JPH0930617A - 搬送制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】荷の移載を同期させて搬送指示データを制御装
置から次の制御装置へと出力し、搬送機器に迅速に搬送
作業を行わせる。 【構成】搬送システムは、搬送機器として、自動倉庫内
で荷を搬送するスタッカクレーン、有軌道台車、荷受け
用コンベヤ及び入出庫用コンベヤを備えている。クレー
ンはクレーン制御装置２２に、有軌道台車は台車制御装
置２３に、各コンベヤはコンベヤ制御装置２４にて制御
される。そして、搬送作業を指示するためのデータ（搬
送指示データ）を作成する在庫管理コンピュータ２１及
び各制御装置２２〜２４は同一の通信回線Ｔにて接続さ
れている。従って、在庫管理コンピュータ２１から出力
された搬送指示データは、通信回線Ｔを介して順次制御
装置から制御装置へと出力され、各制御機器ではその搬
送指示データに従って搬送作業が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷を搬送する搬送
機器を制御するための搬送制御システムに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動倉庫及び有軌道台車等を使用
した搬送システムを制御するための搬送制御システムが
提案されている。

【０００３】この搬送制御システムでは、図５に示すよ
うに、自動倉庫の各収納部の在庫管理を行う在庫管理コ
ンピュータ６１が通信回線Ｔ１によって同期制御装置６
２と接続されている。同期制御装置６２には、自動倉庫
のスタッカクレーンを制御するクレーン制御装置６３、
無人搬送車を制御する台車制御装置６４及び各種のコン
ベヤを制御するコンベヤ制御装置６５が通信回線Ｔ２〜
Ｔ４によってそれぞれ並列に接続されている。

【０００４】例えば、この制御システムにて、出庫作業
を行う場合には、まず、作業者は端末装置から在庫管理
コンピュータ６１に出庫すべき荷の品番及び数量等を示
す出庫要求データを出力する。在庫管理コンピュータ６
１は出庫要求データに基づいて同期制御装置６２へ出庫
指示を行う。そして、同期制御装置６２はこの出庫指示
に従って前記要求された荷を出庫させるための搬送経路
を決定し、搬送経路データを作成する。更に、同期制御
装置６２は各制御装置６３〜６５にて行わせる搬送作業
の内容を示す搬送指示データを作成する。

【０００５】図６に示すように、同期制御装置６２は、
まず、搬送経路データに基づいてクレーン制御装置６３
に搬送指示データを出力して搬送指示を行う。すると、
クレーン制御装置６３は、スタッカクレーンを駆動し
て、自動倉庫の目的の収納部から荷を取り出し、荷受け
コンベヤ上へと荷を載置させる。この作業が完了する
と、クレーン制御装置６３は同期制御装置６２に完了信
号を出力する。

【０００６】同期制御装置６２は、この完了信号を受信
すると、搬送経路データに基づいてコンベヤ制御装置６
５に搬送指示データを出力して搬送指示を行う。する
と、コンベヤ制御装置６５は荷受け用コンベヤを駆動し
て、荷を荷受け用コンベヤから有軌道台車へと受け渡
す。この作業が完了すると、コンベヤ制御装置６５は完
了信号を同期制御装置６２に出力する。

【０００７】同期制御装置６２は、この完了信号を受信
すると、搬送経路データに基づいて台車制御装置６４に
搬送指示データを出力して搬送指示を行う。すると、台
車制御装置６４は有軌道台車を駆動して、荷を入出庫用
コンベヤへと受け渡す。この作業が完了すると、台車制
御装置６４は完了信号を同期制御装置６２に出力する。

【０００８】同期制御装置６２は、この完了信号を受信
すると、搬送経路データに基づいてコンベヤ制御装置６
５に搬送指示データを出力して搬送指示を行う。する
と、コンベヤ制御装置６５は入出庫用コンベヤを駆動し
て、例えば所定の出庫位置まで荷を搬送する。この作業
が完了すると、コンベヤ制御装置６５は完了信号を同期
制御装置６２に出力する。すると、同期制御装置は、搬
送経路データに従って、前記出庫要求データに基づく一
連の搬送作業が完了したと判断する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各制御
装置６３〜６５は同期制御装置６２に対して並列に接続
されている。このため、同期制御装置６２は各制御装置
６３〜６５からの完了信号が出力されると、次の搬送を
行う搬送機器を判断し、その搬送機器を制御する制御装
置６３〜６５に搬送指示データを出力しなければなら
ず、同期制御装置６２での負荷が大きいという問題があ
る。

【００１０】しかも、この搬送システムの規模を大きく
して、搬送機器の数を増加させると、当該搬送機器を制
御する制御装置も増加し、更に同期制御装置６２の負荷
が増加するという問題がある。又、通常、同期制御装置
６２には、当該同期制御装置６２の処理能力上の問題か
ら所定の数以上の制御装置を接続することができないた
め、搬送システムの拡張性に劣るという問題がある。

【００１１】更に、この同期制御装置６２の負荷の増大
が、搬送システムにおける搬送能力、即ち、自動倉庫に
おける入庫又は出庫能力に影響を及ぼし、搬送システム
の信頼性に劣るという問題がある。又、並列に各制御装
置６３〜６５等が接続されることから、メンテナンスが
面倒であるという問題がある。

【００１２】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、同期した状態で制御装
置から制御装置へと順次搬送指示データを出力して、搬
送機器に搬送作業を行わせる搬送制御システムを提供す
ることにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、荷を搬送する複数の搬送機
器と、前記搬送される荷を管理し、荷の搬送を要求する
要求データに基づいて、当該荷を搬送させる経路を示す
搬送経路データ及び各搬送機器に搬送作業を行わせるた
めの搬送指示データを作成する管理制御手段と、前記搬
送機器を搬送指示データに基づいて制御する搬送制御手
段とを備えた搬送制御システムにおいて、前記各搬送制
御手段と、管理制御手段とは同一の通信回線にて接続
し、前記管理制御手段は、搬送経路データに基づいて最
先に搬送作業を行う搬送機器を制御する搬送制御手段に
搬送指示データ及び搬送経路データを前記通信回線を介
して通信し、前記搬送制御手段は、搬送指示データに基
づく搬送機器での搬送作業が完了すると、搬送経路デー
タに基づいて判断した次の搬送作業を行う搬送機器を制
御する搬送制御手段に、前記通信回線を介して搬送経路
データ及び搬送指示データを通信することをその要旨と
する。

【００１４】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記管理制御手段及び搬送制御手段は、搬
送される荷の荷データを搬送指示データ及び搬送経路デ
ータと共に前記通信回線を介して通信するようにしたこ
とをその要旨とする。

【００１５】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記搬送機器は自動倉庫にて荷を搬
送するクレーン装置を、前記搬送制御手段は当該クレー
ン装置を制御するためのクレーン制御装置を備え、前記
荷の搬送作業によって自動倉庫に対して入庫作業及び出
庫作業が行われることをその要旨とする。

【００１６】従って、請求項１記載の発明によれば、管
理制御手段は荷の搬送を要求する要求データに基づいて
搬送すべき荷の搬送経路を示す搬送経路データ及び搬送
機器に搬送作業を行わせる搬送指示データを作成する。
そして、搬送経路データに従って、各搬送制御手段は搬
送指示データに基づいて搬送機器を制御し、荷を搬送す
る。この場合、搬送管理手段及び各搬送制御手段は搬送
作業の完了後に、搬送制御手段間で通信するので、各搬
送制御手段間での搬送指示データ等の各種データの通信
をスムーズに行うことができ、荷の搬送作業をスムーズ
に行うことができる。

【００１７】即ち、前記管理制御手段は、搬送経路デー
タに基づいて最先に搬送作業を行う搬送機器を制御する
搬送制御手段に搬送指示データ及び搬送経路データを通
信回線を介して通信する。すると、搬送制御手段は、搬
送指示データに基づいて搬送作業を行い、その搬送作業
が完了すると、搬送経路データに基づいて判断した次の
搬送作業を行わせる搬送機器を制御する搬送制御手段
に、前記通信回線を介して搬送経路データ及び搬送指示
データを通信する。このように各搬送制御装置が順次搬
送機器の制御を行い、搬送経路データが示す全ての搬送
機器での搬送作業を完了すると、その最終の搬送機器を
制御する搬送制御手段は管理制御手段に例えば完了信号
を出力し、一連の搬送作業を完了する。

【００１８】請求項２記載の発明によれば、搬送指示デ
ータ及び搬送経路データとともに、荷データが通信され
るので、各搬送制御手段はその荷データに基づいて搬送
中の荷の荷データを確認できる。

【００１９】請求項３記載の発明によれば、荷の搬送に
基づいて自動倉庫に対して入庫又は出庫作業が行われ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図３に従って説明する。図１は、自動車
の部品等を搬送する搬送システム１を示している。

【００２１】この搬送システム１は、自動倉庫２、有軌
道台車Ｍ、荷受け用コンベヤ３及び入出庫用コンベヤ４
等から構成されている。自動倉庫２は一対の枠組棚２
ａ，２ｂを備え、各枠組棚２ａ，２ｂには荷Ｗを収納す
るための収納部５が設けられている。又、枠組棚２ａ，
２ｂ間には荷Ｗを搬送するためのスタッカクレーン６が
走行可能に配設されている。このスタッカクレーン６に
はキャリッジ７が設けられ、このキャリッジ７には荷Ｗ
を受け渡すためのフォーク８がスライド可能に設けられ
ている。又、前記荷受け用コンベヤ３は各枠組棚２ａ，
２ｂの前部にそれぞれ配置されている。

【００２２】有軌道台車Ｍは、自動倉庫２の前方に敷設
された走行用レール９に沿って走行するようになってい
る。この走行用レール９は有軌道台車Ｍを走行させるた
めの閉ループ状の軌道Ｋを形成している。又、前記入出
庫用コンベヤ４は、軌道Ｋの自動倉庫２が配設された側
とは反対側に設置されている。尚、前記スタッカクレー
ン６、有軌道台車Ｍ、荷受け用コンベヤ３及び入出庫用
コンベヤ４は、荷Ｗを搬送する搬送機器である。

【００２３】この搬送システム１には、自動倉庫２の在
庫を管理する管理制御手段としての在庫管理コンピュー
タ２１（図２参照）、スタッカクレーン６を制御するク
レーン制御装置２２、有軌道台車Ｍを制御する台車制御
装置２３、各種コンベヤ３，４を制御するコンベヤ制御
装置２４が設けられている。これら各制御装置２２〜２
４はそれぞれ搬送制御手段を構成している。クレーン制
御装置２２はスタッカクレーン６の隣部に設けられ、ス
タッカクレーン６に設けられたクレーンコントローラ２
５を介してスタッカクレーン６を制御するようになって
いる。台車制御装置２３は軌道Ｋに隣接する部位に設け
られ、有軌道台車Ｍに設けられた台車コントローラ２６
を介して有軌道台車Ｍを制御するようになっている。コ
ンベヤ制御装置２４は入出庫用コンベヤ４の隣部に設け
られ、荷受け用コンベヤ３及び入出庫用コンベヤ４にそ
れぞれ設けられたコンベヤコントローラ２７，２８（各
コントローラ２５〜２８は図２参照）を介して各コンベ
ヤ３，４を制御するようになっている。

【００２４】この搬送システム１にて、入庫作業を行う
には、まず、入出庫用コンベヤ４の所定位置に荷Ｗを載
置する。次に、入出庫用コンベヤ４を駆動して荷Ｗを搬
送し、入出庫コンベヤ４から有軌道台車Ｍへと荷Ｗを受
け渡す。次に、有軌道台車Ｍを駆動して荷Ｗを搬送し、
荷受け用コンベヤ３へと荷Ｗを受け渡す。次に、荷受け
用コンベヤ３を駆動して荷Ｗを搬送し、荷Ｗをスタッカ
クレーン６へと受け渡す。最後に、スタッカクレーン６
を駆動して荷Ｗを搬送し、荷Ｗを目的の収納部５に収納
する。

【００２５】出庫作業を行うには、まず、スタッカクレ
ーン６を駆動して、目的の収納部５から荷Ｗを取り出
し、荷Ｗを搬送し、荷受け用コンベヤ３上に載置する。
次に、荷受け用コンベヤ３を駆動して荷Ｗを搬送して、
有軌道台車Ｍへと受け渡す。次に、有軌道台車Ｍを駆動
して荷Ｗを搬送し、荷Ｗを入出庫用コンベヤ４上に載置
する。最後に、入出庫用コンベヤ４を駆動して荷Ｗを搬
送し、荷Ｗを所定位置に搬送する。

【００２６】次に、搬送制御システムの電気的構成につ
いて説明する。在庫管理コンピュータ２１、クレーン制
御装置２２、台車制御装置２３及びコンベヤ制御装置２
４は、同一の通信回線（バス型の通信回線）Ｔにて接続
されている。在庫管理コンピュータ２１はＣＰＵ（中央
演算処理装置）等からなり、キーボード及びディスプレ
イ等が接続されている。各制御装置２２〜２４はそれぞ
れＣＰＵ等からなるコンピュータを備え、コンピュータ
の処理に基づいて各種制御を行うようになっている。更
に、各制御装置２２〜２４はディスプレイ及びキーボー
ド等を備え、キーボードの操作に基づいて各種のデータ
をディスプレイに表示できるようになっている。

【００２７】又、クレーン制御装置２２にはクレーンコ
ントローラ２５が、台車制御装置２３には台車コントロ
ーラ２６が、コンベヤ制御装置２４にはコンベヤコント
ローラ２７，２８がそれぞれ接続されている。

【００２８】在庫管理コンピュータ２１には作業者の操
作に基づいて各種のデータ等を当該在庫管理コンピュー
タ２１に入力するための端末装置２９が接続されてい
る。例えば端末装置２９は作業者の操作に基づいて荷Ｗ
の搬送を要求する要求データを出力する。この要求デー
タには、自動倉庫２に荷Ｗを入庫するために荷Ｗの搬送
を要求する入庫要求データ及び自動倉庫２から荷Ｗを出
庫するために荷Ｗの搬送を要求する出庫要求データの２
種類がある。入庫要求データは自動倉庫２へ入庫する荷
Ｗの品番及び数量等の荷データからなるデータである。
又、出庫要求データは自動倉庫２から出庫する荷Ｗの品
番及び数量等の荷データからなるデータである。

【００２９】在庫管理コンピュータ２１は要求データに
基づいて搬送すべき荷Ｗの経路を示す搬送経路データを
作成する。この搬送経路データは、荷Ｗの搬送を行うた
めに、どの搬送装置を、どの順番で駆動するかを示すデ
ータである。即ち、在庫管理コンピュータ２１は入庫要
求データに基づいて入庫搬送経路データを作成し、出庫
要求データに基づいて出庫搬送経路データを作成する。
本実施の形態では、入庫搬送経路データは、入出庫用コ
ンベヤ４、有軌道台車Ｍ、荷受け用コンベヤ３、スタッ
カクレーン６の順で各搬送機器を駆動する旨を示すデー
タである。又、出庫搬送経路データは、スタッカクレー
ン６、荷受け用コンベヤ３、有軌道台車Ｍ、入出庫用コ
ンベヤ４の順で各搬送機器を駆動する旨を示すデータで
ある。

【００３０】更に、在庫管理コンピュータ２１は要求デ
ータに基づいて各搬送機器にて行う搬送作業の内容を示
す搬送指示データを作成する。即ち、在庫管理コンピュ
ータ２１は入庫要求データに基づいて入庫搬送指示デー
タを作成し、出庫要求データに基づいて出庫搬送指示デ
ータを作成する。

【００３１】在庫管理コンピュータ２１は、入庫又は出
庫作業に先立ち、搬送経路データに基づいて最先に駆動
すべき搬送機器を判断し、その最先に駆動する搬送機器
を制御する制御装置２２〜２４に、搬送指示データとと
もに、搬送経路データ及び荷データを出力することによ
り、搬送指示を行うようになっている。

【００３２】各制御装置２２〜２４は、入力された荷デ
ータに基づいて搬送する荷Ｗの認識番号（ＩＤ）を認識
するようになっている。各制御装置２２〜２４は、入力
された搬送指示データ及び搬送経路データに基づいて自
己が制御する搬送機器での搬送作業の内容を認識し、当
該搬送機器にその搬送作業を行わせるようになってい
る。

【００３３】即ち、クレーン制御装置２２は入庫又は出
庫搬送指示データ、並びに、入庫又は出庫搬送経路デー
タに基づいてスタッカクレーン６を駆動して入庫又は出
庫のための搬送作業を行わせるようになっている。台車
制御装置２３は入庫又は出庫搬送指示データ、並びに、
入庫又は出庫搬送経路データに基づいて有軌道台車Ｍを
駆動して入庫又は出庫のための搬送作業を行わせるよう
になっている。コンベヤ制御装置２４は入庫又は出庫搬
送指示データ、並びに、入庫又は出庫搬送経路データに
基づいて荷受け用コンベヤ３及び入出庫用コンベヤ４を
駆動して入庫又は出庫のための搬送作業を行わせるよう
になっている。

【００３４】各制御装置２２〜２４は、その搬送作業が
完了すると、搬送経路データに基づいて次に駆動すべき
搬送機器を判断し、その搬送機器を制御する制御装置２
２〜２４に搬送指示データとともに、搬送経路データ及
び荷データを出力する。

【００３５】各制御装置２２〜２４は、搬送経路データ
に基づいて自己の行った搬送作業が最終の搬送作業であ
ると判断すると、在庫管理コンピュータ２１に完了信号
を出力する。

【００３６】次に、上記のように構成した搬送制御シス
テムの作用及び効果について説明する。例えば自動倉庫
１から荷Ｗを出庫する場合について説明する。図１，図
２に示すように、端末装置２９から、出庫要求データが
在庫管理コンピュータ２１に出力されると、在庫管理コ
ンピュータ２１は出庫要求データに基づいて荷Ｗを自動
倉庫１から出庫するための出庫搬送経路データを作成す
る。

【００３７】更に、在庫管理コンピュータ２１は、出庫
作業を行うために、各搬送機器、即ち、入出庫用コンベ
ヤ４、有軌道台車Ｍ、荷受け用コンベヤ３、スタッカク
レーン６を制御する制御内容を示す出庫搬送指示データ
を作成する。

【００３８】在庫管理コンピュータ２１は、出庫搬送経
路データに基づいて、最先に駆動するスタッカクレーン
６を制御するクレーン制御装置２２に出庫搬送指示デー
タとともに、出庫搬送経路データ及び荷データを出力す
る。

【００３９】すると、クレーン制御装置２２は、出庫搬
送指示データ及び出庫搬送経路データに基づいてスタッ
カクレーン６にて行う搬送作業の内容を認識し、当該ス
タッカクレーン６にその搬送作業を行わせる。この時、
クレーン制御装置２２はスタッカクレーン６を駆動し
て、出庫すべき目的の荷Ｗを収納部５から取り出し、荷
受け用コンベヤ３へと搬送させる。この作業が完了する
と、クレーン制御装置２２はコンベヤ制御装置２４に通
信回線Ｔを介して出庫搬送指示データとともに、出庫搬
送経路データ及び荷データを出力する。即ち、クレーン
制御装置２２はコンベヤ制御装置２４に対して搬送指示
を行う。

【００４０】コンベヤ制御装置２４は、これら各データ
を受信すると、出庫搬送指示データ及び出庫搬送経路デ
ータに基づいて荷受け用コンベヤ３にて行う搬送作業の
内容を認識し、当該荷受け用コンベヤ３にその搬送作業
を行わせる。この時、コンベヤ制御装置２２は荷受け用
コンベヤ３を駆動して、荷Ｗを荷受け用コンベヤ３から
有軌道台車Ｍへと受け渡す。この作業が完了すると、コ
ンベヤ制御装置２４は通信回線Ｔを介して出庫搬送指示
データとともに、出庫搬送経路データ及び荷データを台
車制御装置２３に出力する。即ち、コンベヤ制御装置２
４は台車制御装置２３に搬送指示を行う。

【００４１】台車制御装置２３は、これら各データを受
信すると、出庫搬送指示データ及び出庫搬送経路データ
に基づいて台車制御装置２３にて行う搬送作業の内容を
認識し、当該有軌道台車Ｍにその搬送作業を行わせる。
この時、台車制御装置２３は有軌道台車Ｍを駆動して、
荷Ｗを入出庫用コンベヤ４へと受け渡す。この作業が完
了すると、台車制御装置２３はコンベヤ制御装置２４に
通信回線Ｔを介して出庫搬送指示データとともに、出庫
搬送経路データ及び荷データを出力する。

【００４２】コンベヤ制御装置２４は、これら各データ
を受信すると、出庫搬送指示データ及び出庫搬送経路デ
ータに基づいて入出庫用コンベヤ４にて行う搬送作業の
内容を認識し、当該入出庫用コンベヤ４にその搬送作業
を行わせる。この時、コンベヤ制御装置２４は入出庫用
コンベヤ４を駆動して、例えば所定の出庫位置まで荷Ｗ
を搬送する。この搬送作業が完了すると、コンベヤ制御
装置２４は完了信号を在庫管理コンピュータ２１に出力
する。

【００４３】在庫管理コンピュータ２１は、コンベヤ制
御装置２４から完了信号を受信すると、前記出庫要求デ
ータに基づく出庫作業のための搬送作業が完了したとし
て、次の入庫又は出庫要求データに基づく搬送作業を開
始する。

【００４４】次に、入庫作業の場合について説明する。
入庫作業は、出庫作業の場合と基本的に同様な制御によ
って行われる。即ち、在庫管理コンピュータ２１は、端
末装置２９からの入庫要求データに基づいて入庫搬送指
示データ及び入庫搬送経路データを作成し、最先に駆動
する入出庫用コンベヤ４を制御するコンベヤ制御装置２
４に前記入庫搬送指示データ、入庫搬送経路データ及び
荷データを通信回線Ｔを介して出力する。以下、荷Ｗの
搬送とともに、入庫搬送指示データ、入庫搬送経路デー
タ及び荷データは通信回線Ｔを介して台車制御装置２
３、コンベヤ制御装置２４、クレーン制御装置２２の順
に順次出力されることによって、入庫作業が行われる。
そして、最終の搬送作業を行うスタッカクレーン６を駆
動するクレーン制御装置２２が在庫管理コンピュータ２
１に完了信号を出力することにより、入庫作業は完了す
る。

【００４５】本実施の形態によれば、下記（イ）〜
（ハ）に示す特徴（効果）を有する。 （イ）同一の通信回線Ｔに在庫管理コンピュータ２１及
び各制御装置２２〜２４が接続されているので、在庫管
理コンピュータ２１と、各制御装置２２〜２４との間、
更には、各制御装置２２〜２４同士間で各種のデータの
通信を直接行うことができる。従って、荷Ｗの搬送作業
時等において、荷Ｗを搬送するための各種のデータを、
迅速に通信することができ、荷Ｗの搬送作業を迅速に行
うことができる。このため、自動倉庫１に対する入庫及
び出庫作業を迅速且つ効率良く行うことができる。

【００４６】（ロ）同一の通信回線Ｔに在庫管理コンピ
ュータ２１及び各制御装置２２〜２４が接続されている
ので、各搬送機器２２〜２４は、当該搬送機器２２〜２
４に入力された搬送指示データ及び搬送経路データを、
次に駆動すべき搬送機器を制御する制御装置２２〜２４
に直接出力することができる。従って、従来技術に示す
同期制御装置のように、各制御装置２２〜２４に同期を
とって搬送指示を送る装置が不用となり、荷Ｗの搬送制
御のシステムを簡略化できる。又、従来、この同期につ
いて、同期制御装置を使用せず、例えば在庫管理コンピ
ュータにて行うシステムも提案されているが、そのシス
テムに比べて、在庫管理コンピュータの負荷を低減でき
る。

【００４７】（ハ）この搬送システム１において、例え
ば搬送機器を増やすことによって拡張する場合には、増
やした搬送機器を制御する制御装置（この制御装置は前
記制御装置２２〜２４と同様の制御を行うことができる
ものとする。）を単に通信回線Ｔに接続するだけでよ
い。従って、搬送システム１の拡張性を向上できる。更
に、異常が発生した搬送機器は、例えばその搬送機器を
制御する制御装置ごと取り外して修理することができる
ので、メンテナンス性を向上できる。

【００４８】（ニ）本実施の形態では、従来技術のよう
に同期制御装置が各搬送機器に対する搬送指示を行わ
ず、各制御装置２２〜２４がそれぞれ独立して搬送作業
完了と同時に、次の搬送作業を行わせる制御装置２２〜
２４に対して搬送指示を行っている。このため、例えば
従来では同期制御装置に異常が起きると、荷Ｗの搬送作
業が中止されてしまう。しかし、本実施の形態では、同
期制御装置の作用を在庫管理コンピュータ２１や各制御
装置２２〜２４に分散することによって、同期制御装置
を不用とし、少ない装置で、即ち、異常の要因を極力減
らした状態で搬送システム１を制御できる。従って、搬
送システム１の信頼性を向上できる。

【００４９】（ホ）前記通信回線Ｔによって、前記搬送
指示データ及び搬送経路データとともに、荷データが通
信される。従って、各制御装置２２〜２４は、荷Ｗの搬
送作業時において、荷データに基づいてどの荷Ｗを搬送
しているかを認識できる。即ち、例えば各制御装置２２
〜２４のキーボードを操作して、ディスプレイに現在搬
送中の荷データを表示させることにより、作業者は容易
に搬送中の荷Ｗの荷データ確認することができる。

【００５０】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して次のように実施してもよい。 （１）上記実施の形態において、図４に示すように、経
路管理装置３１を通信回線Ｔに接続してもよい。この経
路管理装置３１では、搬送経路データが作成され、在庫
管理コンピュータ２１の負荷を低減できる。

【００５１】（２）上記実施の形態では、バス型の通信
回線Ｔを使用したが、環状のリング型の通信回線を使用
してもよい。 （３）上記実施の形態において、自動倉庫１を使用せ
ず、例えば有軌道台車Ｍやコンベヤ３，４等のみで、搬
送システムを構成してもよい。更に、例えば無人フォー
クリフト等を搬送機器として使用してもよい。

【００５２】（４）上記実施の形態において、荷Ｗに荷
Ｗの品番及び数量等を示す荷データを記載したバーコー
ドを取着し、そのバーコードに基づいて各制御装置２２
〜２４が荷データを認識するようにしてもよい。即ち、
各搬送機器に、対応する制御装置２２〜２４に接続され
たバーコードリーダを設け、当該荷Ｗの搬送機器への搬
送時には、バーコードリーダにて荷Ｗのバーコードを読
み取り、各制御装置２２〜２４に荷データが入力され
る。又、ＩＤタグに荷データと搬送経路データとを持た
せてもよい。

【００５３】上記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （１）請求項２記載の搬送制御システムにおいて、各制
御装置２２〜２４にはディスプレイが設けられ、当該デ
ィスプレイには各種データが表示されるようにした搬送
制御システム。この搬送制御システムによれば、作業者
はディスプレイを視認することによって、例えば搬送中
の荷Ｗの荷データ等を容易に確認できる。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、同一の通信回線に在庫管理手段及び各搬送制
御手段が接続されているので、搬送指示データ及び搬送
経路データを通信回線を介して各搬送制御手段間にて通
信できる。従って、各搬送制御手段間での通信を効率良
く行うことができ、荷の搬送作業を迅速に行うことがで
きる。

【００５５】請求項２記載の発明によれば、搬送指示デ
ータ及び搬送経路データとともに、荷データが通信され
るので、各搬送制御手段は荷データに基づいて搬送中の
荷の荷データを確実に確認できる。

【００５６】請求項３記載の発明によれば、自動倉庫に
対する入庫及び出庫作業を迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 搬送システムを示す概略構成図。

【図２】 搬送制御システムを示す電気ブロック図。

【図３】 搬送制御システムにおいて各制御装置に対し
て搬送指示を行う制御方法を示す説明図。

【図４】 別例における搬送制御システムを示す電気ブ
ロック図。

【図５】 従来例における搬送システムを示す概略構成
図。

【図６】 従来例における搬送制御システムにおいて各
制御装置に対して搬送指示を行う制御方法を示す説明
図。

【符号の説明】

１…搬送システム、２…自動倉庫、３…搬送機器として
の荷受け用コンベヤ、４…搬送機器としての入出庫用コ
ンベヤ、６…搬送機器及びクレーン装置としてのスタッ
カクレーン、２１…管理制御手段としての在庫管理コン
ピュータ、２２…搬送制御手段としてのクレーン制御装
置、２３…搬送制御手段としての台車制御手段、２４…
搬送制御手段としてのコンベヤ制御手段、Ｍ…搬送機器
としての有軌道台車、Ｗ…荷、Ｔ…通信回線。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を搬送する複数の搬送機器と、 前記搬送される荷を管理し、荷の搬送を要求する要求デ
   ータに基づいて、当該荷を搬送させる経路を示す搬送経
   路データ及び各搬送機器に搬送作業を行わせるための搬
   送指示データを作成する管理制御手段と、 前記搬送機器を搬送指示データに基づいて制御する搬送
   制御手段とを備えた搬送制御システムにおいて、 前記各搬送制御手段と、管理制御手段とは同一の通信回
   線にて接続し、 前記管理制御手段は、搬送経路データに基づいて最先に
   搬送作業を行う搬送機器を制御する搬送制御手段に搬送
   指示データ及び搬送経路データを前記通信回線を介して
   通信し、 前記搬送制御手段は、搬送指示データに基づく搬送機器
   での搬送作業が完了すると、搬送経路データに基づいて
   判断した次の搬送作業を行う搬送機器を制御する搬送制
   御手段に、前記通信回線を介して搬送経路データ及び搬
   送指示データを通信する搬送制御システム。
2. 【請求項２】 前記管理制御手段及び搬送制御手段は、
   搬送される荷の荷データを搬送指示データ及び搬送経路
   データと共に前記通信回線を介して通信するようにした
   請求項１記載の搬送制御システム。
3. 【請求項３】 前記搬送機器は自動倉庫にて荷を搬送す
   るクレーン装置を、前記搬送制御手段は当該クレーン装
   置を制御するためのクレーン制御装置を備え、前記荷の
   搬送作業によって自動倉庫に対して入庫作業及び出庫作
   業が行われる請求項１又は２記載の搬送制御システム。