JP5751452B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、予め設定された走行経路を移動し、走行経路に沿って設けられた物品載置部との間で物品を移載して物品を搬送する物品搬送装置と、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に物品搬送装置を移動させる制御装置とを備えた物品搬送設備に関する。

物品（物品を収容する物品収容容器も含む）を自動的に入出庫することが可能な物品収納設備が広く用いられている。このような物品収納設備は、しばしば、横方向（水平方向）に複数の物品を収納することが可能な物品収納棚を、縦方向（垂直方向）に複数段備えて構成されている。このような物品収納設備に対する物品の入出庫には、水平方向における物品の出し入れと、垂直方向における物品の出し入れを別個に行う方式（例えば、水平台車方式）や、水平方向及び垂直方向における物品の出し入れを一括して行う方式（例えば、スタッカークレーン方式）がある。水平台車方式では、例えば、各段に対して独立して備えられて、各段において水平方向に移動可能な移動台車が、各段の物品収納棚に対する物品の出し入れを行う。そして、格段に対して共通に設けられて垂直方向に移動可能なリフトが、各段において出し入れされる物品の受け渡しを行うことによって、物品収納設備に対する物品の入出庫が行われる。

特開２０００−１１８６３０号公報（特許文献１）には、そのような水平台車方式の物品収納設備が開示されている。以下、特許文献１の符号を括弧内に示して説明する。この物品収容設備の格納庫（７）は、多段の棚（１０）を備えている。また、格納庫（７）の前面には、各棚（１０）と同じ高さのレール（１１）が棚と同様に多段に設けられており、各段のレール（１１）にはそれぞれ台車（１２）が走行自在に載置されている。格納庫（７）の一端部近傍には、各段の棚（１０）に連続して仮置き台（１３）が設けられており、さらにその外側には各段の台車（１２）との間で物品の受け渡しが可能なリフト（１５）が設けられている。台車（１２）には、走行方向と直交した方向、つまり、レール（１１）から棚（１０）の方向に向かって突出可能な一対のアーム（３６）を有するピッキング装置（３４）が備えられている。ピッキング装置（３４）の間隔、つまり、アーム（３６）の間隔は可変であり、アーム（３６）が保持する物品の幅（レールの延在方向の物品の長さ）に応じてこの間隔が設定される（特許文献１：第２、１２〜１３、１８〜１９、図２、図４等）。

例えば、このような物品収納設備において棚に収納された物品を出庫する場合には、台車を出庫対象の物品の正面に移動させる。そして、台車が停止した後に、台車側に物品を移載する掬い動作が開始される。具体的には、当該物品の幅に応じてアームの間隔が調整されたピッキング装置からアームを突出させた後、アームの幅を狭めて物品を掴み、台車の上へと移動させることになる。このため、台車の停止位置の制御や、アームの間隔の制御は、比較的高い精度で実施されることが好ましい。例えば、台車を移動させる際の位置精度が低い場合には、停止位置における誤差を考慮してアームの間隔を広めに設定する必要が生じる可能性がある。アームの間隔が必要以上に広いと、物品を掴むためのアームの駆動量が長くなり、物品の取り出しに余分な時間やエネルギーを消費することになる。さらに、物品の幅に対してアームの間隔を広く取る場合には、棚に収納される物品の間隔も広げる必要があり、物品収納設備の収納効率も低下する。一方、アームの間隔が物品の幅よりも狭いと、アームを突出させた際にアームが物品に接触する可能性がある。従って、高い収納効率で物品を収納し、物品の入出庫を効率良く行う上では、台車の位置制御やピッキング装置のアームの間隔の制御が、物品の幅に応じて精度良く実施されることが好ましい。このような事情は、水平台車方式の物品収納装置に限らず、スタッカークレーン方式の物品収納設備においても同様である。

このため、物品の幅方向（レールの延在方向）において物品や規定位置に設置された位置指標などの検知対象物の存否を検出するセンサが台車に設置される場合がある。例えば、特開２０１２−１２１６３号公報（特許文献２）には、スタッカークレーン方式の物品収納設備において、物品存否検知センサを備えて空棚空間を検出する技術が開示されている（特許文献２：第２８〜３１段落、図１〜３等）。このようなセンサを用いて、位置指標の存否を検出すると、台車の位置制御のための基準位置のキャリブレーション等が可能となる。また、走行中に逐次、物品の存否情報を検出することによって、空棚空間に限らず、物品の幅を演算することも可能である。例えば、台車を制御する制御装置は、その演算結果に応じてピッキング装置のアームの間隔を設定したり、設定されたアームの間隔が適正であるか否かを判定したりすることができる。

ところで、多くの場合、リフトや台車などの搬送装置は、搬送装置とは離間して設けられた主制御装置において遠隔制御される。物品の存否を検出するセンサは台車などの搬送装置に設けられており、搬送装置から主制御装置への検出結果の伝達は多くの場合、通信などによって行われる。この通信間隔は、一般的にセンサによる物品の存否の検出間隔（検出分解能）よりも長い時間となる場合が多い。このため、物品などの検知対象物に対する最終的な検出精度は、センサの検出分解能ではなく、通信間隔に依存するものとなる。当然ながら、このような検出精度に関する事情も、水平台車方式の物品収納装置に限らず、スタッカークレーン方式の物品収納設備においても同様である。

特開２０００−１１８６３０号公報 特開２０１２−１２１６３号公報

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、予め設定された走行経路に沿って設けられた物品載置部との間で物品を移載する移載装置を有して物品を搬送する物品搬送装置に備えられたセンサを用いて、走行経路に沿って存在する検知対象物を高い位置精度で検出する技術を提供する点にある。

上記課題に鑑みた本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、
予め設定された走行経路を移動するように構成され、前記走行経路に沿って設けられた物品載置部との間で物品を移載する移載装置を有して物品を搬送する物品搬送装置と、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に前記物品搬送装置を移動させる制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿って、検知対象物が存在するか否かを検出する存否検出センサと、前記存否検出センサにより検出された存否検出結果に基づく存否検出情報を所定の送信間隔で前記制御装置へ送信する存否検出部とを備え、
前記制御装置は、前記物品搬送装置の前記走行経路における位置である搬送装置位置を特定する位置特定部と、前記搬送装置位置に基づく搬送装置位置情報及び前記物品搬送装置から受け取った前記存否検出情報に基づいて、前記走行経路に沿った方向における前記検知対象物の物理量である検知対象物理量を演算する検知対象物理量演算部とを備え、
前記存否検出部は、前記送信間隔よりも短い検出周期で前記検知対象物の存否を検出すると共に、各送信間隔における複数回の前記存否検出結果に複数回の前記存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、前記存否検出情報として前記制御装置へ送信する点にある。

この特徴構成によれば、送信間隔よりも短い検出周期で検知対象物の存否が検出される。従って、送信間隔に応じた検出分解能に比べて高い検出分解能で検知対象物の存否が検出される。また、この構成では、各送信間隔において、複数回の存否検出結果が得られるが、それら複数回の存否検出結果は、それらの検出順序を示す時系列情報と共に、存否検出情報として制御装置へ送信される。従って、制御装置は、送信間隔に応じた検出分解能に比べて高い検出分解能で検出された検知対象物の存否検出結果を含む存否検出情報を取得することができる。従って、制御装置は、位置特定部により特定された搬送装置位置情報と、物品搬送装置から送信された存否検出情報とに基づいて、走行経路に沿った方向における検知対象物理量を精度良く演算することができる。即ち、本特徴構成によれば、物品搬送装置に備えられたセンサを用いて、走行経路に沿って存在する検知対象物を高い位置精度で検出することが可能となる。

１つの好適な態様として、本発明に係る物品搬送設備は、前記存否検出部が、各検出周期における前記存否検出結果を１ビットで表し、複数回の前記存否検出結果の各ビットデータを時系列に並べたビット列データを生成し、当該ビット列データに基づいて生成された多ビットデータを前記存否検出情報として送信するように構成することができる。存否を示す存否検出結果は、“存”と“否”とを示す２値データで表すことができる。つまり、各検出周期における存否検出結果は、１ビットのデータで表すことができる。そして、１つの送信間隔に複数回の検出周期が含まれると、各送信間隔には複数の存否検出結果が存在することになる。ここで、１ビットで表された複数の存否検出結果を時系列に並べると、そのビット列データには、当該送信間隔における存否検出結果が全て含まれることになる。また、当該ビット列データの配列（並び順）は、存否検出結果の検出順序を表す時系列情報として機能する。従って、このビット列データを用いて存否検出情報が生成されると送信データを抑制できて好適である。

また、１つの態様として、本発明に係る物品搬送設備は、前記制御装置が、前記存否検出情報の提供を要求する送信リクエストを、当該送信リクエストを識別する識別情報を当該送信リクエストに付加して前記物品搬送装置へ送信し、前記存否検出部が、当該送信リクエストに応答して、当該送信リクエストに付加された前記識別情報を付加して前記存否検出情報を前記制御装置へ送信するように構成されると好適である。検知対象物の存否検出結果は、物品搬送装置と共に移動する存否検出センサによって検出された結果である。そして、物品搬送装置は、制御装置により走行制御されている。つまり、制御装置は、物品搬送装置の走行経路における位置（搬送装置位置）を把握している。従って、制御装置は、搬送装置位置に関連付けられた状態（リンクされた状態）で検知対象物の存否検出結果を取得すると、検知対象物の走行経路における位置を容易に演算することができる。例えば、搬送装置位置を把握している制御装置が、識別情報を付加して物品搬送装置に存否検出情報の提供を要求する。そして、その要求に応答して物品搬送装置が識別情報と共に存否検出情報を返信すると、制御装置は、搬送装置位置に関連付けられた状態で検知対象物の存否検出結果を取得することができる。

上述したように、物品収納設備には、水平台車方式やスタッカークレーン方式などの様々な方式がある。本発明に係る物品搬送設備は、水平台車方式の物品収納設備に好適に適用することができる。即ち、本発明に係る物品搬送設備は、
前記物品載置部が、複数の物品を前記走行経路に沿った方向に並べて収納する長尺の収納棚に設けられ、
前記移載装置が、前記収納棚に対して出退可能な一対のアームにより物品を挟持して物品を移載する装置であり、
前記制御装置が、前記収納棚に収納された前記対象物品の前記走行経路に沿った方向の長さである物品幅に応じて前記一対のアームの間隔であるアーム間隔を設定すると共に、前記物品搬送装置を前記対象物品の移載位置へ移動させるように構成され、
前記存否検出センサが、前記対象物品を前記検知対象物として存否を検出し、
前記制御装置が、さらに、前記検知対象物理量として前記検知対象物理量演算部により演算された前記対象物品の側端位置に基づいて、前記物品幅を演算する物品幅演算部を備えると好適である。この構成によれば、制御装置は、対象物品の実際の物品幅を演算することができるので、移載装置のアーム間隔を精度良く設定することも可能である。

ここで、１つの態様として、本発明に係る物品搬送設備の前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿った両方向に移動可能であり、前記存否検出センサは、前記走行経路に沿った方向における前記一対のアームを挟んだ両側にそれぞれ設置され、前記存否検出部は、前記物品搬送装置の移動方向に応じ、当該移動方向側に設置されている前記存否検出センサを用いて検出を行うと好適である。物品搬送装置が移載及び搬送の対象となる対象物品の前で停止し、対象物品の移載を開始する際には、対象物品の物品幅の演算が完了していることが好ましい。従って、物品搬送装置が対象物品の前で停止した際には、対象物品に対する存否検出が完了していることが好ましい。換言すれば、存否検出センサが、対象物品よりも物品搬送装置の移動方向側にある状態で物品搬送装置が停止し、対象物品の移載を開始すると好ましい。物品搬送装置は、多くの場合、走行経路に沿った両方向に移動可能である。従って、存否検出センサは、物品搬送装置が何れの方向に移動する場合においても、物品搬送装置が停止した時点で対象物品よりも物品搬送装置の移動方向側にある状態となるように、走行経路に沿った方向における物品搬送装置の移動方向で前後２箇所に設置されていると好ましい。そして、移載装置のアームが対象物品を挟むことに鑑みれば、存否検出センサの設置位置は、アームを基準として設定されていると好適である。尚、当然ながら、２箇所に設置された存否検出センサは、同時に用いられる必要はない。従って、上述したように、物品搬送装置の移動方向に応じて選択的に用いられると好適である。

また、１つの好適な態様として、本発明に係る物品搬送設備の前記物品搬送装置は、前記対象物品の前記移載位置へ向かって移動する場合の前記走行経路に沿う移動方向が一方向のみであり、前記存否検出センサは、前記アームよりも前記物品搬送装置の移動方向側に設置されている構成とすることができる。物品搬送設備の種類によっては、物品搬送装置が走行経路に沿う一方向にのみ移動するように構成されている場合がある。例えば、走行経路が環状に設定されており、常に物品搬送装置が一方向側にのみ移動するような物品搬送設備である。尚、物品搬送装置は走行経路に沿って両方向に移動可能であるが、収納棚から出庫される物品（対象物品）を移載するために対象物品の物品載置部へ移動する際の移動方向が一方向のみである場合も、この形態に含めることができる。何れにせよ、収納棚から物品を出庫するために移載位置へ向かう物品搬送装置の移動方向が一方向のみの場合には、存否検出センサは、当該移動方向側に１つ備えられていればよい。

また、１つの態様として、本発明に係る物品搬送設備の前記制御装置が、前記収納棚に収納された各物品の前記物品幅を少なくとも記憶する物品情報記憶部と、前記物品情報記憶部から取得した前記対象物品の前記物品幅と、前記物品幅演算部により演算された前記物品幅とに基づいて、前記アーム間隔が適正であるか否かを判定するアーム間隔判定部と、を有して構成されていると好適である。上述したように、制御装置が、対象物品の実際の物品幅を演算することによって、移載装置のアーム間隔を精度良く設定することが可能である。しかし、現実的には、物品搬送装置が対象物品の載置位置へ移動した際には、既にアーム間隔が物品幅に応じて設定されている方が効率的である。例えば、制御装置が予め記憶されている対象物品の物品幅に応じてアーム間隔を設定し、演算された物品幅と比較することによってアーム間隔の適否を判定すると、高い搬送効率と、高い移載精度（確実性）とを両立させることができる。

自動倉庫の斜視図 物品収納棚の斜視図 物品搬送台車の斜視図 物品搬送設備の模式的ブロック図 検知対象物の存否検出プロトコルを模式的に示す図 存否検出情報の一例を示す図 搬送装置位置を規定するドグを検知対象物とする構成の一例を示す図 物品搬送台車にドグを有する一般的な形態の構成の一例を示す図

以下、水平台車方式の自動倉庫に本発明を適用した場合を例として、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１の斜視図に示すように、水平台車方式の自動倉庫には、例えば直方体など、平面視矩形状の物品Ｗを収納する物品収納棚１（収納棚）と、物品収納棚１の前方側を棚横幅方向に沿って走行移動する物品搬送台車２（物品搬送装置）とが設けられている。ここで“物品収納棚１の前方側”とは、物品搬送台車２と対向して、物品収納棚１と物品搬送台車２との間で物品Ｗの移載が行われる側を言う。また、物品搬送台車２は、予め設定された走行経路Ｋを移動自在に走行するものであり、この走行経路Ｋは、物品収納棚１の前方側において棚横幅方向（水平方向且つ物品Ｗの並び方向）に沿って設けられている。

本実施形態では、物品収納棚１は、上下方向に複数段（ここでは５段）の支持棚３を有して構成されている。また、物品収納棚１は、図２に示すように、床面上に立設された２つの支柱枠１３の間に、支持棚３を架設して構成されている。支柱枠１３は、床面上に立設された前後一対の支柱１１と、前後一対の支柱１１に亘って連結された傾斜姿勢の梁材１２とでトラス構造に構成されている。支持棚３は、当該支持棚３における棚前後方向の前端部及び後端部に設けられた前後一対の水平材としてのビーム材１６と、前後一対のビーム材１６に亘って架設された支持体としての支持フレーム１７とを備えて、梯子状に形成されている。支柱枠１３は、棚横幅方向に複数並べて設置されており、棚横幅方向に隣接する一対の支柱枠１３に亘って複数段（ここでは５段）の支持棚３が架設され、１つの支持棚ユニット３Ｕが構成される。このような支持棚ユニット３Ｕが、隣接する支持棚ユニット３Ｕの支柱枠１３を兼用しつつ、棚横幅方向に複数連結されて、さらに長尺の物品収納棚１が形成される。尚、図２は、図７等を参照して後述する、物品収納棚１のオポジットポジションＯＰ側を示している。

一方、図１は、図７等を参照して後述する物品収納棚１のホームポジションＨＰ側を示している。図１に示すように、各段の支持棚３の横幅方向一端側（ホームポジションＨＰ側）には、支持棚３に連続して中継コンベヤ４が設置されている。物品搬送台車２には、支持棚３や中継コンベヤ４において物品Ｗが載置された場所である物品載置部と、物品搬送台車２との間で対象物品（移載対象となる物品Ｗ）を移載する移載装置５が設けられている。物品搬送台車２の走行作動、及び物品搬送台車２に備えられた移載装置５の移載作動により、支持棚３と中継コンベヤ４との間で物品Ｗが搬送される。物品搬送台車２も、複数段設けられた支持棚３及び中継コンベヤ４に対応して、各段に１台ずつ備えられている。つまり、物品搬送台車２は、支持棚３の前方側を棚横幅方向に沿って走行移動する状態で上下方向に複数台設けられており、支持棚３は、物品搬送台車２のそれぞれに対応する状態で上下方向に複数設けられている。

また、図１に示すように、本実施形態では、２つの物品収納棚１が並列して備えられ、物品搬送台車２は、これら２つの物品収納棚１の間に設定された走行経路Ｋを移動する。上述したように、物品搬送台車２は、物品収納棚１の前方側を棚横幅方向に沿って走行移動するので、これら２つの物品収納棚１は、互いに物品収納棚１の前方側が対向するように並列配置されている。それぞれの物品収納棚１の前方側に設けられたビーム材１６、つまり、互いに対向するビーム材１６は、搬送経路Ｋとして機能する。物品搬送台車２は、このように対向配置された２列の物品収納棚１の双方との間で物品Ｗを移載し、当該物品Ｗを搬送する。

この自動倉庫は、支持棚３が設けられている各段において、物品搬送台車２にて中継コンベヤ４から支持棚３に物品Ｗを搬送して物品収納棚１に物品Ｗを収納し、物品搬送台車２にて支持棚３から中継コンベヤ４に物品Ｗを搬送して物品収納棚１から物品Ｗを取り出すように構成されている。上述したように、物品収納棚１には、支持棚３の各段に対応して、複数の中継コンベヤ４が備えられている。この中継コンベヤ４との間で物品Ｗの出し入れを行うことによって、物品収納棚１に対する物品Ｗの入庫及び出庫が実現される。このため、自動倉庫には、不図示の入出庫コンベヤとの間で物品Ｗを搬送するリフト装置７が設けられている。物品搬送台車２を介して支持棚３から中継コンベヤ４に取り出された物品Ｗは、リフト装置７にて入出庫コンベヤに搬送される。また、入出庫コンベヤにて外部から自動倉庫に搬入された物品Ｗは、リフト装置７にて収納対象の支持棚３に対応する中継コンベヤ４に搬送される。

物品搬送台車２は、物品Ｗを物品収納棚１（支持棚３及び中継コンベヤ４）との間で移載するために、物品Ｗを挟持する移載装置５を有している。図３に示すように、移載装置５は、物品搬送台車２の走行方向と直交した方向、つまり、走行経路Ｋから物品収納棚１の方向に向かって突出可能（出退可能）な一対のアーム５ａを有して構成されている。本実施形態においては、当該アーム５ａは、対向配置された２列の物品収納棚１のそれぞれの方向に向かって出退可能に構成されている。移載装置５は、一対のアーム５ａにより物品Ｗを挟持して物品Ｗを移載する。一対のアーム５ａの間隔（アーム間隔Ａ）は予め設定された範囲内で可変であり、移載対象（搬送対象）となる物品Ｗ（対象物品）の幅である物品幅Ｂ（走行経路Ｋに沿った方向の長さ）に応じて設定される。好適には、対象物品を挟持する際の時間を短縮できるように、アーム間隔Ａは対象物品の物品幅Ｂよりも、設定余裕長だけ広い間隔に設定される。

物品搬送設備の模式的ブロック図である図４に示すように、物品搬送台車２は、スレーブコントロールユニット２１と、送受信ユニット２２と、アンテナ２２ａと、モータ駆動ユニット２３と、移載装置駆動ユニット２５と、存否検出センサ３０と、モータ４３と、アクチュエータ４５とを備えて構成されている。スレーブコントロールユニット２１は、マイクロコンピュータなどのプロセッサを中核として構成されている。例えば、スレーブコントロールユニット２１は、ＣＰＵコア、プログラムメモリ（パラメータメモリを含む）、ワークメモリ、通信制御部、Ａ／Ｄコンバータ、タイマ、カウンタ、ポートなどを有したマイクロコンピュータにより構成されている。また、ＣＰＵコアは、マイクロコンピュータの中核であり、命令レジスタや命令デコーダ、種々の演算の実行主体となるＡＬＵ(arithmetic logic unit)、フラグレジスタ、汎用レジスタ、割り込みコントローラなどを有して構成されている。プログラムメモリは、フラッシュメモリなどの不揮発性のメモリで構成されている。ワークメモリは、揮発性でもよく、例えばＤＲＡＭやＳＲＡＭなどにより構成される。尚、これらのメモリは、ＣＰＵコアと共に１つのチップに集積されていてもよいし、別に設けられていてもよい。このような構成については、一般的な事項であり、図示等を含めた詳細な説明は省略する（後述するメインコントローラ５１についても同様。）。

送受信ユニット２２は、アンテナ２２ａを介して制御装置５０との通信を行うための変復調回路などの通信回路を有して構成されている。モータ駆動ユニット２３は、物品搬送台車２の走行動力源であるモータ４３を駆動制御するインバータなどの駆動回路を有して構成されている。尚、スレーブコントロールユニット２１及び送受信ユニット２２は、存否検出結果に基づく存否検出情報を所定の送信間隔で制御装置５０へ送信する存否検出部２０として機能する。モータ４３は、制御装置５０からの指令に応じてスレーブコントロールユニット２１により制御され、モータ駆動ユニット２３を介して駆動される。移載装置駆動ユニット２５は、移載装置５を駆動してアーム間隔Ａを変更したり、アーム５ａを出退させたりするアクチュエータ４５を駆動する駆動回路を有して構成されている。移載装置５のアクチュエータ４５も、制御装置５０からの指令に応じてスレーブコントロールユニット２１により制御され、移載装置駆動ユニット２５を介して駆動される。

制御装置５０は、物品搬送設備の制御の中核であり、メインコントローラ５１、送受信ユニット５２、アンテナ５２ａ、物品情報データベース５９を有して構成されている。メインコントローラ５１は、物品搬送台車２のスレーブコントロールユニット２１と同様にマイクロコンピュータなどのプロセッサを中核として構成されている。メインコントローラ５１は、検知対象物理量演算部５３、位置特定部５４、物品幅演算部５５、アーム間隔判定部５６、キャリブレーション演算部５７などの機能部を有して構成されている。これらの各機能部は、それぞれプログラムなどのソフトウェアと、マイクロコンピュータなどのハードウェアとの協働により各機能を実現するものである。従って、各機能部は、ソフトウェア及びハードウェアが完全に独立している必要はなく、必要に応じて複数の機能部がソフトウェア及びハードウェアを共有して用いる場合もある。

制御装置５０は、走行経路Ｋに沿って設けられた物品載置部との間で物品Ｗを移載する移載装置５を有して物品Ｗを搬送する物品搬送台車２を、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に移動させる。この際、制御装置５０は、物品収納棚１に収納された対象物品の走行経路Ｋに沿った方向の長さである物品幅Ｂに応じてアーム間隔Ａを設定する。図４に示すように、制御装置５０は、物品収納棚１に収納された各物品Ｗの物品幅Ｂを少なくとも記憶する物品情報データベース５９（物品情報記憶部）を有して構成されている。この物品情報データベース５９には、物品幅Ｂの他、物品Ｗを収納した日時や、物品Ｗの種類、物品収納棚１において物品Ｗが載置されている物品載置部の位置の情報などの物品情報が格納されている。制御装置５０の搬送装置制御部５８は、この物品情報に基づいて、物品搬送台車２を制御する制御指令を生成し、送受信ユニット５２及びアンテナ５２ａを介して制御対象となる物品搬送台車２に制御指令を送信する。

制御装置５０は、例えば走行経路Ｋの所定位置に配置された基準位置センサ（例えば図８のセンサ３０Ｄ）によって走行経路Ｋに沿って移動する物品搬送台車２を検出し、物品搬送台車２の走行経路Ｋにおける基準位置を特定する。この所定位置は、上述したホームポジションＨＰやオポジットポジションＯＰとすることができる。制御装置５０は、この基準位置からの速度を制御して物品搬送台車２を走行及び停止させる。つまり、制御装置５０は、基準位置を基準として、走行経路Ｋにおける物品搬送台車２の位置（搬送装置位置）を把握して物品搬送台車２の走行制御を行う。尚、本実施形態では、図４に示すように、さらに、走行経路Ｋの所定の位置（例えばホームポジションＨＰ）に設けられた速度センサ６０によりにより物品搬送台車２の速度を測定する。物品搬送台車２の実際の速度を測定することによって、搬送装置位置がより精度よく特定される。例えば速度センサ６０の検出結果に基づいて、制御装置５０の位置特定部５４により、物品搬送台車２の走行経路Ｋにおける位置である搬送装置位置が特定される。

尚、基準位置センサは、複数箇所に設けられていてもよく、制御装置５０は、これら複数の基準位置センサの検出結果に基づいて、逐次基準位置を再設定してもよい。例えば、図４に示すように、制御装置５０に物品搬送台車２の基準位置を更新するキャリブレーション演算部５７が構成されていると好適である。

図４を参照して上述したように、制御装置５０は、対象物品を移載する移載位置に物品搬送台車２を移動させると共に、移載装置５のアーム５ａのアーム間隔Ａを設定する。この際、上述したように、アーム間隔Ａは対象物品の物品幅Ｂに応じて適切に設定されることが好ましい。このため、物品搬送台車２には、走行経路Ｋに沿って検知対象物Ｓである物品Ｗ（対象物品）が存在するか否かを検出する存否検出センサ３０が備えられている。存否検出センサ３０は、光学的物体検知センサ、超音波センサなどによって構成されている。スレーブコントロールユニット２１は、存否検出センサ３０により検出された存否検出結果に基づいて存否検出情報を生成し、送受信ユニット２２を介して存否検出情報を所定の送信間隔で制御装置５０へ送信する。スレーブコントロールユニット２１及び送受信ユニット２２は、存否検出結果に基づく存否検出情報を所定の送信間隔で制御装置５０へ送信する存否検出部２０として機能する。

存否検出情報を受け取った制御装置５０の検知対象物理量演算部５３は、位置特定部５４により特定された搬送装置位置に基づく搬送装置位置情報、及び存否検出情報に基づいて、走行経路Ｋに沿った方向における検知対象物理量を演算する。検知対象物理量とは、例えば搬送対象（移載対象）であると共に検知対象物Ｓである物品Ｗ（対象物品）の走行経路Ｋに沿った方向における側端位置の位置情報である。制御装置５０の物品幅演算部５５は、検知対象物理量として検知対象物理量演算部５３により演算された対象物品の２箇所の側端位置（側端位置の位置情報）に基づいて、物品幅Ｂを演算する。ところで、図５に基づいて後述するように、存否検出部２０に検出され、制御装置５０が取得した存否検出情報は、物品搬送台車２の速度情報と関連づけられている。従って、“対象物品の２箇所の側端位置”を示す情報には、当該側端位置における物品搬送台車２の速度情報も含まれる。例えば、検知対象物理量演算部５３は、２箇所の側端位置の間の速度情報を時間積分することによって、直接、検知対象物理量としての物品幅Ｂを演算してもよい。この場合、検知対象物理量演算部５３は、“物品幅演算部”としても機能する。

制御装置５０のアーム間隔判定部５６は、物品情報データベース５９に基づいて設定されたアーム間隔Ａが適正であるか否かを判定する。つまり、アーム間隔判定部５６は、物品情報データベース５９から取得した対象物品の物品幅Ｂと、物品幅演算部５５により演算された物品幅Ｂとに基づいて、アーム間隔Ａが適正であるか否かを判定する。アーム間隔判定部５６による判定結果は、特に“適正ではない”という判定結果が得られた場合には、迅速に物品搬送台車２の制御に適用される。例えば制御装置５０は、物品搬送台車２による対象物品の移載を中断するように物品搬送台車２に制御指令を送信する。“適正である”という判定結果が得られた場合には、当該判定結果の利用は任意であり、物品搬送台車２に移載作動を継続させてもよい。この場合、物品搬送台車２は、目標とする停止位置において停止した後、設定されたアーム間隔Ａでアーム５ａを対象物品の方向へ突出させて対象物品を狭持する。尚、フェールセーフとして、“適正である”との判定結果が得られた場合にのみ、移載作動を継続するように構成することも好適である。

尚、本実施形態では、物品情報データベース５９から取得した対象物品の物品幅Ｂに基づいて、予めアーム間隔Ａが設定され、アーム間隔判定部５６によりその設定が適正であったか否かが判定される場合を例示した。しかし、この形態に限らず、例えば、物品幅演算部５５による物品幅Ｂの演算結果に基づいて制御装置５０がアーム間隔Ａを設定してもよい。

上述したように、存否検出センサ３０による検出結果は、通信によって物品搬送台車２から制御装置５０へと伝達される。但し、この通信間隔は、一般的に存否検出センサ３０による存否の検出間隔（検出分解能）よりも長い時間となる場合が多い。このため、検知対象物理量演算部５３による検知対象物理量の演算精度は、存否検出センサ３０の検出分解能ではなく、通信間隔に依存するものとなって、精度の低下を招く。ここでは、物品搬送台車２に備えられた存否検出センサ３０を用いて、走行経路Ｋに沿って存在する検知対象物Ｓの位置を精度良く測定する技術を提供する。具体的には、本実施形態の物品搬送設備は、存否検出部２０が、送信間隔よりも短い検出周期で検知対象物Ｓの存否を検出すると共に、各送信間隔における複数回の存否検出結果に複数回の存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、存否検出情報として制御装置５０へ送信する点に特徴を有する。以下、この点について詳細に説明する。

本実施形態では、制御装置５０から物品搬送台車２へ、存否検出情報の提供を要求する送信リクエストを送信し、物品搬送台車２から制御装置５０へ存否検出情報が返信される。物品搬送台車２は、多くの場合、走行経路Ｋを移動しながら検知対象物Ｓの存否を検出する。従って、存否検出情報は、存否検出センサ３０による存否検出結果と、走行経路Ｋにおける物品搬送台車２の位置（搬送装置位置）とを容易に関連付けることができる（リンクすることができる）形態であることが好ましい。本実施形態では、制御装置５０は、送信リクエストを識別する識別情報を付加して物品搬送台車２に送信リクエストを送信する。物品搬送台車２の存否検出部２０は、送信リクエストに応答して、この送信リクエストに付加された識別情報を付加して、存否検出情報を制御装置５０に送信する。

制御装置５０は、所定の送信間隔で送信リクエストを物品搬送台車２に送信する。図１に示したように、本実施形態では複数段の物品収納棚１が設けられており、各段に物品搬送台車２が備えられている。制御装置５０は、自動倉庫の複数の物品搬送台車２を制御しており、各物品搬送台車２に対して順番に送信リクエストを送信する。物品搬送台車２の存否検出部２０は、送信リクエストに応答して存否検出情報を返信するので、存否検出情報も送信リクエストと同じ所定の送信間隔で送信される。存否検出部２０は、この送信間隔よりも短い検出周期で検知対象物Ｓの存否を検出する。そして、存否検出部２０は、各送信間隔における複数回の存否検出結果に、複数回の存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、存否検出情報として制御装置５０へ送信する。尚、検出周期は、送信間隔の１／２以下の時間であると、１回の送信間隔において複数回の検出周期が確保できて好適である。

図５は、そのような存否検出情報の送信プロトコルを模式的に示している。図５では、物品搬送台車２が減速しながら物品Ｗ（対象物品）の存否を検出し、制御装置５０において当該対象物品の物品幅Ｂを演算する例を示している。上述したように、物品搬送台車２の速度は制御装置５０が制御している。従って、制御装置５０は、物品搬送台車２の走行速度を示す速度情報を有している。例えば、識別情報“１００”の送信リクエストを送信してから、次の識別情報“１０１”の送信リクエストを送信するまでの期間（所定の送信間隔Ｔｔ）において、物品搬送台車２の走行速度は、“Ｖ６”から“Ｖ５”に変化する。制御装置５０は、少なくとも送信間隔Ｔｔの最初及び最後の速度と、当該送信間隔Ｔｔにおいて送信された送信リクエストの識別情報とをリンクさせてレジスタや揮発性のメモリなどの一時記憶部に一時的に格納する。

図５に示した例では、識別情報“１００”と速度情報“Ｖ６，Ｖ５”とがリンクされ、識別情報“１０１”と速度情報“Ｖ５，Ｖ４”とがリンクされ、識別情報“１０２”と速度情報“Ｖ４，Ｖ３”とがリンクされ、識別情報“１０３”と速度情報“Ｖ３，Ｖ２”とがリンクされ、識別情報“１０４”と速度情報“Ｖ２，Ｖ１”とがリンクされ、識別情報“１０５”と速度情報“Ｖ１，Ｖ０”とがリンクされる。ところで、制御装置５０が送信リクエストを送信し、物品搬送台車２が当該送信リクエストを受信して内部のレジスタ等にフェッチするまでの間には、遅延が生じる。この遅延時間Ｔｄは、予め計測したり、設定したりすることができる。従って、この遅延時間Ｔｄも、制御装置５０の一時記憶部や、或いは不揮発性のプログラムメモリ（パラメータメモリ）などに格納されている。

物品搬送台車２に搭載された存否検出センサ３０は、所定の検出周期Ｔｓで検知対象物Ｓの存否を検出している。図５では、存否検出結果を“存”と“否”との２値の形態で例示している。つまり、検知対象物Ｓが存在する場合には“１”となり、検知対象物Ｓが存在しない場合には“０”となる１ビットの情報により存否検出結果を示している。本実施形態では、検出周期Ｔｓは、送信間隔Ｔｔの１／６の時間であり、存否検出部２０は、送信間隔Ｔｔに対して６倍の分解能を有している。即ち、１回の送信間隔Ｔｔにおいて、６回の検出周期Ｔｓが存在し、１ビットの存否検出結果が６回分存在する。そこで、存否検出部２０は、１回の送信間隔Ｔｔにおける複数回の存否検出結果の各情報（各ビットデータ）を時系列に並べたビット列データを生成する。このビット列データの並び順（ビット配列）は、時系列情報を示すものとなる。

図５に示すように、物品搬送台車２における識別情報“１００”の送信間隔Ｔｔの最初の検出周期Ｔｓの存否検出結果が“０”、次の検出周期Ｔｓから最後の検出周期Ｔｓまでの存否検出結果が“１”である場合には、ビット列データは、“０１１１１１”となる。図５には、最初の検出周期Ｔｓにおける存否検出結果を最上位ビット（ＭＳＢ）としてビット列データを生成した例を示しているが、当然ながら最下位ビット（ＬＳＢ）から順に配列させてもよい。何れにせよ、存否検出部２０は、複数回の存否検出結果の各ビットデータを時系列に並べたビット列データを生成して、当該ビット列データにより構成された多ビットデータを存否検出情報として制御装置５０に送信する。図５には不図示であるが、この際、各物品搬送台車２を識別する搬送装置識別情報も付加して存否検出情報が送信されると好適である。

制御装置５０は、物品搬送台車２から返信された存否検出情報を受信して、内部のレジスタ等にフェッチする。上述したように、制御装置５０は、送信リクエスト及びその送信リクエストに応答して送信された存否検出情報に共通に付加された識別情報にリンクされた速度情報を記憶している。また、制御装置５０は、制御装置５０が送信リクエストを送信してから物品搬送台車２が送信リクエストをフェッチするまでの遅延時間Ｔｄも記憶している。そこで、物品搬送台車２から返信された存否検出情報と、速度情報とのリンクを再設定して、存否情報が生成される。例えば、遅延時間Ｔｄに基づいて、識別情報“１００”にリンクされていた速度情報“Ｖ６，Ｖ５”を、新たな速度情報“Ｖ６’、Ｖ５’”に再設定する。新たな速度情報“Ｖ６’、Ｖ５’”は、元の速度情報“Ｖ６，Ｖ５”と遅延時間Ｔｄに基づいて比例配分された値であると好適である。同様に、速度情報“Ｖ４，Ｖ３，Ｖ２，Ｖ１”等も、それぞれ新たな速度情報“Ｖ４’，Ｖ３’，Ｖ２’，Ｖ１’”に再設定されて、各識別情報とリンクされ、存否情報が生成される。

存否情報に含まれるビット列データの値が、“０”から“１”に変化した時刻、及び“１”から“０”に変化した時刻は、検知対象物Ｓのエッジ（側端位置）が検出された時刻である。ビット列データの値が“０”から“１”に変化した時刻における速度情報“Ｖｓ”は、速度情報“Ｖ６，Ｖ５”或いは“Ｖ６’，Ｖ５’”に基づいて、比例配分によって求めることができる。また、“１”から“０”に変化した時刻における速度情報“Ｖｅ”は、速度情報“Ｖ３，Ｖ２”或いは“Ｖ３’，Ｖ２’”に基づいて、比例配分によって求めることができる。速度情報と存否情報とに基づき積分を行い、図５の下段に示す斜線の範囲の面積Ｌを求めることによって、対象物品の物品幅Ｂを演算することが可能である。即ち、１つの態様として、検知対象物理量演算部５３は、２箇所の側端位置の間の速度情報を時間積分することによって、検知対象物理量としての物品幅Ｂを演算する。図５においては、物品幅演算部５５を検知対象物理量演算部５３と別の機能部として設けた例を示しているが、積分により直接物品幅Ｂを算出する場合には、検知対象物理量演算部５３が物品幅演算部５５の機能を包含する。

尚、このように直接的に物品幅Ｂを求めることなく、検知対象物Ｓのエッジ（側端位置）の走行経路Ｋに沿った位置“Ｐ１”及び“Ｐ２”の位置情報を求めて、“Ｐ１”と“Ｐ２”との距離を求めて物品幅Ｂを演算してもよい。例えば、位置特定部５４は、基準位置と速度情報とに基づいて、物品搬送台車２の走行経路Ｋにおける位置（搬送装置位置）を演算することができる。この搬送装置位置を示す搬送装置位置情報は、速度情報や識別情報と共にリンクしておくことが可能であり、存否検出情報を受信した後の存否情報にもリンクさせることが可能である。検知対象物理量演算部５３は、搬送装置位置情報と存否検出情報と識別情報とがリンクされた存否情報に基づいて、走行経路Ｋに沿った検知対象物Ｓのエッジ（側端位置）“Ｐ１”及び“Ｐ２”の位置の情報を演算する。物品幅演算部５５は、“Ｐ１”と“Ｐ２”との位置の情報に基づいて物品幅Ｂを演算することができる。

図５を参照して上述した形態では、存否検出部２０が、複数回の存否検出結果の各ビットデータを時系列に並べたビット列データを生成して、当該ビット列データにより構成された多ビットデータを存否検出情報として制御装置５０に送信する例を示した。しかし、存否検出情報の構成は、この形態に限定されるものではない。存否検出部２０は、他の形態で、ビット列データに基づいて多ビットデータを生成してもよい。

図６は、送信間隔Ｔｔに対して１０倍の分解能を有するように検出周期Ｔｓが設定されている場合の存否検出情報の生成例を示している。この場合、ビット列データは、図６に示すように１０ビットのデータとなる。ここで、このビット列データの先頭及び末尾（ＭＳＢ及びＬＳＢ）のデータを抜き出す。この２ビットのデータの組み合わせは、“０，１”、“１，０”、“０，０”、“１，１”の何れかである。１回の送信間隔Ｔｔの間に検知対象物Ｓのエッジが存在した場合には、２ビットのデータの組み合わせは、“０，１”又は“１，０”となる。１回の送信間隔Ｔｔの間に検知対象物Ｓが存在しない場合には、データの組み合わせは“０，０”となる。一方、１回の送信間隔Ｔｔの間を通して検知対象物Ｓが存在する場合には、データの組み合わせは“１，１”となる。つまり、ビット列データの先頭及び末尾のデータの組み合わせは、当該ビット列データがエッジを含むか否か、そしてエッジを含む場合には“０”から“１”への変化であるか、“１”から“０”への変化であるかを示すエッジ状態データとなる。

また、通常は、１回の送信間隔Ｔｔの間に含まれるエッジは１つであるから、ビット列データの中でデータが変化したビットの番号を特定すれば、変化点を特定することができる。例えば、図６に示すように、第４ビット“ｂ４”と第３ビット“ｂ３”との間に変化点がある場合には、第４ビットを示す“４”をエッジ位置データとすることができる。図６に示すビット列データは１０ビットのデータであり、第０ビット“ｂ０”から第９ビット“ｂ９”を有する。変化点は９箇所となるから、例えば“１”から“９”の値をエッジ位置データとして設定できればよい（“０”はエッジ無しの状態をエッジ状態データと重複して示すことができる。）。“１”から“９”の値は、４ビットで表現可能であるから、２ビットのエッジ状態データと、４ビットの変化位置データとの６ビットで、多ビットデータを構成することができる。

送信間隔Ｔｔに対して検出周期Ｔｓを短くして検出分解能を高くすると、存否検出情報を構成する多ビットデータのビット数が増大し、通信負荷が増大する可能性がある。しかし、多ビットデータをこのように構成することで、検出分可能を高くしても通信負荷の増大を抑制することができる。例えば、多ビットデータを８ビットで構成する場合には、６ビットを用いて変化位置データを表現することができ、送信間隔Ｔｔに対して６４倍の分解能を持たせることが可能となる。尚、変化位置データの“０”をエッジ状態データの“０，０”、“１，１”として活用することによって、エッジ状態データを１ビットとすることも可能である。例えば、ビット列データの先頭及び末尾の組み合わせの“０，１”を“０”、“１，０”を“１”とすることによって、エッジ状態データを１ビットとすることができる。この場合には、８ビットの多ビットデータによって、送信間隔Ｔｔに対して１２８倍の分解能を持たせることが可能となる。

ところで、図１に示した物品収納棚１は、複数の物品Ｗを走行経路Ｋに沿った方向に並べて収納する長尺の棚（支持棚３）を有して構成されており、この支持棚３の走行経路Ｋに沿った一方側の端部に中継コンベヤ４が備えられおり、中継コンベヤ４を含めた物品収納棚１の当該一方側の端部にはリフト装置７が備えられている。この物品収納棚１の一方側の端部には、物品搬送台車２の１つの基準位置であるホームポジションＨＰが設定されている。物品収納棚１の他方側の端部、つまり支持棚３の他方側の端部には、物品搬送台車２の１つの基準位置であるオポジットポジションＯＰが設定されている。制御装置５０により、少なくともこれら２つの基準位置において搬送装置位置のキャリブレーションが実施されることによって、物品搬送台車２は精度良く走行制御される。

このキャリブレーションには、ドグと称される指標が用いられる。例えば、図８に示すように、物品搬送台車２の予め規定された場所にドグＤが設置される。そして、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰに、それぞれドグＤを検知するセンサ３０Ｄが設置される。物品搬送台車２が、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰに達した場合に、センサ３０ＤによりドグＤが検出され、当該検出結果に基づいて搬送装置位置のキャリブレーションが実施される。

このキャリブレーションに本発明を適用することが可能である。つまり、図８の構成とは逆に、図７に示すように、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰに検知対象物ＳとしてのドグＤが設置され、存否検出センサ３０によるドグＤの検出結果に基づいて制御装置５０がキャリブレーションを行うことができる。ドグＤの検出位置の特定方法などは、上述した物品Ｗの側端位置や物品幅Ｂを演算する方法と同様であり、容易に転用可能であるから詳細な説明は省略する。ドグＤ（検知対象物Ｓ）の走行経路Ｋに沿った方向における側端位置の位置情報、側端位置の位置情報に基づいて規定されるドグＤの設置位置の情報などは、検知対象物理量に対応する。

ところで物品搬送台車２は、常にホームポジションＨＰに戻って物品Ｗの入出庫を行うとは限らない。例えば、リフト装置７から中継コンベヤ４に移載された物品Ｗ（入庫物品）をホームポジションＨＰにおいて物品搬送台車２に移載し、出庫する物品Ｗ（出庫物品）よりもオポジットポジションＯＰ側の支持棚３上に指定された物品載置部に当該入庫物品を移載（収納）してホームポジションＨＰへ戻る途中で、出庫物品を物品搬送台車２に移載する場合がある。つまり、物品搬送台車２は、オポジットポジションＯＰからホームポジションＨＰに進行する際（例えば図４における矢印“Ｙ２”）に物品Ｗを移載する場合がある。当然ながら、物品搬送台車２は、ホームポジションＨＰからオポジットポジションＯＰへ進行して（例えば図４における矢印“Ｙ１”）物品Ｗを移載する場合もある。

搬送効率を考慮すれば、物品搬送台車２が出庫する物品Ｗの載置位置で停止した際には、当該物品Ｗの物品幅Ｂの演算が完了していることが好ましい。従って、存否検出センサ３０は、物品Ｗを挟持する移載装置５のアーム５ａよりも、物品搬送台車２の進行方向側に設置されていると好適である。上述したように、物品搬送台車２が走行経路Ｋに沿った両方向（“Ｙ１”及び“Ｙ２”）に移動可能であり、両方向において物品Ｗの出庫のための移載を行う場合には、図３及び図４等に示すように、存否検出センサ３０は、走行経路Ｋに沿った方向において、一対のアーム５ａを挟んだ両側に設置されていると好適である。存否検出部２０は、物品搬送台車２の移動方向に応じて何れか一方の存否検出センサ３０を用いて物品Ｗの存否を検出する。具体的には、物品搬送台車２の移動方向側に設置されている存否検出センサ３０を用いて検知対象物Ｓの存否を検出する。

一方、例えば、走行経路Ｋが環状に形成されており常に物品搬送台車２が一方向側にのみ移動して走行経路Ｋを周回する場合など、物品搬送台車２が走行経路Ｋに沿う一方向にのみ移動可能である場合には、存否検出センサ３０は、アーム５ａよりも物品搬送台車２の当該移動方向側に設置されていれば充分である。尚、走行経路Ｋが環状に形成されている構成に限らず、物品搬送台車２が両方向に移動可能な構成であっても、物品収納棚１から出庫される物品Ｗを移載するために当該物品Ｗの物品載置部へ移動する際の移動方向が一方向のみである場合も、同様である。つまり、物品幅Ｂを演算する必要がある場合における物品搬送台車２の移動方向が１つの方向に特定できる場合に、存否検出センサ３０がアーム５ａよりも物品搬送台車２の進行方向側に設置されていると好適である。

また、上述したように、対向配置された２列の物品収納棚１のそれぞれとの間で、物品Ｗの移載を行う物品搬送台車２の場合には、それぞれの物品収納棚１の方向を検出対象領域とするように存否検出センサ３０が設置される。つまり、図３に示すように、物品搬送台車２の両側に存否検出センサ３０が設置されていると好適である。

〔その他の実施形態〕
以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記においては、水平方向における物品の出し入れと、垂直方向における物品の出し入れを別個に行う水平台車方式の自動倉庫に本発明を適用する場合を例として説明した。しかし、本発明は、水平方向及び垂直方向における物品の出し入れを一括して行う方式、例えばスタッカークレーン方式の自動倉庫にも適用可能である。スタッカークレーンも水平方向に移動するので、その水平移動の際に、出庫対象の物品Ｗの物品幅Ｂを測量したり、位置指標を検出したりすると好適である。

（２）上記においては、複数段設けられた物品収納棚１（支持棚３及び中継コンベヤ４）に対応して設けられた複数の物品搬送台車２を、制御装置５０が集中制御する形態を例として説明した。しかし、制御装置５０が制御対象とする物品搬送台車２は、１台であってもよい。つまり、存否検出センサ３０が備えられた物品搬送台車２を、当該物品搬送台車２とは離間して設けられた制御装置５０が遠隔制御する形態であれば、制御装置５０が制御対象とする物品搬送台車２の台数は任意である。

（３）上記においては、制御装置５０が、存否検出情報の提供を要求する送信リクエストを、識別情報を付加して物品搬送台車２へ送信し、存否検出部２０が、当該送信リクエストに応答して、当該識別情報を付加して存否検出情報を制御装置へ送信する形態を例として説明した。しかし、本発明は、制御装置５０と物品搬送台車２との通信プロトコルに拘束されるものではない。つまり、本発明は、存否検出部２０が、送信間隔よりも短い検出周期で検知対象物Ｓの存否を検出すると共に、各送信間隔における複数回の存否検出結果に複数回の存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、存否検出情報として制御装置５０へ送信することが可能であれば、通信プロトコルには拘束されない。

例えば、制御装置５０及び物品搬送台車２が、電波時計やＧＰＳ受信機等を備えて構成されており、制御装置５０及び物品搬送台車２の双方において共通の基準時刻を適用できるとする。この場合には、制御装置５０からの送信リクエストに応答することなく、物品搬送台車２から自発的に存否検出情報を制御装置５０に送信することができる。例えば物品搬送台車２が、時刻（２つの時刻で特定される時間でもよい）を特定して当該時刻（時間）を示す情報と共に存否検出情報を送信すれば、制御装置５０は、当該時刻（時間）における速度情報や位置情報に基づいて、検知対象物の走行経路Ｋに沿った位置を演算することができる。

１ ：収納棚
２ ：物品搬送装置
５ ：移載装置
５ａ ：アーム
２０ ：存否検出部
３０ ：存否検出センサ
５０ ：制御装置
５３ ：検知対象物理量演算部
５４ ：位置特定部
５５ ：物品幅演算部
５６ ：アーム間隔判定部
５９ ：物品情報記憶部
Ａ ：アーム間隔
Ｂ ：物品幅
Ｋ ：走行経路
Ｓ ：検知対象物
Ｔｓ ：検出周期
Ｔｔ ：送信間隔
Ｗ ：物品

Claims (7)

1. 予め設定された走行経路を移動するように構成され、前記走行経路に沿って設けられた物品載置部との間で物品を移載する移載装置を有して物品を搬送する物品搬送装置と、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に前記物品搬送装置を移動させる制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
   前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿って、検知対象物が存在するか否かを検出する存否検出センサと、前記存否検出センサにより検出された存否検出結果に基づく存否検出情報を所定の送信間隔で前記制御装置へ送信する存否検出部とを備え、
   前記制御装置は、前記物品搬送装置の前記走行経路における位置である搬送装置位置を特定する位置特定部と、前記搬送装置位置に基づく搬送装置位置情報及び前記物品搬送装置から受け取った前記存否検出情報に基づいて、前記走行経路に沿った方向における前記検知対象物の物理量である検知対象物理量を演算する検知対象物理量演算部とを備え、
   前記存否検出部は、前記送信間隔よりも短い検出周期で前記検知対象物の存否を検出すると共に、各送信間隔における複数回の前記存否検出結果に複数回の前記存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、前記存否検出情報として前記制御装置へ送信する、物品搬送設備。
2. 前記存否検出部は、各検出周期における前記存否検出結果を１ビットで表し、複数回の前記存否検出結果の各ビットデータを時系列に並べたビット列データを生成し、当該ビット列データに基づいて生成された多ビットデータを前記存否検出情報として送信する請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記制御装置は、前記存否検出情報の提供を要求する送信リクエストを、当該送信リクエストを識別する識別情報を当該送信リクエストに付加して前記物品搬送装置へ送信し、
   前記存否検出部は、当該送信リクエストに応答して、当該送信リクエストに付加された前記識別情報を付加して前記存否検出情報を前記制御装置へ送信する請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
4. 前記物品載置部は、複数の物品を前記走行経路に沿った方向に並べて収納する長尺の収納棚に設けられ、
   前記移載装置は、前記収納棚に対して出退可能な一対のアームにより物品を挟持して物品を移載する装置であり、
   前記制御装置は、前記収納棚に収納された前記対象物品の前記走行経路に沿った方向の長さである物品幅に応じて前記一対のアームの間隔であるアーム間隔を設定すると共に、前記物品搬送装置を前記対象物品の移載位置へ移動させるように構成され、
   前記存否検出センサは、前記対象物品を前記検知対象物として存否を検出し、
   前記制御装置は、さらに、前記検知対象物理量として前記検知対象物理量演算部により演算された前記対象物品の側端位置に基づいて、前記物品幅を演算する物品幅演算部を備える請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
5. 前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿った両方向に移動可能であり、
   前記存否検出センサは、前記走行経路に沿った方向における前記一対のアームを挟んだ両側にそれぞれ設置され、
   前記存否検出部は、前記物品搬送装置の移動方向に応じ、当該移動方向側に設置されている前記存否検出センサを用いて検出を行う請求項４に記載の物品搬送設備。
6. 前記物品搬送装置は、前記対象物品の前記移載位置へ向かって移動する場合の前記走行経路に沿う移動方向が一方向のみであり、
   前記存否検出センサは、前記アームよりも前記物品搬送装置の移動方向側に設置されている請求項４に記載の物品搬送設備。
7. 前記制御装置は、前記収納棚に収納された各物品の前記物品幅を少なくとも記憶する物品情報記憶部と、
   前記物品情報記憶部から取得した前記対象物品の前記物品幅と、前記物品幅演算部により演算された前記物品幅とに基づいて、前記アーム間隔が適正であるか否かを判定するアーム間隔判定部と、を有する請求項４から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。

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