JP5034753B2 - 自動倉庫及びその入庫方法 - Google Patents
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Description
この入庫方法として、例えば以下に示すような方法がある。自走台車とスタッカクレーンとにそれぞれ荷高さセンサを取り付け、自走台車で荷を搬送する際に荷高さセンサにより荷の高さを検出し、荷が移載場所に到着すると、台車制御盤は、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さの情報を管理コンピュータに送ると共に到着情報をクレーン制御盤に送る。この到着情報により、クレーン制御盤は管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、管理コンピュータは、台車制御盤からの荷の高さの情報とクレーン制御盤からの入庫要求情報を受信すると、その荷の高さに対応する保管場所を決定し、これら荷の高さ及び対応する保管場所を入庫指示情報としてクレーン制御盤に出力する。
また、上述の入庫方法において、自走台車の荷高さセンサで検出された荷の高さと、スタッカクレーンの荷高さセンサで検出された荷高さとが一致しないときには、荷高さ不一致の異常が発生したとして、システムを停止する等の処理を行う必要があり、復旧に所定の時間を要することとなる。
また、複数のスタッカクレーンとこれら複数のスタッカクレーンをそれぞれ制御する複数のクレーン制御手段を備え、管理コンピュータは複数のクレーン制御手段に対してそれぞれn個の入庫指示を含む入庫指示情報を出力するように構成することもできる。
図1に、この発明の実施の形態に係る自動倉庫を示す。この自動倉庫には、棚1が配置されており、この棚1には複数の保管場所2が形成されている。棚1に隣接して走行路3が敷設されており、この走行路3上を走行するようにスタッカクレーン4が配設されている。スタッカクレーン4は、それぞれ鉛直方向に立設された一対のマスト5に沿って昇降可能に配設されるキャリッジ6を有し、このキャリッジ6上には移載機7が走行路3に対して垂直な方向に進退可能に配設されている。また、スタッカクレーン4には、その走行及びキャリッジ6の昇降等の制御を行うためのクレーンコントローラ8が搭載されている。また、走行路3の一端部付近には、走行路3に隣接して移載場所Pが設定されており、レール等からなる軌道上を走行して移載場所Pまで荷を搬送するための自走台車9が配設されている。
また、この自動倉庫は管理コンピュータ12を有している。この管理コンピュータ12は、クレーン制御盤10及び台車制御盤11と通信可能であると共に、クレーン制御盤10及び台車制御盤11にそれぞれ所定の指示を与えることで、スタッカクレーン4の運転及び自走台車9の運転をそれぞれ管理している。また、この管理コンピュータ12により、棚1に設けられた複数の保管場所2の在庫状況を表す在庫データが管理されている。
これら低荷、中荷及び高荷の3つの荷高さ種類にそれぞれ対応するように、棚1の複数の保管場所2は、低荷のみを収容可能な高さを有する低荷用の保管場所と、低荷及び中荷を収容可能な高さを有する中荷用の保管場所及と、低荷及び中荷及び高荷の全てを収容可能な高さを有する高荷用の保管場所とに分類されている。
また、スタッカクレーン4は、移載機7に取り付けられ且つクレーンコントローラ8に電気的に接続された図示しない在荷センサを有しており、この在荷センサによりキャリッジ6の移載機7上に荷Wが存在するか否かを検知することができる。
また、図1に示されるように、キャリッジ6の側壁部17の内面において、荷高さセンサA1〜A3は、移載機7の進退方向に沿って移載場所P側に位置する端部付近に配置されており、移載機7により移載場所Pからキャリッジ6上に荷Wを受け取る際に荷高さセンサA1〜A3による荷Wの高さの検出を確実に行えるように構成されている。
管理コンピュータ12は、入庫要求情報S2を受信すると、低荷、中荷、高荷の3つの荷高さ種類に対してそれぞれ対応する空き状態の保管場所2を1つずつ設定する。例えば、低荷に対して空き状態の1つの低荷用の保管場所2を設定し、中荷に対して空き状態の1つの中荷用の保管場所2を設定し、高荷に対して空き状態の1つの高荷用の保管場所2を設定する。その後、管理コンピュータ12は、低荷とこれに設定された低荷用の保管場所2との組み合わせ、中荷とこれに設定された中荷用の保管場所2との組み合わせ、及び、高荷とこれに設定された高荷用の保管場所2の組み合わせからなる3つの入庫指示を含む入庫指示情報S3をクレーン制御盤10に出力する。
さらに、管理コンピュータ12は入庫完了情報S6を受信すると、複数の保管場所2の在庫データを書き換えることにより、在庫データの更新を行う。
また、この自動倉庫では、管理コンピュータ12からクレーン制御盤10を介してクレーンコントローラ8に3つの入庫指示を含む入庫指示情報S4が伝達され、クレーンコントローラ8が、荷高さセンサA1〜A3の検出結果及び入庫指示情報S4に含まれる3つの入庫指示に基づいて荷Wを入庫する保管場所2を認識するように構成されている。そのため、従来の自動倉庫のように、自走台車等に設けられた荷高さセンサにより荷の高さを検出し、その情報を台車制御盤等から管理コンピュータに送る必要はなく、したがって、荷Wの入庫を効率良く行うことができる。
また、上述のように、自走台車9に荷高さセンサを設ける必要がないため、製造コストが低減される。
また、上述の実施の形態において、自走台車9の代わりに、有軌道台車またはコンベア等を荷Wを移載場所Pまで搬送する搬送装置として用いることもできる。
Claims (5)
- 荷をその高さに応じてn個の荷高さ種類のうちの1つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫において、
前記スタッカクレーンのキャリッジに配設されると共にこのキャリッジ上に受け取られた荷の高さを検出するための荷高さ検出手段と、
前記スタッカクレーンを制御するクレーン制御手段と、
移載場所まで荷を搬送するための搬送装置を制御すると共に前記搬送装置により荷を搬送して前記移載場所に到着したときに前記クレーン制御手段に到着情報を出力する搬送装置制御盤と
を備え、前記クレーン制御手段は、前記到着情報を受信すると、前記管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、
前記管理コンピュータは、前記入庫要求情報を受信すると、前記n個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を1つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるn個の入庫指示を含む入庫指示情報を前記クレーン制御手段に出力し、
前記クレーン制御手段は、前記入庫指示情報を受信すると、前記スタッカクレーンを作動させて前記移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共に前記荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、前記入庫指示情報に含まれるn個の入庫指示のうち前記荷高さ検出手段で検出された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、この保管場所に前記スタッカクレーンにより荷を搬送して入庫することを特徴とする自動倉庫。 - 前記スタッカクレーンにより荷を保管場所に搬送して入庫した後に、前記クレーン制御手段は、入庫された荷及び保管場所の情報を入庫完了情報として前記管理コンピュータに出力し、管理コンピュータは、前記入庫完了情報を受信すると、この入庫完了情報に基づいて前記複数の保管場所の在庫データを書き換える請求項1に記載の自動倉庫。
- 前記クレーン制御手段は、前記スタッカクレーンに搭載されるクレーンコントローラと、前記スタッカクレーンには搭載されずに固定設置されるクレーン制御盤とを有し、前記クレーンコントローラと前記クレーン制御盤との間で通信すると共に前記クレーン制御盤と前記管理コンピュータとの間で通信する請求項1または2に記載の自動倉庫。
- 複数の前記スタッカクレーンとこれら複数の前記スタッカクレーンをそれぞれ制御する複数の前記クレーン制御手段を備え、前記管理コンピュータは複数の前記クレーン制御手段に対してそれぞれ前記n個の入庫指示を含む入庫指示情報を出力する請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動倉庫。
- 荷をその高さに応じてn個の荷高さ種類のうちの1つに分類し、スタッカクレーンを用いて荷を分類された荷高さ種類に対応する保管場所に入庫すると共に、複数の保管場所の在庫データを管理する管理コンピュータを有する自動倉庫の入庫方法において、
搬送装置により荷が搬送されて移載場所に到着したときに、搬送装置を制御する搬送装置制御盤からスタッカクレーンを制御するクレーン制御手段に到着情報を出力し、
前記到着情報を受信したクレーン制御手段により管理コンピュータに入庫要求情報を出力し、
前記入庫要求情報を受信した管理コンピュータにより、前記n個の荷高さ種類に対してそれぞれ空き状態の保管場所を1つずつ設定すると共に、それぞれ荷高さ種類と保管場所との組み合わせからなるn個の入庫指示を含む入庫指示情報をクレーン制御手段に出力し、
前記入庫指示情報を受信したクレーン制御手段により、スタッカクレーンを作動させて移載場所の荷をキャリッジ上に受け取ると共にスタッカクレーンのキャリッジに配設された荷高さ検出手段によりその荷の高さを検出し、前記入庫指示情報に含まれるn個の入庫指示のうち荷高さ検出手段により検知された荷の高さが分類される荷高さ種類に対応する入庫指示の保管場所を認識し、その保管場所にスタッカクレーンにより荷を搬送して入庫する
ことを特徴とする自動倉庫の入庫方法。
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