JP2007022699A

JP2007022699A - 入出庫システム

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Publication number: JP2007022699A
Application number: JP2005203935A
Authority: JP
Inventors: Isato Fukutaki; 勲人福瀧
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2005-07-13
Filing date: 2005-07-13
Publication date: 2007-02-01
Anticipated expiration: 2025-07-13
Also published as: JP4817227B2

Abstract

【課題】入出庫作業中にステーションを自由に選択可能で、かつ荷の誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能な入出庫システムを提供する。
【解決手段】管理装置に入力された入庫情報に基づいて、管理装置からフォークリフトへ入庫指示信号を送信し、フォークリフトで受信した入庫指示信号に基づいて、入庫する荷の受け渡しを行ういずれか１台の空きステーションを選択して、該ステーションへ入庫する荷を搬送し、かつフォークリフトから該ステーションへ入庫指示信号を送信する。その後、ステーションからクレーン地上制御盤へ入庫指示信号を送信し、クレーン地上制御盤からクレーン機上制御盤へ入庫指示信号を送信し、スタッカークレーンが該入庫指示信号に基づいて、指定されたステーションの荷をラックの格納場所へ搬送して入庫する。
【選択図】図３

Description

本発明は、搬送装置でステーションを経由して荷を所定の格納場所から外部へまたは外部から所定の格納場所へと入出庫する入出庫システムに関する。

図１は、入出庫システムの概略構成の一例を示す図である。図に示す入出庫システム１００は、自動倉庫１、フォークリフト２、および管理装置３から構成されていて、自動倉庫１は、ラック４、ステーション５、およびスタッカークレーン７から構成されている。ラック４は、通路を隔てて２台並設されていて、荷（荷物と該荷物を受けるパレットのこと）Ｗを格納する複数の格納場所４ａが設けられている。各格納場所４ａの位置は、いずれのラック４であるかを示す連番と、右端から何列目であるかを示す列番と、下から何段目であるかを示す段番の３つの情報で特定される。ステーション５は、各ラック４の左右にラック４と平行に隣接して４台設置されていて、フォークリフト２とスタッカークレーン７とが荷の受け渡しを行う際に使用する。また、各ステーション５は、上部に設けられたコンベア５ｃをラック４に対して近づく方向または遠ざかる方向へ駆動して、コンベア５ｃ上に載置された荷Ｗを、フォークリフト２が荷Ｗの受け渡しを行う受渡口５ａ（コンベア５ｃのラック４と反対側の端部）からスタッカークレーン７が荷Ｗの受け渡しを行う受渡口５ｂ（コンベア５ｃのラック４側の端部）へまたは受渡口５ｂから受渡口５ａへと移動させる。各ステーション５の側面には、ステーション制御盤６が設置されていて、各ステーション制御盤６には、コンベア５ｃを駆動させる各種スイッチが操作可能に設けられていると共に、コンベア５ｃの駆動を制御する制御回路や通信回路等が内蔵されている。

スタッカークレーン７は、ラック４およびステーション５間の通路の床面と天井に敷設されたレール１０に沿って台車７ａを走行させ、台車７ａ上に立設されたマスト７ｂに沿ってキャリッジ７ｃを昇降させ、キャリッジ７ｃ上に設置されたスライドフォーク７ｄを伸縮させて、荷Ｗをラック４の格納場所４ａからステーション５の受渡口５ｂへまたは受渡口５ｂから格納場所４ａへと搬送する。スタッカークレーン７の動作を制御するために、スタッカークレーン７にクレーン機上制御盤８が搭載されていると共に、スタッカークレーン７の近傍の床上にクレーン地上制御盤９が設置されている。クレーン機上制御盤８には、スタッカークレーン７の各部の動作を制御する制御回路や通信回路等が内蔵されていると共に、各種スイッチが操作可能に設けられている。クレーン地上制御盤９には、クレーン機上制御盤８に動作指示を出す制御回路や通信回路等が内蔵されていると共に、各種スイッチが操作可能に設けられている。フォークリフト２は、有人のフォークリフトであって、搭乗した作業者の操縦により、車体２ｚを走行させ、フォーク２ｘをマスト２ｙに沿って昇降させて、荷Ｗをステーション５の受渡口５ａから外部へまたは外部から受渡口５ａへと搬送する。管理装置３は、管理事務室等に設置されたパーソナルコンピュータ等から成り、自動倉庫１における荷Ｗの在庫情報等を管理する。また、管理装置３には通信回路が内蔵されている。

従来、例えば荷Ｗを外部から自動倉庫１に入庫する場合は、先ず、作業者が入荷指示書に基づいて、入庫する荷Ｗの品名、数量、格納場所４ａ（連番、列番、段番）、および使用するステーション５の番号等の入庫情報を管理装置３に入力する。次に、作業者はフォークリフト２に搭乗し、入荷指示書に基づいて、フォークリフト２で入庫する荷Ｗを外部の荷置場所から管理装置３に入力したステーション５の受渡口５ａへ搬送する。そして、作業者はフォークリフト２から降車し、荷Ｗを搬送したステーション５のステーション制御盤６に設けられた入出庫切替スイッチ（図示省略）を入庫側へ切り替えて、起動ボタン（図示省略）を押下する。すると、該ステーション５がコンベア５ｃを駆動して、荷Ｗを受渡口５ａから受渡口５ｂへ移動させる。移動後、入庫準備が整ったことを示す入庫可能信号が、該ステーション５のステーション制御盤６からクレーン地上制御盤９へ送信され、さらにクレーン地上制御盤９を介して管理装置３へ送信される。管理装置３で入庫可能信号が受信されると、入庫指示信号が管理装置３からクレーン地上制御盤９へ送信される。そして、入庫指示信号がクレーン地上制御盤９からクレーン機上制御盤８へ送信され、該入庫指示信号に基づくクレーン機上制御盤８による制御により、スタッカークレーン７が入庫する荷Ｗを指定されたステーション５の受渡口５ｂからラック４の格納場所４ａへ搬送する。

以上のような入出庫システム１００と類似の構成が、下記の特許文献１に開示されている。特許文献１では、管理装置の在庫情報を正確に書き換えるために、入出庫の作業指令を管理装置から搬送台車制御盤およびクレーン制御盤を介して有軌道台車やスタッカークレーンや荷役台等へ送信し、作業完了後に作業完了信号を搬送台車制御盤およびクレーン制御盤から管理装置に送信している。また、下記の特許文献２には、作業者が出荷指示書を管理部門へ取りに行ったり持って行ったりする手間を省くために、出荷指示情報を管理装置からフォークリフトへ転送して、フォークリフトに設置された表示装置に表示させ、搬送終了時に終了情報を作業者の操作によりフォークリフトから管理装置へ転送することが開示されている。さらに、下記の特許文献３には、出庫指示した荷の自動倉庫からの出庫情報を認識するために、フォークリフトに設置された端末装置に入力した出庫情報を示す出庫要求信号を、作業者の操作により端末装置からクレーン地上制御盤へ光通信で送信し、スタッカークレーンが荷を収納部から入出庫口へ出庫した後、出庫完了信号をクレーン地上制御盤から端末装置に送信して、端末装置で表示することが開示されている。

特開平８−５８９３０号公報特開２０００−１９８５０９号公報特開平８−２６１３号公報

上述したように従来は、入出庫作業前に作業者が複数のステーション５の中から１台のステーション５を選択して管理装置３に入力し、入出庫作業中にそのステーション５を使用してフォークリフト２とスタッカークレーン７とが荷Ｗの受け渡しを行うことにより、荷Ｗの誤った入出庫を防止していた。しかしながら、この従来の手順では、管理装置３に入力したステーション５で入出庫作業中に別の荷Ｗの残留や故障等の異常を生じて該ステーション５が使用できなくなった場合には、作業者は入出庫作業を中止して、別のステーション５の選択と管理装置３への入力とをやり直さなければ、荷Ｗの誤った入出庫を防止できず、非常に煩雑となっていた。なお、上述した特許文献１〜３では、このような荷の受け渡しを行うステーションが複数ある上での問題については何ら言及されていない。

本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、入出庫作業中にステーションを自由に選択可能で、かつ荷の誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能な入出庫システムを提供することにある。

第１の発明では、荷を格納する複数の格納場所と、荷の受け渡しを行う複数のステーションと、格納場所からステーションへまたはステーションから格納場所へと荷を搬送する第１の搬送装置と、ステーションから外部へまたは外部からステーションへと荷を搬送する第２の搬送装置と、格納場所の荷の在庫情報を管理する管理装置とから構成される入出庫システムにおいて、管理装置は、入力された入出庫情報に基づいて、第２の搬送装置へ入出庫指示信号を送信し、第２の搬送装置は、管理装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、上記荷の搬送作業を行い、かつ荷の受け渡しを行ういずれかのステーションを選択して、該ステーションへ入出庫指示信号を送信し、ステーションは、第２の搬送装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信し、第１の搬送装置は、ステーションから受信した入出庫指示信号に基づいて、上記荷の搬送作業を行う。「入出庫情報」とは、入庫または出庫の作業種別、入庫または出庫する荷の品名、数量、および格納場所等のことであって、使用するステーションの番号を含めなくてもよい。「入出庫指示信号」とは、上記入出庫情報を含んだ入庫または出庫の作業を指示する信号のことである。

このように、第２の搬送装置でいずれかのステーションを選択して、該ステーションへ入出庫指示信号を送信し、該ステーションから第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信することで、作業者が入出庫作業前にいずれかのステーションを選択して該ステーションを特定する情報を管理装置に入力したり、入出庫作業中に該ステーションの異常によりステーションの選択と管理装置へのステーションの特定情報の入力とをやり直したりする必要がなくなる。また、入出庫作業中に異常のないステーションを使用して入出庫する荷を搬送装置間で正常に受け渡して入出庫することができる。つまり、入出庫作業中にステーションを自由に選択可能で、かつ荷の誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能となる。

また、第２の発明では、上記第１の発明において、ステーションは、第１の搬送装置が荷の受け渡しを行う第１の受渡口と、第２の搬送装置が荷の受け渡しを行う第２の受渡口と、第１の受渡口から第２の受渡口へまたは第２の受渡口から第１の受渡口へと荷を移動させる移動手段とを有し、第２の搬送装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、移動手段により上記荷の移動作業を自動的に行う。

このように、荷を移動可能なステーションにおいて、第２の搬送装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、荷の移動作業を自動的に行うことで、入出庫作業中に作業者がステーションを駆動させるスイッチ等を操作する必要がなくなり、作業者の負担を一層軽減可能となる。

また、第３の発明では、上記第１の発明または第２の発明において、管理装置は、入力された入出庫情報に基づいて、第１の搬送装置へも入出庫指示信号を送信し、第１の搬送装置は、ステーションから受信した入出庫指示信号と管理装置から受信した入出庫指示信号とに基づいて、上記荷の搬送作業を行う。本第３の発明では、各装置が送信する入出庫指示信号に含める上述の入出庫情報の内容は、受信側の装置に拘わらず同一であってもよいし、受信側の装置に応じて増減させてもよい。

このように、ステーションと管理装置とから第１の搬送装置へ入出庫指示信号をそれぞれ送信することで、第１の搬送装置で両方の入出庫指示信号に含まれる入出庫情報の内容を確認してから荷の搬送作業を実行することができ、荷の誤った入出庫を確実に防止可能となる。このような入出庫指示の二重のチェックは、複数の入出庫作業を同時に進行する場合に特に有利である。

さらに、第４の発明では、上記第３の発明において、第１の搬送装置は、ステーションから入出庫指示信号を受信したことに基づいて、管理装置へ入出庫可能信号を送信し、管理装置は、第１の搬送装置から入出庫可能信号を受信したことに基づいて、第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信する。「入出庫可能信号」とは、ステーションで入庫または出庫の準備が整ったことを示す信号のことであって、上述の入出庫情報を含んでいてもいなくてもよい。

このように、第１の搬送装置がステーションより入出庫指示信号を受信してから、管理装置へ入出庫可能信号を送信し、管理装置が第１の搬送装置より入出庫可能信号を受信してから、第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信することで、複数の入出庫作業を同時に進行していても、第１の搬送装置でステーションと管理装置とから送信された同一の入出庫作業に関する入出庫指示信号の入出庫情報の内容を、１対１対応で容易に確認することができる。また、入出庫可能信号に入出庫情報を含めることで、管理装置でステーションでの入出庫準備が整ったことを把握することができると共に、入出庫可能信号の入出庫情報から特定される荷の入出庫作業を指示する入出庫指示信号を、管理装置から第１の搬送装置へ確実に送信することができ、荷の誤った入出庫を一層確実に防止可能となる。

本発明によれば、第２の搬送装置でいずれかのステーションを選択して、該ステーションへ入出庫指示信号を送信し、該ステーションから第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信するので、入出庫作業中にステーションを自由に選択可能で、かつ荷の誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能となる。

以下、本発明の実施形態につき、図を参照しながら説明する。なお、以下に述べる実施形態の入出庫システムの概略構成は、図１と同一であるため、図１を本発明の実施形態として引用する。また、各部の符号も、図１で付した符号と同一のものを引用する。

図２は、本発明の実施形態に係る入出庫システム１００の電気的構成を示すブロック図である。管理装置３は、図１で説明したようにパーソナルコンピュータ等から構成されている。管理装置３の制御部３ａは、ＣＰＵやＲＡＭおよびＲＯＭのメモリ等から構成されていて、管理装置３の各部の動作を制御する。記憶部３ｂは、メモリやハードディスク等から構成されていて、各種動作プログラムや、入力される入出庫情報や、図１で説明した自動倉庫１における荷Ｗの在庫情報等を記憶する。表示部３ｃは、ＣＲＴディスプレイ等から構成されていて、入出庫情報や在庫情報等を表示する。操作部３ｄは、キーボードやマウスから構成されていて、入出庫情報を入力する際や在庫情報を確認する際等に操作される。通信部３ｅは、アンテナ３ｈを介してフォークリフト２と無線通信を行うための回路と、クレーン地上制御盤９と有線通信を行うための回路とから構成されている。

フォークリフト２は、図１で説明したように有人のフォークリフトである。フォークリフト２の制御部２ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、フォークリフト２の各部の動作を制御する。記憶部２ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムや管理装置３から受信した情報等を記憶する。表示部２ｃは、液晶ディスプレイ等から構成されていて、管理装置３から受信した情報等を表示する。操作部２ｄは、フォークリフト２を操縦する際に操作するレバーやハンドル等、表示部２ｃの表示を切り替える際に操作するスイッチやボタン等、および管理装置３および各ステーション５と通信する際に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部２ｅは、アンテナ２ｈを介して管理装置３と無線通信を行うための回路と、各ステーション５と光通信を行うための回路とから構成されている。各ステーション５に対して光信号の投受光を行う投受光部（図示省略）は、フォークリフト２の車体２ｚ（図１）の前面（例えば一対のフォーク２ｘの間）に設置されている。駆動系２ｆには、フォークリフト２の車体２ｚを走行させる走行モータや、フォーク２ｘをマスト２ｙに沿って昇降させる油圧シリンダ等が含まれる。

自動倉庫１の４台のステーション５は、全て同一構成である。各ステーション５のステーション制御盤６の制御部６ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、ステーション５の各部の動作を制御する。記憶部６ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムやフォークリフト２から受信した情報等を記憶する。表示部６ｃは、ＬＥＤやランプ等から構成されていて、図１で説明したステーション５のコンベア５ｃの動作状態（例えば入庫か出庫か等）等を表示する。操作部６ｄは、コンベア５ｃを駆動させる際や該駆動を切り替える際等に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部６ｅは、フォークリフト２と光通信を行うための回路と、クレーン地上制御盤９と有線通信を行うための回路とから構成されている。フォークリフト２に対して光信号の投受光を行う投受光部（図示省略）は、各ステーション５のラック４（図１）と反対側の面に設置されている。駆動系５ｆには、コンベア５ｃを駆動させるモータ等が含まれる。

自動倉庫１のスタッカークレーン７の駆動系７ｆには、図１で説明したスタッカークレーン７の台車７ａを走行させる走行モータや、キャリッジ７ｃをマスト７ｂに沿って昇降させる昇降モータや、スライドフォーク７ｄを伸縮させるモータまたはシリンダ等が含まれる。スタッカークレーン７のクレーン機上制御盤８の制御部８ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、クレーン機上制御盤８の各部と駆動系７ｆの各部の動作を制御する。記憶部８ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムやクレーン地上制御盤９から受信した情報等を記憶する。表示部８ｃは、液晶ディスプレイ等から構成されていて、駆動系７ｆの動作状態等を表示する。操作部８ｄは、駆動系７ｆを手動で動作させる際等に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部８ｅは、クレーン地上制御盤９と無線通信を行うための回路から構成されている。

スタッカークレーン７のクレーン地上制御盤９の制御部９ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、クレーン地上制御盤９の各部の動作を制御する。記憶部９ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムや、管理装置３、各ステーション５、およびクレーン機上制御盤８から受信した情報等を記憶する。表示部９ｃは、液晶ディスプレイ等から構成されていて、駆動系７ｆの動作状態や、管理装置３等から受信した情報等を表示する。操作部９ｄは、駆動系７ｆを手動で動作させる際等に操作するスイッチやボタン等、および表示部９ｃの表示を切り替える際等に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部９ｅは、クレーン機上制御盤８と無線通信を行うための回路と、管理装置３と有線通信を行うための回路とから構成されている。

上記以外にも、各装置には、電源部等の公知の構成が含まれている。また、フォークリフト２のフォーク２ｘ近傍、ステーション５の受渡口５ａ、５ｂ、スタッカークレーン７のキャリッジ７ｃ、およびラック４の各格納場所４ａには、荷Ｗの有無を検出するセンサ等の荷検出部が設けられている。各装置間の通信方式は、上記に限るものではなく、公知の通信方式を適宜用いてよい。

図１および図２に示す構成において、自動倉庫１のラック４の格納場所４ａは、本発明における格納場所の一実施形態を構成する。ステーション５とステーション制御盤６とは、本発明におけるステーションの一実施形態を構成する。ステーション５の受渡口５ｂは、本発明における第１の受渡口の一実施形態を構成し、受渡口５ａは、本発明における第２の受渡口の一実施形態を構成し、コンベア５ｃは、本発明における移動手段の一実施形態を構成する。スタッカークレーン７とクレーン機上制御盤８とクレーン地上制御盤９とは、本発明における第１の搬送装置の一実施形態を構成する。フォークリフト２は、本発明における第２の搬送装置の一実施形態を構成する。管理装置３は、本発明における管理装置の一実施形態を構成する。

図３は、本発明の実施形態に係る入出庫システム１００の入庫手順を示すフローチャートである。荷Ｗを外部から自動倉庫１に入庫する場合、先ず、作業者が入荷指示書に基づいて管理装置３の操作部３ｄを操作し、作業種別（この場合は、入庫）、入庫する荷Ｗの品名、数量、格納場所４ａ（連番、列番、段番）等の入庫情報を管理装置３に入力する（ステップＡ１）。このとき、入庫作業で使用するいずれか１台のステーション５を選択して該ステーション５の番号を入力する必要はない。入力後、管理装置３で上記入庫情報を含んだ入庫作業を指示する入庫指示信号が生成されて、管理装置３からフォークリフト２へ送信される（ステップＡ２）。このステップＡ２の処理は、例えば、入庫情報の入力完了後に自動的に行ってもよいし、作業者が管理装置３の操作部３ｄを操作して送信指示を入力したことを受けて行ってもよい。また、例えば、フォークリフト２に搭乗した作業者がフォークリフト２の操作部２ｄを操作して、フォークリフト２から管理装置３へ指示を要求する信号を送信し、該信号を管理装置３で受信したことを受けて行ってもよい。

管理装置３からの入庫指示信号がフォークリフト２で受信されると、該入庫指示信号に含まれる内容（入庫情報と入庫作業指示）がフォークリフト２の表示部２ｃに表示される。このため、フォークリフト２に搭乗した作業者は、その内容に基づいて、フォークリフト２を操縦し、入庫する荷Ｗを外部の荷置場所から荷取って、自動倉庫１の付近まで移動し、４台のステーション５の中から他の荷Ｗの残留や故障等の異常を生じていない使用可能ないずれかの空きステーション５を選択して、入庫する荷Ｗを該ステーション５の受渡口５ａに搬送（荷置き）する（ステップＡ３）。搬送後、フォークリフト２で管理装置３からの入庫指示信号の内容に基づいて生成されたステーション５向けの入庫指示信号が、フォークリフト２から上記ステーション５へ送信される（ステップＡ４）。このステップＡ４の処理は、例えば、ステーション５への荷Ｗの荷置き完了後に自動的に行ってもよいし、作業者がフォークリフト２の操作部２ｄを操作して送信指示を入力したことを受けて行ってもよい。また、例えば、ステーション５が荷Ｗの荷置きを検出して、フォークリフト２へ指示を要求する信号を送信し、該信号をフォークリフト２で受信したことを受けて行ってもよい。さらに、例えば、ステーション５を選択してから該ステーション５へ荷Ｗを荷置きする直前、即ちステップＡ３の処理中に行ってもよい。

入庫する荷Ｗが受渡口５ａに搬送されかつフォークリフト２からの入庫指示信号を受信したステーション５は、該入庫指示信号の内容に基づいて、コンベア５ｃを駆動し、荷Ｗを受渡口５ａからスタッカークレーン７の受渡口５ｂへと自動的に移動させる（ステップＡ５）。移動後、上記ステーション５のステーション制御盤６でフォークリフト２からの入庫指示信号の内容に基づいて生成されたクレーン地上制御盤９向けの入庫指示信号が、該ステーション制御盤６からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＡ６）。ステーション制御盤６からの入庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、上記ステーション５で入庫準備が整ったこと、即ち入庫する荷Ｗが搬送されたステーション５で該荷Ｗが受渡口５ｂまで移動してスタッカークレーン７で荷取り可能になったことを示す入庫情報を含んだ入庫可能信号が、クレーン地上制御盤９から管理装置３へ送信される（ステップＡ７）。クレーン地上制御盤９からの入庫可能信号が管理装置３で受信されると、管理装置３で該入庫可能信号の内容と作業者により入力された入庫情報の内容とに基づいて入庫指示信号が生成されて、管理装置３からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＡ８）。具体的には、例えば、管理装置３の制御部３ａが入庫可能信号に含まれる入庫情報から対象となっている荷Ｗを特定し、該荷Ｗに対応する作業者が入力した入庫情報を記憶部３ｂから読み出して、該入庫情報を含めた入庫指示信号を生成する。

管理装置３からの入庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、クレーン地上制御盤９でステーション制御盤６から受信した入庫指示信号と管理装置３から受信した入庫指示信号の内容に基づいて、クレーン機上制御盤８向けの入庫指示信号が生成されて、クレーン地上制御盤９からクレーン機上制御盤８へ送信される（ステップＡ９）。具体的には、例えば、クレーン地上制御盤９の制御部９ａが、両方の入庫指示信号に含まれる入庫情報が同一の入庫作業を指示する程度に一致しているか否か確認し、一致している場合にのみクレーン機上制御盤８へ入庫指示信号を送信する。その後、クレーン地上制御盤９から受信した入庫指示信号の内容に基づいてクレーン機上制御盤８がスタッカークレーン７を制御することにより、スタッカークレーン７が入庫する荷Ｗを指定されたステーション５の受渡口５ｂからラック４の格納場所４ａへ搬送し（ステップＡ１０）、入庫終了となる。

図４は、本発明の実施形態に係る入出庫システム１００の出庫手順を示すフローチャートである。荷Ｗを自動倉庫１から外部へ出庫する場合、先ず、作業者が出荷指示書に基づいて管理装置３の操作部３ｄを操作し、作業種別（この場合は、出庫）、出庫する荷Ｗの品名、数量等の出庫情報を管理装置３に入力する（ステップＢ１）。このとき、出庫作業で使用するいずれか１台のステーション５を選択して該ステーション５の番号を入力する必要はない。入力後、管理装置３で上記出庫情報に出庫する荷Ｗの格納場所４ａの情報（連番、列番、段番）が追加され、該追加後の出庫情報を含んだ出庫作業を指示する出庫指示信号が生成されて、管理装置３からフォークリフト２へ送信される（ステップＢ２）。具体的には、例えば、管理装置３の制御部３ａが入力された出庫情報に基づいて、出庫する荷Ｗの格納場所４ａの情報を記憶部３ｂの在庫情報から読み出し、該情報を入力された出庫情報に追加する。このステップＢ２の処理は、前述した図３のステップＡ２と同様に自動的に、または作業者による管理装置３の操作部３ｄ若しくはフォークリフト２の操作部２ｄの操作を受けて行ってもよい。

管理装置３からの出庫指示信号がフォークリフト２で受信されると、該出庫指示信号に含まれる内容（出庫情報と出庫作業指示）がフォークリフト２の表示部２ｃに表示される。このため、フォークリフト２に搭乗した作業者は、その内容に基づいて、フォークリフト２を操縦して自動倉庫１の付近まで移動し、４台のステーション５の中から他の荷Ｗの残留や故障等の異常を生じていない使用可能ないずれかの空きステーション５を選択して、該ステーション５の受渡口５ａの手前にフォークリフト２を停止させて待機させる（ステップＢ３）。そしてこの待機状態で、フォークリフト２で管理装置３からの出庫指示信号の内容に基づいて生成されたステーション５向けの出庫指示信号が、フォークリフト２から上記ステーション５へ送信される（ステップＢ４）。このステップＢ４の処理は、例えば、フォークリフト２がステーション５の手前で停止した後に自動的に行ってもよいし、作業者がフォークリフト２の操作部２ｄを操作して送信指示を入力したことを受けて行ってもよい。また、例えば、ステーション５を選択してから該ステーション５へフォークリフト２が所定距離まで近づいた直後、即ちステップＢ３の処理中に行ってもよい。

フォークリフト２からの出庫指示信号がステーション５で受信されると、該ステーション５のステーション制御盤６で該出庫指示信号の内容に基づいてクレーン地上制御盤９向けの出庫指示信号が生成されて、該ステーション制御盤６からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＢ５）。ステーション制御盤６からの出庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、上記ステーション５で出庫準備が整ったこと、即ちフォークリフト２が待機していることを示す出庫情報を含んだ出庫可能信号が、クレーン地上制御盤９から管理装置３へ送信される（ステップＢ６）。クレーン地上制御盤９からの出庫可能信号が管理装置３で受信されると、管理装置３で該出庫可能信号の内容と作業者により入力された出庫情報の内容とに基づいて出庫指示信号が生成されて、管理装置３からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＢ７）。具体的には、例えば、管理装置３の制御部３ａが出庫可能信号に含まれる出庫情報から対象となっている荷Ｗを特定し、該荷Ｗに対応する作業者が入力した出庫情報を記憶部３ｂから読み出して、該出庫情報を含めた出庫指示信号を生成する。

管理装置３からの出庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、クレーン地上制御盤９でステーション制御盤６から受信した出庫指示信号と管理装置３から受信した出庫指示信号の内容に基づいて、クレーン機上制御盤８向けの出庫指示信号が生成されて、クレーン地上制御盤９からクレーン機上制御盤８へ送信される（ステップＢ８）。具体的には、例えば、クレーン地上制御盤９の制御部９ａが、両方の出庫指示信号に含まれる出庫情報が同一の出庫作業を指示する程度に一致しているか否か確認し、一致している場合にのみクレーン機上制御盤８へ出庫指示信号を送信する。クレーン地上制御盤９からの出庫指示信号がクレーン機上制御盤８で受信されると、クレーン機上制御盤８が該出庫指示信号の内容に基づいてスタッカークレーン７を制御することにより、スタッカークレーン７が出庫する荷Ｗを指定されたラック４の格納場所４ａからステーション５（フォークリフト２が待機中のステーション５）の受渡口５ｂへ搬送（荷置き）する（ステップＢ９）。搬送後、該ステーション５が、フォークリフト２から受信した出庫指示信号の内容に基づいて、コンベア５ｃを駆動し、荷Ｗを受渡口５ｂからフォークリフト２の受渡口５ａへ自動的に移動させる（ステップＢ１０）。そしてこの後、作業者が、管理装置３から受信した出庫指示信号の内容に基づいて、フォークリフト２を操縦し、出庫する荷Ｗをステーション５の受渡口５ａから荷取って、外部の荷置場所へ搬送（荷置き）し（ステップＢ１１）、出庫終了となる。

以上説明した入出庫手順によると、フォークリフト２でいずれかのステーション５を選択して、該ステーション５へ入出庫指示信号を送信し、該ステーション５からスタッカークレーン７のクレーン地上制御盤９へ入出庫指示信号を送信するので、作業者が入出庫作業前にいずれかのステーション５を選択して該ステーション５を特定する番号等を管理装置３に入力したり、入出庫作業中に該ステーション５の異常によりステーション５の選択と管理装置３へのステーション５の番号等の入力とをやり直したりする必要がなくなる。また、入出庫作業中に異常のない空きステーション５を使用して入出庫する荷Ｗをフォークリフト２とスタッカークレーン７間で正常に受け渡して入出庫することができる。つまり、入出庫作業中にステーション５を自由に選択可能で、かつ荷Ｗの誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能となる。

また、管理装置３からフォークリフト２へ入出庫情報を含んだ入出庫指示信号が送信されるので、作業者が管理装置３のある場所とフォークリフト２のある場所とを行き来する際やフォークリフト２を操縦する際に、入出荷指示書を携帯して視認する必要がなくなる。また、ステーション５がフォークリフト２から受信した入出庫指示信号に基づいて荷Ｗの移動作業を自動的に行うので、入出庫作業中に作業者がステーション制御盤６の操作部６ｄに含まれるステーション５を駆動させるためのスイッチ等を操作する必要がなくなり、作業者の負担を一層軽減可能となる。

また、ステーション制御盤６と管理装置３とからクレーン地上制御盤９へ入出庫指示信号がそれぞれ送信されるので、クレーン地上制御盤９で両方の入出庫指示信号に含まれる入出庫情報の内容を確認してから、クレーン機上制御盤８を介してスタッカークレーン７に荷Ｗの搬送作業を実行させることができ、荷Ｗの誤った入出庫を確実に防止可能となる。このような入出庫指示の二重のチェックは、複数の入出庫作業を同時に進行する場合に特に有利である。

また、クレーン地上制御盤９がステーション制御盤６より入出庫指示信号を受信してから、管理装置３へ入出庫可能信号を送信し、管理装置３がクレーン地上制御盤９より入出庫可能信号を受信してから、クレーン地上制御盤９へ入出庫指示信号を送信するので、複数の入出庫作業を同時に進行していても、クレーン地上制御盤９でステーション制御盤６と管理装置３とから送信された同一の入出庫作業に関する入出庫指示信号の入出庫情報の内容を、１対１対応で容易に確認することができる。さらに、管理装置３へ送信する入出庫可能信号に入出庫情報を含めることで、管理装置３でステーション５での入出庫準備が整ったことを把握することができると共に、入出庫可能信号の入出庫情報から特定される荷Ｗの入出庫作業を指示する入出庫指示信号を、管理装置３からクレーン地上制御盤９へ確実に送信することができ、荷Ｗの誤った入出庫を一層確実に防止可能となる。

本発明は以上述べた実施形態以外にも種々の形態を採用することができる。例えば、以上の実施形態では、管理装置３からフォークリフト２とクレーン地上制御盤９とへ入出庫情報を含んだ入出庫指示信号を送信するようにした例を挙げているが、これ以外に、例えば管理装置３からクレーン地上制御盤９への入出庫指示信号の送信は省略してもよい。この場合、ステーション５からクレーン地上制御盤９へ送信される入出庫指示信号の内容に基づいて、クレーン地上制御盤９およびクレーン機上制御盤８でスタッカークレーン７を制御して荷Ｗの搬送作業を行えばよい。またこの場合、クレーン地上制御盤９から管理装置３への入出庫可能信号の送信も省略してもよいし、入出庫可能信号を送信するとしても該信号に入出庫情報を含める必要はない。

また、以上の実施形態では、それぞれの装置間で入出庫指示信号を送信しているが、各入出庫指示信号に含める入出庫情報の内容は、受信側の装置に拘わらず同一であってもよいし、受信側の装置に応じて増減させてもよい。例えば、フォークリフト２からステーション５等（ステーション５とステーション制御盤６）およびステーション５等からクレーン地上制御盤９への入出庫指示信号に含める入出庫情報の内容は、管理装置３からフォークリフト２およびクレーン地上制御盤９への入出庫指示信号に含める入出庫情報の内容より少なくしてもよい。このように情報量を少なくすると、装置間での入出庫指示信号の通信時間が短くなって、入出庫作業のサイクルタイムを短縮できると共に、入出庫情報を記憶させる装置の記憶部（例えば、ステーション制御盤６の記憶部６ｂ等）に記憶容量の大きいメモリ等を用いなくてすみ、装置の製造コストを削減できる。

さらに、以上の実施形態では、２台のラック４と１台のスタッカークレーン７と４台のステーション５とが設けられた自動倉庫１と、１台のフォークリフト２と、１台の管理装置３とから構成される入出庫システム１００に本発明を適用した例を挙げているが、本発明はこれ以外の構成の入出庫システムにも適用することができる。例えば、ラック４の台数は、荷Ｗの格納場所４ａが複数あれば、１台でも３台以上でもよいし、ステーション５の台数は、２台以上（複数）あればよいし、スタッカークレーン７およびフォークリフト２の台数は、複数でもよい。また、荷の格納場所は、ラック４に代えて、例えば床上等に荷を直置きするように設けていてもよい。また、第１の搬送装置および第２の搬送装置として、スタッカークレーン７等（スタッカークレーン７とクレーン機上制御盤８とクレーン地上制御盤９）およびフォークリフト２に代えて、例えば無人または有人のフォークリフト、有軌道または無軌道の搬送台車、および空中搬送装置等を用いていてもよい。さらに、ステーションとして、ステーション５に代えて、例えばコンベアのような荷の移動手段が設けられていない荷受台等を用いていてもよい。

本発明の実施形態に係る入出庫システムの概略構成を示す図である。同入出庫システムの電気的構成を示す電気ブロック図である。同入出庫システムの入庫手順を示すフローチャートである。同入出庫システムの出庫手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ラック
２フォークリフト
３管理装置
４ａラックの格納場所
５ステーション
５ａフォークリフトの受渡口
５ｂスタッカークレーンの受渡口
５ｃコンベア
６ステーション制御盤
７スタッカークレーン
８クレーン機上制御盤
９クレーン地上制御盤
１００入出庫システム
Ｗ荷

Claims

荷を格納する複数の格納場所と、荷の受け渡しを行う複数のステーションと、格納場所からステーションへまたはステーションから格納場所へと荷を搬送する第１の搬送装置と、ステーションから外部へまたは外部からステーションへと荷を搬送する第２の搬送装置と、格納場所の荷の在庫情報を管理する管理装置とから構成される入出庫システムにおいて、
前記管理装置は、入力された入出庫情報に基づいて、前記第２の搬送装置へ入出庫指示信号を送信し、
前記第２の搬送装置は、前記管理装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、前記荷の搬送作業を行い、かつ荷の受け渡しを行ういずれかの前記ステーションを選択して、該ステーションへ入出庫指示信号を送信し、
前記ステーションは、前記第２の搬送装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、前記第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信し、
前記第１の搬送装置は、前記ステーションから受信した入出庫指示信号に基づいて、前記荷の搬送作業を行うことを特徴とする入出庫システム。
請求項１に記載の入出庫システムにおいて、
前記ステーションは、前記第１の搬送装置が荷の受け渡しを行う第１の受渡口と、前記第２の搬送装置が荷の受け渡しを行う第２の受渡口と、前記第１の受渡口から前記第２の受渡口へまたは前記第２の受渡口から前記第１の受渡口へと荷を移動させる移動手段とを有し、前記第２の搬送装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、前記移動手段により前記荷の移動作業を自動的に行うことを特徴とする入出庫システム。
請求項１または請求項２に記載の入出庫システムにおいて、
前記管理装置は、入力された入出庫情報に基づいて、前記第１の搬送装置へも入出庫指示信号を送信し、
前記第１の搬送装置は、前記ステーションから受信した入出庫指示信号と前記管理装置から受信した入出庫指示信号とに基づいて、前記荷の搬送作業を行うことを特徴とする入出庫システム。
請求項３に記載の入出庫システムにおいて、
前記第１の搬送装置は、前記ステーションから入出庫指示信号を受信したことに基づいて、前記管理装置へ入出庫可能信号を送信し、
前記管理装置は、前記第１の搬送装置から入出庫可能信号を受信したことに基づいて、前記第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信することを特徴とする入出庫システム。