KR100637650B1

KR100637650B1 - 물품 전달 장치

Info

Publication number: KR100637650B1
Application number: KR1020040073830A
Authority: KR
Inventors: 구라따요시까즈
Original assignee: 가부시키가이샤 도요다 지도숏키
Priority date: 2003-09-16
Filing date: 2004-09-15
Publication date: 2006-10-23
Also published as: JP2005089059A; TW200521052A; SG110210A1; CN1597466A; SG110163A1; TWI281453B; KR20050027954A

Abstract

물품 전달 장치는 궤도를 주행하는 궤도주행체와 궤도를 따라 제공된 선반 사이에서 물품을 전달하기 위한 물품 파지 수단 및 센서를 구비한다. 물품 파지 수단은 궤도주행체에 제공된다. 물품 파지 수단은, 궤도를 따라 다수의 물품을 수용하게 하는 선반에 대해 진퇴 운동한다. 센서는 물품 파지 수단에 제공되는데, 물품 파지 수단이 선반을 향해 진행하는 경로에서 물품의 유무를 확인하기 위한 것이다.

Description

물품 전달 장치{ARTICLE TRANSFER DEVICE}

도 1 은 본 발명의 바람직한 제 1 실시형태에 따른 물품 전달 장치가 적용되는 자동창고의 정면도.

도 2 는 본 발명의 바람직한 제 1 실시형태에 따른 물품 전달 장치의 평면도.

도 3 은 본 발명의 바람직한 제 1 실시형태에 따른, 물품이 선반으로 향하는 클램프 아암의 진행방향에 존재하지 않는 상태를 나타내는 개략적인 평면도.

도 4 는 본 발명의 바람직한 제 1 실시형태에 따른, 물품이 선반으로 향하는 클램프 아암의 진행 경로에 존재하는 상태를 나타내는 개략적인 평면도.

도 5 는 본 발명의 바람직한 제 2 실시형태에 따른, 물품 전달 장치가 적용되는 궤도대차 및 순환 궤도의 평면도.

도 6 은 본 발명의 바람직한 제 2 실시형태에 따른 물품 전달 장치의 측면도.

도 7 은 종래 기술에 따른 적재 크래인, 즉 궤도주행체의 사시도.

도 8 은 종래 기술에 따른 물품 전달 장치의 평면도.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10, 30. 물품 전달 장치 12, 32. 선반

14, 34. 선반부 15, 50. 적재 크래인

21, 38. 클램프 아암 26, 39. 센서

31. 순환 궤도 35. 궤도대차

56. 슬라이드 포크 60. 지주 감지 센서

본 발명은 물품 전달 장치에 관한 것으로, 특히 궤도를 주행하는 궤도주행체와 궤도를 따라 설치된 선반 사이에서 물품을 전달하기 위한 장치에 관한 것이다.

통상적으로, 공장이나 창고 등에서 물품의 보관 공간을 저감 또는 효과적으로 활용하기 위해서, 자동창고가 사용되고 있다. 이러한 자동 창고에는 물품의 입출고를 위해 적재 크래인이 구비된다.

예를 들어, 도 7 에 도시된 적재 크래인 (50) 은, 주행대차 (53) 및 대차 (55) 를 갖는다. 주행대차 (53) 는 바닥의 주행용 레일 (51) 및 천장의 주행용 레일 (52) 을 따라 전후방향으로 이동한다. 대차 (55) 는 주행대차 (53) 에서 이어지는 한 쌍의 마스트 (54) 를 따라 상하방향으로 이동한다.

도 8 에 도시된 바와 같이, 대차 (55) 는 선반 (57) 에 대하여 진퇴 운동하는 슬라이드 포크 (56) 를 포함한다. 슬라이드 포크 (56) 는 물품 전달 장치로서 역할하며, 선반 (57) 과 대차 (55) 사이에서 물품 (W) 을 전달 할 수 있다.

도 8 에 도시된 바와 같이, 적재 크래인 (50) 의 양측에는, 소정의 크기의 물품 (W) 을 수용하기 위해 다단상 선반 (57) 이 배치되어 있다.

물품 (W) 을 수용하는 선반 (57) 은, 직립 지주 (58) 와, 지주 (58) 사이에서 서로 평행하게 배치된 한 쌍의 선반부 (59) 에 의해 구분된다. 한쌍의 선반부 (59) 사이의 간격 (L) 은 전후방향으로 이동하는 슬라이드 포크 (56) 와 그 쌍의 선반부 (59) 사이에서 간섭을 회피하기 위해 제공된다.

궤도를 주행하는 적재 크래인 (50) 의 현위치가 인코더 (encoder) 등에 의해 모니터링되고 결정될 지라도, 적재 크래인 (50) 과 주행용 레일 (51, 52) 사이의 미끄러짐에 의해, 적재 크래인 (50) 은 가끔 원래 정지해야 할 위치로부터 조금 벗어나 정지한다. 물품 (W) 을 슬라이드 포크 (56) 에 의해 선반 (57) 에 출납하는 경우, 선반 (57) 에 대하여 적재 크래인 (50) 이 적절한 위치에 정지되어 있는지 확인할 필요가 있다.

도 8 의 종래 기술에서, 지주감지센서 (60) 가 대차 (55) 에서 특정 지주 (58) 를 감지하고, 적재 크래인 (50) 과 대면하면, 선반 (57) 에 대해 적재 크래인 (50) 의 위치를 결정한다. 지주 (58) 가 지주감지센서 (60) 에 의해 감지되는 경우, 적재 크래인 (50) 은 슬라이드 포크 (56) 를 작동시킬 수 있는 위치에 있는 것으로 간주된다. 한편, 지주감지센서 (60) 가 지주 (58) 를 감지하지 못하는 경우, 적재 크래인 (50) 은 슬라이드 포크 (56) 가 작동되지 못하는, 선반 (57) 에 대해 부적절한 위치에 있는 것으로 간주된다. 이 기술은 예컨데, 일본 공개 특허 공보 5-97207호 (제 2 페이지, 3 페이지 및 도 1) 에 기재되어 있다.

그러나, 상기 물품 전달 장치에서는, 지주감지센서 (60) 가 선반 (57) 의 지주 (58) 의 위치만을 감지하기 때문에, 다수의 물품 (W) 이 선반 (57) 에 나란히 수용되는 경우, 선반 (57) 으로부터 물품 (W) 을 전달할 때 선반 (57) 의 물품 (W) 과 물품 전달 장치가 충돌하지 않도록 하는 것이 필요하다.

또한, 통상적인 물품 전달 장치는, 선반 (57) 내의 물품 (W) 의 유무를 직접 확인할 수 없기 때문에, 선반 (57) 의 지주 (58) 는 일정한 거리로 위치되어야 하고 또한, 물품 (W) 과 선반 (57) 은 물품 (W) 의 크기를 통일시키는 특정 구조를 갖는 것이 필요하다.

따라서, 본 발명의 목적은, 다수의 물품이 수용되는 선반으로부터 물품을 전달할 때, 선반 내의 물품과 물품 전달 장치와의 충돌을 방지할 수 있는 물품 전달 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 물품 전달 장치는 궤도를 주행하는 궤도주행체와 상기 궤도를 따라 제공된 선반 사이에서 물품을 전달 시키기 위해 물품 파지 수단 및 센서를 갖는다. 물품 파지 수단은 궤도주행체에 제공된다. 물품 파지 수단은 다수의 물품을 궤도를 따라 수용하는, 선반에 대해 진퇴 운동하도록 작동된다. 물품 파지 수단이 상기 선반을 향해 진행하는 경로에서 물품의 유무를 확인하기 위해 물품 파지 수단에 센서가 제공된다.

본 발명의 다른 양태 및 장점이 예컨데, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 원리를 나타내는 다음의 설명으로 명백해진다.

신규성이 있다고 생각되는 본 발명의 특징은 첨부된 청구항에 기재되어 있다. 목적 및 장점과 함께 본 발명은 첨부된 도면과 함께 다음의 바람직한 실시형태를 참조하여 가장 잘 이해될 것이다.

본 발명에 따른 물품 전달 장치 (10) 의 바람직한 제 1 실시형태가 도 1 내지 도 4 를 참조로 설명된다.

바람직한 제 1 실시형태에 따른 물품 전달 장치 (10) 는, 자동창고 (11) 에서 적재 크래인 (즉 궤도주행체) (15) 와 물품 (W) 을 수용하는 선반 (12) 사이에서 물품 (W) 을 이동시키는 것이다. 도 1 및 도 2 에 도시된 자동창고 (11) 는, 궤도를 따라 왕복 주행하는 적재 크래인 (15) 과, 적재 크래인 (15) 의 양측에 제공된 다단상 선반 (12) 을 구비하고 있다. 선반 (12) 은, 소정의 간격으로 배치되는 지주 (13) 와, 인접한 두 지주 (13) 사이에 수평으로 제공된 다수의 선반부 (14) 를 포함한다. 선반부 (14) 는 각각 그 위에 물품 (W) 을 적재할 수 있도록 직사각형 판상으로 되어있다. 또한, 각 선반부 (14) 는 적재 크래인 (15) 의 궤도를 따라 길이방향으로 신장되어 있고, 따라서 선반부 (14) 의 궤도에 따라서 다수의 물품 (W) 이 이어져있다.

이하, 적재 크래인 (즉, 궤도주행체) (15) 을 설명한다.

선반 (12) 에 대한 입출고를 위한 적재 크래인 (15) 은, 상면에 설치되어 있는 주행용 레일 (16) 과 천장에 설치되어 있는 주행용 레일 (17) 로 구성되는 궤도를 따라 왕복 주행하도록 작동될 수 있다. 적재 크래인 (15) 의 구성 요소로는 주행대차 (18), 한 쌍의 마스트 (19), 대차 (20), 및 한 쌍의 클램프 아암 (21) 이 있다.

도 2 에 도시된 바와 같이, 주행대차 (l8) 의 전후측 양쪽에 한 쌍의 직립 마스트 (19) 가 위치되고, 대차 (20) 는 마스트 (19) 사이에서 수직으로 이동가능하게 설치된다. 마스트 (19) 의 정상부는 안내체 (22) 에 의해 서로 연결되어 있고, 이 안내체 (22) 는 천장의 주행용 레일 (17) 에 의해 안내된다.

주행대차 (18) 는 그 전후측에 제공된 한 쌍의 휠 (23), 구동 모터 (24) 및 제어 유닛 (25) 을 포함한다. 휠 (23) 은 바닥의 주행용 레일 (16) 을 따라 구른다. 구동 모터 (24) 는 주행대차 (18) 를 구동하여 주행용 레일 (16) 을 따라 왕복운동하게 한다. 제어 유닛 (25) 은 대차 (20) 를 승강시키기 위한 승강용 모터 (도시되지 않음) 와, 적재 크래인 (15) 의 다양한 장치를 제어한다.

한편, 마스트 (19) 를 따라 상하로 이동하는 대차 (20) 는, 선반 (12) 에 대해 진퇴 운동하는 한 쌍의 클램프 아암 (즉, 물품파지 수단) (21) 을 포함한다.

한 쌍의 클램프 아암 (21) 은, 적재 크래인 (15) 의 양측에 제공된 선반 (12) 에 대해 진퇴 운동할 수 있다. 한 쌍의 클램프 아암 (21) 및, 후술하는 센서 (26) 는, 적재 크래인 (15) 과 선반 (12) 사이에서 물품 (W) 을 전달하는 기능을 하는 물품 전달 장치 (10) 를 구성한다. 클램프 아암 (21) 은 물품 (W) 을 파지하기 위해 서로에 대해 진퇴 운동하여 개폐될 수 있다. 더 명확하게는, 각 클램프 아암 (21) 의 대면하는 내면은 서로를 향해 가까워지거나 이동하여, 그 사이에 물품 (W) 을 파지한다. 더욱이, 한 쌍의 클램프 아암 (21) 사이의 개구 차 또는 간격차에 따라 다른 크기의 물품 (W) 을 파지할 수 있다. 한 쌍의 클램프 아암 (21) 은, 선반부 (14) 의 물품 (W) 을 파지하여 대차 (20) 위로 전달하고, 또한 대차 (20) 의 물품 (W) 을 파지하여 선반부 (14) 로 전달할 수 있다. 이러한 클램프 아암 (21) 의 개폐 및 진퇴 운동은, 구동원 (도시되지 않음), 개폐 운동 기구및 진퇴 운동 기구에 의해 이루어진다. 각 클램프 아암 (21) 은 그 선단에 센서 (26) 가 구비되어 있다.

이하, 센서 (26) 가 설명된다.

센서 (26) 는, 센서 (26) 의 감지 범위 (S) 에서 물품 (W) 의 존재를 나타내는 신호를 발생시킨다. 바람직한 제 1 실시형태에서, 클램프 아암 (21) 은 적재 크래인 (15) 의 양측에 배치되어 있는 선반 (12) 에 대하여 진퇴 운동하며, 한 쌍의 클램프 아암 (21) 은 총 4 개의 센서 (26) 를 구비한다.

바람직한 제 1 실시형태에서, 센서 (26) 로서는, 비접촉식 센서인 확산 반사형 센서가 사용된다. 클램프 아암 (21) 의 각 선단에 제공된 센서 (26) 는, 도 3 의 화살표 방향으로 클램프 아암 (21) 이 선반 (12) 안으로 진행하는 경로에서 그 감지 범위 (S) 를 설정할 수 있다.

도 3 에 도시된 바와 같이, 센서 (26) 의 감지 범위 (S) 의 폭 및 길이는, 클램프 아암 (21) 의 폭 및, 클램프 아암 (21) 의 상기 진행 경로에서 센서 (26) 로부터 소정의 거리에 대응하는 것으로 되어 있다. 센서 (26) 는 광선을 내보내고, 센서 (26) 의 감지 범위 (S) 에 물품 (W) 이 존재하는 경우, 물품 (W) 에 의해 반사된 광선을 수용하여, 물품 (W) 을 검출한다. 더욱이, 센서 (26) 의 작 동은, 적재 크래인 (15) 이 궤도를 따른 주행을 정지하였을 때, 또는 클램프 아암 (21) 이 비클램프 위치에서 벌려져 개방되어 있을 때만 센서 (26) 가 감지하도록 제어된다. 따라서, 클램프 아암 (21) 이 특정한 선반부 (14) 의 물품 (W) 에 인접하게 위치되는 위치로부터 선반 (12) 내로 클램프 아암 (21) 이 이동하기 전, 클램프 아암 (21) 이 선반 (12) 내로 진행하는 경로에서 센서 (26) 의 감지 범위 (S) 에서의 물품 (W) 의 유무를 감지하고 확인하는 것이 가능하다.

이하, 도 3 및 도 4 을 참조하여 바람직한 제 1 실시형태의 물품 전달 장치 (10) 의 작동에 관해서 설명한다.

선반 (12) 으로부터 인출될 물품 (W) 에 대한 위치 정보가 제어 유닛 (25) 에 전달된다. 이러한 물품 (W) 의 위치 정보에 근거하여, 적재 크래인 (15) 이 궤도를 따라 주행하고, 대차 (20) 가 상승 또는 하강한다. 대차 (20) 가 특정 선반부 (14) 상의 파지될 물품 (W) 과 대면하는 위치에 있는 경우, 적재 크래인 (15) 의 주행과 대차 (20) 의 상승 또는 하강이 정지된다. 이 때, 클램프 아암 (21) 은 물품 (W) 의 치수 (궤도와 평행한 면의 길이) 에 따라 벌려지게 된다.

다음으로, 선반부 (14) 에 대면하는 센서 (26) 가 작동되어, 클램프 아암 (21) 의 이동 경로에서 센서 (26) 의 감지 범위 (S) 에서 물품 (W) 의 유무를 감지하고 확인한다.

도 3 에 도시된 바와 같이, 센서 (26) 가 아무 것도 감지하지 않는 경우, 선반 (12) 내로 이동하는 클램프 아암 (21) 의 경로의 감지 범위 (S) 에서 물품 (W) 이 존재하지 않는 것을 센서 (26) 가 확인한다. 즉, 도 3 에 도시된 센서 (26) 에 의해 감지되는 감지 범위 (S) 에는 물품 (W) 이 존재하지 않는다. 이 경우, 클램프 아암 (21) 은 선반 (12) 내로 진행되고, 선반부 (14) 상의 물품 (W) 을 양측에서 파지한다. 그리고, 물품 (W) 을 파지하고 있는 클램프 아암 (21) 은 후퇴하여, 물품 (W) 을 대차 (20) 에 가져간다.

한편, 1 이상의 센서 (26) 가 물체의 존재를 감지하는 경우, 궤도 (12) 내로 진행되는 클램프 아암 (21) 의 경로에 물품 (W) 이 존재하는 것을 확인한다. 즉, 센서 (26) 가 감지가능한 감지 범위 (S) 에 물품 (W) 이 존재한다. 이 경우, 센서 (26) 에 의해 발생하는 신호가 제어 유닛 (25) 에 전달되어, 예컨데 상기 제어 유닛 (25) 을 통하여 선반 (12) 내의 물품 (W) 의 상태가 이상함을 알리고, 클램프 아암 (21) 을 선반 (12) 을 향해 이동시키지 않도록 하여, 클램프 아암 (21) 과 물품 (W) 사이의 충돌이 방지된다.

바람직한 제 1 실시형태에 따라서 이하의 효과가 얻어진다.

(1) 선반 (12) 내의 물품 (W) 을 감지하는 센서 (26) 가 각 클램프 아암 (21) 에 구비되기 때문에, 클램프 아암 (21) 이 선반 (12) 내로 실제로 이동하기 전, 센서 (26) 가 클램프 아암 (21) 의 이동 경로에서 물품 (W) 의 유무를 감지하고 확인할 수 있기 때문에, 선반 (12) 내의 물품 (W) 과 클램프 아암 (21) 사이의 충돌을 확실히 방지할 수 있다.

(2) 각 클램프 아암 (21) 의 폭에 대응하는 폭을 갖는 감지 범위 (S) 가 센서 (26) 에 의해 선반 (12) 에 제공되기 때문에, 감지 범위 (S) 에 존재하는 경우, 물품 (W) 을 센서 (26) 가 감지함으로써, 선반 (12) 을 향하는 클램프 아암 (2l) 의 진행 경로에서 물품 (W) 의 유무가 확인된다. 물품 (W) 이 감지 범위 (S) 에 없는 경우에는, 선반 (12) 을 향해 이동하는 클램프 아암 (21) 은 물품 (W) 과 충돌하는 일이 없다.

(3) 센서 (26) 는, 적재 크래인 (15) 이 정지되고, 클램프 아암 (21) 이 비클램프 위치에서 벌려져 개방된 상태에서 작동하기 때문에, 클램프 아암 (21) 이 선반 (12) 안으로 진행하기 전, 선반 (12) 내로 향하는 클램프 아암 (21) 의 이동 경로에서의 물품 (W) 의 유무를 확인할 수 있다. 감지 범위 (S) 에서 물품 (W) 이 존재하지 않는 경우, 클램프 아암 (21) 은 선반 (12) 내로 즉시 이동될 수 있어, 시간 손실을 줄일 수 있다.

(4) 클램프 아암 (21) 의 센서 (26) 가 선반 (12) 내의 물품 (W) 의 유무를 직접 확인하기 때문에, 지주 (13) 사이의 거리를 일정하게하거나, 물품 (W) 의 크기를 통일시킬 필요가 없다. 따라서, 선반 (12) 및 물품 (W) 의 구조에 대한 제한을 대폭 완화할 수 있어, 물품 (W) 의 자유도 및 선반 (12) 의 범용성이 향상된다.

본 발명에 따른 물품 전달 장치 (30) 의 바람직한 제 2 실시형태가 도 5 및 도 6 을 참조하여 설명된다. 바람직한 제 2 실시형태의 물품 전달 장치 (30) 는, 궤도대차 (즉 궤도주행체) (35) 에 적용되는 것과 같은 예이다.

도 5 에 도시된 바와 같이, 다수의 궤도 대차 (35) 를 주행가능하게 하는 순환 궤도 (31) 가 제공되고, 3 개의 물품 컨베이어 (36a, 36b, 36c) 가 순환 궤도 (31) 에 인접하여 배치되어 있다.

물품 컨베이어 (36a, 36b, 36c) 는 물품 (W) 을 전달하도록 구성되며, 궤도 대차 (35) 에 물품 (W) 을 싣고, 역으로 궤도 대차 (35) 로부터 물품 (W) 을 내리도록 작동될 수 있다.

순환 궤도 (31) 를 따른 다른 위치에 물품 (W) 을 수용할 수 있는 다단상 선반 (32) 이 배치되어 있다. 바람직한 제 1 실시형태의 선반 (12) 과 마찬가지로 선반 (32) 은, 지주 (33) 및 직사각형 판상의 선반부 (34) 를 포함한다. 더욱이, 각 선반부 (34) 의 길이방향은 궤도 대차 (35) 의 순환 궤도 (31) 를 따르며, 선반부 (34) 에 위치된 다수의 물품 (W) 이 순환 궤도 (31) 를 따라 나란히 배치된다.

이하, 궤도 대차 (35) 에 관하여 설명한다.

궤도 대차 (35) 는, 순환 궤도 (31) 를 따라 제공되는 접촉 와이어 (도시되지 않음) 를 통해 전력을 공급받아 순환 궤도 (31) 를 주행한다. 궤도대차 (35) 가 작동되어 물품 (W) 을 적재한다. 바람직한 제 2 실시형태에서, 궤도대차 (35) 를 통해 물품 컨베이어 (36a, 36b, 36c) 와 선반 (32) 사이에서 물품 (W) 을 주고 받는다.

한 쌍의 클램프 아암 (즉 물품 파지 수단) (38) 이, 궤도대차 (35) 의 대차본체 (37) 에 구비되며, 순환 궤도 (31) 를 따라 설치되는 선반 (32) 또는 물품컨베이어 (36a, 36b, 36c) 에 대해 진퇴 운동을 한다.

바람직한 제 1 실시형태에서와 같이, 한 쌍의 클램프 아암 (38) 은, 후술하는 센서 (39) 와 함께 물품 전달 장치 (30) 를 구성하여, 궤도대차 (35) 와 선반 (32) 사이에서 물품 (W) 을 전달한다. 클램프 아암 (38) 은, 선반 (32) 내의 물품 (W) 을 파지하여 궤도대차 (35) 에 전달하거나, 또는 궤도대차 (35) 에 탑재되어 있는 물품 (W) 을 파지하여 비어 있는 선반부 (34) 에 놓는다. 더욱이, 바람직한 제 2 실시형태에서 물품 전달 장치 (30) 는 물품 컨베이어 (36a, 36b,36c)와 궤도대차 (35) 와의 사이에서 물품 (W) 을 싣고 내릴 수 있다. 각 클램프 아암 (38) 은 그 선단에서 센서 (39) 를 갖는다.

이하, 센서 (39) 에 관해서 설명한다.

센서 (39) 는, 센서 (39) 에 의해 설정되는 감지 범위 (S) 에 물품 (W) 의 존재를 나타내는 신호를 발생시킨다. 제 2 바람직한 실시형태에서, 각 클램프 아암 (38) 의 선단에 센서 (39) 가 구비되어, 클램프 아암 (38) 의 이동 경로에 센서 (39) 의 감지 범위 (S) 를 설정하는 것이 가능하다.

바람직한 제 2 실시형태에서, 궤도대차 (35) 의 순환 궤도 (31) 를 따라 위치되어 있는 선반 (32) 에 대하여 클램프 아암 (38) 은 진퇴 운동하며, 또한 물품 컨베이어 (36a, 36b,36c) 에 대하여도 클램프 아암 (38) 은 진퇴 운동한다.

센서 (39) 의 감지 범위 (S) 는 실질적으로 바람직한 제 1 실시형태와 동일하여, 바람직한 제 1 실시형태의 감지 범위 (S) 에 대한 설명을 참고하면 된다.

센서 (39) 는, 궤도대차 (35) 가 순환 궤도 (31) 상에서 정지하는 경우, 그리고 클램프 아암 (38) 이 벌려져 그 사이의 거리가 증가된 경우에 작동하도록 구성된다. 따라서, 클램프 아암 (38) 이 선반 (32) 과 대면하는 경우, 클램프 아암 (38) 이 선반 (32) 내로 실제로 진행하기 전, 선반 (32) 내로 이동하는 클램프 아암 (38) 의 경로에서 물품 (W) 의 유무가 확인된다.

바람직한 제 2 실시형태의 물품 전달 장치 (30) 에 따르면, 선반 (32) 의 선반부 (34) 에 다수의 물품 (W) 이 수용되어 있을 지라도, 클램프 아암 (38) 이 진행되기 전에, 선반 (32) 을 향하는 클램프 아암 (38) 의 이동 경로에서 물품 (W) 의 유무를 확인하여, 클램프 아암 (38) 이 선반 (32) 내의 물품 (W) 을 파지하여 집어낼 때 발생할 수 있는, 선반 (32) 내의 물품 (W) 과 클램프 아암 (38) 의 충돌을 방지한다. 따라서, 바람직한 제 1 실시형태의 효과와 동일한 효과가 얻어진다.

본 발명은, 상기 실시형태에만 한정되지 않고, 다음의 다른 실시형태로 변경될수 있다.

바람직한 제 1 및 제 2 실시형태에서, 클램프 아암은 선단에서 센서를 구비하지만, 센서의 위치는 선단에 한정되지는 않는다. 다른 실시형태에서는, 선반을 향해 이동하는 클램프 아암의 경로에서 감지 범위가 설정되도록 클램프 아암에 센서가 제공된다.

바람직한 제 1 및 제 2 실시형태에서, 비접촉식의 확산 반사형 센서가 사용된다. 다른 실시형태에서, 센서는 접촉식이다. 이 경우 접촉식 센서는 선반안으로 이동시키면 된다. 접촉식센서는 비접촉식 센서로는 신뢰성있게 감지하기 어려운 선반내의 물품을 감지하는데 유익하게 사용된다.

따라서, 본 발명의 실시예 및 실시형태는 설명을 위한 것으로 제한적인 것은 아니며, 본 발명은 본 명세서의 상세한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범 위 내에서 변경될 수 있다.

상기된 바와 같은 본 발명의 구성을 따라서, 다수의 물품이 수용되는 선반으로부터 물품을 전달할 때, 선반 내의 물품과 물품 전달 장치와의 충돌을 방지할 수 있는 물품 전달 장치를 제공하는 것이 가능하다.

Claims

궤도를 주행하는 궤도주행체와 궤도를 따라 제공된 선반 사이에서 물품을 전달 시키는 물품 전달 장치에 있어서,

궤도를 따라 다수의 물품을 수용하는, 선반에 대해 진퇴 운동 할 수 있는, 궤도주행체에 제공된 물품 파지 수단, 및

물품 파지 수단이 선반을 향해 진행하는 경로에서 물품의 유무를 확인하기 위해 상기물품 파지 수단에 제공된 센서를 포함하는 물품 전달 장치.
제 1 항에 있어서, 물품 파지 수단은 개폐 작동가능한 한 쌍의 클램프 아암인 것을 특징으로 하는 물품 전달 장치.
제 2 항에 있어서, 센서는 클램프 아암의 각 선단부에 제공되는 것을 특징으로 하는 물품 전달 장치.
제 2 항에 있어서, 센서의 감지 범위는 클램프 아암의 폭에 대응하는 것을 특징으로 하는 물품 전달 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 물품 파지 수단은 개폐 작동가능한 한 쌍의 클램프 아암이며, 센서는 궤도주행체가 정지되고 상기 물품 파지 수단이 벌려져 개방된 상태에서 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 전달 장치.
제 1 항에 있어서, 센서는 비접촉식인 것을 특징으로 하는 물품 전달 장치.