CN110038800A - 物流分拣平台、物流分拣系统以及物流分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种物流分拣平台、物流分拣系统以及物流分拣方法，属于物流分拣技术领域。其中，该物流分拣平台包括平台架体、升降挡板以及弧形回收板；平台架体包括上层架体与下层架体，上层架体的前侧安设升降挡板，以活动阻挡分拣传送装置的上层传送带传送过来的待分拣货物；上层架体的后侧与下层架体的前侧之间安设弧形回收板，以将掉落在弧形回收板上的待分拣货物回收到分拣传送装置的下层传送带上。本技术方案，其可有效解决现有物流分拣过程中机械臂需从运动的传送带上进行动态抓取货物导致对传感器及机械臂控制要求高的技术问题。

Description

物流分拣平台、物流分拣系统以及物流分拣方法

技术领域

本发明涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种物流分拣平台、物流分拣系 统以及物流分拣方法。

背景技术

分拣传送带是用于物流快递行业进行货物分拣的传送带，通常与机械臂或 其他机构配合使用，以实现物流快递行业中的货物分拣工作。现有技术中，分 拣传送带主要采用传感器实现对待分拣货物的到位检测，然后由人工或者机械 臂实现从运动的传送带上进行动态抓取货物，以进行货物分拣工作。这样一来， 由于其分拣过程中，机械臂需从运动的传送带上进行动态抓取货物，导致其一 方面对传感器要求较高，另一方面对机械臂的控制要求也更高的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种物流分拣平台、物流分拣系统以及物流分 拣方法，其旨在解决现有物流分拣过程中机械臂需从运动的传送带上进行动态 抓取货物导致对传感器及机械臂控制要求高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种物流分拣平台，所述物流分拣平台包 括平台架体、升降挡板以及弧形回收板；所述平台架体包括上层架体与下层架 体，所述上层架体的前侧安设所述升降挡板，以活动阻挡分拣传送装置的上层 传送带传送过来的待分拣货物；所述上层架体的后侧与所述下层架体的前侧之 间安设所述弧形回收板，以将掉落在所述弧形回收板上的待分拣货物回收到所 述分拣传送装置的下层传送带上。

可选地，所述上层架体及所述下层架体均为矩形框架结构，且所述上层架 体与所述上层传送带水平相接设置，所述下层架体与所述下层所述传送带水平 相接设置。

可选地，所述上层架体包括两相对平行设置的第一边与第二边，所述第一 边与所述上层传送带水平相接设置，且所述第一边上安设升降挡板。

可选地，所述下层架体包括两相对平行设置的第三边与第四边，所述第三 边与所述下层传送带水平相接设置，且所述弧形回收板的顶侧沿边安装固定在 所述第二边上，所述弧形回收板的底侧沿边安装固定在所述第三边上。

可选地，所述第一边上还安设有若干到位检测传感器，且所述若干到位检 测传感器安设于所述升降挡板的前侧。

可选地，所述升降挡板包括挡板主体以及驱动所述挡板主体升降的升降气 缸。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种物流分拣系统，所述物流分拣 系统包括分拣传送装置、上述的物流分拣平台以及分拣机器人，其中，所述分 拣传送装置，用于待分拣货物的传送运输以及问题货物的回收传送；所述物流 分拣平台，用于辅助所述分拣机器人对所述待分拣货物进行货物识别分拣以及 处理问题货物；所述分拣机器人，用于在所述物流分拣平台的辅助下对所述待 分拣货物进行货物识别分拣，以将所述待分拣货物分拣至相应的储货模块中。

可选地，所述分拣机器人包括末端执行器以及驱动所述末端执行器进行空 间三维运动的动力机构，所述末端执行器包括执行器主体，所述执行器主体的 顶端设置动力机构连接件，以与所述动力机构进行驱动连接，所述执行器主体 的底端设置平行夹模块，执行器主体的任一侧通过可拆卸式连接结构活动连接 真空吸盘模块或海绵吸盘模块。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种物流分拣方法，所述物流分拣 方法包括以下步骤：通过控制物流分拣平台的升降挡板升起，以阻挡分拣传送 装置的上层传送带传送过来的待分拣货物，使得所述待分拣货物停留在所述上 层传送带的传感器检测区；当所述传感器检测区检测到所述待分拣货物后，控 制所述上层传送带停止运动，并根据获取到的所述待分拣货物的物品信息，控 制分拣机器人对所述待分拣货物进行货物分拣；当所述分拣机器人对所述待分 拣货物进行货物分拣失败时，则控制所述升降挡板下降，所述上层运输带继续 运行，使所述待分拣货物掉落在所述物流分拣平台的弧形回收板，并经所述弧 形回收板回收到所述分拣传送装置的下层传送带上。

可选地，所述根据获取到的所述待分拣货物的物品信息，控制分拣机器人 对所述待分拣货物进行货物分拣的具体步骤包括：若所述待分拣货物为箱体类 或信封类，则控制所述分拣机器人直接抓取所述待分拣货物，以将所述待分拣 货物分拣至相应的储货模块中；若所述待分拣货物为袋状包裹类，则控制所述 升降挡板下降，所述上层运输带继续运行预设距离，使所述待分拣货物的部分 区域露出所述上层运输带，以控制所述分拣机器人的夹爪从上往下夹住所述部 分区域，并将所述待分拣货物分拣至相应的储货模块中。

本发明提供的物流分拣平台、物流分拣系统以及物流分拣方法，其物流分 拣平台设置了升降挡板以及弧形回收板，工作时，通过升降挡板活动阻挡分拣 传送装置的上层传送带传送过来的待分拣货物，既可实现待分拣货物稳定可靠 定位，以降低对传送带位置控制的要求，还可实现有效货物分拣及问题货物回 收之间的快速切换，以极大增加物体递给效率，整个过程无需机械臂从运动的 传送带上进行动态抓取货物。因而，本技术方案，其可有效解决现有物流分拣 过程中机械臂需从运动的传送带上进行动态抓取货物导致对传感器及机械臂控 制要求高的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一物流分拣系统的结构示意图。

图2为图1所示物流分拣系统的物流分拣平台的结构示意图。

图3为本发明实施例二物流分拣方法的流程框图。

图4为图3所示物流分拣方法的步骤S120的具体流程框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是， 对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。 此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未 构成冲突就可以相互组合。

实施例一

如图1所示，本发明实施例一提供一种物流分拣系统100，该物流分拣系 统100包括分拣传送装置110、物流分拣平台120以及分拣机器人130，其中， 分拣传送装置110主要用于待分拣货物的传送运输以及问题货物的回收传送； 物流分拣平台120主要用于辅助分拣机器人130对待分拣货物进行货物识别分 拣以及处理问题货物。分拣机器人130主要用于在物流分拣平台120的辅助下 对待分拣货物进行货物识别分拣，以将待分拣货物分拣至相应的储货模块中。

在本实施例中，如图1及图2所示，物流分拣平台120包括平台架体121、 升降挡板122以及弧形回收板123。其中，平台架体121包括上层架体1211与 下层架体1212，上层架体1211的前侧安设升降挡板122，以活动阻挡分拣传送 装置110的上层传送带111传送过来的待分拣货物；上层架体1211的后侧与下 层架体1212的前侧之间安设弧形回收板123，以将掉落在弧形回收板123上的 待分拣货物回收到分拣传送装置110的下层传送带112上。具体地，上层架体 1211及下层架体1212均为矩形框架结构，且上层架体1211与上层传送带111水平相接设置，下层架体1212与下层传送带112水平相接设置。上层架体1211 包括两相对平行设置的第一边与第二边，第一边与上层传送带111水平相接设 置，且第一边上安设升降挡板122。下层架体1212包括两相对平行设置的第三 边与第四边，第三边与下层传送带112水平相接设置，且弧形回收板123的顶 侧沿边安装固定在第二边上，弧形回收板123的底侧沿边安装固定在第三边上。 升降挡板122包括挡板主体1221以及驱动挡板主体1221升降的升降气缸1222， 本实施例中主要采用双升降气缸1222的设置，即两升降气缸1222分别设于挡 板主体1221的两侧，以确保挡板主体1221的升降平衡及稳定性。

如图2所示，第一边上还安设有若干到位检测传感器124，且若干到位检 测传感器124安设于升降挡板122的前侧。通过到位检测传感器124的设置， 可在升降挡板122的前侧，上层传送带111的后侧形成传感器检测区，以检测 是否有待分拣货物运动至传感器上方(通过传感器感知待分拣货物当前所在大 致位置，提供更可靠位置信息)，从而给分拣机器人130发送指令进行待分拣货 物的检测和抓取；同时，升降挡板122根据分拣机器人130的指令实现升降， 在正常待分拣货物递给过程中，可阻止待分拣货物继续运动，并提供稳定的定 位，在收到指令下降时，结合上层传送带111的运动，可以将上层传送带111 上有问题的待分拣货物传递至回收部分。另外，到位检测传感器124亦可用于 感知待分拣货物是否被分拣机器人130抓取并远离上层传送带111表面，以判 断抓取动作是否成功，是否开始下一轮待分拣货物的传送及分拣动作。

如图1所示，分拣机器人130包括末端执行器131以及驱动末端执行器131 进行空间三维运动的动力机构132，末端执行器131包括执行器主体，执行器主 体的顶端设置动力机构连接件，以与动力机构进行驱动连接，执行器主体的底 端设置平行夹模块，可处理硬质大尺寸纸箱以及一部分软包装包裹的物流分拣 工作，执行器主体的任一侧通过可拆卸式连接结构活动连接真空吸盘模块或海 绵吸盘模块，使得用户可以根据自身场景的需求自由搭配，当其搭配真空吸盘 模块时，可处理较小的硬质纸盒及所有类型的信封的物流分拣工作，当其搭配 海绵吸盘模块时，可处理软包装包裹的物流分拣工作。本实施例的末端执行器 1321其集成了工业上较为成熟的各类处理模块，从整体性上完全解决了目前物 流分拣中多类型适配差的现象，通过与电子电路控制，机器人抓取规划策略相 互配合，可以顺利完成几乎所有类型的物流包裹分拣。

实施例二

如图3所示，本发明实施例二提供一种物流分拣方法，基于实施例一的物 流分拣系统100来实现，该物流分拣方法具体包括以下步骤：

步骤S110：通过控制物流分拣平台的升降挡板升起，以阻挡分拣传送装置 的上层传送带传送过来的待分拣货物，使得待分拣货物停留在上层传送带的传 感器检测区。

具体地，如图1及图2所示，物流分拣系统100包括分拣传送装置110、 物流分拣平台120以及分拣机器人130，物流分拣平台120上设置有若干到位检 测传感器124及升降挡板122，且若干到位检测传感器124安设于升降挡板122 的前侧，这样一来，便可在升降挡板122的前侧，上层传送带111的后侧形成 传感器检测区，以检测是否有待分拣货物运动至传感器上方(通过传感器感知 待分拣货物当前所在大致位置，提供更可靠位置信息)，工作时，通过控制物流 分拣平台120的升降挡板122升起，以阻挡分拣传送装置110的上层传送带111 传送过来的待分拣货物，使得待分拣货物停留在上层传送带111的传感器检测 区。

步骤S120：当传感器检测区检测到待分拣货物后，控制上层传送带停止运 动，并根据获取到的待分拣货物的物品信息，控制分拣机器人对待分拣货物进 行货物分拣。

具体地，如图1及图2所示，当传感器检测区检测到待分拣货物后，控制 上层传送带111停止运动，并根据获取到的待分拣货物的物品信息，控制分拣 机器人130对待分拣货物进行货物分拣。其中，本步骤的获取物品信息，可以 在传送带前端或之前的其他流程中获取到物品信息(即将已知的物品信息放在 传送带上)，亦可在传感器检测区附近设置视觉传感器，以通过视觉传感器识别 获取物品信息，并反馈给分拣机器人130。分拣机器人130抓取分两种情况：若 物品为箱体类或信封类，则采用普通抓取(复合式末端执行器)；若物品为袋状 包裹类，则采用第二类抓取方式控制升降挡板122下降，上层传送带111继续运行一小段距离(事先预设)，用以包裹部分区域脱离于上层传送带111外，控 制末端执行器131的夹爪从上往下夹住包裹部分区域，并放到相应的储货模块 中。

即如图4所示，执行本步骤“根据获取到的待分拣货物的物品信息，控制 分拣机器人对待分拣货物进行货物分拣”的具体过程如下：

步骤S121：若待分拣货物为箱体类或信封类，则控制分拣机器人直接抓取 待分拣货物，以将待分拣货物分拣至相应的储货模块中。

步骤S122：若待分拣货物为袋状包裹类，则控制升降挡板下降，上层运输 带继续运行预设距离，使待分拣货物的部分区域露出上层运输带，以控制分拣 机器人的夹爪从上往下夹住部分区域，并将待分拣货物分拣至相应的储货模块 中。

步骤S130：当分拣机器人对待分拣货物进行货物分拣失败时，则控制升降 挡板下降，上层运输带继续运行，使待分拣货物掉落在物流分拣平台的弧形回 收板，并经弧形回收板回收到分拣传送装置的下层传送带上。

具体地，如图1所示，即当分拣机器人130对待分拣货物进行货物分拣失 败时，则控制升降挡板122下降，上层运输带111继续运行，使待分拣货物掉 落在物流分拣平台120的弧形回收板123，并经弧形回收板123回收到分拣传送 装置110的下层传送带112上。即当前待分拣货物不适合抓取(包括抓取或获 取物品信息失败情况)或者需要回收时，升降挡板122降低，上层传送带112 运动，待分拣货物运动至弧形回收板123上方掉落，并经弧形回收板123及下 层传送带112，实现问题货物回收。

本发明实施例提供的物流分拣平台、物流分拣系统以及物流分拣方法，其 物流分拣平台设置了升降挡板以及弧形回收板，工作时，通过升降挡板活动阻 挡分拣传送装置的上层传送带传送过来的待分拣货物，既可实现待分拣货物稳 定可靠定位，以降低对传送带位置控制的要求，还可实现有效货物分拣及问题 货物回收之间的快速切换，以极大增加物体递给效率，整个过程无需机械臂从 运动的传送带上进行动态抓取货物。因而，本技术方案，其可有效解决现有物 流分拣过程中机械臂需从运动的传送带上进行动态抓取货物导致对传感器及机 械臂控制要求高的技术问题。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述 的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况 下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护 范围内。

Claims (10)

1.一种物流分拣平台，其特征在于，所述物流分拣平台包括平台架体、升降挡板以及弧形回收板；所述平台架体包括上层架体与下层架体，所述上层架体的前侧安设所述升降挡板，以活动阻挡分拣传送装置的上层传送带传送过来的待分拣货物；所述上层架体的后侧与所述下层架体的前侧之间安设所述弧形回收板，以将掉落在所述弧形回收板上的待分拣货物回收到所述分拣传送装置的下层传送带上。

2.根据权利要求1所述的物流分拣平台，其特征在于，所述上层架体及所述下层架体均为矩形框架结构，且所述上层架体与所述上层传送带水平相接设置，所述下层架体与所述下层所述传送带水平相接设置。

3.根据权利要求2所述的物流分拣平台，其特征在于，所述上层架体包括两相对平行设置的第一边与第二边，所述第一边与所述上层传送带水平相接设置，且所述第一边上安设升降挡板。

4.根据权利要求3所述的物流分拣平台，其特征在于，所述下层架体包括两相对平行设置的第三边与第四边，所述第三边与所述下层传送带水平相接设置，且所述弧形回收板的顶侧沿边安装固定在所述第二边上，所述弧形回收板的底侧沿边安装固定在所述第三边上。

5.根据权利要求3所述的物流分拣平台，其特征在于，所述第一边上还安设有若干到位检测传感器，且所述若干到位检测传感器安设于所述升降挡板的前侧。

6.根据权利要求1-5任一所述的物流分拣平台，其特征在于，所述升降挡板包括挡板主体以及驱动所述挡板主体升降的升降气缸。

7.一种物流分拣系统，其特征在于，所述物流分拣系统包括分拣传送装置、如权利要求1-5任一所述的物流分拣平台以及分拣机器人，其中，

所述分拣传送装置，用于待分拣货物的传送运输以及问题货物的回收传送；

所述物流分拣平台，用于辅助所述分拣机器人对所述待分拣货物进行货物识别分拣以及处理问题货物；

所述分拣机器人，用于在所述物料分拣平台的辅助下对所述待分拣货物进行货物识别分拣，以将所述待分拣货物分拣至相应的储货模块中。

8.根据权利要求7所述的物流分拣系统，其特征在于，所述分拣机器人包括末端执行器以及驱动所述末端执行器进行空间三维运动的动力机构，所述末端执行器包括执行器主体，所述执行器主体的顶端设置动力机构连接件，以与所述动力机构进行驱动连接，所述执行器主体的底端设置平行夹模块，执行器主体的任一侧通过可拆卸式连接结构活动连接真空吸盘模块或海绵吸盘模块。

9.一种物流分拣方法，其特征在于，所述物流分拣方法包括以下步骤：

通过控制物流分拣平台的升降挡板升起，以阻挡分拣传送装置的上层传送带传送过来的待分拣货物，使得所述待分拣货物停留在所述上层传送带的传感器检测区；

当所述传感器检测区检测到所述待分拣货物后，控制所述上层传送带停止运动，并根据获取到的所述待分拣货物的物品信息，控制分拣机器人对所述待分拣货物进行货物分拣；

当所述分拣机器人对所述待分拣货物进行货物分拣失败时，则控制所述升降挡板下降，所述上层运输带继续运行，使所述待分拣货物掉落在所述物流分拣平台的弧形回收板，并经所述弧形回收板回收到所述分拣传送装置的下层传送带上。

10.根据权利要求9所述的物流分拣方法，其特征在于，所述根据获取到的所述待分拣货物的物品信息，控制分拣机器人对所述待分拣货物进行货物分拣的具体步骤包括：

若所述待分拣货物为箱体类或信封类，则控制所述分拣机器人直接抓取所述待分拣货物，以将所述待分拣货物分拣至相应的储货模块中；

若所述待分拣货物为袋状包裹类，则控制所述升降挡板下降，所述上层运输带继续运行预设距离，使所述待分拣货物的部分区域露出所述上层运输带，以控制所述分拣机器人的夹爪从上往下夹住所述部分区域，并将所述待分拣货物分拣至相应的储货模块中。