JP2002060010A - 自動倉庫のスタッカ停止位置調整方法 - Google Patents
自動倉庫のスタッカ停止位置調整方法Info
- Publication number
- JP2002060010A JP2002060010A JP2000247164A JP2000247164A JP2002060010A JP 2002060010 A JP2002060010 A JP 2002060010A JP 2000247164 A JP2000247164 A JP 2000247164A JP 2000247164 A JP2000247164 A JP 2000247164A JP 2002060010 A JP2002060010 A JP 2002060010A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stacker
- storage unit
- shelf
- target storage
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】高層棚の空間格納効率を向上させることが可能
な自動倉庫のスタッカ停止位置調整方法を提供する。 【解決手段】棚柱６に対して収納部５に対応するポジシ
ョンマーカ２１を付けておく。また、スタッカに上記ポ
ジションマーカ２１を検出可能な位置検出器を設ける。
そして、スタッカを目的の収納部５に向けて移動し、位
置検出器が目的の収納部５に対応するポジションマーカ
２１を検出すると、棚１の前面に沿って偏差を求めその
偏差分だけスタッカを移動することで、確実に目的の収
納部５の前面にスタッカを停止する。
な自動倉庫のスタッカ停止位置調整方法を提供する。 【解決手段】棚柱６に対して収納部５に対応するポジシ
ョンマーカ２１を付けておく。また、スタッカに上記ポ
ジションマーカ２１を検出可能な位置検出器を設ける。
そして、スタッカを目的の収納部５に向けて移動し、位
置検出器が目的の収納部５に対応するポジションマーカ
２１を検出すると、棚１の前面に沿って偏差を求めその
偏差分だけスタッカを移動することで、確実に目的の収
納部５の前面にスタッカを停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の収納部が前
面視で格子状に配列した高層棚に対し、各収納部への荷
の出し入れをスタッカクレーンで行う自動倉庫に係り、
特にスタッカクレーンのスタッカの停止位置の設定に関
するものである。
面視で格子状に配列した高層棚に対し、各収納部への荷
の出し入れをスタッカクレーンで行う自動倉庫に係り、
特にスタッカクレーンのスタッカの停止位置の設定に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫は、荷を格納する収納部が前面
視で格子状に配列する高層棚と、各収納部に対し荷の出
し入れを行うスタッカクレーンとから構成される。上記
高層棚は、前面（スタッカとの対向方向側）からみて、
上下に延びる複数の縦フレームが所定間隔毎に左右方向
に配列している。その隣り合う縦フレームの左右方向の
間隔は、対象とする荷が収納できるだけの間口寸法とな
っている（図３参照）。また、各隣り合う縦フレーム間
にあっては、上下に向けて所定間隔毎に荷の下部を支持
する棚板が設けられることで、荷の収納部が上下に配列
する。
視で格子状に配列する高層棚と、各収納部に対し荷の出
し入れを行うスタッカクレーンとから構成される。上記
高層棚は、前面（スタッカとの対向方向側）からみて、
上下に延びる複数の縦フレームが所定間隔毎に左右方向
に配列している。その隣り合う縦フレームの左右方向の
間隔は、対象とする荷が収納できるだけの間口寸法とな
っている（図３参照）。また、各隣り合う縦フレーム間
にあっては、上下に向けて所定間隔毎に荷の下部を支持
する棚板が設けられることで、荷の収納部が上下に配列
する。
【０００３】そして、例えば、目的とする収納部が属す
る縦方向の収納部列の左右方向基準位置までスタッカを
移動して当該スタッカの左右方向の位置決めを行った後
に、そのスタッカを目的の収納部の高さまで昇降させる
ことで当該スタッカを目的の収納部の前面に移動して停
止し、その収納部とスタッカとの間で荷の出し入れを行
う。
る縦方向の収納部列の左右方向基準位置までスタッカを
移動して当該スタッカの左右方向の位置決めを行った後
に、そのスタッカを目的の収納部の高さまで昇降させる
ことで当該スタッカを目的の収納部の前面に移動して停
止し、その収納部とスタッカとの間で荷の出し入れを行
う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、各縦フレーム
は、通常、複数の棚柱を上下に繋いで構成されているた
め、各棚柱の据付精度によって縦フレームが左右方向に
僅かに傾いていることが多い。その棚柱の軸が左右に傾
いている場合には、同一の縦の収納部列において、上段
の収納部の位置と下段の収納部の位置とでは、左右方向
にずれが生じる。
は、通常、複数の棚柱を上下に繋いで構成されているた
め、各棚柱の据付精度によって縦フレームが左右方向に
僅かに傾いていることが多い。その棚柱の軸が左右に傾
いている場合には、同一の縦の収納部列において、上段
の収納部の位置と下段の収納部の位置とでは、左右方向
にずれが生じる。
【０００５】このようなことから、棚柱の製作精度や据
付精度などの誤差分を考慮し、出し入れする際の収納部
に対するスタッカの停止位置のバラツキを吸収できるよ
うに、荷と各縦フレームとの間の隙間寸法を、大きめに
設定している。すなわち、上記バラツキを吸収できるよ
うに大きめに各縦フレーム間の間隔を確保する必要があ
ることから、高層棚全体では公約数的に大きな隙間寸法
の合計が左右方向に発生し、その分、高層棚全体での空
間格納効率が低くなる。これは、左右方向よりは小さい
ものの、上下方向の隙間寸法についても同様である。
付精度などの誤差分を考慮し、出し入れする際の収納部
に対するスタッカの停止位置のバラツキを吸収できるよ
うに、荷と各縦フレームとの間の隙間寸法を、大きめに
設定している。すなわち、上記バラツキを吸収できるよ
うに大きめに各縦フレーム間の間隔を確保する必要があ
ることから、高層棚全体では公約数的に大きな隙間寸法
の合計が左右方向に発生し、その分、高層棚全体での空
間格納効率が低くなる。これは、左右方向よりは小さい
ものの、上下方向の隙間寸法についても同様である。
【０００６】ここで、事前に棚の寸法偏差（各棚柱の傾
斜度など）をデータとして記憶しておき、目標の収納部
にスタッカを接近させる際に上記寸法偏差を加味したデ
ータ分だけロータリエンコーダで左右方向及び上下方向
のスタッカの移動距離を測定して当該スタッカの停止位
置を制御することも考えられるが、ロータリエンコーダ
の分解能や装置の可動部の滑り、バックラッシなどによ
る誤差だけ、スタッカの停止位置の調整に限界があった
り、使用によって生じる棚柱の変形分を吸収することが
できない。
斜度など）をデータとして記憶しておき、目標の収納部
にスタッカを接近させる際に上記寸法偏差を加味したデ
ータ分だけロータリエンコーダで左右方向及び上下方向
のスタッカの移動距離を測定して当該スタッカの停止位
置を制御することも考えられるが、ロータリエンコーダ
の分解能や装置の可動部の滑り、バックラッシなどによ
る誤差だけ、スタッカの停止位置の調整に限界があった
り、使用によって生じる棚柱の変形分を吸収することが
できない。
【０００７】本発明は、上記のような問題点に着目して
なされたもので、各収納部を画成する棚のフレームと収
納された荷との間の隙間寸法を小さくして、高層棚の空
間格納効率を向上させることが可能な自動倉庫のスタッ
カ停止位置調整方法を提供することを課題としている。
なされたもので、各収納部を画成する棚のフレームと収
納された荷との間の隙間寸法を小さくして、高層棚の空
間格納効率を向上させることが可能な自動倉庫のスタッ
カ停止位置調整方法を提供することを課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、荷の収納部が前面視で上下方向及び左右
方向に並んで格子状に配列する高層棚と、その高層棚の
前面に沿って上下方向及び左右方向にスタッカを移動可
能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫で、上記スタ
ッカを目的の収納部に向けて昇降及び左右動の少なくと
も一方の移動を行って、当該スタッカを目的の収納部の
前面まで移動して停止させるスタッカの停止位置制御に
おいて、各収納部を画成する棚のフレーム部分における
上記スタッカと対向可能な面に対し当該収納部の位置を
示すポジションマーカをそれぞれ設けると共に、上記ポ
ジションマーカを検出可能な位置検出器をスタッカに設
け、スタッカを目的の収納部に向けて移動させて、上記
位置検出器が上記目的の収納部のポジションマーカを検
出すると、その検出信号に基づき目的の収納部の位置と
現在のスタッカ位置との高層棚前面に沿った偏差を求
め、当該偏差分だけ、スタッカを上下方向及び左右方向
の少なくとも一方の方向に移動して当該スタッカを目的
の収納部前面に停止することを特徴とする自動倉庫のス
タッカ停止位置調整方法を提供するものである。
に、本発明は、荷の収納部が前面視で上下方向及び左右
方向に並んで格子状に配列する高層棚と、その高層棚の
前面に沿って上下方向及び左右方向にスタッカを移動可
能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫で、上記スタ
ッカを目的の収納部に向けて昇降及び左右動の少なくと
も一方の移動を行って、当該スタッカを目的の収納部の
前面まで移動して停止させるスタッカの停止位置制御に
おいて、各収納部を画成する棚のフレーム部分における
上記スタッカと対向可能な面に対し当該収納部の位置を
示すポジションマーカをそれぞれ設けると共に、上記ポ
ジションマーカを検出可能な位置検出器をスタッカに設
け、スタッカを目的の収納部に向けて移動させて、上記
位置検出器が上記目的の収納部のポジションマーカを検
出すると、その検出信号に基づき目的の収納部の位置と
現在のスタッカ位置との高層棚前面に沿った偏差を求
め、当該偏差分だけ、スタッカを上下方向及び左右方向
の少なくとも一方の方向に移動して当該スタッカを目的
の収納部前面に停止することを特徴とする自動倉庫のス
タッカ停止位置調整方法を提供するものである。
【０００９】本発明によれば、棚を構成する各フレーム
に傾き等があっても、実際の収納部の位置とスタッカ位
置との偏差に基づいてスタッカの停止位置を調整するの
で、確実に目的の収納部の前面にスタッカを停止するこ
とができる。
に傾き等があっても、実際の収納部の位置とスタッカ位
置との偏差に基づいてスタッカの停止位置を調整するの
で、確実に目的の収納部の前面にスタッカを停止するこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態について
図面を参照しつつ説明する。高層棚１は、当該高層棚１
を前面からみた概念図である図１に示すように、縦フレ
ーム２が左右方向に所定間隔毎に配置されると共に、上
下の棚柱６間に棚板３が所定間隔毎に配置されること
で、荷４を収納する収納部５が前面視で格子状に配置さ
れている。なお、以下の説明では、左右方向をＸ方向
と、上下方向をＺ方向と呼ぶ場合もある。
図面を参照しつつ説明する。高層棚１は、当該高層棚１
を前面からみた概念図である図１に示すように、縦フレ
ーム２が左右方向に所定間隔毎に配置されると共に、上
下の棚柱６間に棚板３が所定間隔毎に配置されること
で、荷４を収納する収納部５が前面視で格子状に配置さ
れている。なお、以下の説明では、左右方向をＸ方向
と、上下方向をＺ方向と呼ぶ場合もある。
【００１１】各縦フレーム２は、図３に示すように、複
数の棚柱６を上下に繋いで構成され、上下の棚柱６間に
棚板３が介装されて左右方向で隣り合う一対の棚柱６と
上下の棚板３とによって囲まれる空間が収納部５を構成
する。すなわち、一対の棚柱６と上下の棚板３とによっ
て各収納部５が画成される。その高層棚１の前方に、上
記図１及び図２に示すように、スタッカクレーン７が配
置されている。スタッカクレーン７は、天井側及び床側
にそれぞれ設けられたレール８，９に案内支持されて当
該一対のレール８，９に沿って左右方向にのみ移動可能
な一対のポール１０と、その一対のポール１０に案内支
持されて当該一対のポール１０に沿って昇降可能なスタ
ッカ１１とから構成される。これによって、一対のポー
ル１０が左右方向に移動することでスタッカ１１が左右
方向に移動すると共に、スタッカ１１が一対のポール１
０に沿って昇降することで当該スタッカ１１が上下方向
に移動可能となっている。
数の棚柱６を上下に繋いで構成され、上下の棚柱６間に
棚板３が介装されて左右方向で隣り合う一対の棚柱６と
上下の棚板３とによって囲まれる空間が収納部５を構成
する。すなわち、一対の棚柱６と上下の棚板３とによっ
て各収納部５が画成される。その高層棚１の前方に、上
記図１及び図２に示すように、スタッカクレーン７が配
置されている。スタッカクレーン７は、天井側及び床側
にそれぞれ設けられたレール８，９に案内支持されて当
該一対のレール８，９に沿って左右方向にのみ移動可能
な一対のポール１０と、その一対のポール１０に案内支
持されて当該一対のポール１０に沿って昇降可能なスタ
ッカ１１とから構成される。これによって、一対のポー
ル１０が左右方向に移動することでスタッカ１１が左右
方向に移動すると共に、スタッカ１１が一対のポール１
０に沿って昇降することで当該スタッカ１１が上下方向
に移動可能となっている。
【００１２】上記スタッカ１１には、棚１に対して進退
可能なフォークなどの出し入れ具（不図示）が装備され
て、その出し入れ具に載置された荷４を収納部５に格納
したり、収納部５の荷４を取り出すこと可能となってい
る。また、上記スタッカ１１の左右両側には、荷４がポ
ール１０と干渉することを防止する一対の隔壁部１２を
有し、その一対の隔壁部１２の一方には、アレー式の位
置検出器２０が設けられている。この位置検出器２０
は、検出信号を不図示のコントローラに供給する。コン
トローラへの信号の供給は、有線でも良いし、無線であ
っても良い。
可能なフォークなどの出し入れ具（不図示）が装備され
て、その出し入れ具に載置された荷４を収納部５に格納
したり、収納部５の荷４を取り出すこと可能となってい
る。また、上記スタッカ１１の左右両側には、荷４がポ
ール１０と干渉することを防止する一対の隔壁部１２を
有し、その一対の隔壁部１２の一方には、アレー式の位
置検出器２０が設けられている。この位置検出器２０
は、検出信号を不図示のコントローラに供給する。コン
トローラへの信号の供給は、有線でも良いし、無線であ
っても良い。
【００１３】また、各棚柱６の上記スタッカ１１と対向
する面における下側には、位置検出のポジションマーカ
２１が付けられている。なお、収納部５に向かって当該
収納部５の右側のマーカ２１が当該収納部５のポジショ
ンマーカ２１である。コントローラには、各収納部５の
左右方向及び上下方向のピッチ間隔ＸＵ、ＺＵが予め設
定されている。
する面における下側には、位置検出のポジションマーカ
２１が付けられている。なお、収納部５に向かって当該
収納部５の右側のマーカ２１が当該収納部５のポジショ
ンマーカ２１である。コントローラには、各収納部５の
左右方向及び上下方向のピッチ間隔ＸＵ、ＺＵが予め設
定されている。
【００１４】そして、コントローラは、不図示の操作部
から目的の収納部５（移動すべき収納部５）についての
収納部５番号や座標などが入力されると、当該目的の収
納部５を含む縦の収納部５列のＸ方向基準位置（各縦の
収納部５列の床レベルでのＸ方向基準位置Ａ）までポー
ル１０を左右方向に移動する。続いて、スタッカ１１
を、現在のスタッカ１１位置から目的の収納部５が有る
であろう位置に向けて低速で昇降させる。そして、アレ
イ式の位置検出器２０が目的の収納部５に対応するマー
カ２１を検出すると、目的の収納部５の基準位置に対す
る現在のスタッカ１１位置の左右方向及び上下方向の偏
差を求め、その偏差分だけ、ポール１０及びスタッカ１
１の少なくとも一方を微低速で移動させる。なお、ポー
ル１０を移動することでＸ方向の偏差が吸収され、スタ
ッカ１１自身を昇降させることでＺ方向の偏差が吸収さ
れる。
から目的の収納部５（移動すべき収納部５）についての
収納部５番号や座標などが入力されると、当該目的の収
納部５を含む縦の収納部５列のＸ方向基準位置（各縦の
収納部５列の床レベルでのＸ方向基準位置Ａ）までポー
ル１０を左右方向に移動する。続いて、スタッカ１１
を、現在のスタッカ１１位置から目的の収納部５が有る
であろう位置に向けて低速で昇降させる。そして、アレ
イ式の位置検出器２０が目的の収納部５に対応するマー
カ２１を検出すると、目的の収納部５の基準位置に対す
る現在のスタッカ１１位置の左右方向及び上下方向の偏
差を求め、その偏差分だけ、ポール１０及びスタッカ１
１の少なくとも一方を微低速で移動させる。なお、ポー
ル１０を移動することでＸ方向の偏差が吸収され、スタ
ッカ１１自身を昇降させることでＺ方向の偏差が吸収さ
れる。
【００１５】これによって、目的の収納部５の前方の正
しい位置でスタッカ１１が停止する。続いて、荷４を格
納する場合であれば、出し入れ具（不図示）を前進させ
て、荷４を目的の収納部５に格納する。また、荷４を取
り出す場合であれば、出し入れ具（不図示）を前進させ
て、荷４を目的の収納部５から当該出し入れ具に載せ、
当該出し入れ具を後退させることで、荷４を収納部５か
ら取り出す。
しい位置でスタッカ１１が停止する。続いて、荷４を格
納する場合であれば、出し入れ具（不図示）を前進させ
て、荷４を目的の収納部５に格納する。また、荷４を取
り出す場合であれば、出し入れ具（不図示）を前進させ
て、荷４を目的の収納部５から当該出し入れ具に載せ、
当該出し入れ具を後退させることで、荷４を収納部５か
ら取り出す。
【００１６】以上のように、本実施形態の自動倉庫にあ
っては、棚柱６などに据付誤差があっても、確実にスタ
ッカ１１を目的の収納部５の前方に停止できるので、各
棚柱６と荷４との間の隙間寸法ＸＣ、ＺＣ、特にＸ方向
の隙間寸法ＸＣを小さく設定することができる。この結
果、高層棚１に格納できる荷４の数が多くなり、高層棚
１の空間格納効率が増加する。なお、図３中ＸＬ、ＺＬ
は荷４の外形寸法を表す。
っては、棚柱６などに据付誤差があっても、確実にスタ
ッカ１１を目的の収納部５の前方に停止できるので、各
棚柱６と荷４との間の隙間寸法ＸＣ、ＺＣ、特にＸ方向
の隙間寸法ＸＣを小さく設定することができる。この結
果、高層棚１に格納できる荷４の数が多くなり、高層棚
１の空間格納効率が増加する。なお、図３中ＸＬ、ＺＬ
は荷４の外形寸法を表す。
【００１７】ここで、本実施形態では、位置検出器２０
として、所定面積を持ったアレー式を採用しているの
で、目的のポジションマーカ２１の検出が容易となって
いる。また、上記実施形態では、棚柱６にポジションマ
ーカ２１を付けているが、棚板３に対してポジションマ
ーカ２１を付けても良い。また、本実施形態では、目的
の収納部５の近傍へのスタッカ１１の移動（ポジション
マーカ２１を検出するまでの移動）は、予め記憶したＸ
方向及びＺ方向の収納部５のピッチＸＵ，ＺＵに基づ
き、Ｘ方向及びＺ方向の移動を行っているが、例えば、
スタッカ１１を目的の収納部５に昇降させる際に位置検
出器２０が検出したポジションマーカ２１の数によって
目的の収納部５に接近させるようにしても良い。
として、所定面積を持ったアレー式を採用しているの
で、目的のポジションマーカ２１の検出が容易となって
いる。また、上記実施形態では、棚柱６にポジションマ
ーカ２１を付けているが、棚板３に対してポジションマ
ーカ２１を付けても良い。また、本実施形態では、目的
の収納部５の近傍へのスタッカ１１の移動（ポジション
マーカ２１を検出するまでの移動）は、予め記憶したＸ
方向及びＺ方向の収納部５のピッチＸＵ，ＺＵに基づ
き、Ｘ方向及びＺ方向の移動を行っているが、例えば、
スタッカ１１を目的の収納部５に昇降させる際に位置検
出器２０が検出したポジションマーカ２１の数によって
目的の収納部５に接近させるようにしても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明を採用
すると、棚の据付精度などの誤差の有無に関係なく、確
実にスタッカを目的の収納部前面で停止できるので、各
収納部における荷と棚の各フレームとの間の隙間寸法を
小さく設定することが可能となる。
すると、棚の据付精度などの誤差の有無に関係なく、確
実にスタッカを目的の収納部前面で停止できるので、各
収納部における荷と棚の各フレームとの間の隙間寸法を
小さく設定することが可能となる。
【００１９】すなわち、本発明を採用すると、高層棚の
空間格納効率を向上することができるという効果があ
る。
空間格納効率を向上することができるという効果があ
る。
【図１】本発明に基づく実施形態に係る高層棚の正面図
である。
である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る高層棚とスタッ
カとの位置関係を示す図である。
カとの位置関係を示す図である。
【図３】本発明に基づく実施形態に係る高層棚の棚柱と
棚板を示す正面図である。
棚板を示す正面図である。
【図４】ポジションマーカとアレー式位置検出器との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【符号の説明】 １ 高層棚 ２ 縦フレーム ３ 棚板 ４ 荷 ５ 収納部 ６ 棚柱 ７ スタッカクレーン ８、９ レール １０ ポール １１ スタッカ １２ 隔壁部 ２０ 位置検出器 ２１ ポジションマーカ
Claims (1)
- 【請求項１】 荷の収納部が前面視で上下方向及び左右
方向に並んで格子状に配列する高層棚と、その高層棚の
前面に沿って上下方向及び左右方向にスタッカを移動可
能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫で、上記スタ
ッカを目的の収納部に向けて昇降及び左右動の少なくと
も一方の移動を行って、当該スタッカを目的の収納部の
前面まで移動して停止させるスタッカの停止位置制御に
おいて、 各収納部を画成する棚のフレーム部分における上記スタ
ッカと対向可能な面に対し当該収納部の位置を示すポジ
ションマーカをそれぞれ設けると共に、上記ポジション
マーカを検出可能な位置検出器をスタッカに設け、 スタッカを目的の収納部に向けて移動させて、上記位置
検出器が上記目的の収納部のポジションマーカを検出す
ると、その検出信号に基づき目的の収納部の位置と現在
のスタッカ位置との高層棚前面に沿った偏差を求め、当
該偏差分だけ、スタッカを上下方向及び左右方向の少な
くとも一方の方向に移動して当該スタッカを目的の収納
部前面に停止することを特徴とする自動倉庫のスタッカ
停止位置調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000247164A JP2002060010A (ja) | 2000-08-17 | 2000-08-17 | 自動倉庫のスタッカ停止位置調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000247164A JP2002060010A (ja) | 2000-08-17 | 2000-08-17 | 自動倉庫のスタッカ停止位置調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002060010A true JP2002060010A (ja) | 2002-02-26 |
Family
ID=18737312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000247164A Pending JP2002060010A (ja) | 2000-08-17 | 2000-08-17 | 自動倉庫のスタッカ停止位置調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002060010A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7729797B2 (en) | 2005-09-09 | 2010-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus for an article storage system, and a method of operating the apparatus |
| CN114684522A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-07-01 | 昆山同日工业自动化有限公司 | 一种堆垛机及其自适应存放方法 |
| CN114852575A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-05 | 三一汽车制造有限公司 | 一种立库、用于立库的物料出库方法及装置 |
-
2000
- 2000-08-17 JP JP2000247164A patent/JP2002060010A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7729797B2 (en) | 2005-09-09 | 2010-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus for an article storage system, and a method of operating the apparatus |
| CN114684522A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-07-01 | 昆山同日工业自动化有限公司 | 一种堆垛机及其自适应存放方法 |
| CN114852575A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-05 | 三一汽车制造有限公司 | 一种立库、用于立库的物料出库方法及装置 |
| CN114852575B (zh) * | 2022-05-31 | 2023-10-17 | 三一汽车制造有限公司 | 一种立库、用于立库的物料出库方法及装置 |
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