CN114684522A - 一种堆垛机及其自适应存放方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种堆垛机及其自适应存放方法，包括立体仓库，所述立体仓库内设置有若干不同规格的第一货格和第二货格，所述立体仓库的一侧设置有输送线，所述立体仓库内设置有堆垛机本体，所述堆垛机本体与输送线在同一轴线，其中，所述堆垛机本体包括载物台、货叉、升降检测支架以及高度检测器，所述货叉设置在载物台上，且货叉相对于载物台伸缩，所述升降检测支架设置在载物台的左右两侧上，所述升降检测支架的顶端设置有用于检测产品高度的高度检测器，所述高度检测器与堆垛机控制器相连。本发明能适应不同的自动货物的存放，提高工作效率。

Description

一种堆垛机及其自适应存放方法

技术领域

本发明属于物流仓储技术领域，尤其涉及一种堆垛机，尤其涉及一种堆垛机及其自适应存放方法。

背景技术

自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念，它是一种用高层立体货架存储物料，由计算机进行控制和管理、采用自动控制的堆垛机进行存取物料作业的仓库。巷道式堆垛机是伴随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称堆垛机，是自动化立体仓库中最重要的起重运输设备；堆垛机在自动化立体仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的物料存入指定货格，或取出指定货格内的物料并运送至巷道口，完成物料的入出库作业。

现有的自动化立体仓库中，由于货物的大小都是随机通过传输线运输至需要装填处，但是目前，现有的设备中堆垛机只是将产品进行接收后放入仓库内，不会对产品进行筛选，无法做到精准的判断，从而在装填货物时，会出现大型的货物无法装填至符合的仓间内，需要通过后端进行及时的做出调整，从而增加了装填的效率，并且还会增加了成本。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种堆垛机及其自适应存放方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种堆垛机，包括立体仓库，所述立体仓库内设置有若干不同规格的第一货格和第二货格，所述立体仓库的一侧设置有输送线，所述立体仓库内设置有堆垛机本体，所述堆垛机本体与输送线在同一轴线，其中，所述堆垛机本体包括载物台、货叉、升降检测支架以及高度检测器，所述货叉设置在载物台上，且货叉相对于载物台伸缩，所述升降检测支架设置在载物台的左右两侧上，所述升降检测支架的顶端设置有用于检测产品高度的高度检测器，所述高度检测器与堆垛机控制器相连。

优选地，所述的一种堆垛机，所述升降检测支架至少4根支架，它们分设在载物台的四个边角处，每一根所述升降检测支架上设置有用于检测不同区域的高度检测器。

优选地，所述的一种堆垛机，所述升降检测支架的底部与升降气缸的驱动轴相连。

优选地，所述的一种堆垛机，所述高度检测器为限高光电感应器。

优选地，所述的一种堆垛机，所述堆垛机本体的侧边上设置有调整装置。

一种堆垛机的自适应存放方法，包括以下步骤：

步骤1：堆垛机控制器控制堆垛机本体到输送线进行取货处理；

步骤2：堆垛机本体对货物进行高度的识别；

步骤3：依据步骤2中针对该货物的高度信息将其信息传输至堆垛机控制器上；

步骤4：堆垛机控制器依据步骤3中的信息，将货物搬送至指定的货格内。

7、根据权利要求6所述的一种堆垛机的自适应存放方法，其特征在于：所述步骤2中针对货物高度的识别，

具体判断为，

(1)如果载物台上的四周的高度检测器都能检测到产品的四个边角后，则判断该货物处于正确的放置，此时依据四个边角处的检测到货物的四个数据，该数据经过堆垛机控制器进行计算，即判断检测到最高的数据为基础，该最高的数据作为针对货格的存放位置；

(2)如果载物台上的四周的高度检测器其中一个或多个没有检测到货物，则判断该货物摆放的位置不正确，需要进行调整处理，此时通过调整处理后，再次进行货物四边检测，如果高度检测器检测到货物的四个边，则依据(1)的方式进行后续的步骤3和4操作。

优选地，所述的一种堆垛机的自适应存放方法，所述步骤2中货物的高度识别至少有两次，其中，第一次为接收到货物前的高度检测，第二次为在达到存放位置处后的高度检测。

优选地，所述的一种堆垛机的自适应存放方法，如果第二次的高度检测与第一次的高度检测一致，则将货物依据流程放置在匹配的货格内；

如果第二次的高度检测与第一次的高度检测不一致，则依据第二次的检测结果为准，然后在选择符合的货格进行存放。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

1、本发明通过高度检测器可以针对不同货物进行判断，从而来实现不同货物的自适应的存放，有效提高了工作效率。

2、本发明通过多次不同的检测可以确保货物处于检测的面，从而确保检测高度的精确性，同时还通过多次检测，确保存放的精准性。

3、本发明结构简单操作方便，便于维护和操作。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的堆垛机本体的结构示意图。

图3是本发明的工作流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或竖直，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

需要说明的是本发明中的堆垛机是针小型存储室进行的小型化的堆垛机存放。

如图1和图2所示，一种堆垛机，包括立体仓库1，所述立体仓库1内设置有若干不同规格的第一货格2和第二货格3，所述立体仓库1的一侧设置有输送线4，所述立体仓库1内设置有堆垛机本体5，所述堆垛机本体5与输送线4在同一轴线，其中，所述堆垛机本体5包括载物台51、货叉52、升降检测支架53以及高度检测器54，所述货叉52设置在载物台51上，且货叉52相对于载物台51伸缩，所述升降检测支架53设置在载物台51的左右两侧上，所述升降检测支架53的顶端设置有用于检测产品高度的高度检测器54，所述高度检测器54与堆垛机控制器相连。

本发明中所述升降检测支架53至少4根支架，它们分设在载物台的四个边角处，每一根所述升降检测支架53上设置有用于检测不同区域的高度检测器54。

本发明中所述升降检测支架53的底部与升降气缸的驱动轴相连。

本发明中所述高度检测器54为限高光电感应器。

本发明中所述堆垛机本体5的侧边上设置有调整装置，其中，调整装置是本领域技术人员已知的技术，可以将产品进行翻转的调整，从而使货物的正面朝向上方，并用于对产品的高度检测。

如图3所示，一种堆垛机的自适应存放方法，包括以下步骤：

步骤1：堆垛机控制器控制堆垛机本体5到输送线进行取货处理；

步骤2：堆垛机本体5对货物进行高度的识别；

步骤3：依据步骤2中针对该货物的高度信息将其信息传输至堆垛机控制器上；

步骤4：堆垛机控制器依据步骤3中的信息，将货物搬送至指定的货格内。

本发明中所述步骤2中针对货物高度的识别，

具体判断为，

(1)如果载物台51上的四周的高度检测器54都能检测到产品的四个边角后，则判断该货物处于正确的放置，此时依据四个边角处的检测到货物的四个数据，该数据经过堆垛机控制器进行计算，即判断检测到最高的数据为基础，该最高的数据作为针对货格的存放位置；

(2)如果载物台51上的四周的高度检测器54其中一个或多个没有检测到货物，则判断该货物摆放的位置不正确，需要进行调整处理，此时通过调整处理后，再次进行货物四边检测，如果高度检测器54检测到货物的四个边，则依据(1)的方式进行后续的步骤3和4操作。

本发明中所述步骤2中货物的高度识别至少有两次，其中，第一次为接收到货物前的高度检测，第二次为在达到存放位置处后的高度检测。

本发明中如果第二次的高度检测与第一次的高度检测一致，则将货物依据流程放置在匹配的货格内；

如果第二次的高度检测与第一次的高度检测不一致，则依据第二次的检测结果为准，然后在选择符合的货格进行存放。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种堆垛机，包括立体仓库(1)，所述立体仓库(1)内设置有若干不同规格的第一货格(2)和第二货格(3)，所述立体仓库(1)的一侧设置有输送线(4)，其特征在于：所述立体仓库(1)内设置有堆垛机本体(5)，所述堆垛机本体(5)与输送线(4)在同一轴线，其中，所述堆垛机本体(5)包括载物台(51)、货叉(52)、升降检测支架(53)以及高度检测器(54)，所述货叉(52)设置在载物台(51)上，且货叉(52)相对于载物台(51)伸缩，所述升降检测支架(53)设置在载物台(51)的左右两侧上，所述升降检测支架(53)的顶端设置有用于检测产品高度的高度检测器(54)，所述高度检测器(54)与堆垛机控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于：所述升降检测支架(53)至少4根支架，它们分设在载物台的四个边角处，每一根所述升降检测支架(53)上设置有用于检测不同区域的高度检测器(54)。

3.根据权利要求1或2所述的一种堆垛机，其特征在于：所述升降检测支架(53)的底部与升降气缸的驱动轴相连。

4.根据权利要求1或2所述的一种堆垛机，其特征在于：所述高度检测器(54)为限高光电感应器。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于：所述堆垛机本体(5)的侧边上设置有调整装置。

6.一种堆垛机的自适应存放方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：堆垛机控制器控制堆垛机本体(5)到输送线进行取货处理；

步骤2：堆垛机本体(5)对货物进行高度的识别；

步骤3：依据步骤2中针对该货物的高度信息将其信息传输至堆垛机控制器上；

步骤4：堆垛机控制器依据步骤3中的信息，将货物搬送至指定的货格内。

7.根据权利要求6所述的一种堆垛机的自适应存放方法，其特征在于：所述步骤2中针对货物高度的识别，

具体判断为，

(1)如果载物台(51)上的四周的高度检测器(54)都能检测到产品的四个边角后，则判断该货物处于正确的放置，此时依据四个边角处的检测到货物的四个数据，该数据经过堆垛机控制器进行计算，即判断检测到最高的数据为基础，该最高的数据作为针对货格的存放位置；

(2)如果载物台(51)上的四周的高度检测器(54)其中一个或多个没有检测到货物，则判断该货物摆放的位置不正确，需要进行调整处理，此时通过调整处理后，再次进行货物四边检测，如果高度检测器(54)检测到货物的四个边，则依据(1)的方式进行后续的步骤3和4操作。

8.根据权利要求6或7所述的一种堆垛机的自适应存放方法，其特征在于：所述步骤2中货物的高度识别至少有两次，其中，第一次为接收到货物前的高度检测，第二次为在达到存放位置处后的高度检测。

9.根据权利要求8所述的一种堆垛机的自适应存放方法，其特征在于：如果第二次的高度检测与第一次的高度检测一致，则将货物依据流程放置在匹配的货格内；

如果第二次的高度检测与第一次的高度检测不一致，则依据第二次的检测结果为准，然后在选择符合的货格进行存放。

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