは、予め定められた経路と、搬送車と、を備えている。搬送車は、反射板、反射板からの光を検出可能な衝突防止センサ、経路での走行を制御する走行制御部、及び走行制御部からの制御に応じて走行のために駆動する駆動部を有している。
搬送車を通行禁止ゲートの少なくとも一部として利用するための通行禁止ゲートモードにおいて、搬送車は電源がオフにされる。

上記搬送車システムには、通行禁止ゲートモードが設けられており、このモードにおいては搬送車を通行禁止ゲートの少なくとも一部として有効に利用することができる。例えば、メンテナンス時において使用されない搬送車を通行禁止ゲートとして有効に利用できる。
上記搬送車システムのように搬送車を通行禁止ゲートとして用いる場合には、別途の大がかりな装備を設けることなく、作業エリアと走行可能エリアとを区分することができる。また、経路に沿って簡素なコネクタなどの地上側設備を設け、このコネクタと搬送車とを配線などで接続するだけで通行禁止ゲートを構成することができるため、地上側設備を簡素化することができる。そのため、コネクタなどの地上側設備を複数箇所に設けても簡素な設備を維持しつつ、エリア設定の自由度を高めることができる。
また、上記搬送車システムの通行禁止ゲートモードでは、走行可能エリアを走行している搬送車は、通行禁止ゲートとして使用されている搬送車に設けられている反射板からの光を衝突防止センサで検出する。よって、通行禁止ゲートとして使用されている搬送車の電源がＯＦＦされて搬送車間の通信ができなくても、確実に衝突を回避することができる。

本発明に係る搬送車システムでは、簡素な設備で通行禁止ゲートを設けることができる。

本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの外観構成図である。 搬送車及び経路の拡大図である。 通行禁止ゲートの拡大構成図である。 搬送車と地上側コネクタとを接続する配線の状態の一例を示す説明図である。 搬送車システムの制御構成を示す構成図である。 非常停止システムの回路接続構成を示す接続図である。 本実施形態の処理の流れを示すフローチャートの一例である。 地上側コネクタの設置箇所の一例を示す説明図である。 １台の搬送車を用いて通行禁止ゲートを構成する場合の説明図である。 駆動部及び制御電源ともにオフされる場合の通行禁止ゲートを示す説明図である。

（１）搬送車システム
図１を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの外観構成図である。
搬送車システム１は、経路２と、経路２上を走行する複数の搬送車３（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・）と、後述のシステムコントローラ６０と、を含む。その他、搬送車システム１には、後述の通行禁止ゲート５５を構成するための回路、コネクタ、非常停止スイッチ等が含まれる。また、搬送車システム１には、後述の配線４０、４１、４２及び立入禁止の垂れ幕４５、４６、４７などのゲート部材が含まれていてもよい。

本実施形態では、図１に示すように搬送車３ａ、３ｂと、経路２が設けられた床側の地上側コネクタ５０、５１と、ゲート部材である配線４０、４１、４２と、により、通行禁止ゲート５５が構成される。搬送車システム１のメンテナンス時などには、安全性の観点から、搬送車システム１のエリアを、メンテナンスを行うための作業エリアＡと、搬送車３を自動走行可能な走行可能エリアＢとに区分する。通行禁止ゲート５５は、走行が許可されてない搬送車３及び作業者などが走行可能エリアＢに侵入しないようにするために設けられる。

次に、経路２及び搬送車３の構成について説明する。
（１−１）経路
図２は搬送車３及び経路２の拡大図である。図２に示すように、経路２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａ及び第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａ及び第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａ及び第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
また、第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂに沿って、図示しない給電線が設けられている。
経路２のレイアウトについて説明する。経路２は、搬送車３が一方向に循環するためのループ状のレイアウトを有している。また、経路２は、第１ループ２ａと第２ループ２ｂとを有している。

（１−２）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１０と、駆動走行部１１と、従動走行部１２を有している。搬送車本体１０の構造は従来と同じであるので説明を省略する。搬送車３は例えば荷物を搬送するボギー台車であり、駆動走行部１１及び従動走行部１２は、搬送車本体１０に対してそれぞれ回動自在に取り付けられる。
駆動走行部１１は、主に、本体フレーム１３と、第１駆動輪ユニット１４と、第２駆動輪ユニット１５と、を有している。

第１駆動輪ユニット１４は、本体フレーム１３の右側端部に装着されており、第１駆動輪１７と、第１モータ１８と、第１エンコーダ１９とを有している。第１駆動輪１７は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ１８は、第１駆動輪１７に連結されている。第１エンコーダ１９は、第１モータ１８の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ１８の回転速度や回転回数を得ることができる。
第２駆動輪ユニット１５は、本体フレーム１３の左側端部に装着されており、第２駆動輪２０と、第２モータ２１と、第２エンコーダ２２とを有している。第２駆動輪２０は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２１は第２駆動輪２０に連結されている。第２エンコーダ２２は、第２モータ２１の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２１の回転速度や回転回数を得ることができる。

従動走行部１２は、主に、本体フレーム１６と、第１従動輪２３と、第２従動輪２４と、を有している。第１従動輪２３は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪２４は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。

搬送車本体１０には、第１通信部３１と、第２通信部３７と、モード切換スイッチ３２と、搬送車側非常停止スイッチ３３と、が設けられている。第１通信部３１及び第２通信部３７は、搬送車３どうしが通信することにより衝突を回避するための台車間通信を行う部分である。例えば、第１通信部３１は搬送車３の走行方向前側に設けられており、第２通信部３７は走行方向後側に設けられている。台車間通信は例えば赤外線通信により行われる。一の搬送車３が他の搬送車３の後方を走行している場合、一の搬送車３の第１通信部３１と他の搬送車３の第２通信部３７とにより台車間通信が行われる。

モード切換スイッチ３２は、搬送車３を通行禁止ゲート５５として使用するための通行禁止ゲートモードと、通常の走行の通常モードと、を切り換えるためのスイッチである。モード切換スイッチ３２は例えば、作業者が搬送車３に所定の鍵を差し込んで回すことによりモードが切り換わるスイッチでもよいし、ボタン式のスイッチであってもよい。搬送車側非常停止スイッチ３３は、通常モードでは、搬送車３を非常停止させるためのスイッチである。また、 搬送車側非常停止スイッチ３３は、通行禁止ゲートモードでは、搬送車システム１全体を停止させることができるスイッチでもある。

（２）通行禁止ゲートの詳細説明
（２−１）通行禁止ゲートの構成
次に通行禁止ゲート５５の詳細について、図３及び図４を用いて説明する。図３は通行禁止ゲート５５の拡大構成図である。図４は搬送車３と地上側コネクタ５０、５１とを接続する配線の状態の一例を示す説明図である。

通行禁止ゲート５５は、搬送車３ａ、３ｂと、地上側コネクタ５０、５１と、搬送車３ａ、３ｂ及び地上側コネクタ５０、５１間を接続する配線４０、４１、４２と、垂れ幕４５、４６、４７と、を含む。この通行禁止ゲート５５により、作業者が立ち入り可能な作業エリアＡ（第１ループ２ａ）と、搬送車が自動走行可能な走行可能エリアＢ（第２ループ２ｂ）と、が分離される。

搬送車３ａは、車輪として、第１駆動輪１７ａ、第２駆動輪２０ａ、第１従動輪２３ａ及び第２従動輪２４ａを有する。搬送車３ａは、第１通信部３１ａ、第２通信部３７ａ、モード切換スイッチ３２ａ、搬送車側非常停止スイッチ３３ａ、配線接続のためのコネクタ３４ａ及び３５ａを備えている。また、搬送車３ａは、非常時に搬送車３ａを非常停止するための搬送車側非常停止回路３６ａを有している。図３において経路２に示された矢印が走行方向である。搬送車３ａは、搬送車前方の第１通信部３１ａを走行方向に向けて経路２上に載置されている。

搬送車３ｂは、搬送車３ａと同様の構成をしている。搬送車３ｂは、車輪として、第１駆動輪１７ｂ、第２駆動輪２０ｂ、第１従動輪２３ｂ及び第２従動輪２４ｂを有する。搬送車３ｂは、第１通信部３１ｂ、第２通信部３７ｂ、モード切換スイッチ３２ｂ、搬送車側非常停止スイッチ３３ｂ、配線接続のためのコネクタ３４ｂ及び３５ｂを備えている。また、搬送車３ｂは、非常時に搬送車３ｂを非常停止するための搬送車側非常停止回路３６ｂを有している。搬送車３ｂは、搬送車前方の第１通信部３１ｂを走行方向に向けて経路２上に載置されている。

配線４２の両端にはコネクタ４２ａ、４２ｂが設けられており、コネクタ４２ａが搬送車３ａのコネクタ３４ａに接続される。配線４２のコネクタ４２ｂは、地上側コネクタ５０に接続される。配線４１のコネクタ４１ａは搬送車３ｂのコネクタ３５ｂに接続され、配線４１のコネクタ４１ｂは搬送車３ａのコネクタ３５ａに接続される。また、配線４０のコネクタ４０ｂは搬送車３ｂのコネクタ３４ｂに接続され、配線４０のコネクタ４０ａは地上側コネクタ５１に接続される。地上側コネクタ５０、５１は、後述の地上側非常停止回路７１などの搬送車システム１への電源の供給を制御する回路に接続されている。

搬送車３ａ内において、搬送車側非常停止回路３６ａは、配線４３ａを介してコネクタ３４ａに接続され、配線４３ｂを介してコネクタ３５ａに接続され、配線４３ｃを介して搬送車側非常停止スイッチ３３ａに接続されている。同様に、搬送車３ｂ内において、搬送車側非常停止回路３６ｂは、配線４４ａを介してコネクタ３４ｂに接続され、配線４４ｂを介してコネクタ３５ｂに接続され、配線４４ｃを介して搬送車側非常停止スイッチ３３ｂに接続されている。

各配線４０、４１、４２は例えば各コネクタと直接に接続される。あるいは、各配線４０、４１、４２は例えば図４に示すように支柱により支持されるようにしてもよい。図４では、搬送車３ａと地上側コネクタ５０とを接続する配線４２は、支柱８０により支持されて地上側コネクタ５０と接続されている。支柱８０は移動可能であり、経路２に取り付けられている必要はない。地上側コネクタ５０は経路２に沿って複数箇所設けられていてもよく、配線４２と地上側コネクタ５０との接続位置によって、支柱８０を適宜移動すればよい。なお、搬送車３ｂと地上側コネクタ５１とを接続する配線４０もまた同様に支柱８０により支持されてもよい。

作業者が不用意に配線４０、４１、４２により区切られた走行可能エリアＢに侵入しないように、ゲート部材として立入禁止の垂れ幕４５、４６、４７などをさらに設けておくと好ましい。配線４０、４１、４２及び垂れ幕４５、４６、４７などのゲート部材と搬送車３ａ、３ｂとを併用することで、走行可能エリアＢへの作業者などの侵入を確実に阻止することができる。

配線４０、４１、４２及び立入禁止の垂れ幕４５、４６、４７などのゲート部材は、搬送車３ａ、３ｂ内に収納可能であるか、経路側に収納可能であると好ましい。搬送車３ａ、３ｂを通行禁止ゲート５５として使用する際には、収納場所から取り出し展開すればよい。よって、ゲート部材を経路２に取り付けている場合及び搬送車３の外側に取り付ける場合などと比較して、搬送車３及び経路２を簡素に構成することができる。そのため、搬送車３の経路２上の走行を、ゲート部材が阻害するのを防止することができる。なお、配線４０、４１、４２は紐状であり、また垂れ幕４５、４６、４７は折りたたみ可能であるので、容易に収納可能である。

（２−２）通行禁止ゲートの設置
作業者はこのような通行禁止ゲート５５を設けるために、まず、搬送車システム１全体の電源をオフする。例えば、作業者は通常の停止スイッチ（図示せず）を操作することにより、搬送車システム１全体の電源をオフする。

次に、作業者は通行禁止ゲート５５に用いる搬送車３を選択する。ここでは、搬送車３ａ、３ｂが選択されたものとする。作業者は、選択した搬送車３ａ、３ｂのモード切換スイッチ３２ａ、３２ｂを操作し、搬送車３ａ、３ｂを通行禁止ゲートモードにセットする。通行禁止ゲートモードでは、搬送車３ａ、３ｂは、少なくとも台車間通信を行うための制御電源は維持される。よって、通行禁止ゲートとして使用される搬送車３ａ、３ｂと、走行可能エリアＢを走行する搬送車３とは第１通信部３１及び第２通信部３７により台車間通信が可能である。制御電源は、モード切換スイッチ３２及び搬送車側非常停止スイッチ３３の操作の検出など、駆動部の電源以外の電源に使用されてもよい。

一方、通行禁止ゲートモードでは、搬送車３ａ、３ｂを駆動するための駆動部の電源はオフされる。つまり、第１モータ１８及び第２モータ２１等の駆動部の電源がオフされ、搬送車３ａ、３ｂは走行不可能となる。駆動部の電源がオフされているため、搬送車３ａ、３ｂは例え搬送指令を受けたとしても走行することはない。

次に、作業者は、例えば搬送車３ａ、３ｂ内に収納されている配線４０、４１、４２及び垂れ幕４５、４６、４７などのゲート部材を展開する。そして、作業者は、配線４０により搬送車３ｂと地上側コネクタ５１とを接続し、配線４１により搬送車３ａと搬送車３ｂとを接続し、配線４２により搬送車３ａと地上側コネクタ５０とを接続する。
以上のようにして通行禁止ゲート５５が構築される。

（３）搬送車システムの制御構成
（３−１）制御構成の概要
図５は搬送車システムの制御構成を示す構成図である。
（３−１−１）搬送車
搬送車３は非常停止制御部２９及び走行制御部３０を有している。非常停止制御部２９及び走行制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。走行制御部３０には、第１モータ１８、第２モータ２１、第１通信部３１及び第２通信部３７が接続されている。その他、走行制御部３０にはモード切換スイッチ３２が接続されていてもよい。非常停止制御部２９には搬送車側非常停止スイッチ３３が接続されている。

走行制御部３０は、システムコントローラ６０のうち搬送制御コントローラ６１からの搬送指令に基づいて、第１及び第２モータ１８、２１に駆動信号を送信する。これにより、搬送車３は、現在位置から荷積みまたは荷おろし位置までの経路に沿って走行する。
一の搬送車３の走行制御部３０は、第１通信部３１及び第２通信部３７により他の搬送車３と台車間通信を行う。走行制御部３０は、台車間通信により搬送車３間の間隔を測定し、間隔が所定距離以下となるとブレーキを動作させて搬送車３を停止させる。
また、非常停止制御部２９は、通常モードにおいて搬送車側非常停止スイッチ３３が操作されると、走行制御部３０を制御して当該搬送車３を非常停止させる。また、非常停止制御部２９は、通行禁止ゲートモードにおいて後述の非常停止コントローラ６３から搬送車システム１全体を非常停止させるための非常停止指令を受信すると、走行制御部３０を制御して当該搬送車３を非常停止させる。
（３−１−２）システムコントローラ
搬送車システム１のシステムコントローラ６０は、搬送制御コントローラ６１と、メモリ６２と、非常停止コントローラ６３と、を有している。搬送制御コントローラ６１及び非常停止コントローラ６３はＣＰＵ等からなり、メモリ６２はＲＡＭ、ＲＯＭ等からなる。

搬送制御コントローラ６１は、荷物を目的地に搬送する搬送命令の入力を外部から受け付け、搬送車３への搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信している。そして、搬送制御コントローラ６１は、この通信により複数の搬送車３の位置情報などを管理し、位置情報に応じて搬送車３に搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。
搬送制御コントローラ６１は例えば次の方法により通行禁止ゲートが構成されたことを検出する。
例えば、搬送制御コントローラ６１は、配線４２のコネクタ４２ｂが地上側コネクタ５０に嵌め込まれ、配線４０のコネクタ４０ａが地上側コネクタ５１に嵌め込まれると、搬送制御コントローラ６１は通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出する。地上側コネクタ５０は、例えば配線４２のコネクタ４２ｂが嵌め込まれると電気的なスイッチ信号を搬送制御コントローラ６１に送信し、搬送制御コントローラ６１はこのスイッチ信号の受信に基づいて通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出できる。このとき、搬送制御コントローラ６１は前記スイッチ信号を検出できればよく、搬送車３と搬送制御コントローラ６１とは配線４２を介して電気的に接続されている必要はない。
また、別の方法として、搬送制御コントローラ６１は、搬送車３、配線４０及び配線４２が搬送制御コントローラ６１に電気的に接続されたことを検出することにより通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出してもよい。例えば、搬送制御コントローラ６１は、搬送車３内の回路に電気的に接続された配線４０及び配線４２が展開され、搬送制御コントローラ６１に電気的に接続されることで通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出する。あるいは、搬送制御コントローラ６１は、搬送制御コントローラ６１に電気的に接続された配線４０及び配線４２が経路から展開され搬送車３に接続されることで、通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出する。
メモリ６２内には、制御プログラム以外にさらにルートマップが記憶されている。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車３のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
非常停止コントローラ６３は、地上側非常停止スイッチ７０が操作されるか、あるいは、通行禁止ゲートモードにおいて搬送車側非常停止スイッチ３３が操作されると、非常停止指令を生成する。非常停止指令は、搬送車システム１全体を非常停止させるための指令であり、この非常停止指令が出力されることにより搬送車システム１全体が非常停止する。
なお、システムコントローラに備える非常停止機能はＣＰＵ等を備えたコントローラ機能ではなく、強制的に電源が遮断されてブレーキが掛かるようなハードウェアにより構成されても良い。

（３−２）モード切換と、搬送車システム全体の非常停止の方法
ここで、通行禁止ゲートモードと通常モードとのモード切換の方法としては、通行禁止ゲートモードの配線接続と通常モードの配線接続とを物理的に切り換える方法が挙げられる。あるいは、搬送車３の走行制御部３０が、モード切換スイッチ３２の操作を検出し、検出結果に基づいて通行禁止ゲートモード又は通常モードへの切換を制御する場合も挙げられる。
同様に、通行禁止ゲートモードにおける搬送車側非常停止スイッチ３３の操作の検出方法としては、電気的接触の有無によりスイッチの操作が検出される場合が挙げられる。あるいは、搬送車３の非常停止制御部２９が搬送車側非常停止スイッチ３３の操作の有無を判断し、非常停止コントローラ６３に通知する場合も挙げられる 。
以下、配線接続や電気的接触の有無に基づいて処理が行われる場合を第１の例とし、走行制御部３０又は非常停止制御部２９の機能部によりスイッチの操作を検出して処理を行う場合を第２の例とし、それぞれ次に説明する。

（３−２−１）モード切換及び搬送車システム全体の非常停止の第１の例
まず、配線接続や電気的接触の有無に基づいて処理が行われる第１の例について説明する。
（ａ）モード切換
作業者がモード切換スイッチ３２を操作すると、その操作により配線接続が物理的に切り換えられてモードが変更される。例えば、通常モード用の配線接続と、通行禁止ゲートモード用の配線接続と、が異なるように構成されている。

作業車がモード切換スイッチ３２を第１側に操作することで、台車間通信を行うための制御電源をオンにしたまま駆動部の電源をオフにする配線接続が構成され通行禁止ゲートモードとなる。このとき、通常モードの配線接続は物理的に分断されており、通常モードは解除されている。通行禁止ゲートモードでは、駆動部の電源がオフされるので、第１モータ１８及び第２モータ２１等は作動せず搬送車３は走行しない。電源がオフされる駆動部には、第１エンコーダ１９及び第１エンコーダ１９等が含まれてもよい。

一方、通行禁止ゲートモードでは、制御電源はオンのまま維持されるので、搬送車３は第１及び第２通信部３１、３７を用いた台車間通信が可能である。よって、走行可能エリアＢを走行する搬送車３と、通行禁止ゲート５５に用いられている搬送車３ａ、３ｂと、の衝突を台車間通信により回避できる。

次に作業者は、配線４１を介して搬送車３ａと搬送車３ｂとを接続する。また、作業者は、配線４２を搬送車３ａ内又は経路２内から展開し、搬送車３ａと地上側コネクタ５０とを接続する。同様に、作業者は、配線４０を搬送車３ｂ内又は経路２内から展開し、搬送車３ｂと地上側コネクタ５１とを接続する。搬送制御コントローラ６１は、搬送車３ａ及び搬送車３ｂが地上側コネクタ５０、５１に接続されたことを検出することで、配線接続が通行禁止ゲートモードに構成されたことを把握する。搬送制御コントローラ６１は通行禁止ゲート５５が確立されたことを前述のように確認した上で走行可能エリアＢでの搬送車３の走行を許可する。よって、走行可能エリアＢへの作業者等の立ち入りを確実に阻止し、作業者の安全を確保することができる。

なお、搬送制御コントローラ６１は、走行可能エリアＢ内を走行する搬送車３のみに搬送指令を送信し、通行禁止ゲートモードにセットされた搬送車３には搬送指令を送信しない。また、例え搬送制御コントローラ６１から、通行禁止ゲートモードにセットされた搬送車３に搬送指令が送信されても走行制御部３０は無視する。よって、通行禁止ゲートモードとして用いる搬送車３が走行してしまうのを確実に阻止することができる。あるいは、通行禁止ゲートモードでは、搬送車３への搬送指令を走行制御部３０に送信する配線が物理的に分断されており、搬送指令は走行制御部３０には送信されないようにしてもよい。

ここで、スタンバイモードでは、消費電力を低下させるために駆動部への電源の供給が一時的に停止される。しかし、スタンバイモードでは、走行制御部３０は、搬送制御コントローラ６１から搬送指令を受信すると、搬送指令に応じて再び搬送車３の走行を制御可能である。一方、通行禁止ゲートモードでは、例え搬送指令が来ても走行制御部３０が無視するので、一時的に電源の供給が停止されるだけであるスタンバイモードとは異なる。
次に、作業者がモード切換スイッチ３２を前記第１側とは反対の第２側に操作することで、制御電源及び駆動部の電源が共にオンとなる配線接続が構成され通常モードとなる。このとき、通行禁止ゲートモードの配線接続は物理的に分断されており、通行禁止ゲートモードは解除されている。これにより、搬送車３は台車間通信を行いつつ走行が可能となる。
搬送制御コントローラ６１は、配線接続が通常モードに構成されたことを検出すると、全てのエリア内の搬送車３に搬送指令を送信可能となる。

（ｂ）搬送車システム全体の非常停止
また、作業者が通行禁止ゲートモードにおいて搬送車側非常停止スイッチ３３を操作すると非常停止回路の配線接続が解除 される。非常停止コントローラ６３は、電気的非導通 により非常停止回路の配線接続が解除されたことを検出すると、搬送車システム１全体に供給されている電源をオフにし、搬送車システム１全体の稼働を停止する。搬送車側非常停止スイッチ３３が元に戻されると、非常停止回路の配線接続が構成され電気的導通とされる。これに基づいて、非常停止コントローラ６３は搬送車システム１への電源を復旧する。
このように、操作の有無により配線構成が物理的に変更される場合、非常停止コントローラ６３は配線構成の違いによる電気的接続・電気的導通の有無に基づいて処理を行う。よって、モード切換及び非常停止の際に搬送車３の走行制御部３０等の機能部が動作することが無く低消費電力にできる。

（３−２−２）モード切換及び搬送車システム全体の非常停止の第２の例
次に、走行制御部３０又は非常停止制御部２９の機能部によりスイッチの操作を検出して処理を行う第２の例について説明する。上記の第１の例とは異なり、搬送車３の機能部がモード切換及び非常停止の操作を検出する。このとき、走行制御部３０にはモード切換スイッチ３２が接続され、非常停止制御部２９には搬送車側非常停止スイッチ３３（３３ａ、３３ｂ）が接続されている。
（ａ）モード切換
走行制御部３０は、モード切換スイッチ３２の操作に基づいて、通常モードにセットされたか、あるいは通行禁止ゲートモードにセットされたかを検出する。走行制御部３０は、通行禁止ゲートモードを検出した場合は、第１モータ１８及び第２モータ２１等の駆動部の電源をオフにする。一方、走行制御部３０は、通行禁止ゲートモードでは、第１通信部３１及び第２通信部３７などの台車間通信を行うための制御電源はオンのまま維持する。また、走行制御部３０は、検出したモードを搬送制御コントローラ６１に送信する。これにより、搬送制御コントローラ６１は各搬送車３がどのモードで制御されているかを把握することができる。なお、通行禁止ゲートモードでは、例え搬送制御コントローラ６１から搬送車３に搬送指令が入力されても走行制御部３０は無視するため、通行禁止ゲートモードとして用いる搬送車３が走行してしまうのを確実に阻止することができる。

（ｂ）搬送車システム全体の非常停止
また、非常停止制御部２９は、通行禁止ゲートモードにおいて搬送車側非常停止スイッチ３３の操作を検出すると、非常停止コントローラ６３に検出を報告する。この場合、非常停止コントローラ６３は、検出結果を受信したことに基づいて搬送車システム１全体の電源をオフにし、搬送車システム１を停止する。

（４）搬送車システム全体の非常停止システムの回路接続構成
搬送車システム１には室外の入り口等に地上側非常停止スイッチ７０が設けられており、作業者が地上側非常停止スイッチ７０を操作することにより、搬送車システム１全体の電源をオフできる。本発明では、通行禁止ゲートモードにおいて搬送車３の搬送車側非常停止スイッチ３３を操作することで搬送車システム１全体の電源をオフすることができる。つまり、搬送車システム全体を停止させるためのスイッチとして、地上側非常停止スイッチ７０に加えて搬送車側非常停止スイッチ３３を用いることが可能であるため、搬送車システム１全体を非常停止させる際の利便性が向上する。

このような非常停止システムの回路接続構成について図６を用いて説明する。図６は、非常停止システムの回路接続構成を示す接続図である。
搬送車３ａに設けられた搬送車側非常停止回路３６ａ、搬送車３ｂに設けられた搬送車側非常停止回路３６ｂ及び地上側非常停止回路７１は、通行禁止ゲートモードにおいて、図６に示すように各配線を介して接続されている。地上側非常停止回路７１は非常停止コントローラ６３に含まれるものとする。搬送車側非常停止回路３６ａには搬送車側非常停止スイッチ３３ａが対応して設けられている。同様に、搬送車側非常停止回路３６ｂには搬送車側非常停止スイッチ３３ｂが対応して設けられている。地上側非常停止回路７１には地上側非常停止スイッチ７０が対応して設けられている。

図６に示す回路接続構成において、作業者が通行禁止ゲートモードにおいて、例えば搬送車側非常停止スイッチ３３ａを操作すると、操作信号が搬送車側非常停止回路３６ａを経て地上側非常停止回路７１に伝達される。よって、非常停止コントローラ６３は、搬送車側非常停止スイッチ３３ａの操作を検出すると搬送車システム１の稼働を停止する。同様に、非常停止コントローラ６３は、搬送車側非常停止スイッチ３３ｂの操作を検出すると搬送車システム１の稼働を停止する。

ここで、通行禁止ゲート５５により作業エリアＡと走行可能エリアＢとが区分けされているため、通行禁止ゲート５５を構成する搬送車３ａ、３ｂは作業エリアＡに隣接して配置されている。作業者が通行禁止ゲートモードにおいて搬送車システム１全体を停止させたい場合、作業エリアＡの作業者は、作業エリアＡに隣接して配置されている搬送車３まで行き、搬送車側非常停止スイッチ３３を操作すればよい。

（５）処理の流れ
図７を用いて本実施形態の搬送車システム１の処理の流れについて説明する。図７は本実施形態の処理の流れを示すフローチャートの一例である。

ステップＳ１：搬送制御コントローラ６１は、通常の停止スイッチ(図示せず)の操作により停止操作がされたことを検出するとステップＳ２に進む。そうでない場合は待機する。
ステップＳ２：搬送制御コントローラ６１は、搬送車システム１全体の電源をオフにする。これにより、搬送車システム１の運転が停止する。
ステップＳ３：搬送制御コントローラ６１は、通行禁止ゲートモードが確立されたことを検出した場合はステップＳ４に進む。そうでない場合は待機する。例えば、搬送制御コントローラ６１は、配線４２のコネクタ４２ｂ及び配線４０のコネクタ４０ａが地上側コネクタ５０、５１に嵌め込まれると、通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出する。
ステップＳ４：搬送制御コントローラ６１は、走行可能エリアＢ内の搬送車３に搬送指令を送信し、自動走行させる。

ステップＳ５：非常停止コントローラ６３は搬送車側非常停止スイッチ３３又は地上側非常停止スイッチ７０が操作されたかを検出する。非常停止スイッチ３３、７０の操作が検出された場合は、非常停止コントローラ６３はステップＳ６に進み、そうでない場合は待機する。
ステップＳ６：非常停止コントローラ６３は、非常停止を検出すると搬送車システム１の電源をオフにし、搬送車システム１全体を停止させる。
ステップＳ７：搬送制御コントローラ６１は、通行禁止ゲートモードが解除されたか否かを判定する。搬送制御コントローラ６１は、例えば地上側コネクタ５０、５１から配線４０、４２が取り外されたことに基づいて、通行禁止ゲートモードが解除されたことを検出する。通行禁止ゲートモードが解除された場合はステップＳ８に進み、そうでない場合は待機する。
ステップＳ８：非常停止コントローラ６３は、地上側非常停止スイッチ７０の操作が解除され、非常停止が解除されたか否かを検出する。作業者は、非常停止を解除する場合、室外の地上側非常停止スイッチ７０を操作して非常停止を解除する。非常停止が解除された場合は、ステップＳ９に進み、そうでない場合は待機する。

ステップＳ９：非常停止コントローラ６３は、非常停止が解除されたことを搬送制御コントローラ６１に通知する。搬送制御コントローラ６１は、搬送車３の自動運転再開処理を実行する。
ステップＳ１０：搬送制御コントローラ６１は、搬送車システム１全体の運転を再開し、各搬送車３に搬送指令を送信する。
上記のように、搬送車システム１には、通行禁止ゲートモードが設けられており、このモードにおいては搬送車３を通行禁止ゲート５５の少なくとも一部として有効に利用することができる。例えば、メンテナンス時において使用されない搬送車３を通行禁止ゲート５５として有効に利用できる。

また、例えば板状の通行禁止ゲート５５を経路を横切るように配置して搬送車３等の通行を阻止する場合には、この板状の通行禁止ゲートを支持するための支持部材などの大がかりな装備を経路に沿って設ける必要がある。さらに、エリアを任意の箇所で区切るためには支持部材を複数箇所に設ける必要があり、より大がかりな装備となってしまう。しかし、上記搬送車システム１のように搬送車３を通行禁止ゲート５５として用いる場合には、別途の大がかりな装備を設けることなく作業エリアＡと走行可能エリアＢとを区分することができる。また、経路２に沿って簡素な地上側コネクタ５０、５１などの地上側設備を設け、この地上側コネクタ５０、５１と搬送車３とを配線などで接続するだけで通行禁止ゲート５５を構成することができるため、地上側設備を簡素化することができる。そのため、地上側コネクタ５０、５１などの地上側設備を複数箇所に設けても簡素な設備を維持しつつ、エリア設定の自由度を高めることができる。

また、上記搬送車システム１の通行禁止ゲートモードでは、搬送車３を駆動するための駆動部を停止させ、かつ、衝突防止のための台車間通信は維持する。よって、通行禁止ゲート５５として用いる搬送車３が走行してしまう誤動作を防ぎ、かつ、通行禁止ゲート５５として用いる搬送車３とそれ以外の搬送車３との衝突を確実に回避することができる。

（６）地上側コネクタの設置場所
次に、地上側コネクタの設置場所について図８を用いて説明する。図８は、地上側コネクタの設置箇所の一例を示す説明図である。

例えば、地上側コネクタ５０ａ及び５１ａと、地上側コネクタ５０ｂ及び５１ｂと、地上側コネクタ５０ｃ及び５１ｃと、地上側コネクタ５０ｄ及び５１ｄと、地上側コネクタ５０ｅ及び５１ｅと、が経路２に沿って設けられている。例えば、地上側コネクタ５０ｂ及び５１ｂと、搬送車３ａ、３ｂと、を配線で接続することで通行禁止ゲート５５とすることができる。そして、通行禁止ゲート５５を境界として作業エリアＡと走行可能エリアＢとを設けることができる。

前述の通り、本実施形態の地上側コネクタは簡素であるため、複数箇所に設けても簡素な設備を維持しつつエリア設定の自由度を高めることができる。
上記では、通行禁止ゲート５５として用いる搬送車３ａ、３ｂは、地上側コネクタ５０、５１に隣接して配置している。しかし、搬送車３ａ、３ｂは、配線４０、４１、４２を延長することで地上側コネクタ５０ａと地上側コネクタ５０ｂとの間など任意の場所に配置することができる。よって、通行禁止ゲート５５として用いる搬送車３ａ、３ｂの設置の自由度が高まる。

（７）実施形態の作用効果
上記実施形態は、下記のように表現可能である。

（Ａ）搬送車システム１（搬送車システムの一例）は、予め定められた経路２（経路の一例）と、搬送車３（搬送車の一例）と、を備えている。搬送車３は、経路２での走行を制御する走行制御部３０（走行制御部の一例）、走行制御部３０からの制御に応じて走行のために駆動するモータ１８、１９（駆動部の一例）及び搬送車間の通信を行う第１通信部３１（通信部の一例）を有している。
搬送車３を通行禁止ゲート５５（通行禁止ゲートの一例）の少なくとも一部として利用するための通行禁止ゲートモードでは、搬送車３は少なくとも第１通信部３１での通信を可能に維持され、モータ１８、１９への電源の供給を停止される。

搬送車システム１のメンテナンス時などには、安全性の観点から、搬送車システム１のエリアを、搬送車３を自動走行可能な走行可能エリアＢと、メンテナンスを行うための作業エリアＡとに区分する。通行禁止ゲート５５は、走行が許可されてない搬送車３及び作業者などが走行可能エリアＢに侵入しないようにするために設けられる。上記搬送車システム１には、通行禁止ゲートモードが設けられており、このモードにおいては搬送車３を通行禁止ゲート５５の少なくとも一部として有効に利用することができる。例えば、メンテナンス時において使用されない搬送車３を通行禁止ゲート５５として有効に利用できる。

また、例えば板状の通行禁止ゲートを経路２を横切るように配置して搬送車３等の通行を阻止する場合には、この板状の通行禁止ゲートを支持するための支持部材などの大がかりな装備を経路２に沿って設ける必要がある。さらに、エリアを任意の箇所で区切るためには支持部材を複数箇所に設ける必要があり、より大がかりな装備となってしまう。しかし、上記搬送車システム１のように搬送車３を通行禁止ゲート５５として用いる場合には、別途の大がかりな装備を設けることなくエリアを区分することができる。また、経路２に沿って簡素なコネクタなどの地上側設備を設け、このコネクタと搬送車３とを配線などで接続するだけで通行禁止ゲート５５を構成することができるため、地上側設備を簡素化することができる。そのため、コネクタなどの地上側設備を複数箇所に設けても簡素な設備を維持しつつ、エリア設定の自由度を高めることができる。

また、上記搬送車システム１の通行禁止ゲートモードでは、搬送車３を駆動するためのモータ１８、１９を停止させ、かつ、衝突防止のための搬送車３間の通信は維持する。よって、通行禁止ゲート５５として用いる搬送車３が走行してしまう誤動作を防ぎ、かつ、通行禁止ゲート５５として用いる搬送車３とそれ以外の搬送車３との衝突を確実に回避することができる。

（Ｂ）走行制御部３０は、通行禁止ゲートモードでは、搬送車３への搬送指令を無視する。
搬送車３が通行禁止ゲートモードに設定されると、搬送車３を駆動するためのモーター１８、１９が停止され、走行制御部３０は例え搬送車３への走行指令を受信したとしても無視する。よって、通行禁止ゲートモードとして用いる搬送車３が走行してしまうのを確実に阻止することができる。

（Ｃ）搬送車システム１は、搬送車３とともに通行禁止ゲート５５を構成する配線４０、４１、４２等又は垂れ幕４５〜４７（ゲート部材の一例）をさらに備えている。
搬送車３だけでは通行禁止ゲート５５として不足する場合などにおいて、搬送車３及びゲート部材を併用することで、通行禁止エリアへの搬送車３及び作業者などの侵入を確実に阻止することができる。

（Ｄ）ゲート部材は、搬送車３に収納可能か、あるいは、経路２に沿って収納可能であり、展開されることにより通行禁止ゲート５５の一部となっている。

ゲート部材は搬送車３内に収納可能か、あるいは経路２側に収納可能である。よって、ゲート部材を経路２に取り付けている場合及び搬送車３の外側に取り付ける場合などと比較して、搬送車３及び経路２を簡素に構成することができる。そのため、搬送車３の経路２上の走行を、ゲート部材が阻害するのを防止することができる。

（Ｅ）搬送車システム１は、搬送車３の走行制御部３０に搬送指令を送信するシステムコントローラ６０（システムコントローラの一例）をさらに備えている。
また、システムコントローラ６０は、搬送車３及びゲート部材により通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出すると、通行禁止ゲート５５により区分けされた走行可能エリアＢ内の搬送車３に搬送指令を送信してもよい。

ここで、システムコントローラ６０には、搬送車３の搬送制御を行う搬送制御コントローラ６１と、搬送車システム１全体の非常停止制御を行う非常停止コントローラ６３とが含まれる。搬送制御コントローラ６１は、例えば、次の方法により通行禁止ゲートが構成されたことを検出する。
ゲート部材には、搬送車３に接続された端部とは異なる端部に係合部が設けられており、この係合部が地上側設備のコネクタに嵌め込まれた場合、搬送制御コントローラ６１は通行禁止ゲートが構成されたことを検出する。コネクタは、例えばゲート部材の係合部が嵌め込まれると電気的なスイッチ信号を搬送制御コントローラ６１に送信し、搬送制御コントローラ６１はこのスイッチ信号の受信に基づいて通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出できる。このとき、搬送車３と搬送制御コントローラ６１とは電気的に接続されている必要はない。
また、別の方法として、搬送制御コントローラ６１は、搬送車３及びゲート部材が搬送制御コントローラ６１に電気的に接続されたことを検出することにより通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出してもよい 。例えば、搬送制御コントローラ６１は、搬送車３内の回路に電気的に接続されたゲート部材が展開され、搬送制御コントローラ６１に電気的に接続されることで通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出する。あるいは、搬送制御コントローラ６１は、搬送制御コントローラ６１に電気的に接続されたゲート部材が経路から展開され搬送車３に接続されることで、通行禁止ゲート５５が構成されたことを検出する。

通行禁止ゲート５５によって、作業者が作業可能な作業エリアＡと、搬送車３が走行可能な走行可能エリアＢと、が区分けされる。システムコントローラ６０は通行禁止ゲート５５が構成されたことを前述のように検出することにより、通行禁止ゲート５５が確立されたことを確認した上で、走行可能エリアＢでの搬送車３の走行を許可する。よって、走行可能エリアＢへの作業者等の立ち入りを確実に阻止し、作業者の安全を確保することができる。

（Ｆ）搬送車システム１は、搬送車システム１の稼働を停止するために搬送車３に設けられた搬送車側非常停止スイッチ３３ａ〜３３ｂ（搬送車側非常停止スイッチの一例）をさらに備えている。
システムコントローラ６０は、通行禁止ゲート５５を構成する搬送車３の搬送車側非常停止スイッチ３３ａ〜３３ｂの操作を検出すると、搬送車システム１の稼働を停止する。

通行禁止ゲート５５により作業エリアＡと走行可能エリアＢとが区分けされているので、通行禁止ゲート５５を構成する搬送車３は作業エリアＡに隣接して配置されている。作業者が通行禁止ゲートモードにおいて搬送車システム１全体を停止させたい場合、作業エリアＡの作業者は、作業エリアＡに隣接して配置されている搬送車３まで行き、搬送車側非常停止スイッチ３３を操作すればよい。
通常、搬送車システム１全体を停止させるための地上側非常停止スイッチ７０は搬送車３が走行する部屋の入口等側に設けられている。上記構成によれば、搬送車システム１全体を停止させるためのスイッチとして、地上側非常停止スイッチ７０に加えて搬送車側非常停止スイッチ３３を用いることが可能であるため、搬送車システム１全体を非常停止させる際の利便性が向上する。なお、これらの搬送車システム１全体を非常停止させる制御は、システムコントローラ６０のうち非常停止コントローラ６３により実行される。

（Ｇ）搬送車システム１（搬送車システムの一例）は、予め定められた経路２（経路の一例）と、搬送車３（搬送車の一例）と、を備えている。搬送車３は、反射板８５（反射板の一例）、反射板８５からの光を検出可能な第１通信部３１（衝突防止センサの一例）、経路２での走行を制御する走行制御部３０（走行制御部の一例）、及び走行制御部３０からの制御に応じて走行のために駆動するモータ１８、１９（駆動部の一例）を有している。
搬送車３を通行禁止ゲート５５（通行禁止ゲートの一例）の少なくとも一部として利用するための通行禁止ゲートモードにおいて、搬送車３は電源がオフにされる。

上記搬送車システム１には、通行禁止ゲートモードが設けられており、このモードにおいては搬送車３を通行禁止ゲート５５の少なくとも一部として有効に利用することができる。例えば、メンテナンス時において使用されない搬送車３を通行禁止ゲート５５として有効に利用できる。
上記搬送車システム１のように搬送車３を通行禁止ゲート５５として用いる場合には、別途の大がかりな装備を設けることなく、作業エリアＡと走行可能エリアＢとを区分することができる。また、経路２に沿って簡素なコネクタなどの地上側設備を設け、このコネクタと搬送車３とを配線などで接続するだけで通行禁止ゲート５５を構成することができるため、地上側設備を簡素化することができる。そのため、コネクタなどの地上側設備を複数箇所に設けても簡素な設備を維持しつつ、エリア設定の自由度を高めることができる。

また、上記搬送車システム１の通行禁止ゲートモードでは、走行可能エリアＢを走行している搬送車３は、通行禁止ゲート５５として使用されている搬送車３に設けられている反射板からの光を衝突防止センサで検出する。よって、通行禁止ゲート５５として使用されている搬送車３の電源がＯＦＦされて、搬送車３間の通信ができなくても確実に衝突を回避することができる。

（８）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（ａ）上記実施形態では、通行禁止ゲート５５に２台の搬送車３ａ、３ｂを用いた。しかし、通行禁止ゲート５５に用いる搬送車３の数は特に限定されず、例えば１台であってもよい。

図９は１台の搬送車３を用いて通行禁止ゲートを構成する場合の説明図である。図９の搬送車３では、垂れ幕４６が地上側コネクタ５０側の経路２の近傍に設けられている。この垂れ幕４６に反射板８５が設けられている。この点を除いては上記搬送車３と同様の構成をしている。搬送車３が配線４２を介して地上側コネクタ５０に接続され、配線４０を介して地上側コネクタ５１に接続されることで、通行禁止ゲート５５が構成される。通行禁止ゲート５５に用いられている搬送車３は、地上側コネクタ５１が設けられた側の経路２を他の搬送車３が走行して近づいてきた場合、第２通信部３７を介して通信を行うことで衝突を回避できる。また、地上側コネクタ５０が設けられた側の経路２を他の搬送車３が走行して近づいてきた場合、他の搬送車３は、例えば第１通信部３１により反射板８５によって反射される光を検出する。この検出した光に基づいて衝突を回避することができる。なお、ここでは、光の検出に第１通信部３１を用いたが、光を検出可能なセンサであれば特に限定されない。反射板８５は一例として経路２の近傍に配置された垂れ幕４６に設けたが、経路２近傍の配線４２などに設けてもよい。

（ｂ）上記実施形態では、通行禁止ゲートモードにセットされると、搬送車３の駆動部の電源はオフされるが、制御電源は維持される。しかし、通行禁止ゲートモードにセットされると、駆動部及び制御電源ともにオフされてもよい。このような例を図１０を用いて説明する。図１０は、駆動部及び制御電源ともにオフされる場合の通行禁止ゲートを示す説明図である。この場合には通行禁止ゲート５５に使用されている搬送車３は台車間通信ができない。この点以外については上記実施形態と同様であり、同様の効果を得ることができる。

図１０では、搬送車３ａは走行方向前側に反射板８５ａを有している。同様に、搬送車３ｂは走行方向後側に反射板８５ｂを有している。その他の構成は上記実施形態の搬送車３ａ、３ｂと同様である。地上側コネクタ５０が設けられた側の経路２を走行する搬送車３は反射板８５ａを検出し、地上側コネクタ５１が設けられた側の経路２を走行する搬送車３は反射板８５ｂを検出する。これにより衝突を回避することができる。よって、通行禁止ゲート５５に用いられる搬送車３が制御電源をオフされて台車間通信をできなくても、通行禁止ゲート５５を構成することができる。

（ｃ）上記実施形態では、搬送車側非常停止回路３６と地上側非常停止回路７１とが配線により接続されており、搬送車側非常停止スイッチ３３の操作が、配線を通じて地上側非常停止回路７１に送信される。しかし、搬送車側非常停止スイッチ３３の操作が、配線を介さずに無線方式により地上側非常停止回路７１に送信されてもよい。これにより通行禁止ゲート５５として用いる搬送車３を任意の場所に設置し易くなり、運用の自由度が高まる。

本発明は、経路を走行する搬送車を備える搬送車システムに適用可能である。

１ 搬送車システム
２ 経路
３ 搬送車
３ａ〜３ｄ 搬送車
４ 走行レール
４ａ 第１走行レール
４ｂ 第２走行レール
６ ガイドレール
６ａ 第１ガイドレール
６ｂ 第２ガイドレール
１０ 搬送車本体
１１ 駆動走行部
１２ 従動走行部
１３ 本体フレーム
１４ 第１駆動輪ユニット
１５ 第２駆動輪ユニット
１６ 本体フレーム
１７ａ〜１７ｂ 第１駆動輪
１８ 第１モータ
１９ 第１エンコーダ
２０ａ〜２０ｂ 第２駆動輪
２１ 第２モータ
２２ 第２エンコーダ
２３ａ〜２３ｂ 第１従動輪
２４ａ〜２４ｂ 第２従動輪
２９ 非常停止制御部
３０ 走行制御部
３１ａ〜３１ｂ 第１通信部
３２ａ〜３２ｂ モード切換スイッチ
３３ａ〜３３ｂ 搬送車側非常停止スイッチ
３４ａ〜３４ｂ コネクタ
３５ａ〜３５ｂ コネクタ
３６ａ〜３６ｂ 搬送車側非常停止回路
３７ａ〜３７ｂ 第２通信部
４０ａ〜４０ｂ コネクタ
４０ 配線
４１ａ〜４１ｂ コネクタ
４１ 配線
４２ａ〜４２ｂ コネクタ
４２ 配線
４３ａ〜４３ｃ 配線
４４ａ〜４４ｃ 配線
４５〜４７ 垂れ幕
５０ 地上側コネクタ
５０ａ〜５０ｅ 地上側コネクタ
５１ 地上側コネクタ
５１ａ〜５１ｅ 地上側コネクタ
５５ 通行禁止ゲート
６０ システムコントローラ
６１ 搬送制御コントローラ
６２ メモリ
６３ 非常停止コントローラ
７０ 地上側非常停止スイッチ
７１ 地上側非常停止回路
８０ 支柱
８５ａ〜８５ｂ 反射板

Claims (6)

1. 予め定められた経路と、
   前記経路での走行を制御する走行制御部、前記走行制御部からの制御に応じて前記走行のために駆動する駆動部及び搬送車間の通信を行う通信部を有する搬送車と、
   を備え、
   前記搬送車を通行禁止ゲートの少なくとも一部として利用するための通行禁止ゲートモードでは、前記搬送車は少なくとも前記通信部での通信を可能に維持され、前記駆動部への電源の供給を停止され、
   前記走行制御部は、前記通行禁止ゲートモードでは、前記搬送車への搬送指令を無視する、
   搬送車システム。
2. 前記搬送車とともに前記通行禁止ゲートを構成するゲート部材をさらに備える、請求項１に記載の搬送車システム。
3. 前記ゲート部材は、前記搬送車に収納可能か、あるいは、前記経路に沿って収納可能であり、展開されることにより前記通行禁止ゲートの一部となる、請求項２に記載の搬送車システム。
4. 前記搬送車の前記走行制御部に搬送指令を送信するシステムコントローラをさらに備え、
   前記システムコントローラは、前記搬送車及び前記ゲート部材により前記通行禁止ゲートが構成されたことを検出すると、前記通行禁止ゲートにより区分けされた走行可能エリア内の搬送車に搬送指令を送信する、請求項２又は３に記載の搬送車システム。
5. 前記搬送車システムの稼働を停止するために前記搬送車に設けられた非常停止スイッチをさらに備えており、
   前記システムコントローラは、前記通行禁止ゲートを構成する搬送車の非常停止スイッチの操作を検出すると、前記搬送車システムの稼働を停止する、請求項４に記載の搬送車システム。
6. 予め定められた経路と、
   反射板、前記反射板からの光を検出可能な衝突防止センサ、前記経路での走行を制御する走行制御部、及び前記走行制御部からの制御に応じて前記走行のために駆動する駆動部を有する搬送車と、
   を備え、
   前記搬送車を通行禁止ゲートの少なくとも一部として利用するための通行禁止ゲートモードにおいて、前記搬送車は電源がオフにされる、搬送車システム。
   

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