JP7422129B2 - 立体倉庫保管システム - Google Patents

Description

本発明は、物流倉庫保管技術に関し、具体的には、立体倉庫保管に関する。

従来の物流倉庫保管や倉庫では、多くの荷棚を使用する必要があった。従来の荷棚の多くはローラー付きの可動荷棚であり、可動荷棚はレール上に配置され、荷棚は駆動装置によってレール上を往復に走りながら貨物を搬送する。効率を高めるために、荷棚は通常複数の層になっており、各層の上に貨物を載置する必要がある。荷棚に貨物が積まれているため、荷棚の移動には多くの電気エネルギーを消費する必要があり、しかもある荷棚の仕分け、積み込み、荷卸し等の動作に対して、荷棚システム全体が全体的に起動及び移動する必要があり、エネルギー消費が比較的高い。特に、無効な電気エネルギー消費が高く、電気エネルギーの利用率が低い。各可動荷棚の重量は数百キログラムであることが多く、可動荷棚の全体的な移動中に、互いに衝突する等の損失が比較的大きく、レールとブレーキシステムに対する要件が高くなる。従来の荷棚循環移動システムでは、一般的な荷棚旋回設計はレール回路設計である。即ち、荷棚レールは大きな旋回半径を有し、荷棚は当該旋回レールで旋回循環を実行する。現在の荷棚レール交換設計では、横方向移動装置を採用することもある。即ち、レールの両端に横方向移動レールを設計し、横方向移動レール上に荷棚移載装置を配置し、荷棚は移載装置を介して別のレールに移送される。通常、荷棚は多層構造であるため、その重量が大きく、移載装置に移送された後、移載装置は大きな引っ張りパワーを必要とする。当該構造は、移載装置の耐荷重強度、耐衝撃強度、及びパワーに対して高い要求がある。このような特許文献として、例えば、中国特許出願番号が２０１６１０９５５２２７．０であり、発明の名称が「自動密集倉庫装置」であり、公開日が２０１７年２月８日の特許文献があり、レール上に荷棚を配置した倉庫保管システムが開示されている。このような荷棚倉庫保管システムは、貨物の積み重ね高さが高くない状況に適するが、高い層である場合、積み重ねが高すぎると、移動中に安全ではなく、無効な運搬エネルギーの損失が大きすぎる。

本発明が解決しようとする技術的課題は、保管された貨物の入出庫の正確な作業及び管理を実現し、倉庫空間の保管利用率を向上させて高密度保管と貨物から人までの保管及びピッキング作業を実現する立体倉庫保管システムを提供することである。

一態様として、本出願は、荷棚と、複数のコンテナと、ロードトロリーと、レール交換装置とを備えるコンテナ保管システムを提供する。前記荷棚は、複数の走行レールを有するレール構造を含み、前記走行レールの下に位置する少なくとも１つの耐荷重プラットフォームを定義する。各コンテナは貨物を保管するものであり、前記コンテナの少なくとも一部が前記少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される。前記コンテナ保管システムにおけるコンテナに対する保管・取出操作を行うために、前記ロードトロリーは前記複数の走行レール上を往復走行する。前記レール交換装置は、前記ロードトロリーを、前記ロードトロリーが位置している現在の走行レールから目標走行レールに切り替えるように構成される。

一実施例において、前記レール交換装置は、移行レール及びレール交換トロリーを備える。前記移行レールは各走行レールの端部に接続される。前記レール交換トロリーは、前記移行レール上に位置し、前記移行レール上を往復移動することができ、前記レール交換トロリーは、前記ロードトロリーを受け取り、前記移行レールに沿って前記目標走行レールまで前記ロードトロリーを搬送するように構成される。

前記現在の走行レール及び前記目標走行レールは同じ層で並んでいる２つの走行レールであり、前記移行レールは各走行レールに垂直している。

一実施例において、前記荷棚は、複数のレール層を含み、各レール層の下には前記耐荷重プラットフォームが設けられ、各レール層には複数の並んでいる前記走行レールが設けられ、前記コンテナ保管システムは、各レール層に対応していずれも前記ロードトロリー及び前記レール交換装置が設けられている。

一実施例において、前記コンテナ保管システムは、少なくとも１つのプロセッサを備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記複数のロードトロリー及び／又はレール交換トロリーを制御して前記荷棚上を走行させ、前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つが注文貨物を含むコンテナを制御して前記コンテナ保管システムに保管し、前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して前記コンテナ保管システムから少なくとも１つの注文貨物を含むコンテナを取り戻し、取り戻した少なくとも１つのコンテナを一時保管ステーションに配送し、前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して少なくとも１つのピッキングされた貨物を含む少なくとも１つのコンテナを前記コンテナ保管システムに保管するように構成され、前記少なくとも１つのピッキングされた貨物は前記取り戻した少なくとも１つのコンテナからのものである。前記少なくとも１つのプロセッサは、さらに前記複数のレール交換トロリーのうちの少なくとも１つを制御して対応するロードトロリーを前記目標走行レールに搬送するように構成される。

他の態様として、本出願は、複数の走行レールと、コンテナ保管システムの少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される貨物を保管するための複数のコンテナと、複数の制御可能なロードトロリー及び複数のレール交換トロリーとを備えるコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法を提供する。

前記方法は、
注文情報に従って目標コンテナの目標保管位置を決定し、少なくとも１つのロードトロリーを目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリー上に積載させた後、前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行させ、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置するように制御することと、
前記目標コンテナがロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記ロードトロリーを前記目標コンテナの上方の目標走行レールまで搬送させ、次に前記ロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリー上に積載させた後、前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行させ、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置するように制御することと、
前記目標保管位置が、目標コンテナが積載されたロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標保管位置に対応する目標走行レールに搬送させ、次に前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標保管位置の上方まで走行するように制御し、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置することと、を含む。

他の態様として、本出願は、複数の走行レールと、コンテナ保管システムの少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される貨物を保管するための複数のコンテナと、複数の制御可能なロードトロリー及び複数のレール交換トロリーとを備えるコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法を提供する。前記方法は、
注文情報に従って目標コンテナの位置を決定し、少なくとも１つのロードトロリーを走行レールの１つに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを取り出すことと、
前記目標コンテナがロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記ロードトロリーを前記目標コンテナの上方の目標走行レールまで搬送させ、次に前記ロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナを取り出すことと、を含む。

前記目標コンテナが、当該コンテナが配置されているスタッキングタワーの最上部にない場合、１つのロードトロリー又は複数のロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナの上方に積み重ねられた他の非目標コンテナを移送して、他のスタッキングタワーに載置させ、前記目標コンテナを前記スタッキングタワーの最上部に位置させ、１つのロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを取り出す。

他の態様として、本出願は、複数の走行レールと、コンテナ保管システムの少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される貨物を保管するための複数のコンテナと、複数の制御可能なロードトロリー及び複数のレール交換トロリーとを備えるコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法を提供する。前記方法は、
注文情報に従って目標コンテナの目標保管位置を決定し、少なくとも１つのロードトロリーを目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを前記目標保管位置まで把持して前記目標保管位置のスタッキングタワーに積み重ねることと、
前記目標コンテナがロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記ロードトロリーを前記目標コンテナの上方の目標走行レールまで搬送させ、次に前記ロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリー上に積載させた後、前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行させ、前記目標コンテナを目標保管位置に載置するように制御することと、
前記目標保管位置が、目標コンテナが積載されたロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標位置の目標走行レールに搬送させ、次に前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行するように制御し、前記目標コンテナを目標保管位置に載置することと、を含む。

前記目標コンテナが前記スタッキングタワーの最上部にない場合、１つのロードトロリー又は複数のロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナの上方に積み重ねられた他の非目標コンテナを移送して、他のスタッキングタワーに載置させ、前記目標コンテナを前記スタッキングタワーの最上部に位置させ、１つのロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリーに積載し、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置する。

上記の方法では、一般に、目標コンテナを把持した後に前記目標保管位置の最上層又はスタッキングタワーの最上部に載置させるが、一部の実施例では、目標コンテナを目標保管位置の他の特定の層又はスタッキングタワー内の適切な位置に載置させてもよい。

上記の方法における複数の走行レールは、支柱に支持されてもよい。

他の態様として、本出願は、荷棚と、多層の耐荷重プラットフォームと、複数のロードトロリーとを備える立体倉庫保管システムを提供する。前記荷棚は、鉛直方向に配列された複数のレール層を含む。各層の耐荷重プラットフォームは、対応するレール層の下に位置し、貨物を保管するための複数のコンテナが積み重ねられて配置されている。前記立体倉庫保管システムのコンテナに対する保管・取出操作を行うために、各ロードトロリーは対応するレール層の下に吊り下げられ、前記レール層の走行レールに沿って往復走行する。最上層のレール層を除いて、残りの各レール層の上部は、耐荷重プラットフォームの１つとして機能する。

他の態様として、本出願は、２レールであり、単一のレールが管状で管腔を有するレールに沿って走行する吊り下げ式把持装置であって、ハウジング及び把持機構を備える吊り下げ式把持装置を提供する。前記ハウジングは、走行装置と駆動装置を備える。前記走行装置は、ハウジングの側辺に位置する４つの走行用のローラーと前後の車軸とを含み、各車軸の両端にいずれも前記レールの管腔を走行するためのローラーが設けられている。前記駆動装置は、前記走行装置を駆動するためのものであり、駆動モータとベルト伝達装置を含み、前記ベルト伝達装置は、前記駆動モータの出力軸に連結される第１主動プーリー及び第２主動プーリーを含み、前記第１主動プーリーは同期ベルトを介して第１受動プーリーに接続され、前記第２主動プーリーは同期ベルトを介して第２受動プーリーに接続され、前記第１受動プーリー及び第２受動プーリーは２つの前記車軸にそれぞれ被装して固定され、前記駆動モータは、第１主動プーリー及び第２主動プーリーを回動するように駆動し、第１主動プーリー及び第２主動プーリーはそれぞれの同期プーリーを駆動して回動させ、それによって車軸を回動するように駆動し、車軸の回動によってローラーが回動するように駆動される。前記把持機構は、前記ハウジングの下に配置され、立体倉庫保管システムにおける収容箱を把持するために使用される。

他の態様として、本出願は、ロードトロリーを第１走行レールから第２走行レールに切り替えるレール交換装置を提供する。前記レール交換装置は、移行レール及びレール交換トロリーを備える。前記移行レールは、前記第１走行レールと第２走行レールの端部を接続する。前記レール交換トロリーは、前記移行レール上に位置し、前記移行レール上を往復走行することができる。前記レール交換トロリーは、車体と、走行機構と、駆動機構と、ドッキングレールとを備える。前記走行機構は、前記車体上に実装されている。前記駆動装置は、前記走行機構と接続され、前記走行機構を駆動して移動させ、それによって前記レール交換トロリーを移行レール上で往復移動させるために使用される。前記ドッキングレールは、前記車体上に配置され、前記ドッキングレールは前記第１走行レール及び第２走行レールと適合しドッキングするために使用される。

一部の実施例では、コンテナは貨物を収容する収容箱であり、耐荷重プラットフォーム上に積み重ねられ、ロードトロリーに把持されて所望の位置に移動するのに適する。一部の実施例では、最下層のレールがレールではなく耐荷重パイプとしてのみ使用される場合、最下層のレールを平面体に置き換える。最下層のレールを平面体で置き換えることは、平面体が地面、プラットフォーム、非レールのパイプ材ブラケット等の収容箱を支持するのに用いることができる物体である内容が含まれる。最下層のレールを耐荷重体としてのみ使用し、その上にロードトロリーが実装されていない場合、その機能は完全ではない。即ち、そのレール機能が利用されていないので、レール機能を有しない平面体に置き換えることができ、このような平面体の最も簡単な代表物は地面である。地面に位置決め突起を設け、収容箱は位置決め突起を介して正規な載置及び位置決めを実行してもよい。

一部の実施例では、少なくとも２対のレールが同じ層に並んで配置され、当該２対のレールの端部にはレール交換装置が設けられ、ロードトロリーがレール交換装置に入り、レール交換装置によりロードトロリーを目標対のレールに移送する。３対又は複数対である場合、レール交換装置は隣接する２対のレールの間でレールを交換するだけでなく、異なる対のレールの間でレールを交換することができる。

一部の実施例では、前記立体倉庫保管システムは、上下に配置された２層のレールを含み、上記の実施例との相違点は、下層に位置しているレール層が貨物の耐荷重プラットフォームとしてのみ機能し、トロリーを吊り下げる走行レールを有しなく、上層のレール層がロードトロリーを吊り下げるレールとして機能する点である。このような構成の倉庫は、構造が簡単である。下層のレールは、プレートに置き換えてもよく、下層のレール又はプレートの下に、貨物を積み重ねるための積み上げ空間を設けてもよく、貨物の高さは必要に応じて設定してもよい。

一部の実施例では、前記立体倉庫保管システムは、上下に配置された少なくとも３層のレールを含み、３層のレールのうち、最下層に位置しているレール層は貨物の耐荷重パイプとしてのみ機能し、最上層のレール層はロードトロリーを吊り下げるレールとしてのみ機能し、最下層と最上層との間に位置しているレール層は、耐荷重パイプとロードトロリーを吊り下げるレールの両方として機能する。本発明の中間層に位置するレールは、レールとしての役割を有し、同時に収容箱の耐荷重としての役割も有する。

一部の実施例では、上記の３層のレールを含む構成の倉庫は、最上層のレール及び最下層のレールを除いて、中間の各層のレールはいずれもレール機能と耐荷重機能の二重機能を有する。このような層構造は、４層、５層、及びそれ以上の層であってもよい。多層構造によって荷棚レールシステムは立体的な構造となり、倉庫全体が完全で効率的な立体倉庫を形成する。最下層のレールには、収容箱位置決め構造があり、最下層の収容箱の位置決めを容易にし、支柱の下部を安定させる機能がある。最下層のレールは、プレートに置き換えてもよく、下層のレール又はプレートの下に、貨物を積み重ねるための積み上げ空間を設けてもよく、貨物の高さは必要に応じて設定してもよい。

一部の実施例では、前記耐荷重プラットフォームは、プレート、地面、又はレールである。立体荷棚は、少なくとも１層のレールを含み、第１層（即ち最下層）の収容箱は平らな地面に直接積み重ねることができ、平らな荷棚ビーム又はレール上に直接積み重ねてもよく、当該第１層のレールはトロリーを吊り下げるレールと一致してもよい。第１層の上の収容箱はレール上に積み重ねられ、最上層のレール層はロードトロリーを吊り下げるレールとしてのみ機能し、他の層のレール層は耐荷重パイプとロードトロリーを吊り下げるレールの両方として機能する。耐荷重プラットフォームは、プレート又はレールであってもよい。特別な場合には、耐荷重プラットフォームは、地面であってもよい。即ち、地面上に収容箱を載置することができる。

一部の実施例では、前記単一の耐荷重パイプの横断面は、１つの切欠きを有する正方形、円形、楕円形である。

一部の実施例では、単一の耐荷重パイプの開口が設けられた側は、耐荷重パイプの内側辺であり、内側辺は、開口の上方に位置する第１辺と開口の下方に位置する第２辺を含み、いずれか一方にトロリー走行位置決め孔が設けられている。

一部の実施例では、単一の耐荷重パイプの上部には、収容箱を位置決めするための上部突起が設けられている。収容箱が位置決めされると、座標を容易に与えることができ、ロードトロリーはそれを正確に見つけることができる。

一部の実施例では、２つの耐荷重パイプがクロスビームを介して接続され、クロスビームは、単一の耐荷重パイプの上部に固定され、且つ、支柱に固定される。

一部の実施例では、１つのクロスビームは並列する複数対の耐荷重パイプを連続的に固定し、クロスビームの両端は支柱に固定され、複数のクロスビームは平行に配置され、並列する複数対の耐荷重パイプを複数の収容箱格納領域に横方向に分割する。このような分割は、制御システムでその座標を与えることによって、ロードトロリーが対応する収容箱を探すのを容易にすることができる。

一部の実施例では、前記移行レール及び／又はドッキングレールは内側に開口された溝レールであり、前記溝レールは管状であり、単一の溝レールはローラーがその内部で転がるための第２管腔を含み、単一の溝レールには、ローラーがストリップ状の軸方向に沿って挿入するための第２開口が設けられ、当該第２開口は管腔の軸方向の開口である。

一部の実施例では、前記ドッキングレールはドッキングレールベースに接続され、ドッキングレールベースは前記第２車体に固定され、前記ドッキングレールはドッキングレールベースに可動的に接続され、ドッキングレールはドッキングレールドライバーに接続され、ドッキングレールドライバーがドッキングレールを駆動することによって、ドッキングレールはドッキングレールベース上を往復移動することができる。

一部の実施例では、ドッキングレールの外側にはスライダが設けられ、ドッキングレールベースはスライド溝を含み、スライダはドッキングレールベースのスライド溝内に位置している。

一部の実施例では前記ドッキングレールと走行レールとの間には、ドッキングレール位置決めセンサが設けられている。

一部の実施例では、前記第２車体には、ロードトロリーの固定装置がさらに設けられている。

一部の実施例では、前記走行機構は、レール内に配置されたローラー装置を含み、ローラー装置は、移行レール内の垂直方向ローラーと水平方向ローラーとを含み、前記垂直方向ローラーは移行レール内の底部を転がり、水平方向ローラーは移行レールの内側壁を転がる。

一部の実施例では、レール交換装置の下には、収容箱を載置するための一時保管ステーションがさらに設けられ、一時保管ステーションは、レール交換トロリーと走行レールがドッキングする時の位置の下に配置され、走行レールの下に配置されてもよい。収容箱をピッキングしたり、収容箱を取り出したりする必要がある場合、ロードトロリーは収容箱を把持してレール交換装置に進入した後、収容箱を一時保管ステーションに載置して収容箱の物品のピッキングや収容箱の搬出を行う。

一部の実施例では、前記走行機構は、２軸ローラーとローラー駆動装置を備え、
ローラー駆動装置は、モータと伝達セットとを備え、伝達セットはローラー駆動装置と車軸とを接続し、各車軸の両端にはローラーが設けられ、ローラー駆動装置は伝達セットを介して車軸が回動するように駆動し、車軸はローラーが回動するように駆動する。

一部の実施例では、前記伝達セットは、ベルト伝達装置であり、ベルト伝達装置は前記２軸と伝達接続され、前記モータはベルト伝達装置におけるベルトを駆動し、ベルトは前記２軸が回動するように駆動され、さらにローラーが回動するように駆動される。

一部の実施例では、前記ロードトロリーの固定装置は、レール交換トロリーが位置している側辺に設けられ、ロードトロリーの固定装置は、固定装置モータ、圧着装置、及び伸縮装置を備え、前記伸縮装置は固定装置モータと圧着装置を接続し、固定装置モータは伸縮装置を介して圧着装置の進退動作を調整する。

一部の実施例では、前記圧着装置は、表面が凸凹状の摩擦板、磁石、又は摩擦樹脂である。

一部の実施例では、前記１つのドッキングレールの開口が設けられた側は、ドッキングレールの内側辺であり、内側辺は、開口の上方に位置する第１辺と開口の下方に位置する第２辺を含み、いずれか一方にレール交換トロリー走行位置決め孔が設けられ、レール交換トロリーには、レール交換トロリー走行位置決め孔に対応する位置決め感知装置が設けられ、位置決め感知装置は、レール交換トロリーに固定され、且つ、移行レールの第２管腔内に位置している。

一部の実施例では、２つの対向するドッキングレールは、ドッキングレール接続部材を介して接続され、ドッキングレール接続部材は電動プッシュロッドと伝達接続され、電動プッシュロッドはプッシュロッドモータと接続され、プッシュロッドモータは電動プッシュロッドが伸縮運動するように駆動し、電動プッシュロッドはさらにドッキングレール接続部材が往復移動するように駆動する。

一部の実施例では、前記一時保管ステーションは、ロール、ベルト組立ライン、又はモバイルＡＧＶ上にも実装される。

一部の実施例では、前記水平方向ローラーは弾性ローラーである。

一部の実施例では、前記把持機構は、つかみ手回動装置とリフト装置とを備え、リフト装置は、リフトプラットフォーム、リフトバー、及びリフトバーのリフト駆動装置を含み、つかみ手回動装置は、つかみ手、つかみ手駆動装置、及びつかみ手プラットフォームを含み、前記つかみ手駆動装置はつかみ手プラットフォームに配置され、つかみ手はつかみ手プラットフォームの側辺に配置され、貨物を把持する部分が自由端であり、プラットフォームから張り出し、プラットフォームの下に位置し、つかみ手の固定端はつかみ手回転軸に固定され、つかみ手回転軸はつかみ手駆動装置に接続され、駆動装置によってつかみ手回転軸を駆動して回動させ、それによってつかみ手を回動させ、リフト駆動装置は、リフトプラットフォームに設けられ、リフトプラットフォームはつかみ手プラットフォームの上方に位置し、リフト駆動装置はリフトバーを介してつかみ手プラットフォームに接続され、リフトバーの下端はつかみ手プラットフォームに固定され、リフトバーの上端はリフト駆動装置に配置され、リフト駆動装置はリフトバーが上下に移動するように引っ張り、リフトバーはつかみ手プラットフォームが上下に移動するように駆動する。

一部の実施例では、前記つかみ手回動装置は、つかみ手回動モータ、伝達軸、つかみ手回動軸、及びつかみ手を含み、つかみ手回動モータは伝達軸と伝達接続され、伝達軸の両端にはいずれもつかみ手回動軸が設けられ、伝達軸はつかみ手回動軸と伝達接続され、つかみ手回動軸にはつかみ手が設けられ、つかみ手回動モータは伝達軸を駆動して回動させ、伝達軸は駆動されて両端のつかみ手回動軸を回動させ、つかみ手回動軸はさらにつかみ手が回動するように駆動し、つかみ手の回動によって収容箱に対する把持及び開放の動作が実現される。

一部の実施例では、前記リフトバーはベルトであり、ベルトの下端はつかみ手プラットフォームに固定され、前記リフト駆動装置は巻上機と伝達接続され、ベルトの上端は巻上機に固定されている。リフトバーは、他の柔軟なスチールバーやスチールロープ等の同等交換部品であってもよい。

一部の実施例では、１つのリフトバー、巻上機、及びリフト駆動装置は、１組のリフトユニットであり、リフト装置は、４組のリフトユニットを含む。

一部の実施例では、つかみ手回動軸の両端には、いずれもつかみ手が設けられ、２つのつかみ手はつかみ手回動軸に同期して動作する。

一部の実施例では、つかみ手の近傍にはつかみ手角度検出センサが設けられている。

一部の実施例では、つかみ手プラットフォームにおける縁部には、収容箱の輪郭を感知するための位置センサが設けられている。

一部の実施例では、前記レールの下方の耐荷重プラットフォーム上のものは、貨物を載置する収容箱である。耐荷重プラットフォームがレールである構造に対して、収容箱は２つの耐荷重パイプに置かれる。２つの耐荷重パイプはちょうど収容箱の両側に支持され、収容箱を支持する。耐荷重パイプ構造では、１対のレールの下にはレールに沿って載置された１列の収容箱が載置され、複数列の収容箱が並列して載置されることがない。ただし、耐荷重プラットフォームが地面又は平面である構造では、収容箱を並列して配置することができる。

一部の実施例では、前記耐荷重プラットフォームの下方には、貨物を積み重ねるための積み上げ空間が設けられる。耐荷重プラットフォームは、プレート、レール、又は他の載物プラットフォームであってもよい。載物プラットフォームの下方に、荷棚トロリーや台車を格納するか、又は貨物を直接積み重ねるための積み上げ空間が設けられている。積み上げ空間内では、貨物はフォークリフト、手押し車、人工等の方式により取出され、当該積み上げ空間は貨物や物品の格納空間である。この構造を有するシステムは、下部では通常の方式で貨物を保管したり取出したりすることができ、耐荷重プラットフォームの上方では、ロードトロリーを利用して収容箱の貨物に対して保管・取出処理を行うことができる。この方式は、倉庫がより多くの機能を備えるように柔軟性が高い。収容箱を使用して保管するのに適していない貨物については、積み上げ空間に載置し、従来のフォークリフトを使用して運搬することができ、収容箱に入れることができる貨物については、耐荷重プラットフォームの上方のレールシステムの処理を優先に考慮する。この構造により、貨物に対する本発明の適用範囲がより広くなり、より広いサイズの貨物を入庫することができ、より広く適用することができる。積み上げ空間は、２層のレールを有する立体荷棚に設けてもよく、３層のレールを有する立体荷棚に設けてもよく、さらに、より多層のレールを有する立体荷棚に設けてもよい。

本出願に開示された種々の技術案は、次のような有益な効果を有する。

従来技術と比較して、本技術案は吊り下げ式トロリー構造を採用し、トロリーはロードトロリーであり、レールはトロリーのレールであると同時に収容箱の積み重ね棚でもあり、レールの上部は収容箱を積み重ねるために使用され、レール内及び下はトロリー走行レールとして機能する。本出願は、ロードトロリーの運搬量を減少させると同時に、倉庫はより多くの貨物を積み重ねて保管し、空間を利用することができる。この構造は、当該特別なレールの構造を十分に応用しており、倉庫は多層の収容箱を積み重ねることができ、レールの耐荷重強度が大きいため、現在のレールの耐荷重強度（例えばレール設計強度）ではレール上に積み重ねる収容箱の高さは基本的に無制限になる。より多層の収容箱を積み重ねることで、倉庫の空間を最大限に活用することができる。特に、レールは上下に多層に配置することができ、各層に収容箱を多層に積み重ねることができ、各層のロードトロリーはいずれも必要な収容箱を自由に保管・取出することができる。本出願の構造は、倉庫の空間を十分に活用して、倉庫の在庫密度を高めることができると共に、目標の収容箱や貨物を迅速に位置決めすることができ、ロードトロリーは一度に１つの収容箱（もちろん、一度に複数の収容箱を運搬するように設計してもよい）しか運搬しないように設計することができる。比較文献と比較して、１つの荷棚における貨物を仕分けするために、レール全体における全ての荷棚に貨物が載置されるべきであるか、又は収容箱を絶えず運動させなければならない。明らかに、本出願で開示された技術案の方が経済的で省エネである。毎回動的に移動する収容箱は重くなく、レール上に積み重ねた収容箱は静的であるため、本出願で開示された荷棚システムの強度及び損失は従来技術ほど大きくないので、より経済的で、故障率が低い。

また、本出願に開示された一部の実施例におけるレール交換装置は、吊り下げ構造を採用し、移行レール及び移行レールに吊り下げたレール交換トロリーを設計している。レール交換トロリーは、ロードトロリーを受け入れるために走行レールと一致するドッキングレールを含み、ロードトロリーを格納した後、対応する走行レールに移転させる。このような設計は、完全にロードトロリーを吊り下げたレール構造に基づくものであり、複数のレールの間の迅速な切り替えと旋回をスムーズに実現する。

本出願に開示された一部の実施例における吊り下げ式貨物運搬装置は、貨物を転送するために荷棚全体を積載する必要がなく、収容箱を搬送するだけでよく、その運搬効率が大幅に改善され、無効な貨物（即ち運搬する必要のない貨物）の搬送を減少させ、無効なエネルギー損失を低減させる。本発明の２軸同期駆動構造は、単純であり、レール上をスムーズに走行することができ、トロリーの下部に把持吊り下げ構造を配置することが容易であり、収容箱の吊り下げ搬送に適している。この構造は、１つの駆動を利用することで２つの車軸の駆動、即ち２軸駆動を実現することができる。当該構造はレール上のトロリーに良好な動力を供給することができ、トロリーの負荷後の受力をより均等に分散できるため、トロリーの正確な制御とレール上の管理が容易になり、トロリーの走行精度もより高くなり、トロリーやレール上のセンサの信号収集精度の向上に有利である。

以下、本発明の実施例の技術的手段を更に詳細に説明するために、実施例の説明に必要な図面を簡単に説明する。
１対の耐荷重パイプの横断面の模式図である。 図１－１における耐荷重パイプの立体構造図である。 単一の耐荷重パイプの内側面方向の正面図である。 １対の耐荷重パイプをガイドレールとして使用する例を示す図である。 耐荷重パイプとクロスビームの接続構造図である。 耐荷重パイプとクロスビームの接続構造の正面図である。 立体荷棚の構造模式図である。 レール交換装置の正面方向の模式図である。 図２－１における左から見た方向の模式図である。 図２－１における構造の上面から見た方向の模式図である。 立体構造の例を示す図である。 レール交換トロリーの立体構造模式図である。 図２－５の左から見た方向の構造模式図である。 図２－５の正面方向の構造模式図である。 図２－５の上面から見た方向の構造模式図である。 レール交換トロリーの内部構造の立体模式図である。 図２－９の正面方向の構造模式図である。 図２－９の上面から見た方向の構造模式図である。 ドッキングレールの構造模式図である。 ドッキングレールの上面から見た方向の構造模式図である。 ドッキングレールと移行レールの横断面の構造模式図である。 ドッキングレールと移行レールの立体構造模式図である。 単一のドッキングレールと移行レールの内側面の正面方向の構造模式図である。 レール交換トロリーの見上げ角度の構造模式図である。 把持装置の構造模式図である。 走行機構の外形斜視図である。 図３－２の上面図である。 把持装置の立体模式図である。 走行機構の内部構造模式図である。 走行機構の内部構造模式図である。 レール上の上面模式図である。 図３－７の横断面の模式図である。 図３－７の立体模式図である。 位置決めセンサの使用原理の模式図である。 把持機構の模式図である。 つかみフックの構造模式図である。 つかみフックの構造模式図である。 システム全体の構造模式図である。 コンテナ保管システムの一実施例の一部のシステム要素の模式図である。 コンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法の一実施例の方法フローチャートである。 コンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法の他の実施例の方法フローチャートである。 コンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法のさらに他の実施例の方法フローチャートである。

以下に、本発明の目的、技術的手段、及び利点をより明確するために、図面を参照しながら本発明の実施形態をさらに詳細に説明する。

本発明が提案する立体倉庫保管システムは、主に立体荷棚、ロードトロリー、レール交換装置等の幾つかの主要なモジュールから構成される。処理装置又は制御装置の制御下で、ロードトロリーは荷棚のレール上を走行することができ、レール交換装置によって異なる走行レールでのレール変更動作を実現することができる。同時に、ロードトロリーはレールの任意の位置又はレール交換装置上で貨物の積み込み、荷卸し、ピッキング等の動作を実行することもできる。これらの動作を実行する時、収容箱は仮置き板又は類似の作業プラットフォームに置いている。ロードトロリーの下に収容箱がつかまれて吊り下げている。ロードトロリーはレールの下に吊り下げている。

当該立体倉庫保管システムの一部の実施形態では、次のような技術的手段を採用している。即ち、ロードトロリーを吊り下げ走行させる少なくとも１層のレールを備え、レールはロードトロリーの走行レールとして機能し、レールの下には耐荷重プラットフォームが設けられ、レールは、それぞれが管状であり、ローラーがその内部で転がるための管腔を有する２つの単一の耐荷重パイプを含み、単一の耐荷重パイプには、ローラーがストリップ状の軸方向に沿って挿入するための開口が設けられ、当該開口は管腔の軸方向の開口であり、２つの耐荷重パイプの開口は対向して配置され、２つの対向する単一の耐荷重パイプは平行に配置され、１対の耐荷重パイプを構成する。耐荷重パイプの上部は貨物の耐荷重箇所であり、１対の耐荷重パイプの上部は貨物を乗り上げるために使用され、立体荷棚は、支柱をさらに含み、１対の耐荷重パイプは支柱上に間接的又は直接的に固定される。即ち、レールは支柱上に固定される。

ロードトロリーは、第１走行機構と把持機構を含み、第１走行機構は第１ローラー、管腔内に配置されて転がる第１ローラーを含む。把持機構は、レールの下に位置し、貨物を把持するためのつかみ手を含む。ロードトロリーはレールの２つの耐荷重パイプの間に吊り下げられ、それらの間に吊り下げられて走行する。

以下、本発明の技術的手段を説明するために、各モジュールを別々に説明する。

本発明の立体荷棚モジュールは、主にレール、支柱、クロスビーム等の部品からなる。荷棚のレールは荷棚の耐荷重パイプであり、ロードトロリーのレールとして機能するだけでなく、貨物を収容するためのコンテナ（即ち収容箱）の乗り上げプラットフォームとしても機能する。２つのレールは収容箱の両辺を乗り上げる。耐荷重パイプは、開口が対向するように配置された２つの単一の耐荷重パイプを含み、２つの対向する単一の耐荷重パイプは平行に配置され、１対の耐荷重パイプを構成し、当該１対の耐荷重パイプはクロスビームを介して接続され、クロスビームは、単一の耐荷重パイプの上部に固定される。立体荷棚は、支柱をさらに含み、１対の耐荷重パイプは支柱に固定されて、１層の耐荷重パイプを構成する。少なくとも１層の耐荷重パイプが支柱の異なる高さに配置される。多層の耐荷重パイプが支柱に縦方向に配置されているため、荷棚の縦方向の展開と空間利用を拡大することができる。

図１－１及び図１－２に示す荷棚の耐荷重パイプを参照すると、単一の耐荷重パイプ１－１はストリップ状の管状であり、単一の耐荷重パイプはローラーがその内部を転がるための管腔１９を含む。単一の耐荷重パイプには、ローラーがストリップ状の軸方向に沿って挿入するための開口２０が設けられ、当該開口は管腔の軸方向の開口である。荷棚の耐荷重パイプは、２つの単一の耐荷重パイプ、即ち、１対の耐荷重パイプ１－１００を含み、それらの開口は対向して配置される。それらはロードトロリーが走行するための１対のレールを構成し、同時に、２つの耐荷重パイプは貨物や収容箱の両端を乗り上げるために使用される。単一の耐荷重パイプの横断面は、切欠きを含む正方形形状であり、
又は「Ｃ」の形状に似ている。他の実施例において、単一の耐荷重パイプの横断面は切欠きを含む円形、楕円形、等辺多角形等の形状である。

単一の耐荷重パイプの開口が設けられた側は、耐荷重パイプの内側辺２６であり、内側辺２６は、開口の上方に位置する第１辺２１と開口の下に位置する第２辺２２を含み、図１－２及び図１－３に示すように、第１辺２１にはトロリー走行位置決め孔２３が設けられている。第１辺及び第２辺は、管腔内のローラーが滑り落ちないように制限するために使用される。トロリー走行位置決め孔２３は、トロリーの走行状況を監視し、主にそれを位置決めするために使用される。トロリーにはセンサが実装され、当該センサはトロリー走行位置決め孔を感知することによってトロリーの耐荷重パイプにおける座標位置を決定する。

単一の耐荷重パイプの上部には、収容箱を位置決めするための上部突起１－８が設けられている。収容箱には上部突起に対応する孔が設けられている。この構造は、収容箱を固定位置に位置決めするために使用され、トロリーが正確かつ迅速に収容箱を把持するのに便利である。係る実施例では、単一の耐荷重パイプの上部は、円弧状のドームではなく平らな上部である。平らな上部は、収容箱と耐荷重パイプとの面積を増加させ、圧力を下げることができる。

図１－５及び図１－６を参照すると、２つの対向する単一の耐荷重パイプは平行に配置され、且つ、クロスビーム４を介して接続される。クロスビーム４は、単一の耐荷重パイプの上部に固定され、クロスビーム４は吊り下げ部材１－１０を介して単一の耐荷重パイプに固定され、吊り下げ部材１－１０はクロスビームの上部及び上部の両側部に被せ、吊り下げ部材の下部は単一の耐荷重パイプに固定される。吊り下げ部材１－１０は、耐荷重パイプの包み部１－１１と包み部の下に位置する固定部１－１２とを含み、包み部１－１１は耐荷重パイプに被せられ、固定部１－１２はボルトを介して耐荷重パイプの上部に固定接続される。クロスビームは、クロスビームの上部１－１３と上部の両側部１－１４を含み、両側部には軸方向の凹溝状の補強リブ１－１５が設けられている。当該補強リブは側部の中部位置に配置される。

単一の耐荷重パイプ１－１は、複数のジョイントパイプ１－１０１を接ぎ合わせてなり、隣接する２つのジョイントパイプは接続部材１－１６を介して接続される。接続部材１－１６はボルトを介して２つのジョイントパイプに固定接続され、接続部材はシート状又は包み板であり、耐荷重パイプの外壁に配置される。図１－６を参照すると、クロスビーム４と耐荷重パイプの接続点１－１７は同時に２つのジョイントパイプの接続点でもあり、クロスビームの吊り下げ部材１－１０の両辺の固定部は第１ジョイントパイプ１－１０１０及び第２ジョイントパイプ１－１０１１にそれぞれ接続される。吊り下げ部材１－１０と接続部材は２つの部品であるが、他の実施例では、それらは一体構造又は結合体構造であってもよい。このような構造は組立構造の強度を強化することができる。また、他の実施例では、クロスビームと耐荷重パイプの接続は、溶接や、吊り下げ部材を介さないボルト固定接続等の接続方式を採用することもできる。

図１－２を参照すると、耐荷重パイプの上部にはクロスビーム接続孔１－２０がさらに設けられ、その開口側面の対向する側面にはジョイントパイプ接続孔位置１－２１が設けられている。

立体荷棚について、図１－７に示すものを参照されたい。立体荷棚は、主に耐荷重パイプ、クロスビーム、及び支柱で構成される。耐荷重パイプは、いずれも１対の耐荷重パイプであり、収容箱の耐荷重として機能するだけでなく、ロードトロリーのレールとしても機能し、一物両用で、使用効率が高く、構造設計が簡単である。

１対の耐荷重パイプ１－１０１はクロスビーム４を介して支柱３－４に間接的に固定され、１層の耐荷重パイプを構成する。多層の耐荷重パイプは支柱の異なる高さに配置される。一般的には、１層～１０層であってもよい。層数は、倉庫の高さ、荷棚の耐荷重能力、貨物の重量タイプ、各層の収容箱の層数等の要素によって決定することができ、１００層の耐荷重パイプの構造も可能な構築方式である。図１－７に、４層構造で、各層が５層の収容箱構造である例を示している。同じ層の耐荷重パイプには複数対の耐荷重パイプが並んでいる。図１－７の例では、４対の耐荷重パイプが並んでいる。しかし、実際の設計では、耐荷重パイプの横並びの対数は、倉庫の敷地面積に応じて構築設計することができ、横並びの対数は通常２～１００対であり、１００対以上であってもよい。

１つのクロスビーム４は並列する複数対の耐荷重パイプを連続的に固定し、クロスビーム４の両端は支柱３－４に固定され、複数のクロスビームは平行に配置され、並列する複数対の耐荷重パイプを複数の収容箱格納領域１－２３に横方向に分割する。各層の耐荷重パイプはクロスビームによって複数の収容箱格納領域に分割される。上部突起は収容箱格納領域に位置する。当該上部突起は収容箱の載置精度を向上させるために使用される。

荷棚の領域全体を複数の収容箱格納領域に分割すると、格納領域の収容箱に対する座標管理が簡単になり、各格納領域に１つの座標又は座標区間を付与することができ、それによって指定された収容箱を正確に識別して移送することが容易になり、収容箱の位置に位置値を付与することができる。荷棚が立体構造であるため、その上の収容箱も３次元位置決めする必要があり、収容箱の位置はｘｙｚ座標系を確立して値を付与することができ、さらに、耐荷重パイプ上のロードトロリーが収容箱を正確に把持することができる。

図１－４及び図１－７を参照すると、ロードトロリー７はローラー構造１－１８を含み、ローラー構造１－１８のローラーは開口２０から管腔に挿入され、管腔内を走行することができる。ロードトロリー７は上層の耐荷重パイプの下に吊り下げられ、その上を走行する。下層の耐荷重パイプには多層の収容箱８が積み重ねて載置される（第１層の耐荷重パイプの場合、多層の収容箱は平らな地面又はプラットフォーム上に載置される）。ロードトロリーは、収容箱を把持して耐荷重パイプの軸方向に沿って収容箱を移動させることができる。荷棚は上下多層で数層乃至数十層の収容箱を保管することができ、貨物の在庫量が多く、時間内に貨物を移送することができ、各収容箱格納領域は収容箱に対する正確な監視と管理を実現することができる。

従って、一部の実施例では、荷棚は多層のレールを含み、少なくとも１つの耐荷重プラットフォームを定義し、複数層の収容箱８が耐荷重プラットフォーム上に積み重ねられる。全てのレール層の下にロードトロリーを吊り下げ、最上層のレール層を除いて、残りの各レール層の走行レールの上部を耐荷重プラットフォームの１つとする。最下層のレール層の下の地面も耐荷重プラットフォームとして使用することができる。

本発明のレール交換装置のモジュールは、走行レールの端部を接続するための移行レールと、移行レール上に位置して往復移動することができるレール交換トロリーとを備える。レール交換トロリーは、車体を含み、車体には走行機構が実装されている。走行機構は駆動装置に接続され、走行機構は駆動装置により駆動され、レール交換トロリーを動かして移行レール上を往復移動させ、レール交換トロリーにはロードトロリーの走行レールと適合してドッキング可能なドッキングレールがさらに設けられ、ドッキングレールは車体に配置されている。

図２－１乃至２－４に示す構造図を参照すると、立体倉庫保管のレール交換装置は、主に走行レール９の端部を接続するための移行レール５と、移行レール上に位置して往復移動することができるレール交換トロリー１４との２つの部分から構成される。レール交換トロリー１４の下にロードトロリー７が吊り下げられ、ロードトロリー７の下に収容箱８が把持されて吊り下げられている。

レール交換トロリー１４は、車体１５を含み、車体１５には第１走行機構１８が実装されている。第１走行機構１８は駆動装置に接続され、第１走行機構は駆動装置により駆動され、レール交換トロリーを動かして移行レール上を往復移動させる。レール交換トロリーには、ロードトロリーの走行レールと適合してドッキング可能なドッキングレール６がさらに設けられ、ドッキングレール６は車体１５に配置されている。

移行レール５は走行レール９に対して垂直に配置された横方向移動レールである。図２－１４、図２－１５及び図２－１６を参照すると、移行レール５は内側に開口された溝レールであり、単一の溝レールは、ストリップ状の管状であり、単一の溝レールはローラーがその内部で転がるための管腔１９を含む。単一の溝レールには、ローラーがストリップ状の軸方向に沿って挿入するための開口２０が設けられ、当該開口は管腔の軸方向の開口である。横方向移動レールは、開口が対向して配置された２つの溝レールを含む。それらはレール交換トロリー１４が走行するための１対のレールを構成する。単一の溝レールの横断面は、切欠きを含む正方形形状であり、「コ」又は「Ｃ」の形状に似ている。他の実施例において、単一の溝レールの横断面は切欠きを含む円形、楕円形、等辺多角形等の形状である。単一の溝レールの開口が設けられた側は溝レールの内側辺であり、内側辺は、開口の上方に位置する第１辺２１と開口の下に位置する第２辺２２を含み、第１辺２１にはトロリー走行位置決め孔２３が設けられている。第１辺及び第２辺は、管腔内のローラーが滑り落ちないように制限するために使用される。トロリー走行位置決め孔２３は、トロリーの走行状況を監視し、主にそれを位置決めするために使用される。図２－５及び図２－６を参照すると、レール交換トロリーにはセンサ３７が実装され、当該センサ３７はレール交換トロリーの側辺に設けられ、ローラー装置と一致性を保持するように配置され、センサ３７は管腔１９内に深く入り込み、トロリー走行位置決め孔２３を感知することによってトロリーのレールにおける座標位置を決定する。センサは、感光性赤外線センサであってもよい。トロリーが当該走行位置決め孔を通過する時、センサの発光装置の発する光が孔を通過し、センサの受信機は光信号を受信して、１回の位置記録を完了する。トロリー走行位置決め孔２３は、第１辺２１又は第２辺２２に位置する完全な孔であってもよく、開口２０と連通する切欠きであってもよい。トロリー走行位置決め孔２３は、任意の適切な形状、例えば、円形、正方形等であってもよい。

ドッキングレール６の形状及び構造は移行レール５と同じである。移行レール５及びドッキングレール６は、いずれも内側に開口された溝レールであり、溝レールは管状であり、単一の溝レールはローラーがその内部で転がるための管腔１９を含む。単一の溝レールには、ローラーがストリップ状の軸方向に沿って挿入するための開口２０が設けられ、当該開口は管腔の軸方向の開口である。溝レールは、開口が対向して配置された２つのレールを含む。２つの対向する単一の溝レールは平行に配置される。溝レールの上部には、クロスビーム接続孔がさらに設けられ、その開口側面の対向する側面にはジョイントパイプ接続孔位置が設けられている。

移行レール５は少なくとも２つの走行レールの端部に接続される。図２－３は４対の走行レールが並んでおり、移行レール５が当該４対の走行レールとドッキングしていることを示している。しかし、他の実施例では、４対に限定されず、２対又は３対でもよく、５～２０対でも好ましい設計数量であり、数量がより多くなるとより大きな場所を必要とするので、場所に応じてより大きな併設設計を追加してもよい。走行レール９は第１対のレール１０と第２対のレール１１を含む。レール交換の一実施例として、システムが稼働している時、ロードトロリーは第１対のレール１０から移行レール上のレール交換トロリー１４に進入し、その後にレール交換トロリーによって第２対のレール１１の端部まで横方向に移動し、ドッキングレールと走行レールが位置合わされた後、ロードトロリーは移行レールから第２対のレール１１に再度入ることで、１回のレール交換動作を完了する。ロードトロリーには、一般的に収容箱が搭載され、上記のレール交換によって、収容箱の移載作業を完了する。

図２－２に示すように、ドッキングレール６はドッキングレールベース２４に接続され、ドッキングレールベース２４は車体１５に固定され、ドッキングレール６はドッキングレールベース２４に可動的に接続され、ドッキングレールはドッキングレールドライバーに接続され、ドッキングレールドライバーがドッキングレールを駆動することによって、ドッキングレールはドッキングレールベース上を往復移動することができる。

ドッキングレールの駆動方式として、図２－５及び図２－１２を参照して、２つの対向するドッキングレールは、ドッキングレール接続部材２５を介して接続され、ドッキングレール接続部材２５は電動プッシュロッド１３と伝達接続され、電動プッシュロッド１３はプッシュロッドモータ１７と接続され、ドッキングレール接続部材２５にプッシュロッド接続部材２８を固定し、プッシュロッド接続部材２８は電動プッシュロッド１３に接続される。プッシュロッドモータ１７は電動プッシュロッド１３が伸縮運動するように駆動し、電動プッシュロッド１３はさらにプッシュロッド接続部材が移動するように駆動し、プッシュロッド接続部材はドッキングレール接続部材が往復移動するように駆動し、ドッキングレール接続部材はドッキングレールが往復移動するように駆動する。

図２－２及び図２－１２を参照すると、ドッキングレールの内側にロードトロリーホイール４７があり、ドッキングレールの外側にはスライダ１６が設けられ、スライダ１６はガイド部材である。ドッキングレールベース２４はスライド溝を含み、スライダ１６はドッキングレールベースのスライド溝内に位置する。ドッキングレールと走行レールとの間にはドッキングレール位置決めセンサ４６が設けられている。ドッキングレール位置決めセンサ４６はレール交換トロリー１４に設けられ、感知体２７は走行レール９の端部に設けられている。ドッキングレール位置決めセンサは、レール交換トロリーと走行レールとの間のレールドッキング状況を監視するために使用される。

車体には、ロードトロリーの固定装置がさらに設けられている。固定装置はロードトロリーを固定するために使用される。ロードトロリーはドッキングレールに入った後、移動中に揺れる可能性がある。固定装置はレール交換トロリーとロードトロリーを確実に当接させ、それらの間のギャップを減らし、ロードトロリーのレール交換トロリー上の振れを小さくする。ロードトロリーの下に収容箱が吊り下げているため、レール交換トロリーの移動中に、ロードトロリーの揺れと振れはレール交換装置の構成に大きな側面荷重又は剪断力を発生し、その故障リスクを増大させ、プラットフォームの安定性に影響を与える。

図２－１７を参照すると、ロードトロリーの固定装置は、レール交換トロリーが位置している側辺に設けられ、ロードトロリーの固定装置は、固定装置モータ４３、圧着装置４４、及び伸縮装置４５を備え、伸縮装置は固定装置モータと圧着装置を接続し、固定装置モータは伸縮装置を介して圧着装置の進退動作を調整する。圧着装置は、ロードトロリーの側面を押圧することにより、ロードトロリーとレール交換トロリーとの間のギャップを最小化又は消失させる板状物であることが好ましい。伸縮装置４５は、好ましくは、スクリューロッド伸縮構造であり、固定装置モータの出力軸はギア又はタービンを介してスクリュー上のギア又はタービンに接続され、さらにスクリューを駆動して回動させる。スクリューの外部に露出した部分が接続部４５０であり、接続部４５０はスクリューと圧着装置４４を接続する。一実施例では、ねじ穴が圧着装置の中央に設けられ、ねじ山を介してスクリューロッド伸縮装置に接続される。圧着装置は、ロードトロリーと摩擦を形成する接触板４４０と、スクリューロッドに接続される接続部４５０とを備え、接触板は接続部の前端から一定の距離だけ突き出しており、スクリューロッドの端部は接続部から突き出すが、接触板の圧着効果に影響を与えないようにロードトロリーに接触しない。固定装置モータ４３は固定装置モータベース４８に実装される。

圧着装置は、表面が凸凹状の摩擦板、磁石、又は摩擦樹脂であり、この例では波形表面である。ロードトロリーの表面が鉄材である場合、圧着装置は磁石又は電磁石装置であってもよい。摩擦樹脂は、タイヤゴム、シリカゲル、プラスチック等の有機材料であってもよい。

図２－５、図２－９～図２－１１を参照すると、走行機構は、移行レール内に配置されたローラー装置を含み、ローラー装置は、移行レール内の垂直方向ローラー２９と水平方向ローラー３０とを含み、垂直方向ローラーは移行レール内の底部を転がり、水平方向ローラーは移行レールの内側壁を転がる。垂直方向ローラーは、レール交換トロリーを移行レール上でレール方向（縦方向）に転動させるために使用される。水平方向ローラーは、レール交換トロリーの横方向の幅を維持して、垂直方向ローラーと移行レールとが明らかに摩擦し、それらの損失を増加させ、トロリーを横方向に大幅に振らせることを回避する。水平方向ローラー３０は、レール交換トロリーの両側に配置され、車体に固定されて垂直方向ローラーの動きに協働する。この例では、水平方向ローラー３０は弾性ホイールである。即ち、ガイド柱３００とばね体３０１とを備え、水平方向ローラー本体の両端はガイド柱３００に被装され、中央はばね体であり、ローラー本体はばねの弾性力でガイド柱に沿って上下に移動することができる。他の実施例では、水平方向ローラー本体は、ガイド柱の外端部に被装されてもよい。水平方向ローラー本体の後部のガイド柱において、ガイド柱にばねを被装して弾性構造を形成してもよい。弾性を有する水平方向ローラーは、レール交換トロリーがずれた時にずれを緩衝して修正する役割を果たすことができる。

図２－１を参照すると、レール交換装置の下には、収容箱を載置するための一時保管ステーション３１がさらに設けられ、一時保管ステーション３１は、レール交換トロリーと走行レールがドッキングする時の位置の下に配置され、走行レールの下に配置されてもよい。一時保管ステーションは、収容箱を一時保管するため、又は収容箱に対してピッキング作業を実行するため、又は収容箱の積み込み又は荷卸し作業のプラットフォームとして使用される。一時保管ステーションには、収容箱の位置決め突起又は凹溝位置が設けられている。当該位置決め突起又は凹溝位置は、一時保管ステーション上に収容箱を一時保管する場合、ロードトロリーを容易に再位置決めさせて収容箱を正確に把持するために使用される。一時保管ステーションは、ロールやベルト組立ライン、又はモバイルＡＧＶ（無人搬送車；Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）上等にも実装される。

図２－９～図２－１１を参照すると、走行機構は、２軸ローラーとローラー駆動装置を備える。ローラー駆動装置は、第１モータ３２と伝達セットとを備え、伝達セットはローラー駆動装置と車軸とを接続し、各車軸の両端には第１ローラー３４が設けられ、ローラー駆動装置は伝達セットを介して車軸が回動するように駆動し、車軸はローラーが回動するように駆動する。

伝達セットは、ベルト伝達装置３５であり、ベルト伝達装置３５は２軸と伝達接続され、第１モータ３２はベルト伝達装置３５におけるベルトを駆動し、ベルトは車軸が回動するように駆動し、さらに第１ローラー３４が回動するように駆動する。車軸にはベルトプーリーが設けられ、ベルトには歯車歯が設けられ、ベルトは軸が回動するように駆動し、さらに軸におけるローラーが回動するように駆動する。

本実施例では、第１モータ３２は駆動ホイール４１に接続され、駆動ホイールは同期ベルト装置３９であり、その上には同時に第１ベルト３６と第２ベルト４０が設けられ、駆動ホイールの回動時に、第１ベルトと第２ベルトが同期して動くように駆動する。第１ベルトの他端は第２車軸４２に接続され、第２ベルトの他端は第１車軸３３に接続される。車軸の両端にはローラーが設けられている。車軸がベルトにより駆動された場合、車軸の両端のローラーがそれに伴って回動する。第１ベルトには、第１テンションプーリー３８がさらに設けられ、第２ベルトにもテンションプーリーが設けられている。

図２－１～図２－４を参照すると、移行レール５は第１接続部材１を介して吊り下げビーム２の下に実装され、吊り下げビーム２は第２接続部材１２を介してクロスビーム４の上に実装され、クロスビーム４は移行レールの外側に位置し、クロスビーム４は支柱に実装される。支柱は、クロスビーム、走行レール、及びレール交換装置を支持するためのものである。

レール交換の手順は以下の通りである。

ロードトロリーが走行レール９からドッキングレール６に入る直前に、ドッキングレール位置決めセンサ４６は感知情報を移行レールの動力調整機構、即ちプッシュロッドモータに伝達し、ドッキングレール位置決めセンサ４６の情報に基づいて電動プッシュロッド１３を駆動してドッキングレール接続部材２５をプッシュして、ドッキングレール６のドッキングレールベースでの位置調整を行う。ドッキングレール６が走行レール９に適合してドッキングするように調整した後、ロードトロリーは走行レール９からドッキングレール６に入る。その後、固定装置モータが圧着装置をプッシュし、ロードトロリーをレール交換トロリーに締め付ける。第１モータ３２は同期ベルト装置、即ち第１ベルトと第２ベルト及びその付属品を駆動してローラーを回動させ、レール交換トロリーが移行レール５上を走行するようにする。レール交換トロリーは対応する走行レールまで走行すると、停止する。その後、固定装置モータがロードトロリーを解放し、プッシュロッドモータはドッキングレールをプッシュして新たな走行レールにドッキングさせ、その後、ロードトロリーは走行して新たな走行レールに入る。荷卸し作業中、ドッキングレール６をドッキングレールベース上で位置調整させる。調整が完了した後、ロードトロリーは収容箱を一時保管ステーション上に置くことで荷卸し動作を完了することができる。レール交換トロリーは、ロードトロリーを他の一時保管ステーションに引っ張って収容箱を置く動作を行ってもよい。収容箱を置くことは、荷卸し中の動作であってもよく、荷積み中の動作であってもよく、ピッキング動作であってもよい。

本発明のロードトロリーは、主に走行機構と把持機構の２つの部分を含む。

ここで、ロードトロリーは吊り下げ式把持装置３－１である。図３－１を参照すると、吊り下げ式把持装置３－１はレール３－２上を走行し、吊り下げ式把持装置３－１の下には収容箱８が吊り下げられている。レールは支柱３－４上に配置される。吊り下げ式把持装置３－１は、上部が第２走行機構３－６であり、下部が収容箱把持装置３－５である。

図３－２乃至図３－６に示す構造を参照すると、吊り下げ式把持装置３－１はハウジング３－７を備え、収容箱把持装置３－５はハウジング３－７の下部に設けられ、ハウジング３－７には走行装置と走行装置の駆動装置が設けられている。

走行装置は、ハウジング側辺に位置する４つの走行用の第２ローラー３－８と、前後の車軸、即ち前車軸３－１３及び後車軸３－１４とを備える。各車軸の両端にはいずれもローラーが設けられている。

駆動装置は車軸と接続される。駆動装置は駆動モータ３－１５とベルト伝達装置を備える。ベルト伝達装置は、駆動モータの出力軸に連結された第１主動プーリー３－１６及び第２主動プーリー３－１７を備え、第１主動プーリー３－１６は第１同期ベルト３－１８を介して第１受動プーリー３－２０と接続され、第２主動プーリー３－１７は第２同期ベルト３－１９を介して第２受動プーリー３－２１と接続される。第１受動プーリー及び第２受動プーリーは２つの車軸にそれぞれ被装して固定される。駆動モータ３－１５は、減速機３－２２を介して第１主動プーリー３－１６及び第２主動プーリー３－１７が回動するように駆動し、第１主動プーリー及び第２主動プーリーはそれぞれの受動プーリーが回動するように駆動し、さらに車軸が回動するように駆動し、車軸の回動によってローラーが回動する。この例では、第１主動プーリー３－１６と第２主動プーリー３－１７は同軸に結合される。第１主動プーリーと第２主動プーリーの結合構造において、両者の間には隆起した隔離シートが設けられ、２つの同期ベルトの相互干渉を防止する。駆動モータはバッテリーに接続され、バッテリー３－３０により電力が供給される。図３－５を参照すると、バッテリー３－３０は２つの駆動軸の間の隙間に配置され、且つ、バッテリーキャリアに固定される。他の実施例では、駆動モータは、アクティブ交流電力網又は直流電力供給システムに接続されてもよい。

同期ベルトには、張力をかけるための第２テンションプーリー３－２３が設けられている。第２テンションプーリー３－２３はテンションプーリーベースに設けられ、テンションプーリーベースはハウジングに固定される。テンションプーリーの高さは、伝達ベルトの張力の強さを調整するために調整可能である。

ハウジングの同じ側の２つのローラーの間には、水平に転がるガイドホイールがさらに設けられ、ガイドホイールは、ハウジングに設けられている。水平に転がるガイドホイールの車軸は前記ローラーの車軸に対して垂直である。ローラーは、レールの底部に直立して転がる直立ホイールであり、ガイドホイールは、車体に横設されてレールの内部の外側壁を転がる横型ホイールである。

ガイドホイールは、固定ガイドホイール３－１０と調整ガイドホイール３－９とを含む。固定ガイドホイール３－１０はハウジングに固定的に配置され、調整ガイドホイール３－９は弾性装置に設けられ、当該弾性装置はハウジングに固定される。固定ガイドホイールは、トロリーが脱線しないように保持する機能を有し、調整ガイドホイールは調整機構を有し、一定の正圧を維持し、固定ガイドホイールと組み合わせて使用する。ガイドホイールはレールの側壁を走行し、側壁には走行付勢力があり、トロリーのローラーがレールの底縁をよりスムーズに走行できるようにし、震え又は震え振幅を低減する等の役割を果たす。この構造は、内側にストリップ状のギャップがある耐荷重レール構造に適用される。

前車軸３－１３及び後車軸１４は軸受３－２４を介して軸受台３－２５に接続され、軸受台はハウジングに固定される。車軸も軸受を介してハウジングに直接接続することができる。

ハウジングには、ハウジングから突き出た安全接触辺３－１１が設けられ、安全接触辺３－１１はハウジングの進行方向の表側及び裏側に配置される。レールに安全接触辺の感知装置を配置することで、トロリーの輪郭を感知し、トロリーの安全性を向上することができる。

ハウジングの同じ側の２つのローラーの間には、トロリーの現在位置を検出するための位置決めセンサ３－１２がさらに設けられている。図３－１０を参照すると、位置決めセンサ３－１２は、赤外線発生機及び赤外線受信機を含む赤外線センサであり、赤外線発生機及び赤外線受信機のうちの一方がレールの官腔の内部に深く入り込み、他方が対応する官腔の外部に位置する。第１辺２１に位置決め孔３－３１を設け、位置決めセンサ３－１２は１つの位置決め孔３－３１を通過するたびに１回カウントでき、走行中に位置決めセンサは位置決め孔を数え、モータ走行距離計と組み合わせて正確な位置決めを実現する。センサは、任意のタイプの光電ゲートセンサ／赤外線反射センサ又は磁気誘導センサ等であってもよい。他の実施例では、センサは、機械的な接触スイッチであってもよく、又は、レール孔をレールの軸方向に沿って配列された突起に変更することもできる。

吊り下げ式把持装置３－１は、ロードトロリーとしてレール上を走行する必要がある。図３－１、図３－７乃至図３－９を参照すると、トロリーがレール上にある場合及びトロリーの走行機構がレール上にある場合を示している。トロリーのレールはダブルレールであり、単一のレールは管状である。単一のレールはローラーがその内部を転がるための管腔１９を含む。単一のレールには、ローラーがストリップ状の軸方向に沿って挿入するための開口２０が設けられ、当該開口は管腔の軸方向の開口であり、２つの単一のレールの開口が対向して配置される。

単一のレールの開口が設けられている側はレールの内側辺であり、内側辺は、開口の上方に位置する第１辺２１と開口の下方に位置する第２辺２２を含み、いずれか一方にトロリー走行位置決め孔が設けられ、この例では、第１辺２１に位置決め孔３－３１が設けられている。トロリー走行の位置決め孔３－３１は、第１辺２１又は第２辺２２に位置する完全な孔であってもよく、開口と連通する切欠きであってもよい。トロリー走行の位置決め孔３－３１は、任意の適切な形状、例えば、円形、正方形等であってもよい。

吊り下げ式把持装置は、走行機構を介してＣ字型のレール上を走行しながら下の収容箱を把持して搬送する。駆動モータ３－１５の駆動により、前後の車軸が同期して回動するため、４つのローラーが同期して動力を取得してレールの管腔１９内を移動し、トロリーの荷重が４つのローラーに比較的均一に分散される。ローラーが管腔内を移動するため、ローラーとレールの内側壁との接触が発生する可能性がある。そのため、ガイドホイールはこの問題を解決することもでき、ガイドホイールの作用により、ローラーは管腔の内側壁から安定した距離を維持し、車体の震えを低減及び制御することができ、車体の安定性を高め、収容箱のトロリーの下での不利な揺れを回避する。本発明は、吊り下げ型の４輪駆動、収容箱を移動させるための十分な動力、搬送能力の合理的な分配、簡単な構造を実現する。

把持機構は、つかみ手回動装置とリフト装置とを備え、リフト装置は、リフトプラットフォーム、リフトバー、及びリフトバーのリフト駆動装置を含み、つかみ手回動装置は、つかみ手（「つかみフック」とも呼ばれる）、つかみ手駆動装置、及びつかみ手プラットフォームを含む。前記つかみ手駆動装置はつかみ手プラットフォームに配置され、つかみ手はつかみ手プラットフォームの側辺に配置され、貨物を把持する部分が自由端であり、プラットフォームから張り出し、プラットフォームの下に位置し、つかみ手の固定端はつかみ手回転軸に固定され、つかみ手回転軸はつかみ手駆動装置に接続され、駆動装置によってつかみ手回転軸を駆動して回動させ、それによってつかみ手を回動させる。リフト駆動装置は、リフトプラットフォームに設けられ、リフトプラットフォームはつかみ手プラットフォームの上方に位置し、リフト駆動装置はリフトバーを介してつかみ手プラットフォームに接続され、リフトバーの下端はつかみ手プラットフォームに固定され、リフトバーの上端はリフト駆動装置に配置され、リフト駆動装置はリフトバーが上下に移動するように引っ張り、リフトバーはつかみ手プラットフォームが上下に移動するように駆動する。つかみ手回動装置は、つかみ手回動モータ、伝達軸、つかみ手回動軸、及びつかみ手を含み、つかみ手回動モータは伝達軸と伝達接続され、伝達軸の両端にはいずれもつかみ手回動軸が設けられ、伝達軸はつかみ手回動軸と伝達接続され、つかみ手回動軸にはつかみ手が設けられ、つかみ手回動モータは伝達軸を駆動して回動させ、伝達軸は駆動されて両端のつかみ手回動軸を回動させ、つかみ手回動軸はさらにつかみ手が回動するように駆動し、つかみ手の回動によって収容箱に対する把持及び開放の動作が実現される。リフトバーはベルトであり、ベルトの下端はつかみ手プラットフォームに固定され、リフト駆動装置は巻上機と伝達接続され、ベルトの上端は巻上機に固定される。１つのリフトバー、巻上機、及びリフト駆動装置は、１組のリフトユニットであり、リフト装置は、４組のリフトユニットを含む。つかみ手回動軸の両端には、いずれもつかみ手が設けられ、２つのつかみ手はつかみ手回動軸に同期して動作する。つかみ手の近傍にはつかみ手角度検出センサが設けられている。つかみ手プラットフォームにおける縁部には、収容箱の輪郭を感知するための位置センサが設けられている。他の実施例では、リフトバーは、他の柔軟なスチールバーやスチールロープ等であってもよい。

図４を参照すると、把持機構は、表面が真っ直ぐなつかみフックプレート４－１を含み、つかみフックプレート４－１の表面には、つかみフック駆動装置、位置感知検出機構、リフトバーがそれぞれ設けられ、つかみフック駆動装置は動力軸４－７を備え、動力軸の両端はいずれもつかみフックを回転させるための引上げ軸４－２と噛み合わせ、引上げ軸と動力軸との間の噛み合わせはベベルギアを採用し、引上げ軸４－２の両端にはつかみフック固定ブロック４－３が実装され、つかみフック固定ブロックの底部には収容箱を把持するためのつかみフック板４－４が配置され、つかみフック板の外側にはいずれも吊り下げロボットを接続するためのリフトバー４－２２が実装され、リフトバーの周囲には位置感知検出機構が設けられ、位置感知検出機構は位置決めガイドスリーブ４－１９及びガイド柱台４－１０を含み、位置決めガイドスリーブ４－１９の内部には走行中に干渉が発生した場合に突き上がる干渉ガイド柱４－２０が設けられ、ガイド柱台４－１０の内部にはガイド柱４－１１が実装され、ガイド柱４－１１の上部には、つかみフック固定ブロック４－３の上部に近づくセンサ感知シート４－１７をトリガーするための感知ブロック４－１６が設けられている。

また、動力軸４－７は、モータ４－１４の主軸と噛み合わされ、モータ４－１４は固定部材を介してモータベース４－１３に接続し実装される。動力軸４－７及び引上げ軸４－２の両端にはいずれも銅軸受台４－６が設けられている。つかみフック板４－４の円弧は収容箱を把持する係止部材とマッチングする。つかみフック板４－４及びリフトバー４－２２の数はいずれも４個であり、つかみフック板４－４は２つが１組で、各組のつかみフック板４－４はつかみフックプレート４－１の両側に対称的に分布されている。リフトバー４－２２の底部にはベルト押圧板台４－８が実装され、ベルト押圧板台４－８の内部にはベルト押圧板４－９が固定されている。位置決めガイドスリーブ４－２０及びガイド柱台４－１０の側辺には、いずれも第２センサブラケット４－１８が配置され、第２センサブラケット４－１８の形状はＬ字状であり、第２センサブラケット４－１８の中央に開設された長穴内には、把持プラットフォームが後退した時に限界位置に到達したか否かを確認する近接スイッチ４－２３が設けられている。

つかみフック駆動装置は、モータを動力源とし、モータは動力軸と噛み合わされ、動力軸の両端はベベルギアを介して引上げ軸と噛み合わされ、引上げ軸の表面には収容箱を把持するつかみフック板が設けられ、動力軸と引上げ軸の噛み合わせによってつかみフック固定ブロックの底部のつかみフック板を駆動して反転させ、収容箱を容易に把持でき、位置感知検出機構は、つかみフック板が正常位置に到達したか否か、位置が正しいか否かを感知することができ、つかみフック板の位置情報を収集することができ、インテリジェンス性に優れ、干渉が発生すると、干渉柱が突き上がり、把持プラットフォームを効果的に保護することができ、把持が完了した後、吊り下げロボットで駆動して、把持プラットフォームをリフトバーの方向に沿って移動させ、実用性に優れている。

図５－１及び図５－２を参照すると、把持プラットフォームの感知装置を図示しており、把持プラットフォームを含み、把持プラットフォームの収容箱把持端面には引上げ軸４－２が設けられ、引上げ軸４－２の周囲にはセンサブラケット５－１４が実装され、引上げ軸４－２の両端にはつかみフック固定ブロック４－３が設けられ、つかみフック固定ブロック４－３の底部には収容箱８を把持するつかみフック５－１１が設けられ、つかみフック固定ブロック４－３の上部には把持プラットフォームの下降位置を感知するためのつかみフック感知シート５－３が設けられ、つかみフック固定ブロック４－３の側辺のセンサブラケットの上部には第１つかみフックセンサ５－１が実装され、つかみフック固定ブロック４－３の側辺のセンサブラケットの底部には第２つかみフックセンサ５－２が実装され、第１つかみフックセンサ５－１及び第２つかみフックセンサ５－２はつかみフック５－１１の開閉角度を制御するためのものであり、把持プラットフォームの感知装置の端面には、インポジションセンサ５－４、第１収容箱位置決めセンサ５－５、第２収容箱位置決めセンサ５－６、及び第３収容箱位置決めセンサ５－７が含まれ、第３収容箱位置決めセンサ５－７の底部には収容箱位置決め感知ブロック５－８が設けられている。

また、引上げ軸４－２はベベルギア４－５を介して動力機構と噛み合わされ、引上げ軸４－２の両端にはいずれも軸受台が実装されている。センサブラケット５－１４の形状はＬ字状であり、センサブラケット５－１４の中央にはセンサを実装するための長穴が開設されている。第１つかみフックセンサ５－１、第２つかみフックセンサ５－２、インポジションセンサ５－４、第１収容箱位置決めセンサ５－５、第２収容箱位置決めセンサ５－６、第３収容箱位置決めセンサ５－７の表面には、いずれも近接スイッチ４－２３が設けられている。インポジションセンサ５－４と第１収容箱位置決めセンサ５－５との間は対向して配置され、第１収容箱位置決めセンサ５－５、第２収容箱位置決めセンサ５－６、第３収容箱位置決めセンサ５－７はいずれも把持プラットフォームの対角部に分布されている。

把持機構の感知装置は以下のように使用される。

第１つかみフックセンサ及び第２つかみフックセンサは、つかみフックの開閉角度を制御する。

つかみフック感知シートは、位置決めするためのものであり、把持プラットフォームが特定の位置まで下降するとフィードバックし、感知装置のトリガーは特定の位置までの下降を表す。

インポジションセンサ、第１収容箱位置決めセンサ、第２収容箱位置決めセンサは収容箱の２つの対角に分布され、第１収容箱位置決めセンサが収容箱の対角の２辺を感知し、第２収容箱位置決めセンサ及び第３収容箱位置決めセンサが収容箱の２辺を感知する。正常かつ正確に位置決めした後、第１収容箱位置決めセンサ、第２収容箱位置決めセンサ、及び第３収容箱位置決めセンサはいずれもトリガーしない。第１収容箱位置決めセンサ、第２収容箱位置決めセンサ、第３収容箱位置決めセンサのいずれかがトリガーされると、把持プラットフォームと収容箱がマッチングしない判断でき、この時点では把持を行うことができない。

収容箱位置決め感知ブロックは、第１収容箱位置決めセンサ５－５、第２収容箱位置決めセンサ、第３収容箱位置決めセンサ、つかみフック感知シートとそれぞれ合わせて使用され、正常な状況では、収容箱との間に５ｍｍの間隙が存在し、把持プラットフォームと収容箱との隙間が５ｍｍを超えると、第１収容箱位置決めセンサ、第２収容箱位置決めセンサ、第３収容箱位置決めセンサのうちのいずれか１つのセンサの感知ブロックは必ず収容箱と接触し、感知装置をトリガーしてしまう。

引上げ軸の表面には収容箱を把持するつかみフック板が設けられ、動力軸と引上げ軸の噛み合わせによってつかみフック固定ブロックの底部のつかみフック板を反転するように駆動し、収容箱を容易に把持でき、位置感知検出機構は、つかみフック板が正常位置に到達したか否かを感知することができ、把持が完了した後、吊り下げロボットで駆動して、把持プラットフォームをリフトバーの方向に沿って移動するように駆動する。

以上の実施例により、本開示はコンテナ保管システムを提供しており、当該コンテナ保管システムは、荷棚と、複数のコンテナと、ロードトロリーと、レール交換装置とを備える。前記荷棚は、複数の走行レールを有するレール構造を含み、前記走行レールの下に位置する少なくとも１つの耐荷重プラットフォームを定義する。各コンテナは貨物を保管するものであり、前記コンテナの少なくとも一部が前記少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される。前記コンテナ保管システムにおけるコンテナに対する保管・取出操作を行うために、前記ロードトロリーは前記複数の走行レール上を往復走行する。前記レール交換装置は、前記ロードトロリーを、前記ロードトロリーが位置している現在の走行レールから目標走行レールに切り替えるように構成される。

ここで、前記レール交換装置は、移行レール及びレール交換トロリーを備える。前記移行レールは各走行レールの端部に接続される。前記レール交換トロリーは、前記移行レール上に位置し、前記移行レール上を往復移動することができ、前記レール交換トロリーは、前記ロードトロリーを受け取り、前記移行レールに沿って前記目標走行レールまで前記ロードトロリーを搬送するように構成される。一部の実施例では、前記現在の走行レール及び前記目標走行レールは同じ層で並んでいる２つの走行レールであり、前記移行レールは各走行レールに垂直している。また、幾つかの他の実施例では、荷棚構造を適切に改造することによって、現在の走行レールは目標走行レールと同じ層に位置しなくてもよい。前記荷棚は、複数のレール層を含み、各レール層の下にはいずれも耐荷重プラットフォームが設けられ、各レール層には複数の並んでいる前記走行レールが設けられ、前記コンテナ保管システムは、各レール層に対応していずれも前記ロードトロリー及び前記レール交換装置が設けられている。

図７に示すように、前記コンテナ保管システムの稼働を制御するために、前記コンテナ保管システムは、少なくとも１つのプロセッサ７００を備え、前記少なくとも１つのプロセッサ７００は、
前記複数のロードトロリー及び／又はレール交換トロリーが前記荷棚上を走行するように制御し、
前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して、注文貨物を含むコンテナを前記コンテナ保管システムに保管し、
前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して、一時保管ステーションに配送するために、前記コンテナ保管システムから少なくとも１つの注文貨物を含むコンテナを取り戻し、
前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して、少なくとも１つのピッキングされた貨物を含む少なくとも１つのコンテナを前記コンテナ保管システムに保管するように構成され、前記少なくとも１つのピッキングされた貨物は、前記取り戻した少なくとも１つのコンテナからのものである。

前記少なくとも１つのプロセッサ７００は、さらに前記複数のレール交換トロリーのうちの少なくとも１つを制御して対応するロードトロリーを前記目標走行レールに搬送するように構成される。

以上の実施例に開示された装置及びシステムを使用することによって、本開示はコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法を提供する。前記コンテナ保管システムは、複数の走行レールと、前記コンテナ保管システムの少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される複数のコンテナと、複数の制御可能なロードトロリー及び複数のレール交換トロリーとを備える。前記コンテナは貨物を保管するためのものである。これらの複数の走行レールは、支柱に支持されてもよい。以下の説明では、１つの保管位置に積み重ねられた１組のコンテナをスタッキングタワーと呼ぶ。この方法は、入庫注文、出庫注文、及び移庫注文を組み合わせて説明することができる。

図８に示すように、入庫注文を処理する場合、前記方法は次のことを含む。

Ｓ８１０：注文情報に従って目標コンテナの目標保管位置を決定し、少なくとも１つのロードトロリーが目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリー上に積載させた後、前記目標コンテナが積載されたロードトロリーが前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行し、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置するように制御する。

Ｓ８２０：前記目標コンテナがロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記ロードトロリーを前記目標コンテナの上方の目標走行レールまで搬送させ、次に前記ロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリー上に積載させた後、前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行させ、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置するように制御する。

Ｓ８３０：前記目標保管位置が目標コンテナを積載したロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標保管位置に対応する目標走行レールまで搬送させ、次に前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標保管位置の上方に走行し、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置するように制御する。

図８の方法では、一般に、目標コンテナを前記目標保管位置の最上層に載置するが、一部の実施例では、目標コンテナを目標保管位置の他の特定の層に載置させてもよい。

図９に示すように、出庫注文を処理する場合、前記方法は次のことを含む。

Ｓ９１０：注文情報に従って目標コンテナの位置を決定し、少なくとも１つのロードトロリーを走行レールの１つに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを取り出す。

Ｓ９２０：前記目標コンテナが、当該コンテナが配置されているスタッキングタワーの最上部にない場合、１つのロードトロリー又は複数のロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナの上方に積み重ねられた他の非目標コンテナを移送して、他のスタッキングタワーに載置させ、前記目標コンテナを前記スタッキングタワーの最上部に位置させ、１つのロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを取り出す。

ここで、Ｓ９２０において、前記目標コンテナの上方に積み重ねられた他の非目標コンテナを移送して他のスタッキングタワーに載置する場合、コンテナを１つずつ移送してもよく、複数のコンテナを一度に移送してもよい。

Ｓ９３０：前記目標コンテナがロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記ロードトロリーを前記目標コンテナの上方の目標走行レールまで搬送させ、次に前記ロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナを取り出す。

図１０に示すように、移庫注文を処理する場合、前記方法は次のことを含む。

Ｓ１０１０：注文情報に従って目標コンテナの目標保管位置を決定し、少なくとも１つのロードトロリーを目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを前記目標保管位置まで把持して前記目標保管位置のスタッキングタワーに積み重ねる。

Ｓ１０２０：前記目標コンテナが前記スタッキングタワーの最上部にない場合、１つのロードトロリー又は複数のロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナの上方に積み重ねられた他の非目標コンテナを移送して、他のスタッキングタワーに載置させ、前記目標コンテナを前記スタッキングタワーの最上部に位置させ、１つのロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリーに積載し、前記目標コンテナを前記目標保管位置に載置する。

ここで、Ｓ１０２０において、前記目標コンテナの上方に積み重ねられた他の非目標コンテナを移送して他のスタッキングタワーに載置する場合、コンテナを１つずつ移送してもよく、複数のコンテナを一度に移送してもよい。

Ｓ１０３０：前記目標コンテナがロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記ロードトロリーを前記目標コンテナの上方の目標走行レールまで搬送させ、次に前記ロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナをロードトロリー上に積載させた後、前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行させ、前記目標コンテナを目標保管位置に載置するように制御する。

Ｓ１０４０：前記目標保管位置が、目標コンテナが積載されたロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標位置の目標走行レールに搬送させ、次に前記目標コンテナが積載されたロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標位置の上方まで走行するように制御し、前記目標コンテナを目標保管位置に載置する。

ここで、ロードトロリーの作業空間とは、ロードトロリーの現在の走行レールがカバーする領域、即ち、現在の走行レール上を走行する際に把持できる収容箱の領域を指す。同様に、図１０の方法では、一般に、目標コンテナを前記目標保管位置の最上層又はスタッキングタワーの最上部に載置させるが、一部の実施例では、目標コンテナを目標保管位置の他の特定の層又はスタッキングタワー内の適切な位置に載置させてもよい。

なお、本明細書及び特許請求の範囲に記載されたこれらの方法のステップは、記載された順序で実行される必要はなく、１つの方法が必ずしも全てのここで説明されたステップを実行するわけではないことに留意されたい。

前記複数のレール交換トロリーは移行レール上を走行し、各移行レールは対応する走行レールの端部に垂直に接続される前記ロードトロリーは走行レールの間に吊り下げられて移動する。前記レール交換トロリーは移行レールの間に吊り下げられて移動し、レールの交換過程中に、前記ロードトロリーは前記レール交換トロリーの下に吊り下げられている。

前記走行レールの上部が前記少なくとも１つの耐荷重プラットフォームとして機能する。

上記のコンテナ保管システム及びコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法における荷棚、コンテナ、ロードトロリー、及びレール交換装置の具体的な構造及び操作は、上記の実施例における各モジュールに対する詳細な説明を参照することができ、ここではさらに繰り返して説明しない。

上述は本発明の好適な実施例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものでなく、本発明の精神および原則内に属する限り、行われるすべての修正、同等の置き換え、改善などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。

１－１ 耐荷重パイプ、１９ 管腔、２０ 開口、２６ 内側辺、２１ 第１辺、２２ 第２辺、２３ 走行位置決め孔、１－８ 上部突起、４ クロスビーム、１－１０ 吊り下げ部材、１－１１ 包み部、１－１２ 固定部、１－１３ 上部、１－１４ 両側部、１－１５ 補強リブ、１－１６ 接続部材、１－１７ 接続点、１－１８ ローラー構造、７ ロードトロリー、１－２０ クロスビーム接続孔位置、１－２１ ジョイントパイプ接続孔位置、８ 収容箱、１－２３ 収容箱格納領域、１－１００ １対の耐荷重パイプ、１－１０１ ジョイントパイプ、１－１０１０ 第１ジョイントパイプ、１－１０１１ 第２ジョイントパイプ、１ 第１接続部材、２ 吊り下げビーム、４ クロスビーム、５ 移行レール、６ ドッキングレール、７ ロードトロリー、８ 収容箱、９ 走行レール、１０ 第１対のレール、１１ 第２対のレール、１２ 第２接続部材、１３ 電動プッシュロッド、１４ レール交換トロリー、１５ 車体、１６ スライダ、１７ プッシュロッドモータ、１８ 第１走行機構、１９ 管腔、２０ 開口、２１ 第１辺、２２ 第２辺、２３ 走行位置決め孔、２４ ドッキングレールベース、２５ ドッキングレール接続部材、２６ 内側辺、２７ 感知体、２８ プッシュロッド接続部材、２９ 垂直方向ローラー、３０ 水平方向ローラー、３１ 一時保管ステーション、３２ 第１モータ、３３ 第１車軸 、３４ 第１ローラー、３５ ベルト伝達装置、３６ 第１ベルト、３７ センサ、３８ 第１テンションプーリー、３９ 同期ベルト装置、４０ 第２ベルト、４１ 駆動ホイール、４２ 第２車軸、４３ 固定装置モータ、４４ 圧着装置、４５ 伸縮装置、４６ ドッキングレール位置決めセンサ、４７ ロードトロリーホイール、４８ 固定装置モータベース、４５０ 接続部、４４０ 接触板、３００ ガイド柱、３０１ ばね体、３－１ 吊り下げ式把持装置、３－２ レール、８ 収容箱、３－４ 支柱、３－５ 収容箱把持装置、３－６ 第２走行機構、３－７ ハウジング、３－８ 第２ローラー、３－９ 調整ガイドホイール、３－１０ 固定ガイドホイール、３－１１ 安全接触辺、３－１２ 位置決めセンサ、３－１３ 前車軸、３－１４ 後車軸、３－１５ 駆動モータ、３－１６ 第１主動プーリー、３－１７ 第２主動プーリー、３－１８ 第１同期ベルト、３－１９ 第２同期ベルト、３－２０ 第１受動プーリー、３－２１ 第２受動プーリー、３－２２ 減速機、３－２３ 第２テンションプーリー、３－２４ 軸受、３－２５ 軸受台、１９ 管腔、２０ 開口、２１ 第１辺、２２ 第２辺、３－３０ バッテリー、２３ 走行位置決め孔、４－１ つかみフックプレート、４－２ 引上げ軸、４－３ つかみフック固定ブロック、４－４ つかみフック板、４－５ ベベルギア、４－６ 銅軸受台、４－７ 動力軸、４－８ ベルト押圧板台、４－９ ベルト押圧板、４－１０ ガイド柱台、４－１１ ガイド柱、４－１２ 第１センサブラケット、４－１３ モータベース、４－１４ 第２モータ、４－１６ 感知ブロック、４－１７ センサ感知シート、４－１８ 第２センサブラケット、４－１９ 位置決めガイドスリーブ、４－２０ 干渉ガイド柱、４－２２ リフトバー、４－２３ 近接スイッチ、５－１ 第１つかみフックセンサ、５－２ 第２つかみフックセンサ、５－３ つかみフック感知シート、５－４ インポジションセンサ、５－５ 第１収容箱位置決めセンサ、５－６ 第２収容箱位置決めセンサ、５－７ 第３収容箱位置決めセンサ、５－８ 収容箱位置決め感知ブロック、８ 収容箱、４－２３ 近接スイッチ、５－１１ つかみフック、４－５ ベベルギア、４－３ つかみフック固定ブロック、５－１４ センサブラケット、４－２ 引上げ軸、６－１ 立体荷棚、６－２ レール交換装置。

Claims (10)

1. コンテナ保管システムであって、
   複数の走行レールを有するレール構造を含み、前記走行レールの下に位置する少なくとも１つの耐荷重プラットフォームを定義する荷棚と、
   各々が貨物を保管するために使用される複数のコンテナであって、前記コンテナの少なくとも一部が前記少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される複数のコンテナと、
   前記コンテナ保管システムにおけるコンテナに対する保管・取出操作を行うために、前記複数の走行レール上を往復走行するロードトロリーと、
   前記ロードトロリーを、前記ロードトロリーが位置している現在の走行レールから目標走行レールに切り替えるように構成されたレール交換装置と、を備え、
   前記走行レールは、管腔を有する耐荷重パイプで形成され、前記ロードトロリーは、走行機構と把持機構とを備え、前記走行機構は、前記耐荷重パイプの管腔内に転動可能に配置されたローラーを含み、前記把持機構は、前記走行レールの下に位置し、コンテナを把持するためのつかみ手を含み、
   前記レール交換装置は、
   各走行レールの端部に接続された移行レールと、
   前記移行レール上に位置し、前記移行レール上を往復移動可能なレール交換トロリーと、を備え、前記レール交換トロリーは、前記ロードトロリーを受け取り、前記移行レールに沿って前記目標走行レールまで前記ロードトロリーを搬送するように構成され、
   前記荷棚は、複数のレール層を含み、各レール層の下には前記耐荷重プラットフォームが設けられ、各レール層には複数の並んでいる前記走行レールが設けられ、前記コンテナ保管システムは、各レール層に対応していずれも前記ロードトロリー及び前記レール交換装置が設けられているコンテナ保管システム。
2. 前記コンテナ保管システムは、少なくとも１つのプロセッサを備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
   前記複数のロードトロリー及び／又はレール交換トロリーが前記荷棚上を走行するように制御し、
   前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して、注文貨物を含むコンテナを前記コンテナ保管システムに保管し、
   前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して、一時保管ステーションに配送するために、前記コンテナ保管システムから少なくとも１つの注文貨物を含むコンテナを取り戻し、
   前記複数のロードトロリーのうちの少なくとも１つを制御して、少なくとも１つのピッキングされた貨物を含む少なくとも１つのコンテナを前記コンテナ保管システムに保管し、前記少なくとも１つのピッキングされた貨物は、前記取り戻した少なくとも１つのコンテナからのものであり、
   前記複数のレール交換トロリーのうちの少なくとも１つを制御して、対応するロードトロリーを前記目標走行レールに搬送するように構成される請求項１に記載のコンテナ保管システム。
3. コンテナ保管システムであって、
   複数の走行レールを有するレール構造を含み、前記走行レールの下に位置する少なくとも１つの耐荷重プラットフォームを定義する荷棚と、
   各々が貨物を保管するために使用される複数のコンテナであって、前記コンテナの少なくとも一部が前記少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される複数のコンテナと、
   前記コンテナ保管システムにおけるコンテナに対する保管・取出操作を行うために、前記複数の走行レール上を往復走行するロードトロリーと、
   前記ロードトロリーを、前記ロードトロリーが位置している現在の走行レールから目標走行レールに切り替えるように構成されたレール交換装置と、を備え、
   前記走行レールは、管腔を有する耐荷重パイプで形成され、前記ロードトロリーは、走行機構と把持機構とを備え、前記走行機構は、前記耐荷重パイプの管腔内に転動可能に配置されたローラーを含み、前記把持機構は、前記走行レールの下に位置し、コンテナを把持するためのつかみ手を含み、
   前記荷棚は、支柱と、支柱に間接的又は直接的に固定された複数対の前記耐荷重パイプとを備え、各対の耐荷重パイプにおける２つの単一の耐荷重パイプは前記走行レールを形成するように平行に配置され、前記単一の耐荷重パイプは、管状で、内部にローラーが転がる前記管腔を有し、
   単一の耐荷重パイプには、ローラーがストリップ状の軸方向に沿って挿入するための開口が設けられ、当該開口は管腔の軸方向の開口であり、２つの耐荷重パイプの開口は対向して配置され、前記ロードトロリーは、前記２つの単一の耐荷重パイプの間に吊り下げられ、前記２つの単一の耐荷重パイプの間を走行し、
   単一の耐荷重パイプの開口が設けられている側は、耐荷重パイプの内側辺であり、内側辺は、開口の上方に位置する第１辺と開口の下方に位置する第２辺を含み、前記第１辺及び第２辺のいずれか一方にロードトロリー走行位置決め孔が設けられているコンテナ保管システム。
4. コンテナ保管システムであって、
   複数の走行レールを有するレール構造を含み、前記走行レールの下に位置する少なくとも１つの耐荷重プラットフォームを定義する荷棚と、
   各々が貨物を保管するために使用される複数のコンテナであって、前記コンテナの少なくとも一部が前記少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される複数のコンテナと、
   前記コンテナ保管システムにおけるコンテナに対する保管・取出操作を行うために、前記複数の走行レール上を往復走行するロードトロリーと、
   前記ロードトロリーを、前記ロードトロリーが位置している現在の走行レールから目標走行レールに切り替えるように構成されたレール交換装置と、を備え、
   前記走行レールは、管腔を有する耐荷重パイプで形成され、前記ロードトロリーは、走行機構と把持機構とを備え、前記走行機構は、前記耐荷重パイプの管腔内に転動可能に配置されたローラーを含み、前記把持機構は、前記走行レールの下に位置し、コンテナを把持するためのつかみ手を含み、
   前記レール交換装置は、
   各走行レールの端部に接続された移行レールと、
   前記移行レール上に位置し、前記移行レール上を往復移動可能なレール交換トロリーと、を備え、前記レール交換トロリーは、前記ロードトロリーを受け取り、前記移行レールに沿って前記目標走行レールまで前記ロードトロリーを搬送するように構成され、
   前記レール交換トロリーは、車体及び車体に実装された走行機構を備え、前記走行機構は駆動装置に接続され、前記駆動装置が前記走行機構を駆動することによって前記レール交換トロリーが前記移行レール上を往復移動し、
   前記レール交換トロリーは、その車体にドッキングレールをさらに設け、前記ドッキングレールは、前記ロードトロリーを受け取るために走行レールと適合しドッキングされ、
   前記車体には、ドッキングレールベースが固定されており、前記ドッキングレールは前記ドッキングレールベースと可動的に接続され、前記ドッキングレールはドッキングレールドライバーに接続され、前記ドッキングレールドライバーが前記ドッキングレールを駆動することによって、ドッキングレールはドッキングレールベース上を往復移動し、
   前記ドッキングレールの外側にはスライダが設けられ、前記ドッキングレールベースはスライド溝を含み、前記スライダはドッキングレールベースのスライド溝内に位置していることができるコンテナ保管システム。
5. 前記車体には、ロードトロリーの固定装置がさらに設けられ、前記固定装置は、レールの交換時に前記レール交換トロリーとロードトロリーをしっかりと固定するために使用され、
   前記ロードトロリーの固定装置は、レール交換トロリーが位置している側辺に設けられ、ロードトロリーの固定装置は、固定装置モータ、圧着装置、及び伸縮装置を備え、伸縮装置は固定装置モータと圧着装置を接続し、前記圧着装置は、前記ロードトロリーの側面を押圧するために使用され、固定装置モータは伸縮装置を介して圧着装置の進退動作を調整する請求項４に記載のコンテナ保管システム。
6. 前記把持機構は、つかみ手回動装置とリフト装置とを備え、
   リフト装置は、リフトプラットフォーム、リフトバー、及びリフトバーのリフト駆動装置を含み、つかみ手回動装置は、つかみ手、つかみ手駆動装置、及びつかみ手プラットフォームを含み、
   前記つかみ手駆動装置はつかみ手プラットフォームに配置され、つかみ手はつかみ手プラットフォームの側辺に配置され、コンテナを把持する部分が自由端であり、プラットフォームから張り出し、プラットフォームの下に位置し、つかみ手の固定端はつかみ手回転軸に固定され、つかみ手回転軸はつかみ手駆動装置に接続され、駆動装置によってつかみ手回転軸を駆動して回動させ、それによってつかみ手を回動させ、
   リフト駆動装置は、リフトプラットフォームに設けられ、リフトプラットフォームはつかみ手プラットフォームの上方に位置し、リフト駆動装置はリフトバーを介してつかみ手プラットフォームに接続され、リフトバーの下端はつかみ手プラットフォームに固定され、リフトバーの上端はリフト駆動装置に配置され、リフト駆動装置はリフトバーが上下に移動するように引っ張り、リフトバーはつかみ手プラットフォームが上下に移動するように駆動し、
   前記つかみ手回動装置は、つかみ手回動モータ、伝達軸、つかみ手回動軸、及びつかみ手を含み、つかみ手回動モータは伝達軸と伝達接続され、伝達軸の両端にはいずれもつかみ手回動軸が設けられ、伝達軸はつかみ手回動軸と伝達接続され、つかみ手回動軸にはつかみ手が設けられ、つかみ手回動モータは伝達軸を駆動して回動させ、伝達軸は駆動されて両端のつかみ手回動軸を回動させ、つかみ手回動軸はさらにつかみ手が回動するように駆動し、つかみ手の回動によって収容箱に対する把持及び開放の動作が実現され、
   前記リフトバーはベルトであり、ベルトの下端はつかみ手プラットフォームに固定され、前記リフト駆動装置は巻上機と伝達接続され、ベルトの上端は巻上機に固定されている請求項１又は３又は４に記載のコンテナ保管システム。
7. 前記レール交換装置は、
   各走行レールの端部に接続された移行レールと、
   前記移行レール上に位置し、前記移行レール上を往復移動可能なレール交換トロリーと、を備え、前記レール交換トロリーは、前記ロードトロリーを受け取り、前記移行レールに沿って前記目標走行レールまで前記ロードトロリーを搬送するように構成される請求項３に記載のコンテナ保管システム。
8. 前記レール交換トロリーは、車体及び車体に実装された走行機構を備え、前記走行機構は駆動装置に接続され、前記駆動装置が前記走行機構を駆動することによって前記レール交換トロリーが前記移行レール上を往復移動し、前記レール交換トロリーの走行機構はローラー装置を含み、前記ローラー装置は移行レール内の垂直方向ローラーと水平方向ローラーとを含み、前記垂直方向ローラーは移行レール内の底部を転がり、水平方向ローラーは移行レールの内側壁を転がる請求項１又は４又は７に記載のコンテナ保管システム。
9. 複数の走行レールと、コンテナ保管システムの少なくとも１つの耐荷重プラットフォームに積み重ねられて配置される貨物を保管するための複数のコンテナと、複数の制御可能なロードトロリー及び複数のレール交換トロリーとを備える請求項１－８のいずれか一項に記載のコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法において、
   注文情報に従って目標コンテナの位置を決定し、少なくとも１つのロードトロリーを走行レールの１つに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを取り出すことと、
   前記目標コンテナがロードトロリーの現在の走行レールの作業空間内にない場合、レール交換トロリーの１つを制御して前記ロードトロリーを前記目標コンテナの上方の目標走行レールまで搬送させ、次に前記ロードトロリーを前記目標走行レールに沿って前記目標コンテナの上方まで走行するように制御し、前記把持機構によって前記目標コンテナを取り出すことと、を含むコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法。
10. 前記目標コンテナが、当該コンテナが配置されているスタッキングタワーの最上部にない場合、１つのロードトロリー又は複数のロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナの上方に積み重ねられた他の非目標コンテナを移送して、他のスタッキングタワーに載置させ、前記目標コンテナを前記スタッキングタワーの最上部に位置させ、１つのロードトロリーを制御して前記ロードトロリーの把持機構によって前記目標コンテナを取り出す請求項９に記載のコンテナ保管システムから目標コンテナを保管・取出する方法。