KR20060050515A - 물품 반송 장치 - Google Patents

물품 반송 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20060050515A
KR20060050515A KR1020050075158A KR20050075158A KR20060050515A KR 20060050515 A KR20060050515 A KR 20060050515A KR 1020050075158 A KR1020050075158 A KR 1020050075158A KR 20050075158 A KR20050075158 A KR 20050075158A KR 20060050515 A KR20060050515 A KR 20060050515A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
conveyance
article
goods
request information
trolley
Prior art date
Application number
KR1020050075158A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101096549B1 (ko
Inventor
시게루 스가노
후미아키 다테미
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20060050515A publication Critical patent/KR20060050515A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101096549B1 publication Critical patent/KR101096549B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting

Abstract

반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 장치를 제공한다. 복수의 물품 적재 개소를 따라 설치되고, 제1 단부 및 제2 단부를 가지는 궤도(2) 상을 주행하는 복수대의 물품 반송 대차(3a, 3b)와, 이들 복수대의 물품 반송 대차(3a, 3b)의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되고, 제어 수단은 복수의 물품 적재 개소(1a∼1e) 중에서 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소를 지시하는 반송 요구 정보에 따라, 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한, 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차(3a, 3b)가 현재 반송 처리 중일 때에는 현재 반송 처리 중이 아닌 물품 반송 대차(3a, 3b)를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택한다.
물품 반송 장치, 반송 대차, 궤도, 반송 요구 정보, 선택, 관리

Description

물품 반송 장치 {ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
도 1은 물품 반송 장치의 평면도이다.
도 2는 물품 반송 장치의 블록도이다.
도 3은 물품 반송 장치의 일부 생략 평면도이다.
도 4는 물품 반송 장치의 일부 생략 평면도이다.
도 5는 물품 반송 장치의 일부 생략 평면도이다.
도 6은 지상 측 컨트롤러의 선택 처리에서의 동작을 나타내는 플로차트이다.
[주요 구성요소에 대한 부호의 설명]
1 물품 적재 개소 1a 출고용 물품 적재 개소
1b 입고용 물품 적재 개소 1c 반입용 물품 적재 개소
1d 반출용 물품 적재 개소 2 궤도
3 물품 반송 대차 14 제어 수단
본 발명은, 제1 단부 및 제2 단부를 가지고, 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되는 궤도 상을 주행하는 복수대의 물품 반송 대차와, 이들 복수대의 물품 반 송 대차의 주행을 제어 수단이 설치된 물품 반송 장치에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 반송 장치에서는, 상기 제어 수단은 상기 복수의 물품 적재 개소 중에서 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소를 지시하는 반송 요구 정보에 따라, 상기 복수대의 물품 반송 대차 중에서 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소에 주행시키는 것이 알려져 있다.
이러한 물품 반송 장치는 자동창고 등에 적용되는 것이며, 제어 수단이 순차적으로 발생하는 반송 요구 정보에 따라 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소에 주행시킴으로써, 반송 요구 정보가 발생할 때마다 복수대의 물품 반송 대차 중 어느 하나로써 반송원의 물품 적재 개소에서 반송처의 물품 적재 개소로 물품을 반송하는 반송 처리를 반복 행하면서, 복수의 물품 적재 개소 사이에서 물품의 반송을 행한다.
이러한 물품 반송 장치에 있어서, 물품 반송 대차가 2대 설치되고, 제어 수단이 물품 반송 대차끼리의 충돌을 회피하면서, 2대의 물품 반송 대차의 운전을 관리하도록 구성되어 있는 것이 있다(예를 들면, 일본 특개2002-175117호 공보 참조).
상기 특허문헌에 나타낸 물품 반송 장치에 있어서, 종래, 2대의 물품 반송 대차 중에서, 반송 요구 정보에 따라 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하기 위한 구성으로서, 제어 수단이 2대의 물품 반송 대차 중에서, 반송원의 물품 적재 개소 근처에 위치하는 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하도록 구성되어 있는 것이 있다.
설명을 더 하면, 첨부의 도 1에 도시한 바와 같이, 물품 적재 개소로서의 스테이션(1)이 궤도(2)의 길이 방향으로 간격을 두고 복수 개 배치되고, 물품 반송 대차로서의 물품 취급 대차(3)가 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 2대 설치되어 있다.
복수의 스테이션(1)으로는, 자동창고의 물품 수납 선반(19)으로부터 출고되는 물품(20)을 반송하는 출고 컨베이어를 설치한 출고용 스테이션(1a), 자동창고의 물품 수납 선반(19)에 입고되는 물품(20)을 반송하는 입고 컨베이어를 설치한 입고용 스테이션(1b), 외부로부터 반입되는 물품(20)을 반송하는 반입 컨베이어를 설치한 반입용 스테이션(1c), 외부로 반출되는 물품(20)을 반송하는 반출 컨베이어를 설치한 반출용 스테이션(1d), 및 물품(20)의 단쌓기나 픽킹(picking) 등의 처리를 행하기 위한 처리용 스테이션(1e) 등을 조합하여 구성되어 있다.
그리고, 2대의 물품 취급 대차(3)의 운전을 관리하는 제어 수단이 반송 요구 정보에 따라, 2대의 물품 반송 대차(3) 중에서, 반송원의 스테이션(1) 근처에 위치하는 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 반송 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
상기 종래의 물품 반송 장치에서는, 제어 수단이 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 2대의 물품 반송 대차 중에서, 반송원의 스테이션 근처에 위치하는 물품 취 급 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하기 때문에, 동일 물품 반송 대차가 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택되는 것을 반복하는 경우가 있다.
따라서, 복수대의 물품 반송 대차를 설치하고 있음에도, 그 일부의 물품 반송 대차밖에 반송 처리를 행할 수 없어, 반송 능력의 향상을 도모할 수 없을 우려가 있다.
도 1에 따라 설명을 더 하면, 예를 들면, 외부로부터 반입되는 물품(20)을 자동창고의 물품 수납 선반(19)에 입고하는 작업이 집중되는 시간대가 있어서, 이러한 시간대에서는 이번에 발생한 반송 요구 정보와 전번에 발생한 반송 요구 정보가 동일 반입용 스테이션(1c)을 반송원의 스테이션으로 하게 된다.
그리고, 반입용 스테이션(1c)은 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 제2 물품 취급 대차(3b)에 가까운 쪽에 배치되어 있기 때문에, 제어 수단이 2대의 물품 반송 대차 중에서, 반송원의 스테이션 근처에 위치하는 물품 취급 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하면, 제2 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하는 것을 반복하게 된다.
따라서, 제2 물품 취급 대차(3b)에서 반송 처리를 행하는 것을 반복하게 되어, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 제2 물품 취급 대차(3b)로만 반송 처리를 행하여, 반송 능력의 향상을 도모할 수 없게 된다.
본 발명은 이러한 점에 착안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 장치를 제공하는 것이다.
이 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 물품 반송 장치의 제1 특징에 의하면, 복수의 물품 적재 개소를 따라 설치되고, 제1 단부 및 제2 단부를 가지는 궤도 상을 주행하는 복수대의 물품 반송 대차와, 이들 복수대의 물품 반송 대차의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되고,
상기 제어 수단은 상기 복수의 물품 적재 개소 중에서 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소를 지시하는 반송 요구 정보에 따라, 상기 복수대의 물품 반송 대차 중에서 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소에 주행시키도록 구성되어 있는 물품 반송 장치에 있어서,
상기 제어 수단은, 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차가 현재 반송 처리 중일 때에는 현재 반송 처리 중이 아닌 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하도록 구성되어 있는 것이다.
즉, 제어 수단은, 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차가 현재 반송 처리 중일 때에는 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 반송 처리 중인 물품 반송 대차와는 다른 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택할 수 있게 된다.
그리고, 제어 수단이 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 반송 처 리 중인 물품 반송 대차와는 다른 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택함으로써, 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차와 이번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차의 양 물품 반송 대차가 반송 처리를 행할 수 있게 된다. 따라서, 복수대의 물품 반송 대차를 활용하여 반송 처리를 반복 행할 수 있게 되어, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 장치를 제공할 수 있게 되었다.
본 발명에 따른 물품 반송 장치의 제2 특징에 의하면, 상기 물품 반송 대차가 2대이며,
상기 제어 수단은, 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 상이할 때, 또는 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하지 않는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 2대의 상기 물품 반송 대차 중에서, 반송원의 물품 적재 개소 근처에 위치하는 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하고,
이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차가 현재 반송 처리 중일 때에는 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지의 1대의 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하도록 구성되어 있는 것이다.
즉, 제어 수단은, 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 상이할 때, 또는 현재 반송 처리 중인 물품 반 송 대차가 존재하지 않는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 반송원의 물품 적재 개소 근처에 위치하는 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택함으로써, 반송원의 물품 적재 개소에 대하여 단시간에 주행할 수 있는 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택할 수 있게 된다.
또, 제어 수단은, 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차가 현재 반송 처리 중일 때에는 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지의 1대의 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택함으로써, 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 반송 처리 중인 물품 반송 대차와는 다른 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택할 수 있게 된다.
따라서, 제어 수단이, 반송 능력의 향상을 도모하는 것이 가능한 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택할 수 있어, 그만큼 반송 능력의 향상을 도모할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 물품 반송 장치의 제3 특징에 의하면, 상기 복수의 물품 적재 개소가 외부로부터 물품을 반입하기 위한 반입용 물품 적재 개소와, 외부에 물품을 반출하기 위한 반출용 물품 적재 개소와, 자동창고로 물품을 입고하기 위한 입고용 물품 적재 개소와, 상기 자동창고에서 물품을 출고하기 위한 출고용 물품 적재 개소를 조합하여 구성되어 있는 것이다.
즉, 복수의 물품 적재 개소가 반입용 물품 적재 개소와 반출용 물품 적재 개 소와 입고용 물품 적재 개소와 출고용 물품 적재 개소를 조합하여 구성되어 있기 때문에, 예를 들면, 외부로부터 반입되는 물품을 자동창고의 물품 수납 선반에 입고하는 작업이 집중되는 시간대가 생기는 경우가 있다.
그리고, 그와 같은 시간대에는 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차가 현재 반송 처리 중일 때가 계속될 가능성이 높다.
따라서, 외부로부터 반입되는 물품을 자동창고의 물품 수납 선반에 입고하는 작업이 집중되는 시간대 등에, 복수대의 물품 반송 대차를 활용하여 반송 처리를 반복 행하면서 작업을 행할 수 있기 때문에, 작업의 효율화를 도모할 수 있어, 자동창고에 적응하는 물품 반송 장치로서 유용하게 된다.
또한, 상기 제어 수단은 지상에 고정되고, 상기 복수의 물품 반송 대차의 위치를 결정하기 위해서 필요한 정보를 검출하는 위치검출 센서로부터의 신호에 기초하여 상기 복수의 물품 반송 대차의 위치를 판단하기 위해서 필요한 맵 정보를 기억하고 있는 것이 바람직하다. 이에 따라, 맵 정보를 하나의 제어 수단에 의해 관리하는 것이 가능하게 된다.
또, 상기 복수의 물품 반송 대차의 각각에는 차간 거리 센서와, 상기 차간 거리 센서로부터의 신호에 기초하여 물품 반송 대차 사이의 충돌을 피하는 알고리즘을 가지는 슬레이브(slave) 컨트롤러가 구비되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 상기 복수의 물품 반송 대차의 각각에는 상기 슬레이브 컨트롤러와는 별도의 인버터용 통신 컨트롤러와 인버터용 제어부를 가지는 인버터 유닛이 설치되고, 상기 제어 수단으로부터의 제어 신호는 상기 인버터용 통신 컨트롤러가 수신하는 것이 바람직하다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 물품 반송 장치의 실시예에 대해 설명한다.
이 물품 반송 장치는 도 1에 도시한 바와 같이, 물품 수납 선반(19)을 설치한 자동창고 등에 적용되어, 물품 적재 개소인 복수의 스테이션(1)에 걸치는 궤도(2) 상을 주행하는 물품 반송 대차로서의 물품 취급 대차(3)를 복수대 설치하고, 이들 복수대의 물품 취급 대차(3)가 궤도(2) 상을 왕복 주행하여, 복수의 스테이션(1) 사이에서 물품(20)을 반송하도록 구성되어 있다.
상기 궤도(2)는 제1 단부(2a) 및 제2 단부(2b)를 가지고, 직선형으로 구성되고, 이 궤도(2)의 양측에 궤도(2)의 길이 방향으로 간격을 두고 복수의 스테이션(1)이 배치되어 있다.
그리고, 복수의 스테이션(1)으로는, 물품 수납 선반(19)으로부터 출고되는 물품(20)을 반송하는 출고 컨베이어가 설치된 출고용 스테이션(1a), 물품 수납 선반(19)에 입고되는 물품(20)을 반송하는 입고 컨베이어가 설치된 입고용 스테이션(1b), 외부로부터 반입되는 물품(20)을 반송하는 반입 컨베이어가 설치된 반입용 스테이션(1c), 외부로 반출되는 물품(20)을 반송하는 반출 컨베이어가 설치된 반출용 스테이션(1d), 및, 물품(20)의 단쌓기나 픽킹 등의 처리를 행하기 위한 처리용 스테이션(1e) 등을 조합하여 구성되어 있다.
물품 수납 선반(19)은 도시하지는 않았지만, 물품 수납부를 상하 방향 및 좌우 방향으로 복수 개 설치한 것이며, 복수의 물품 수납 선반(19)이 출고용 스테이션(1a)과 입고용 스테이션(1b)에 대응한 위치에 있어서, 물품 수납 선반(19)끼리 평행하게 되도록 간격을 두고 배치되어 있다.
물품 수납 선반(19) 사이에는 도시하지는 않았지만, 물품 수납 선반(19)과 출고용 스테이션(1a) 사이 및 입고용 스테이션(1b)과 물품 수납 선반(19) 사이에서 물품(20)을 반송하는 스태커크레인(stacker crane)이 설치되어 있다.
상기 물품 취급 대차(3)는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 2대가 설치되어 있으며, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 각각에는 자신과 스테이션(1) 사이에서 물품(20)을 적재하는 롤러 컨베이어 등의 전동식 이송 장치(4), 궤도(2)를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일을 주행하는 복수의 주행 차륜(5) 등이 설치되어 있다. 전력 공급용 와이어가 궤도(R)를 따라 배치되어 있고, 물품 취급 대차(3a, 3b)가 이 와이어로부터 전력을 얻는다.
상기 주행 차륜(5)은 인버터식 주행 모터(6)에 의해 회전 구동하는 구동용 주행 차륜(5)과, 종동회전 가능한 종동용 주행 차륜(5)으로 구성되어 있다.
또, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 각각에는 도 2에 도시한 바와 같이, 주행 모터(6)를 작동시켜 물품 취급 대차(3)를 주행 구동시키는 주행용 인버터 유닛(7), 상대 물품 취급 대차(3)와의 차간 거리를 검출하는 차간 거리 센서(8), 상대 물품 취급 대차(3)와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 대차간 광전송 장치(9), 차간 거리 센서(8)나 광전송 장치(9) 등의 작동을 제어하는 슬레 이브 컨트롤러(10), 적재 장치(4)를 작동시키는 적재용 인버터(11), 적재 장치(4)에서의 물품(20)의 상태 등을 검출하는 센서류(12), 그 센서류(12)의 검출 정보를 출력하기 위한 입출력 장치(13) 등이 설치되어 있다.
그리고, 바닥면 등의 지상 측에는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 운전을 관리하는 제어 수단으로서의 지상 측 컨트롤러(14)가 하나 설치되고, 그 지상 측 컨트롤러(14)가 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에서의 주행용 인버터 유닛(7)이나 적재용 인버터(11) 등의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
또, 궤도(2)의 양 단부 각각에는 그 단부로부터 물품 취급 대차(3)까지의 거리를 검출함으로써, 궤도(2) 상에서의 물품 취급 대차(3)의 위치를 판단하는 데 필요한 정보를 검출하는 위치검출 센서(15)가 설치되어 있다. 위치검출 센서(15)나 본 명세서에 기재되어 있는 다른 센서는 종래부터 이용되고 있는, 소리나 전자파를 이용하여 위치를 계측하는 것이면 되지만, 특히 레이저를 이용한 계측 장치를 이용하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 센서로서, 소리나 전자파를 조사하는 조사 장치와, 물품 취급 대차(3)에 설치된 반사판에 의해 반사된 소리나 전자파를 수신 장치를 구비한 것을 이용할 수도 있다.
지상 측에 설치된 지상 측 컨트롤러(14), 물품 취급 대차(3) 측에 설치된 주행용 인버터 유닛(7), 슬레이브 컨트롤러(10), 적재용 인버터(11), 입출력 장치(13)의 각각에는, 도시하지는 않았지만, 통신 컨트롤러가 구비되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)와 제1 물품 취급 대차(3a) 사이에서 정보의 교환을 행하기 위한 제1 광전송 장치(16)와, 지상 측 컨트롤러(14)와 제2 물품 취급 대차(3b) 사이에서 정보의 교환을 행하기 위한 제2 광전송 장치(17)가 설치되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 물품 취급 대차(3) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 제1 광전송 장치(16), 제2 광전송 장치(17)에 의해, 통신 네트워크 이른바 디바이스네트(DeviceNet)가 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)가 마스터로 구성되고, 주행용 인버터 유닛(7), 슬레이브 컨트롤러(10), 적재용 인버터(11), 입출력 장치(13)가 슬레이브로 구성되어 있다.
또, 궤도(2)의 양 단부에 배치된 위치검출 센서(15)의 검출 정보는 지상 측 컨트롤러(14)에 입력되도록 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)는 위치검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 기억된 맵 정보를 이용하여, 궤도(2) 상에서의 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 위치를 관리하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)는 궤도(2) 상에서의 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 위치를 관리하면서, 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)와 각종 명령 정보를 부여함으로써, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 복수의 스테이션(1) 중에서 반송원의 스테이션과 반송처의 스테이션을 지시하는 반송 요구 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중 어느 하나에 의해 반송원의 스테이션으로부터 반송처의 스테이션에 물품(20)을 반송하기 위해, 2대의 물품 취급 대차(3)의 운전 을 관리하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)에 의해 2대의 물품 취급 대차(3)를 운전하는 구성에 대해 설명을 더 하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하는 선택 처리를 행하고, 그 선택 처리로써 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 반송원의 스테이션에 주행시켜 반송원의 스테이션으로부터 물품(20)을 픽업한 후, 반송처의 스테이션에 주행시켜 반송처의 스테이션에 물품(20)을 내려놓음으로써, 반송원의 스테이션으로부터 반송처의 스테이션에 물품(20)을 반송하는 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다.
이와 관련하여, 반송 요구 정보에 관해서는 키보드 등의 인위 조작식 입력 장치나 상위 컴퓨터 등에 의해, 지상 측 컨트롤러(14)에 대하여 반송 요구 정보를 입력 가능하여, 예를 들면, 물품(20)을 픽업하기 위한 반송원의 스테이션과 물품(20)을 내려놓기 위한 반송처의 스테이션을 지시하는 반송 요구 정보로 하고 있다.
상기 선택 처리에 대해 설명을 더 하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)가 현재 반송 처리 중인지 여부, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)가 궤도(2) 상의 어디에 위치하거나, 반송 요구 정보에서의 반송원의 스테이션이 어느 스테이션(1)인 지 등의 각종 조건에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b) 중에서, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하도록 구성되어 있다.
구체적으로 설명을 더 하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 이번에 발생한 반송 요 구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 스테이션이 상이할 때, 또는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하지 않는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 2대의 물품 취급 대차(3) 중에서, 반송원의 스테이션 근처에 위치하는 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
도 3에 따라 설명을 더 하면, 도 3의 (A)에서는 전회의 반송 요구 정보에 따라 제2 물품 취급 대차(3b)가 반송원의 스테이션(A)dm로부터 반송처의 스테이션(B)로의 반송 처리 중에, 반송원의 스테이션(C)과 반송처의 스테이션(D)을 지시하는 반송 요구 정보가 발생한 상태를 나타내고 있다.
또, 도 3의 (B)에서는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)가 함께 반송 처리 중이 아닐 때에, 반송원의 스테이션(A)과 반송처의 스테이션(B)을 지시하는 반송처의 스테이션 반송 요구 정보가 발생한 상태를 나타내고 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 도 3의 (A)에 도시한 바와 같이, 전번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(A)과 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(C)이 상이하기 때문에, 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(C) 근처에 위치하는 제1 물품 취급 대차(3a)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 도 3의 (B)에 도시한 바와 같이, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하지 않는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(A) 근처에 위치하는 제 1 물품 취급 대차(3a)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 스테이션이 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 취급 대차(3)가 현재 반송 처리 중일 때에는 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지의 1대의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 반송 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
도 4 및 도 5에 따라 설명을 더 하면, 도 4의 (A)에서는 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 제1 물품 취급 대차(3a)가 반송원의 스테이션(A)로부터 반송처의 스테이션(B)으로의 반송 처리 중에, 반송원의 스테이션(C)과 반송처의 스테이션(D)을 지시하는 반송 요구 정보가 발생한 상태를 나타내고 있다.
그리고, 도 4의 (B)에서는 도 4의 (A)로부터, 제1 물품 취급 대차(3a)가 반송 처리를 종료한 후, 제2 물품 취급 대차(3b)가 반송원의 스테이션(C)으로부터 반송처의 스테이션(D)으로의 반송 처리 중에, 반송원의 스테이션(E)과 반송처의 스테이션(F)을 지시하는 반송 요구 정보가 발생한 상태를 나타내고 있다.
또, 도 5에서는 도 4의 (B)로부터, 제2 물품 취급 대차(3b)가 반송 처리를 종료한 후, 제1 물품 취급 대차(3a)가 반송원의 스테이션(E)으로부터 반송처의 스테이션(F)으로의 반송 처리 중에, 반송원의 스테이션(G)과 반송처의 스테이션(H)을 지시하는 반송 요구 정보가 발생한 상태를 나타내고 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 전번에 발생 한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(A)와 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(C)이 동일하고, 또한, 제1 물품 취급 대차(3a)가 반송원의 스테이션(A)으로부터 반송처의 스테이션(B)으로 현재 반송 처리 중일 때에는 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지의 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리용 물품 반송 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 다음 반송 요구 정보가 발생했을 때에도, 도 4의 (B)에 도시한 바와 같이, 전번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(C)과 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(E)이 동일하고, 또한, 제2 물품 취급 대차(3b)가 반송원의 스테이션(C)으로부터 반송처의 스테이션(D)으로 현재 반송 처리 중이면, 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지의 1대의 제1 물품 취급 대차(3a)를 반송 처리용 물품 반송 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
또한, 지상 측 컨트롤러(14)는 새로이 다음 반송 요구 정보가 발생했을 때에도, 도 5에 도시한 바와 같이, 전번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(E)과 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션(G)이 동일하고, 또한, 제1 물품 취급 대차(3a)가 반송원의 스테이션(E)으로부터 반송처의 스테이션(F)으로 현재 반송 처리 중이면, 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지의 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리용 물품 반송 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)는 전번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션과 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션이 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 취급 대차(3)가 현재 반송 처리 중인 것이 계속되었을 때에는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)를 교대로 반송 처리용 물품 반송 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
그리고, 예를 들면, 외부로부터 반입되는 물품(20)을 물품 수납 선반(19)에 입고하는 작업이 집중되는 시간대에는 반입용 스테이션(1c)을 반송원의 스테이션으로 하는 반송 요구 정보가 반복 발생하지 않고, 이러한 경우에는, 전번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션과 이번에 발생한 반송 요구 정보의 반송원의 스테이션이 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 취급 대차(3)가 현재 반송 처리 중인 것이 계속되는 것으로 된다.
따라서, 예를 들면, 외부로부터 반입되는 물품(20)을 물품 수납 선반(19)에 입고하는 작업이 집중되는 시간대에는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)를 교대로 반송 처리용 물품 반송 대차(3)로서 선택하고, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)를 활용하여 반송 처리를 반복 행할 수 있어, 반송 능력의 향상을 꾀하여, 작업의 효율화를 도모할 수 있게 된다.
또, 전술한 바와 같이, 예를 들면, 외부로부터 반입되는 물품(20)을 물품 수납 선반(19)에 입고하는 작업이 집중되는 시간대에는 반송 요구 정보에 대해, 전번에 발생한 반송 요구 정보와 이번에 발생한 반송 요구 정보에서 반송처의 스테이션을 상이하게 한 상태로 발생시킴으로써, 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 반송처의 스테이션에 반송된 물품(20)을 물품 수납 선반(19)으로 반송하는 작업과, 이번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 반송처의 스테이션에 반송된 물품(20)을 물품 수납 선반(19)으로 반송하는 작업을 독립시켜, 양쪽 작업을 동시에 행하는 것도 가능해져서, 한층 더 작업의 효율화를 도모하는 것도 가능하게 된다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)의 선택 처리에서의 동작을 도 6의 플로차트에 따라 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보가 발생하면, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하지 않는 경우에는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중에서, 반송원의 스테이션 근처에 위치하는 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다(스텝 1∼3).
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 스테이션이 상이한 경우에는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중에서, 반송원의 스테이션 근처에 위치하는 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다(스텝 4, 3).
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 스테이션이 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 취급 대차(3)가 현재 반송 처리 중인 경우에는 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지의 1대의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다(스텝 5, 6).
이하, 선택 처리에 있어서, 예를 들면, 제1 물품 취급 대차(3a)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하고, 그 제1 물품 취급 대차(3a)에서 반송 처리를 행하는 경우에 대해 설명을 더 한다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는, 설정 시간이 경과할 때마다, 제1 광전송 장치 (16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)에 주행개시 명령이나 속도 명령 정보 등의 주행 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)은 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 주행 명령 정보에 따라, 주행 모터(6)에 대한 전류값을 조정함으로써, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 속도를 조정하면서 주행 구동시키도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)에 대하여 위치검출 센서(15)의 검출 정보가 입력되어 있기 때문에, 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 위치를 관리하면서, 제1 물품 취급 대차(3a)를 주행 구동시키도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)가 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 위치를 관리하면서 주행 구동시키고 있는 상태에 있어서, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 위치가 반송원의 스테이션(1) 또는 반송처의 스테이션에 대응하는 목표 정지 위치에 도달하면, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)에 정지 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)은 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 정지 명령 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)를 목표 정지 위치에 정지시키도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에 있어서, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 적재용 인버터(11)에 적재 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 적재용 인버터(11)는 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 적재 명령 정보에 따라, 적재 장치(4)를 작동시켜, 반송원의 스테이션에 존재하는 물품(20)을 픽업하거나 또는 반송처의 스테이션에 물품(20)을 내려놓도록 구성되어 있다.
또, 입출력 장치(13)는 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 센서류(12)의 검출 정보를 지상 측 컨트롤러(14)에 송신하도록 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)는 입출력 장치(13)로부터의 정보에 따라, 반송 처리가 종료된 것을 인식하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 전술한 바와 같이, 선택 처리로써 선택한 물품 취급 대차(3)에 의해 반송 처리를 행하는 것이지만, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)에 의해 반송 처리를 행할 때에, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하는 경우에는 그 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 간섭하지 않도록, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 주행시키도록 구성되어 있다.
설명을 더 하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)의 주행 범위 및 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위에 따라서, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 처리용 물품 취급 대차(3)가 간섭하는지 여부를 판별하도록 구성되어 있다.
이와 관련하여, 주행 범위에 관해서는 반송원의 스테이션(1), 반송처의 스테이션(1), 및 물품 취급 대차(3)의 현재 위치로부터 구하도록 되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 처리용 물품 취급 대차(3)가 간섭하지 않는 경우에는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 반송원의 스테이션(1)에 주행시켜 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 처리용 물품 취급 대차(3)가 간섭하는 경우에는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 반송 처리를 종료할 때까지, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 현재 위치에 대기시키거나, 또는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 간섭하지 않는 위치로 이동시키도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 현재 위치에 대기시키거나 또는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 간섭하지 않은 위치로 이동시킨 상태에 있어서, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 반송 처리를 종료하면, 그 반송 처리를 종료한 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)와 간섭하지 않는 위치로 이동시키는 동시에, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 반송원의 스테이션(1)에 주행시켜 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 처리 중이 아닌 물품 취급 대차(3)에 대해, 나머지의 1대의 물품 취급 대차(3)가 반송 처리 중이면, 그 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)에 간섭하는지 여부를 판별하여, 간섭할 때에는 반송 처리 중이 아 닌 물품 취급 대차(3)를 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 간섭하지 않는 위치로 이동시키도록 구성되어 있다.
상기 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에는 지상 측 컨트롤러(14)와는 독립된 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치함으로써, 지상 측 컨트롤러(14)의 문제에 의해 잘못하여 물품 취급 대차(3)끼리 충돌할 우려가 있는 경우에도, 그 충돌을 방지하도록 구성되어 있다.
설명을 더 하면, 슬레이브 컨트롤러(10)는 차간 거리 센서(8)의 검출 정보에 따라, 물품 취급 대차(3)끼리의 상대 차간 거리 및 상대속도를 감시하여, 물품 취급 대차(3)끼리 충돌할 우려가 있는 경우에는 물품 취급 대차(3)의 주행을 강제적으로 정지시키도록 구성되어 있다.
즉, 슬레이브 컨트롤러(10)는, 상대 차간 거리가 허용 차간 거리 이상이 되거나 또는 상대속도가 허용 상대속도 이상이 되면, 주행 모터(6)에 대한 전력 공급을 중단하는 전력 중단 수단(18)을 작동시켜, 주행 모터(6)에의 전력 공급을 중단함으로써, 물품 취급 대차(3)의 주행을 정지시키도록 구성되어 있다.
또, 슬레이브 컨트롤러(10)는 대차 간 광전송 장치(9)에 의해 상대 물품 취급 대차(3)에서의 슬레이브 컨트롤러(10)에 대하여 물품 취급 대차(3)의 주행을 정지시키도록 정지 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있고, 그 정지 명령 정보를 수신한 슬레이브 컨트롤러(10)는 전력 중단 수단(18)을 작동시켜, 주행 모터(6)에 대한 전력 공급을 중단함으로써, 물품 취급 대차(3)의 주행을 정지시키도록 구성되어 있다.
[다른 실시예]
(1) 상기 실시예에서는, 지상 측 컨트롤러(14)는 위치검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 복수대의 물품 취급 대차(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 구성되어 있지만, 예를 들면, 물품 취급 대차(3)의 각각에 엔코더를 설치하여, 그 엔코더의 검출 정보를 입출력 장치(13)에 의해 지상 측 컨트롤러(14)와 통신함으로써, 지상 측 컨트롤러(14)가 복수대의 물품 취급 대차(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 하여 실시하는 것도 가능하다.
(2) 상기 실시예에서는, 스테이션(1)의 배치 위치에 대해, 도 1에 나타내는 레이아웃을 예시했지만, 기타 레이아웃을 적용하는 것도 가능하며, 스테이션(1)의 수나 어느 위치에 스테이션(1)을 배치하는가에 관해서는 적절하게 변경 가능하다.
(3) 상기 실시예에서는, 2대의 물품 취급 대차(3)의 각각에, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치한 예를 나타내었지만, 2대의 물품 취급 대차(3)의 한쪽에만, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치하고, 상대 차간 거리가 허용 차간 거리 이상이 되거나 또는 상대속도가 허용 상대속도 이상이 되고, 충돌의 가능성이 있는 경우에는 대차간 광전송 장치(9)에 의해 상대 물품 취급 대차(3)에 대하여 충돌의 가능성이 있는 것을 통신하고, 그 통신에 의해 상대 물품 취급 대차(3)를 정지시키도록 구성하여 실시하는 것도 가능하다.
(4) 상기 실시예에서는 물품 취급 대차(3)를 2대 설치한 예를 나타내었지만, 물품 취급 대차(3)의 대수에 관해서는 적절하게 변경 가능하다.
(5) 상기 실시예에서는 물품 반송 대차로서 물품 취급 대차(3)를 예시했지 만, 물품 반송 대차로는 예를 들면, 한 쌍의 물품 수납 선반의 폭을 따르는 궤도 상을 왕복 주행하는 스태커크레인을 적용하는 것도 가능하여, 물품 취급 대차(3) 이외의 물품 반송 대차도 적용 가능하다.
본 발명에 따라, 설치된 복수의 물품 반송 대차를 충분히 활용함으로써, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 장치가 제공된다.

Claims (6)

  1. 복수의 물품 적재 개소를 따라 설치되며 제1 단부 및 제2 단부를 가지는 궤도 상을 주행하는 복수대의 물품 반송 대차, 및 상기 복수대의 물품 반송 대차의 주행을 관리하는 제어 수단을 구비하는 물품 반송 장치로서,
    상기 제어 수단은, 상기 복수의 물품 적재 개소 중에서 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소를 지시하는 반송 요구 정보에 따라, 상기 복수대의 물품 반송 대차 중에서 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하고, 상기 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 반송원의 물품 적재 개소와 반송처의 물품 적재 개소에 주행시키도록 구성되어 있고,
    상기 제어 수단은, 이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차가 현재 반송 처리 중일 때에는, 현재 반송 처리 중이 아닌 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하는
    물품 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물품 반송 대차가 2대이며,
    상기 제어 수단은,
    이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 상이하거나, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하지 않는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는, 2대의 상기 물품 반송 대차 중에서, 반송원의 물품 적재 개소 근처에 위치하는 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하고,
    이번에 발생한 반송 요구 정보가 전번에 발생한 반송 요구 정보와 반송원의 물품 적재 개소가 동일하고, 또한 전번에 발생한 반송 요구 정보에 따라 선택한 물품 반송 대차가 현재 반송 처리 중일 때에는, 현재 반송 처리 중이 아닌 나머지 1대의 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하도록 구성되어 있는
    것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 복수의 물품 적재 개소는, 외부로부터 물품을 반입하기 위한 반입용 물품 적재 개소, 외부에 물품을 반출하기 위한 반출용 물품 적재 개소, 자동창고로 물품을 입고하기 위한 입고용 물품 적재 개소, 및 상기 자동창고에서 물품을 출고하기 위한 출고용 물품 적재 개소를 조합하여 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 지상에 고정되고, 상기 복수의 물품 반송 대차의 위치를 결정하기 위해서 필요한 정보를 검출하는 위치검출 센서로부터의 신호에 기초하여 상기 복수의 물품 반송 대차의 위치를 판단하기 위해 필요한 맵(map) 정보를 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  5. 제1항 또는 제4항에 있어서,
    상기 복수의 물품 반송 대차의 각각에는, 차간 거리 센서, 및 상기 차간 거리 센서로부터의 신호에 기초하여 물품 반송 대차 사이의 충돌을 피하는 알고리즘을 가지는 슬레이브(slave) 컨트롤러가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복수의 물품 반송 대차의 각각에는, 상기 슬레이브 컨트롤러와는 별도의 인버터용 통신 컨트롤러를 가지는 인버터 유닛이 구비되고, 상기 인버터용 통신 컨트롤러가 상기 제어 수단으로부터의 제어 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
KR1020050075158A 2004-08-18 2005-08-17 물품 반송 장치 KR101096549B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2004-00238411 2004-08-18
JP2004238411A JP4329035B2 (ja) 2004-08-18 2004-08-18 物品搬送装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060050515A true KR20060050515A (ko) 2006-05-19
KR101096549B1 KR101096549B1 (ko) 2011-12-20

Family

ID=36074185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020050075158A KR101096549B1 (ko) 2004-08-18 2005-08-17 물품 반송 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7584017B2 (ko)
JP (1) JP4329035B2 (ko)
KR (1) KR101096549B1 (ko)
CN (1) CN1736824B (ko)
TW (1) TWI455860B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070076369A (ko) * 2006-01-16 2007-07-24 무라타 기카이 가부시키가이샤 반송 시스템

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8293072B2 (en) 2009-01-28 2012-10-23 Georgia-Pacific Consumer Products Lp Belt-creped, variable local basis weight absorbent sheet prepared with perforated polymeric belt
KR100802020B1 (ko) * 2006-08-14 2008-02-12 삼성전자주식회사 반도체 이송시스템 및 그 차량제어방법
JP4756371B2 (ja) * 2006-09-05 2011-08-24 株式会社ダイフク 物品収納設備
JP4306723B2 (ja) * 2006-12-15 2009-08-05 村田機械株式会社 搬送台車システム
KR101215591B1 (ko) * 2007-09-19 2012-12-26 히라따기꼬오 가부시키가이샤 기판 반송 시스템
TWI426459B (zh) * 2007-10-26 2014-02-11 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 自動識別模具出庫和入庫動作的系統及方法
CN102243483A (zh) * 2011-04-14 2011-11-16 东莞技研新阳电子有限公司 一种物料点收信息自动处理系统
JP5776934B2 (ja) * 2011-09-02 2015-09-09 株式会社ダイフク 物品処理設備
CN102774638B (zh) * 2012-08-17 2014-12-03 卢鹰 实时响应购物指令自动送达商品入户智能分拣分流装置
EP2754357B1 (de) * 2013-01-09 2018-07-18 Hauni Maschinenbau GmbH Verfahren zur bedarfsgesteuerten Versorgung und Entsorgung mindestens zweier Produktionsstationen der Tabak verarbeitenden Industrie mit vollen und/oder leeren Transporteinheiten
WO2014194203A2 (en) * 2013-05-31 2014-12-04 Dematic Corp. Conveyor merge assembly
US9741009B2 (en) * 2013-09-09 2017-08-22 Dematic Corp. Transfer system and material-handling system and method using such transfer system
JP6052132B2 (ja) * 2013-10-22 2016-12-27 村田機械株式会社 通信デバイス及びその制御方法
CN104525489A (zh) * 2014-12-23 2015-04-22 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种物品分拣系统及方法
CN104588335A (zh) * 2014-12-31 2015-05-06 深圳市海恒智能技术有限公司 物品分拣系统及图书馆自助还书机
CN104925501B (zh) * 2015-06-08 2016-08-24 国网山东济南市历城区供电公司 工器具取用装置
DE102016120257B3 (de) * 2016-10-24 2017-12-21 Johannes Herbig Schienenmodul mit Schienenabschnitten und mit einem Linearantrieb, Wagen für ein Schienenmodul und Schienentransportsystem
CN106553857B (zh) * 2016-11-29 2018-09-14 赵铭竹 一种基于plc的立体仓库循环输送方法
CN110506014A (zh) * 2017-04-07 2019-11-26 德马泰克有限公司 用于在存储设施内运输单元的方法和系统
KR101973503B1 (ko) * 2018-07-10 2019-04-29 (주)에스티아이 케미컬 용기 자동이송장치 및 자동이송방법
US20220317704A1 (en) * 2019-08-26 2022-10-06 Nec Corporation Transport system, control apparatus, transport method, and program
CN112474401A (zh) * 2020-10-09 2021-03-12 佛山科学技术学院 一种陶瓷电阻基片尺寸的视觉检测分类方法及系统
CN115258511A (zh) * 2020-12-31 2022-11-01 深圳市海柔创新科技有限公司 货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58167307A (ja) * 1982-03-25 1983-10-03 Fujitsu Ltd 物品搬送制御装置
JPS63155308A (ja) 1986-12-19 1988-06-28 Hitachi Ltd 無人搬送車への作業割付制御方式
JPS63225005A (ja) 1987-03-11 1988-09-20 Hitachi Ltd 荷役用自走装置の運用方法
JPS6475304A (en) 1987-09-18 1989-03-22 Yaskawa Denki Seisakusho Kk Method of controlling crane in automatic warehouse
US5509538A (en) * 1993-06-03 1996-04-23 Amphion Inc. Paperless order picking system
US5819189A (en) * 1996-04-12 1998-10-06 Hk Systems, Inc. Control system for a monorail vehicle
US5975740A (en) * 1996-05-28 1999-11-02 Applied Materials, Inc. Apparatus, method and medium for enhancing the throughput of a wafer processing facility using a multi-slot cool down chamber and a priority transfer scheme
DE19922936B4 (de) * 1999-05-19 2004-04-29 Infineon Technologies Ag Anlage zur Bearbeitung von Wafern
JP4089154B2 (ja) 2000-12-07 2008-05-28 株式会社ダイフク 移動体の走行制御方法
AT413505B (de) * 2001-03-09 2006-03-15 Sticht Fertigungstech Stiwa Fertigungsanlage für die montage und/oder bearbeitung von auf werkstückträgern transportierten bauteilen
US6757590B2 (en) * 2001-03-15 2004-06-29 Utc Fuel Cells, Llc Control of multiple fuel cell power plants at a site to provide a distributed resource in a utility grid
US6745454B1 (en) * 2002-01-30 2004-06-08 Hayes Lemmerz International, Inc. Flexible manufacturing and workpiece transfer system
JP2003233422A (ja) * 2002-02-06 2003-08-22 Mitsubishi Electric Corp 搬送システムおよびその制御方法
US6745102B1 (en) * 2003-04-10 2004-06-01 Powerchip Semiconductor Corp. Automatic transporting system and method for operating the same

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070076369A (ko) * 2006-01-16 2007-07-24 무라타 기카이 가부시키가이샤 반송 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
TWI455860B (zh) 2014-10-11
CN1736824A (zh) 2006-02-22
US7584017B2 (en) 2009-09-01
CN1736824B (zh) 2010-06-09
JP4329035B2 (ja) 2009-09-09
JP2006056631A (ja) 2006-03-02
TW200609164A (en) 2006-03-16
KR101096549B1 (ko) 2011-12-20
US20060062656A1 (en) 2006-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101096549B1 (ko) 물품 반송 장치
KR101185784B1 (ko) 물품 반송 장치 및 물품 반송 방법
KR101311316B1 (ko) 물품 반송 설비 및 그 제어 방법
KR101519870B1 (ko) 물품 수납 설비와 그 제어 방법
TWI357397B (ko)
JPWO2016178347A1 (ja) 自動倉庫及び懸垂式スタッカクレーン
JP4340976B2 (ja) 物品搬送設備
JP4478875B2 (ja) 搬送装置
JP5735753B2 (ja) 物品搬送装置
JP2007058422A (ja) 物品搬送設備
JP5846790B2 (ja) 物品搬送装置
JP4482804B2 (ja) 物品搬送装置
JP2006232437A (ja) 物品の搬送方法及び物品搬送システム
JP2020040747A (ja) 搬送台車
JP4482805B2 (ja) 物品搬送装置
JP5959898B2 (ja) 物品搬送装置
JPH0543005A (ja) 荷取扱い設備
JP4403504B2 (ja) 物品搬送装置
JPH1045212A (ja) 搬送システム及び搬送システムの移載制御装置
JP2000272713A (ja) 物品保管設備
JPH0930617A (ja) 搬送制御システム
JP2002002904A (ja) 荷搬送設備

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141120

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151118

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161123

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171117

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181115

Year of fee payment: 8