CN112849875B - 一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统及其方法，该货到人快速分拣系统包括立库区和快速分拣区，立库区为具有若干层的库体，库体的每层均铺设有若干呈网格状纵横布置的行走轨道；库体内设置有连通地面和库体的低层提升机和高层提升机；快速分拣区布置有六轴机器人、退台式流利架和人工分拣台，六轴机器人的输出轴设置有箱体抓取机构，且六轴机器人的一侧地面上铺设有延伸至低层提升机和高层提升机处的分拣轨道。本发明实现了四向车货到人的货物分拣，且同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，使用灵活方便；且其结构设计新颖，自动化程度高，实用性强，运行稳定，为货箱的拣选抓取提供了多样化的操作性。

Description

一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统及其方法

技术领域

本发明涉及智能仓储分拣技术领域，尤其涉及一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统及其方法。

背景技术

现有技术中仓储物流属于劳动密集型行业，随着社会的发展以及人力资源成本的不断升高，目前社会上很多企业正在采用自动化立体库来解决劳动力紧缺、提高仓库仓储量等仓储物流问题。且随着企业的生产方式开始向柔性化、智能化方向转变，人工智能也逐渐被运用到智能仓储系统，且随着网商的普及，国内外物流的市场也越发的活跃，且物流竞争日益激烈，通过AGV进行智能分拣是智能仓储(物流)的重要环节，货物分拣是物流中常见的场景，智能分拣已然成为了智能仓储中不可或缺的一个环节。

虽然各种便利店和超市满足了人们的生活需求，但是随着生活质量的提升，人们对货物的需要更加细化，小型的便利店都需要准备数百、甚至数千种的货物才能满足日常的销售，而且销量不同，每天需要补货的种类和数量也不同，对便利店的仓储配送中心提出了更高的要求。而现有的仓储配送中心，接到各便利店的补货订单后，通常分配给人工进行分拣处理，将需要的货物投入物流箱，然后扫码复核，确认无误后进行码放，劳动强度大。

为了满足数百家的便利店补货，智能仓储配送中心通常需要配备数十人进行分拣处理，随着便利店数量的增加及货物种类的增加，需要的分拣人员数量更多，导致人工分拣的成本高，效率低，需要改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对上述现有技术中的缺陷，提供了一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统及其方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的第一个方面是提供一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统，包括立库区和开设于所述立库区一侧底部的快速分拣区，其中：

所述立库区为由钢结构一体构成的具有若干层的库体，所述库体的每层均铺设有若干呈网格状纵横布置的用于四向车行走的行走轨道，所述行走轨道上方通过托盘存储有若干货箱；所述库体内设置有至少一个连通地面和所述库体的低层提升机和高层提升机；

所述快速分拣区由设置于地面的支撑架和设置于所述支撑架顶部的支撑板，所述支撑板顶部设置上有所述库体；且所述快速分拣区内自内而外依次布置有六轴机器人、退台式流利架和人工分拣台，所述六轴机器人的输出轴设置有箱体抓取机构，且所述六轴机器人的一侧地面上铺设有延伸至所述低层提升机和所述高层提升机处的分拣轨道。

进一步地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述箱体抓取机构固定设置于所述六轴机器手末端的输出轴上，其包括自上而下依次布置的安装架、固定板和升降板，所述升降板底部设置有至少一个真空吸盘，所述真空吸盘与设置于所述安装架上的负压接头连接；所述固定板两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂和夹紧盘，所述夹紧盘铰接设置于所述L型夹取臂底端，两所述夹紧盘通过传动轴与设置于所述安装架与固定板之间的驱动马达连接。

进一步地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述固定板和升降板的两端沿其长度方向开设有用于容置所述L型夹取臂的活动槽；所述L型夹取臂的上端通过带齿销轴铰接设置于所述活动槽处，并可在所述驱动马达的作用下围绕所述带齿销轴为进行顺时针或逆时针转动，以夹紧或松开所述货箱。

进一步优选地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述驱动马达设置于所述固定板的顶部，且通过同步带连接所述传动轴。

进一步优选地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述传动轴通过轴承座固定设置所述固定板的底部，且其两端分别螺纹连接螺旋套；所述螺旋套的远端焊接有U型齿条板，所述U型齿条板的上表面设置有与所述带齿销轴齿合连接的齿条。

进一步较为优选地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述带齿销轴的中部设有与所述齿条相配合的齿轮套，所述齿轮套的中部与所述L型夹取臂的顶端焊接连接，所述驱动马达通过所述传动轴驱动两端的所述螺旋套、U型齿条板相对移动，由所述U型齿条板带动所述L型夹取臂下端的所述夹紧盘夹紧或松开所述货箱。

进一步较为优选地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述U型齿条板的两外侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨，所述固定板两端的内侧壁沿其长度方向开设有限位滑槽，所述限位滑轨活动嵌设于所述限位滑槽内。

进一步地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述箱体抓取机构还包括设置于套设于所述传动轴中部的升降滑块和离合机构，其中：

所述升降滑块的底部与所述升降板焊接连接，且其上开设有左右贯通的升降轴孔和前后贯通的升降斜孔，且所述升降斜孔呈倾斜布置；

所述升降轴孔内活动设置有滚珠轴套，所述滚珠轴套上焊接有升降螺母，所述升降螺母的两侧焊接有斜拉升降杆，且所述斜拉升降杆活动嵌设于所述升降斜孔内，所述滚珠轴套螺纹套设于滚珠升降轴上；

所述滚珠升降轴为中空结构，对应套设于所述传动轴上，且所述滚珠升降轴通过离合机构与所述传动轴分离或结合，以驱动所述升降滑块及其底部的所述升降板和所述真空吸盘上下移动。

进一步优选地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述离合机构包括旋转轮、电磁压盘和从动轮，其中，所述旋转轮固定设置于所述传动轴上，所述从动轮固定设置于所述滚珠升降轴上，所述旋转轮与所述从动轮之间通过电磁压盘分离或结合。

进一步优选地地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述升降斜孔的倾斜角度为15-45°，且其垂直高度等于所述升降轴孔的垂直高度。

进一步优选地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述升降滑块的两侧壁固定设置有盖板，所述盖板上竖向焊接有导向槽；所述导向槽内嵌设有导向柱，且所述导向柱的顶端焊接于所述固定板底部。

进一步地，在所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统上，所述升降板两侧分别设置有延伸板，所述延伸板上开设有安装孔，所述真空吸盘通过螺栓和所述安装孔装设于所述延伸板底部。

本发明的第二个方面是提供一种如所述密集式智能仓储货到人快速分拣的快速分拣方法，包括如下步骤：

(1)用多台四向车协同工作的方式将库体上密集排列的货箱调出；

(2)将四向车将货箱沿行走轨道转移至低层提升机或高层提升机入口处；

(3)通过低层提升机或高层提升机将四向车及其上的货箱转移至地面；

(4)将四向车将其上的所述货箱沿分拣轨道转移至六轴机器人一侧；

(5)控制六轴机器人及其上的箱体抓取机构抓取货箱投送入退台式流利架对应的入口处；

(6)通过人工手动将从退台式流利架出口处的货箱转移至人工分拣台上进行分拣。

本发明采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本发明提供的密集式智能仓储货到人快速分拣系统，采用四向车将立体区的货物通过提升机、六轴机器手和退台式流利架直接传送到地面的人工分拣平台，实现了四向车货到人的货物分拣，省略了AGV小车配置；且在六轴机器手上配置同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，保证了货箱安全、稳定的转移到退台式流利架，且能够适用于更大重量的货物抓取，克服了部分不适用负压吸附的货箱的转移，提高了六轴机器手的适用范围，也可根据货箱类型灵活选用负压吸附抓取和/或机械夹紧抓取，使用灵活方便；且其结构设计新颖，自动化程度高，实用性强，运行稳定，为货箱的拣选抓取提供了多样化的操作性，具有良好的推广应用价值。

附图说明

图1为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统的整体结构示意图；

图2为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中分拣区的结构示意图；

图3为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中六轴机器手、箱体抓取机构、四向车及货箱的工作状态结构示意图；

图4为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中箱体抓取机构的工作状态结构示意图；

图5为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中箱体抓取机构的立体结构示意图；

图6为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中箱体抓取机构的内部结构示意图；

图7为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中升降滑块和离合机构的结构示意图；

图8为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中滚珠升降轴与斜拉升降杆的结构示意图；

图9为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中升降滑块的结构示意图；

图10为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中具有导向槽和导向柱的升降滑块的结构示意图；

图11为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统中箱体抓取机构端部的局部放大结构示意图；

图12为本发明一种密集式智能仓储货到人快速分拣方法的分拣流程框图；

其中，各附图标记为：

100-立库区，101-库体，102-行走轨道，103-货箱，104-低层提升机，105-高层提升机，106-分拣轨道，107-四向车，108-托盘；

200-快速分拣区，201-支撑架，202-支撑板；300-六轴机器人；

400-箱体抓取机构，401-安装架，402-固定板，403-升降板，404-真空吸盘，405-负压接头，406-L型夹取臂，407-夹紧盘，408-驱动马达，409-同步带，410-传动轴，411-螺旋套，412-U型齿条板，413-带齿销轴，414-活动槽，415-齿条，416-限位滑槽，417-限位滑轨，418-轴承座，419-滚珠升降轴，420-升降滑块，421-离合机构，422-升降轴孔，423-升降斜孔，424-滚珠轴套，425-升降螺母，426-斜拉升降杆，428-旋转轮，429-电磁压盘，430-从动轮，431-盖板，432-导向槽，433-导向柱，434-连接块，435-夹紧板，436-橡胶垫，437-防滑凸起，438-延伸板，439-安装孔；

500-退台式流利架；600-人工分拣台，601-第一支架，602-第二支架，603-满箱输送带，604-包材输送带，605-空箱输送带，606-拣选输送带。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明进行详细和具体的介绍，以使更好的理解本发明，但是下述实施例并不限制本发明范围。

实施例一

参阅图1所示，提供一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统，包括立库区100和开设于立库区100一侧底部的快速分拣区200，其中：立库区100为由钢结构一体构成的具有若干层的库体101，库体101的每层均铺设有若干呈网格状纵横布置的用于四向车107行走的行走轨道102，行走轨道102上方通过托盘108存储有若干货箱103；库体101内设置有至少一个连通地面和库体101的低层提升机104和高层提升机105；快速分拣区200由设置于地面的支撑架201和设置于支撑架201顶部的支撑板202，支撑板202顶部设置上有库体101，充分的利用了快速分拣区200的上层空间，提高了仓库空间利用率。

请参阅图1所示，在该密集式智能仓储货到人快速分拣系统中，快速分拣区200内自内而外依次布置有六轴机器人300、退台式流利架500和人工分拣台600，六轴机器人300的输出轴设置有箱体抓取机构400，且六轴机器人300的一侧地面上铺设有延伸至低层提升机104和高层提升机105处的分拣轨道106。通过采用四向车将立体区的货物通过六轴机器手和退台式流利架直接传送到地面的人工分拣平台，实现了四向车货到人的货物分拣，省略了AGV小车配，减少了分拣流程，提高了分拣效率。

请参阅图1所示，在该密集式智能仓储货到人快速分拣系统中，参阅图1和图2所示，人工分拣台600包括两并排布置的第一支架601和第二支架602，第一支架601的高度大于第二支架602的高度，第一支架601的中部设置有满箱输送带603，第一支架601的中部顶部设置有包材输送带604；第二支架602的底部设置有空箱输送带605，第二支架602的顶部设置有拣选输送带606，且拣选输送带606与满箱输送带603呈水平并排布置，可将在拣选输送带606上拣选好的货物直接快速的投入到一侧的满箱输送带603内。

实施例二

与上述实施例一不同的是，参阅图2、图3、图4和图5所示，提供一种特定结构设计的箱体抓取机构400，该箱体抓取机构400固定设置于六轴机器手100末端的输出轴上，其包括自上而下依次布置的安装架401、固定板402和升降板403，升降板403底部设置有至少一个真空吸盘404，真空吸盘404与设置于安装架401上的负压接头405连接；固定板402两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂406和夹紧盘407，夹紧盘407铰接设置于L型夹取臂406底端，两夹紧盘407通过传动轴410与设置于安装架401与固定板402之间的驱动马达408连接。创造性地在六轴机器手上配置同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，保证了货箱安全、稳定的转移到退台式流利架，且能够适用于更大重量的货物抓取，克服了部分不适用负压吸附的货箱的转移，提高了六轴机器手的适用范围，也可根据货箱类型灵活选用负压吸附抓取和/或机械夹紧抓取，使用灵活方便。

在本实施例的一个优选技术方案中，参阅图4、图5和图11所示，固定板402和升降板403的两端沿其长度方向开设有用于容置L型夹取臂406的活动槽414；L型夹取臂406的上端通过带齿销轴413铰接设置于活动槽414处，并可在驱动马达408的作用下围绕带齿销轴413为进行顺时针或逆时针转动，以夹紧或松开货箱400。驱动马达408设置于固定板402的顶部，且通过同步带409连接传动轴410。

在其中的一些实施例中，参阅图4、图5和图11所示，传动轴410通过轴承座418固定设置固定板402的底部，且其两端分别螺纹连接螺旋套411；螺旋套411的远端焊接有U型齿条板412，U型齿条板412的上表面设置有与带齿销轴413齿合连接的齿条415。

在其中的一些实施例中，参阅图4、图5和图11所示，带齿销轴413的中部设有与齿条415相配合的齿轮套，齿轮套的中部与L型夹取臂406的顶端焊接连接，驱动马达408通过传动轴410驱动两端的螺旋套411、U型齿条板412相对移动，由U型齿条板412带动L型夹取臂406下端的夹紧盘407夹紧或松开货箱400。即在使用时，启动驱动马达408，驱动马达408通过同步皮带409带动转动轴410正反向转动，转动轴410的远端在转动过程中螺纹驱动螺旋套411左右移动，继而动U型齿条板412左右移动，U型齿条板412的左右移动过程带动销轴302转动。由U型齿条板412带动L型夹取臂406转动，以夹紧或松开货箱400。

在其中的一些实施例中，参阅图11所示，U型齿条板412的两外侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨417，固定板402两端的内侧壁沿其长度方向开设有限位滑槽416，限位滑轨417活动嵌设于限位滑槽416内。

在其中的一些实施例中，参阅图5、图6、图7、图8和图9所示，箱体抓取机构400还包括设置于套设于传动轴410中部的升降滑块420和离合机构421，其中：升降滑块420的底部与升降板403焊接连接，且其上开设有左右贯通的升降轴孔422和前后贯通的升降斜孔423，且升降斜孔423呈倾斜布置；升降轴孔422内活动设置有滚珠轴套424，滚珠轴套424上焊接有升降螺母425，升降螺母425的两侧焊接有斜拉升降杆426，且斜拉升降杆426活动嵌设于升降斜孔423内，滚珠轴套424螺纹套设于滚珠升降轴419上；滚珠升降轴419为中空结构，对应套设于传动轴410上，且滚珠升降轴419通过离合机构421与传动轴410分离或结合，以驱动升降滑块420及其底部的升降板403和真空吸盘404上下移动。

在一些实施例中，参阅图6和图7所示，离合机构421采用市售微型电磁离合器，其是一种利用电磁铁吸力操纵的自动电器，具体结构原理在此不再赘述。该离合机构421包括旋转轮428、电磁压盘429和从动轮430，其中，旋转轮428固定设置于传动轴410上，从动轮430固定设置于滚珠升降轴419上，按照工作的需要，旋转轮428与从动轮430之间通过电磁压盘429分离或结合。以将转动轴410的动力传递给对应的滚珠升降轴419，控制滚珠升降轴419的转动或停止，实现对升降滑块420的升降控制，继而通过调节升降板403的高度实现将升降板403底部装设的真空吸盘404压紧在货箱400表面，提高了真空吸盘404密封性能。

在其中的一些实施例中，参阅图9所示，升降斜孔423的倾斜角度为15-45°，优选地，升降斜孔423的倾斜角度为40-35°；进一步优选地，升降斜孔423的倾斜角度为25-30°。升降轴孔422与升降斜孔423相连通，其形状均采用弧形槽孔的结构设计。且升降轴孔422的垂直高度等于升降斜孔423的垂直高度，以满足顶升滑块在上下移动的过程中，同步满足转动轴402在升降轴孔422内以及斜拉顶升杆413在升降斜孔423内的相对上下移动。

在其中的一些实施例中，参阅图10所示，为保证升降滑块420在顶升过程中的稳定性，升降滑块420的两侧壁固定设置有盖板431，盖板431上竖向焊接有导向槽432；导向槽432内嵌设有导向柱433，且导向柱433的顶端焊接于固定板402底部，避免了升降滑块420及其底部的升降板403在升降过程中左右晃动的缺陷。

在其中的一些实施例中，参阅图4和图5所示，升降板403两侧分别设置有延伸板438，延伸板438上开设有安装孔439，真空吸盘404通过螺栓和安装孔439装设于延伸板438底部。通过通过升降滑块420和离合机构421灵活控制真空吸盘404上下移动，使得真空吸盘404能够更好的贴合在货箱400的表面，从而提高真空吸盘404与货箱400之间的密封性能，防止漏气，提高了货物抓取的稳定性，且采用真空吸盘404上下移动和L型夹取臂406旋转夹紧动作实现联动，节省了一个电机，降低了生产投入成本。

在其中一个实施例中，参阅图1和图2所示，人工分拣台600包括两并排布置的第一支架601和第二支架602，第一支架601的高度大于第二支架602的高度，第一支架601的中部设置有满箱输送带603，第一支架601的中部顶部设置有包材输送带604；第二支架602的底部设置有空箱输送带605，第二支架602的顶部设置有拣选输送带606，且拣选输送带606与满箱输送带603呈水平并排布置，可将在拣选输送带606上拣选好的货物直接快速的投入到一侧的满箱输送带603内。

实施例三

请继续参阅图1、图2和图12所示，基于上述实施例一和实施例二的密集式智能仓储货到人快速分拣系统，该实施例提供了一种所述密集式智能仓储货到人快速分拣方法，包括如下步骤：

(1)采用多台四向车107协同工作的方式将库体101上密集排列的货箱103调出；

(2)将四向车107将货箱103沿行走轨道102转移至低层提升机104或高层提升机105入口处；

(3)通过低层提升机104或高层提升机105将四向车107及其上的货箱103转移至地面；

(4)将四向车107将其上的所述货箱103沿分拣轨道106转移至六轴机器人300一侧；

(5)控制六轴机器人300及其上的箱体抓取机构400抓取货箱103投送入退台式流利架500对应的入口处；

(6)通过人工手动将从退台式流利架500出口处的货箱103转移至人工分拣台600上进行分拣。

该货到人快速分拣方法采用四向车将立体区的货物通过提升机、六轴机器手和退台式流利架直接传送到地面的人工分拣平台，实现了四向车货到人的货物分拣，省略了AGV小车配置；且在六轴机器手上配置同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，保证了货箱安全、稳定的转移到退台式流利架，且能够适用于更大重量的货物抓取，克服了部分不适用负压吸附的货箱的转移，提高了六轴机器手的适用范围。

此为，该密集式智能仓储货到人快速分拣方法也可根据货箱类型灵活选用负压吸附抓取方式和/或机械夹紧抓取方式，使用灵活方便；且其结构设计新颖，自动化程度高，实用性强，运行稳定，为货箱的拣选抓取提供了多样化的操作性，具有良好的推广应用价值。

以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (7)

1.一种密集式智能仓储货到人快速分拣系统，其特征在于，包括立库区（100）和开设于所述立库区（100）一侧底部的快速分拣区（200），其中：

所述立库区（100）为由钢结构一体构成的具有若干层的库体（101），所述库体（101）的每层均铺设有若干呈网格状纵横布置的用于四向车（107）行走的行走轨道（102），所述行走轨道（102）上方通过托盘（108）存储有若干货箱（103）；所述库体（101）内设置有至少一个连通地面和所述库体（101）的低层提升机（104）和高层提升机（105）；

所述快速分拣区（200）由设置于地面的支撑架（201）和设置于所述支撑架（201）顶部的支撑板（202），所述支撑板（202）顶部设置上有所述库体（101）；且所述快速分拣区（200）内自内而外依次布置有六轴机器人（300）、退台式流利架（500）和人工分拣台（600），所述六轴机器人（300）的输出轴设置有箱体抓取机构（400），且所述六轴机器人（300）的一侧地面上铺设有延伸至所述低层提升机（104）和所述高层提升机（105）处的分拣轨道（106）；

所述箱体抓取机构（400）包括自上而下依次布置的安装架（401）、固定板（402）和升降板（403），所述升降板（403）底部设置有至少一个真空吸盘（404），所述真空吸盘（404）与设置于所述安装架（401）上的负压接头（405）连接；所述固定板（402）两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂（406）和夹紧盘（407），所述夹紧盘（407）铰接设置于所述L型夹取臂（406）底端，两所述L型夹取臂（406）通过传动轴（410）与设置于所述安装架（401）与固定板（402）之间的驱动马达（408）连接；

所述固定板（402）和升降板（403）的两端沿其长度方向开设有用于容置所述L型夹取臂（406）的活动槽（414）；所述L型夹取臂（406）的上端通过带齿销轴（413）铰接设置于所述活动槽（414）处，并可在所述驱动马达（408）的作用下围绕所述带齿销轴（413）进行顺时针或逆时针转动，以夹紧或松开所述货箱（103）；

所述驱动马达（408）设置于所述固定板（402）的顶部，且通过同步带（409）连接传动轴（410）；所述传动轴（410）通过轴承座（418）固定设置于所述固定板（402）的底部，且其两端分别螺纹连接螺旋套（411）；所述螺旋套（411）的远端焊接有U型齿条板（412），所述U型齿条板（412）的上表面设置有与所述带齿销轴（413）齿合连接的齿条（415）。

2.根据权利要求1所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统，其特征在于，所述带齿销轴（413）的中部设有与所述齿条（415）相配合的齿轮套，所述齿轮套的中部与所述L型夹取臂（406）的顶端焊接连接，所述驱动马达（408）通过所述传动轴（410）驱动两端的所述螺旋套（411）、U型齿条板（412）相对移动，由所述U型齿条板（412）带动所述L型夹取臂（406）下端的所述夹紧盘（407）夹紧或松开所述货箱（103）。

3.根据权利要求1所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统，其特征在于，所述箱体抓取机构（400）还包括设置于套设于所述传动轴（410）中部的升降滑块（420）和离合机构（421），其中：

所述升降滑块（420）的底部与所述升降板（403）焊接连接，且其上开设有左右贯通的升降轴孔（422）和前后贯通的升降斜孔（423），且所述升降斜孔（423）呈倾斜布置；

所述升降轴孔（422）内活动设置有滚珠轴套（424），所述滚珠轴套（424）上焊接有升降螺母（425），所述升降螺母（425）的两侧焊接有斜拉升降杆（426），且所述斜拉升降杆（426）活动嵌设于所述升降斜孔（423）内，所述滚珠轴套（424）螺纹套设于滚珠升降轴（419）上；

所述滚珠升降轴（419）为中空结构，对应套设于所述传动轴（410）上，且所述滚珠升降轴（419）通过离合机构（421）与所述传动轴（410）分离或结合，以驱动所述升降滑块（420）及其底部的所述升降板（403）和所述真空吸盘（404）上下移动。

4.根据权利要求3所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统，其特征在于，所述离合机构（421）包括旋转轮（428）、电磁压盘（429）和从动轮（430），其中，所述旋转轮（428）固定设置于所述传动轴（410）上，所述从动轮（430）固定设置于所述滚珠升降轴（419）上，所述旋转轮（428）与所述从动轮（430）之间通过电磁压盘（429）分离或结合。

5.根据权利要求3所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统，其特征在于，所述升降滑块（420）的两侧壁固定设置有盖板（431），所述盖板（431）上竖向焊接有导向槽（432）；所述导向槽（432）内嵌设有导向柱（433），且所述导向柱（433）的顶端焊接于所述固定板（402）底部。

6.根据权利要求1所述的密集式智能仓储货到人快速分拣系统，其特征在于，所述升降板（403）两侧分别设置有延伸板（438），所述延伸板（438）上开设有安装孔（439），所述真空吸盘（404）通过螺栓和所述安装孔（439）装设于所述延伸板（438）底部。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述密集式智能仓储货到人快速分拣系统的快速分拣方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）采用多台四向车（107）协同工作的方式将库体（101）上密集排列的货箱（103）调出；

（2）将四向车（107）将货箱（103）沿行走轨道（102）转移至低层提升机（104）或高层提升机（105）入口处；

（3）通过低层提升机（104）或高层提升机（105）将四向车（107）及其上的货箱（103）转移至地面；

（4）将四向车（107）将其上的所述货箱（103）沿分拣轨道（106）转移至六轴机器人（300）一侧；

（5）控制六轴机器人（300）及其上的箱体抓取机构（400）抓取货箱（103）投送入退台式流利架（500）对应的入口处；

（6）通过人工手动将从退台式流利架（500）出口处的货箱（103）转移至人工分拣台（600）上进行分拣。

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