CN105600252B - 一种基于机器人的智能仓库分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人的智能仓库分拣系统，其包括有一个或多个分拣站，所述分拣站内包括有物料架，所述物料架内设置有物料盒，所述物料架之间设置有用于输送物料的物料车，所述物料架一侧设置有用于分拣物料的分拣盒，所述分拣盒上部设置有用于分拣的机器人，所述分拣系统还包括有用于料盘输送的输送线。本发明的智能仓库分拣系统设置有一个分拣站或每个分拣站联合组成多站系统，使得系统结构紧凑，便于维护和升级；可以同时处理多个品相多个品种的物料，应用范围广，实用性强；双排两层结构的输送线设计，使得分拣效率和分拣效果显著的提升，即有利于一次包裹单一品相较多的场合，也有利于一次包裹品相较多的场合，柔性化较强。

Description

一种基于机器人的智能仓库分拣系统

技术领域

本发明涉及一种仓库分拣系统，尤其涉及一种基于机器人的多种品相的产品的分拣系统。

背景技术

在物联网日益发展的时代，职能分拣已经成为了眼下比较迫切的技术需求；尤其在网络购物环节，例如像网络超市类的购物渠道，当消费者在线上进行购物后，往往并不是一个购物车中只有单一的一个产品，有可能有很多种类的产品在同一时间下单；对于这样的订单，如果按照传统的分拣方式，往往需要人工前往不同的产品仓库进行拾取并最后再统一打包成一个包裹；当包裹数量较多的时候，效率将成为明显的瓶颈，智能化的仓储模式以及智能化的分拣模式成为必需解决的难题之一。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提供一种基于机器人的智能仓库分拣系统。

本发明的技术方案是提供一种基于机器人的智能仓库分拣系统，其包括有一个或多个分拣站，其特征在于：所述分拣站内包括有物料架，所述物料架内设置有物料盒，所述物料架之间设置有用于输送物料的物料车，所述物料架一侧设置有用于分拣物料的分拣盒，所述分拣盒上部设置有用于分拣的机器人，所述分拣系统还包括有用于料盘输送的输送线。

优选的，所述物料架为两两平行设置，两所述物料架之间设置有平行于所述物料架的第一滑轨，所述第一滑轨上设置所述物料车。

优选的，所述物料架设置为多层多列的结构，其分隔成的空格均能够放置不同类型的所述物料盒。

优选的，所述物料架之间还设置有一机架，所述机架内设置有连接所述物料架的多个分拣口，所述分拣口内设置有所述分拣盒。

优选的，所述机架顶部设置有第二滑轨，所述分拣口的上部于所述第二滑轨上设置有能够随所述第二滑轨直线滑动的所述机器人，所述机器人设置有多个机械臂，其中一所述机械臂的一端设置有用于拾取物料的拾取夹爪。

优选的，所述物料车与所述第一滑轨之间设置有伸缩杆装置能够驱动所述物料车上下运动，所述物料车上设置有用于抓取所述物料盒的机械手。

优选的，所述输送线包括并列设置的A输送轨道及B输送轨道，所述A输送轨道及B输送轨道均包括有上下两层输送道，所述输送道的一端设置有一提升机。

优选的，所述物料架的一侧均设置有用于物料放置的上料口。

本发明的智能仓库分拣系统设置有一个分拣站或每个分拣站联合组成多站系统，使得系统结构紧凑，便于维护和升级；可以同时处理多个品相多个品种的物料，应用范围广，实用性强；双排两层结构的输送线设计，使得分拣效率和分拣效果显著的提升，即有利于一次包裹单一品相较多的场合，也有利于一次包裹品相较多的场合，柔性化较强。

附图说明

图1是本发明最佳实施例的单个分拣站的侧视结构示意图；

图2是本发明最佳实施例的单个分拣站的俯视结构示意图；

图3是本发明最佳实施例的单个分拣站的立体结构示意图；

图4是本发明最佳实施例的多个分拣站联合的立体结构示意图；

图5是本发明最佳实施例的输送线的立体效果示意图；

图6是本发明最佳实施例的输送线的A输送轨道侧面结构示意图；

图7是本发明最佳实施例的输送线的B输送轨道侧面结构示意图；

图8是本发明最佳实施例的输送线的侧面结构示意图；

图9是本发明最佳实施例的输送线的俯视结构示意图；

图10是本发明最佳实施例的输送线流程示意图。

其中，1为机器人，2-1为A1输送机，2-4为B2输送机，2-2为A2提升机，2-3为B1提升机， 2-5为B3提升机，3-1为1#物料架，3-2为2#物料架，3-3为3#物料架，3-4为4#物料架，3-1-A为1#上料口，3-2-A为2#上料口，3-3-A为3#上料口，3-4-A为4#上料口，3-1-B为1#分拣口， 3-2-B为2#分拣口， 3-3-B为3#分拣口， 3-4-B为4#分拣口，4-1为1#物料车，4-2为2#物料车，4-3为3#物料车，4-4为4#物料车，5-1为1#显示屏，5-2为2#显示屏。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

如图1至图10所示，本发明的一种基于机器人（1）的智能仓库分拣系统，其包括有一个或多个分拣站（6），其特征在于：分拣站（6）内包括有物料架，物料架内设置有物料盒（61），物料架之间设置有用于输送物料的物料车，物料架一侧设置有用于分拣物料的分拣盒（64），分拣盒（64）上部设置有用于分拣的机器人（1），分拣系统还包括有用于料盘输送的输送线。

物料架为两两平行设置，两物料架之间设置有平行于物料架的第一滑轨（62），第一滑轨（62）上设置物料车，本实施例在物料架之间分别平行设置有4条第一滑轨（62）；物料架设置为多层多列的结构，其分隔成的空格均能够放置不同类型的物料盒（61）；物料架之间还设置有一机架（65），机架（65）内设置有连接物料架的多个分拣口，分拣口内设置有分拣盒（64）；机架（65）内设置有输送机用于输送物料盒（61），设置有提升机用于物料盒（61）的上升和下降的操作；物料架的一侧均设置有用于物料放置的上料口，物料盒（61）具有统一的尺寸大小，单一的物料盒（61）被设计成独立的分隔层用于存取单一品相的物料；分拣盒（64）具有统一的大小尺寸，可被用于固定和远距离输送。

机架（65）顶部设置有第二滑轨（66），分拣口的上部于第二滑轨（66）上设置有能够随第二滑轨（66）直线滑动的机器人（1），机器人（1）设置有多个机械臂（67），其中一机械臂（67）的一端设置有用于拾取物料的拾取夹爪（68）。

物料车与第一滑轨（62）之间设置有伸缩杆装置（63）能够驱动物料车上下运动，物料车上设置有用于抓取物料盒（61）的机械手。

输送线（7）包括并列设置的A输送轨道（71）及B输送轨道（72），A输送轨道（71）及B输送轨道（72）均包括有上下两层输送道（73），输送道（73）的一端设置有一提升机；每条轨道都被设计有出口和进口，输送线（7）具有上、下两层结构，上下两层结构可以通过提升机进行连通，输送线（7）的A输送轨道（71）及B输送轨道（72）均可以通过线体的轨道进行左、右的转移输送。

本发明的主要的工作方式是：存取物料的物料盒（61）由物料车从上料口搬运至物料架进行存取，根据机器人（1）系统所要求的物料盒（61）种类，由物料车从物料架上将物料盒（61）搬运至分拣口进行分拣，机器人（1）从分拣口中的物料盒（61）内分拣相应的物料到分拣盒（64）中，分拣盒（64）由输送线根据系统规则进入到机器人（1）分拣点进行分拣。

本发明的分拣系统可组成独立的分拣站（6），也可以将单独的分拣站（6）多个进行连接组成多站式分拣系统。

在本实施例中，物料架包括有1#物料架，2#物料架，3#物料架，4#物料架；上料口包括有1#上料口，2#上料口，3#上料口，4#上料口；分拣口包括有1#分拣口，2分拣口，3#分拣口，4#分拣口；物料车包括有1#物料车，2#物料车，3#物料车，4#物料车。

如图1、图2所示，将物料盒（61）加载到1#上料口（3-1-A）中，在1#显示屏（5-1）上点击加载完成，1#物料车（4-1）前往1#上料口（3-1-A）取走物料盒（61），随后将物料盒（61）送到1#物料架（3-1）中；将物料盒（61）加载到3#上料口（3-3-A）中，在1#显示屏（5-1）上点击加载完成，3#物料车（4-3）前往1#上料口（3-3-A）取走物料盒（61），随后将物料盒（61）送到3#物料架（3-3）中；将物料盒（61）加载到2#上料口（3-2-A）中，在2#显示屏（5-2）上点击加载完成，2#物料车（4-2）前往2#上料口（3-2-A）取走物料盒（61），随后将物料盒（61）送到2#物料架（3-2）中；将物料盒（61）加载到4#上料口（3-4-A）中，在2#显示屏（5-2）上点击加载完成，4#物料车（4-4）前往4#上料口（3-4-A）取走物料盒（61），随后将物料盒（61）送到4#物料架（3-4）中；

如图1、图2所示，机器人（1）开始分拣，如果当前分拣盒61需要分拣来自1#物料架（3-1）内的物料，1#物料车（4-1）将需要分拣的物料所对应的物料盒（61）从1#物料架（3-1）中取出并送到1#分拣口（3-1-B）中，机器人（1）从1#分拣口（3-1-B）中的物料盒（61）内取物料到分拣盒61内；如果当前分拣盒61需要分拣来自2#物料架（3-2）内的物料，2#物料车（4-2）将需要分拣的物料所对应的物料盒（61）从2#物料架（3-2）中取出并送到2#分拣口（3-2-B）中，机器人（1）从2#分拣口（3-2-B）中的物料盒（61）内取物料到分拣盒61内；如果当前分拣盒61需要分拣来自3#物料架（3-3）内的物料，3#物料车（4-3）将需要分拣的物料所对应的物料盒（61）从3#物料架（3-3）中取出并送到3#分拣口（3-3-B）中，机器人（1）从3#分拣口（3-3-B）中的物料盒（61）内取物料到分拣盒61内；如果当前分拣盒61需要分拣来自4#物料架（3-4）内的物料，4#物料车（4-4）将需要分拣的物料所对应的物料盒（61）从4#物料架（3-4）中取出并送到4#分拣口（3-4-B）中，机器人（1）从4#分拣口（3-4-B）中的物料盒内取物料到分拣盒61内。

如图3、图4所示，分拣站可以由单一的站点组成，也可以由单一的站点串联组成多站式系统，如图4所示，由3个单站组成了一个多站的分拣系统。

如图5至图10所示，单站系统和多站系统是由输送线（7）串联组合而成的，输送线（7）由A输送轨道（71）及B输送轨道（72）组成，其中空的分拣盒（61）由A线的下层（a1）进行输送，当输送到需要分拣的站点时，经由提升机提升（a2）再经过输送（a3）进入需要分拣的站点进行分拣。

如图5至图10所示，当分拣盒（61）进入当前的分拣站点时，首先需要判断分拣盒（61）是从哪一条输送轨道进入的，如果从A输送轨道（71）进入了本站，首先判断本站有没有分拣盒（61）需要分拣的物料，如果没有相关物料需要分拣，分拣盒（61）经过A1输送机（2-1）流入（a3）到下一站，如果有需要分拣的物料，分拣盒（61）由A输送轨道（71）输送至B输送轨道（72），再由B输送轨道（72）的B3提升机（2-5）送至B2输送机（2-4）进行定位（b2），随后机器人（1）进行分拣，分拣完成后，分拣盒（61）由B2输送机（2-4）送至B1提升机（2-3），此时如果没有本站需要分拣的物料，则分拣盒（61）由B1提升机（2-3）送至下一站（b3），如果仍然需要在本站继续分拣，则经由B1提升机（2-3）输送至B3提升机（2-5）在到B2输送机（2-4）定位进行下一步的分拣（b6至b5至b4至b2），分拣完成分拣盒（61）再次被送至B1提升机（2-3）；如果分拣盒（61）是从B输送轨道（72）流入本站，对于需要在本站进行分拣的操作，则有B3提升机（2-5）直接输送至B2输送机（2-4）定位分拣，分拣完成后输送至B1提升机（2-3）流入下一站（b3），不需要本站进行分拣的分拣盒（61），则输送至A输送轨道（71）流入到下一站。

以上实施例仅为本发明其中的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (2)

1.一种基于机器人的智能仓库分拣系统，其包括有一个或多个分拣站，其特征在于：所述分拣站内包括有物料架，所述物料架内设置有物料盒，所述物料架之间设置有用于输送物料的物料车，所述物料架一侧设置有用于分拣物料的分拣盒，所述分拣盒上部设置有用于分拣的机器人，所述分拣系统还包括有用于料盘输送的输送线；所述物料架之间还设置有一机架，所述机架内设置有连接所述物料架的多个分拣口，所述分拣口内设置有所述分拣盒；所述机架顶部设置有第二滑轨，所述分拣口的上部于所述第二滑轨上设置有能够随所述第二滑轨直线滑动的所述机器人，所述机器人设置有多个机械臂，其中一所述机械臂的一端设置有用于拾取物料的拾取夹爪；所述物料架为两两平行设置，两所述物料架之间设置有平行于所述物料架的第一滑轨，所述第一滑轨上设置所述物料车；

所述物料架设置为多层多列的结构，其分隔成的空格均能够放置不同类型的所述物料盒；

所述物料车与所述第一滑轨之间设置有伸缩杆装置能够驱动所述物料车上下运动，所述物料车上设置有用于抓取所述物料盒的机械手；

所述输送线包括并列设置的A输送轨道及B输送轨道，A输送轨道及B输送轨道均包括有上下两层输送道，输送道的一端设置有一提升机；每条轨道都设有出口和进口，输送线具有上、下两层结构，上下两层结构可以通过提升机进行连通，输送线的A输送轨道及B输送轨道均可以通过线体的轨道进行左、右的转移输送；

存取物料的物料盒由物料车从上料口搬运至物料架进行存取，根据机器人所要求的物料盒种类，由物料车从物料架上将物料盒搬运至分拣口进行分拣，机器人从分拣口中的物料盒内分拣相应的物料到分拣盒中，分拣盒由输送线根据系统规则进入到机器人分拣点进行分拣。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的智能仓库分拣系统，其特征在于：所述物料架的一侧均设置有用于物料放置的上料口。