JP2009062124A - スタッカクレーンの自動ティーチング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動倉庫にカセットを保管する多段式の棚を形成する柱側には、各棚における移載機4の移載用アーム4aの突出位置の上部と下部を個別に検出するための検出マーカ6を、移載機4側には上下の各検出マーカ6を検知するための複数の光センサ5をそれぞれ備え、各検出マーカ6の定位置で複数センサ5の光軸を同時に検知した位置を、出没する移載用アーム4aの高さ方向及び横方向の位置データとし、これをデータ化して移載用アーム4aの突出位置を設定する。
【選択図】図1
Description
このスタッカクレーンCの走行、スタッカクレーンに備えた移載機によるカセットの収納棚及び加工装置EQへの受け渡し、移載カセットの各収納棚への位置合わせ等の動作は、予め組み込まれたプログラムによりスタッカクレーンCを制御し、自動運転できるようにしている。
また、カセットの搬送及びその受け渡しのサイクルタイムを短縮して移載効率を向上させるため、受け渡しを行う収納棚と、これと対峙する所定位置で停止したスタッカクレーンから移載機アームを、速やかに自動的に所定の収納棚に伸張させる必要がある。
また、各自動倉庫内には、図8に示すように、自動倉庫内を走行するスタッカクレーンCと、液晶パネルを収納したカセットを保管するようにした複数の収納棚とを備え、スタッカクレーンCを加工工程に沿って走行させて前記各加工装置EQ間の移送及び受け渡しと、所定の収納棚へのカセットを受け渡しによる移載とを行うようにしている。
なお、この自動倉庫内には、図7に示すように、走行するスタッカクレーンCの走行方向に沿って片側或いは両側に、カセットを保管する複数の収納棚S1、S2、S3、・・・、Snが上下方向に複数段にして配設されている。
この走行台車1は、その下部に走行用の電動モータにより低速又は可変速可能に、かつ安定走行を行うよう、走行レールに沿って回転駆動される複数の走行車輪Wよりなる走行駆動装置を配設して構成する。この昇降台3の昇降方式は、特に限定されるものではないが、例えば、図示の実施例のように、メインマスト2をガイドとしてバランスウェイトを備えた索条をドラムの回転により、該索条の巻き上げ、巻き戻しにより、平面的に定位置で微調整可能にして昇降するようにする。
なお、この移載機4に配設する移載用アーム4a、4aは、屈伸旋回式として走行台車1の走行方向に沿ってその側方に対峙するよう配設した自動倉庫の収納棚S1、S2、S3、・・・、Snに向かって移載用フォーク4bを突出(伸張)するようにして、スタッカクレーンCと自動倉庫Sの収納棚間においてのカセットKの受け渡しにより移載するようにする。
この多段式とする収納棚S1、S2、S3、・・・、Snの上下方向の間隔、及び柱間の横方向の間隔は、棚上に載置して一時的に保管するカセットKのサイズに合わせて設定するようにするが、図7に示すように、この収納棚S1、S2、S3、・・・、Snは自動倉庫S内を走行する走行台車1の走行方向に沿った片側に、或いは両側に配置することができる。
なお、この各段の収納棚S1、S2、S3、・・・、Snは、カセットKのサイズに合わせて設定した間隔毎に配設する自動倉庫の柱7、7の両側に、それぞれ水平位置にて対向するように突設して構成し、該各収納棚S1、S2、S3、・・・、Sn上に各カセットKを載置できるようにする。
また、多段式に収納棚S1、S2、S3、・・・、Snを形成する互いに対峙するよう配設した柱7、7と、移載機4とには移載用フォーク4bが予め設定した定位置にて出没するよう位置合わせをするための自動ティーチング装置を備える。
この検出マーカ6a、6bは、移載用フォーク4bにてカセットの移載をする際、移載用フォークの各段の収納棚S1、S2、S3、・・・、Snの位置において、収納棚より予め設定した下方の下側位置(移載用フォークの各段の棚位置より少し下側の位置でカセットを移載機側から収納棚側へ移載する位置)を検出するための下側検出マーカ6bと、これより上方位置で移載用フォークにて各段の棚位置より少し持ち上げてカセットを収納棚側から移載機側へ移載する位置を検出するための上側検出マーカ6aとする。
また、この上下の検出マーカ6a、6bは、センサとして複数の光センサを用いるが、各センサより照射される光を反射するようにした大きさの、特に限定されるものではないが、例えば、四角形の反射板又は反射式テープ(或いはシール)等の同じ構成のものを採用し、前記柱7の所定位置にビス等を用いて固定するか、或いは妄りに剥がれないようにして貼着するようにする。
なお、移載用フォーク4bのZ軸方向の突出位置を検出するための検出マーカ6cを配設するが、この検出マーカ6cもX軸、Y軸方向検知用の上下の検出マーカ6a、6bと同様の材質とする。
また、この光センサ5は、例えば、図2及び図4に示すように、センサ取付台50の先端部に取り付けるもので、1つを基準センサ51とし、この垂直方向に所定間隔をあけて上センサ52を、またこの基準センサ51より水平方向に所定間隔をあけて横センサ53の3個をL字形に配設して構成するもので、これら3個を一対として使用し、その光軸5a、5b、5cが、図4(A)に示すように、上下の検出マーカ6a、6bにて反射するようにする。
この場合、基準センサ51と上センサ52との間隔L1、及び基準センサ51と横センサ53との間隔L2をそれぞれ所定間隔、これは特に限定されるものではないが、例えば、間隔L1を20mm、間隔L2を12.4mmと設定し、これはカセットの大きさやティーチングの精度等により設定するものとする。
なお、距離L21は上下の検出マーカ6a、6bとも同じ大きさとし、距離L11は上下の検出マーカ6a、6bとも同じとするが、場合によっては図4(A)に示すように、下側検出マーカ6bにおいては上センサ52の上端までの距離を、前記距離L11よりも小なる距離(特に限定されるものではないが、例えば、距離L21の約半分程度の4mm)とすることができる。
これにより、移載機4の自動ティーチング時、移載機4の側方のずれ方向とそのずれ量、及び上下方向のずれ及びそのずれ量を正確に検知できるようにする。
ティーチングを行う棚の位置を指定して、スタッカクレーンCを走行レール(搬送ラインR)に沿ってその指定位置まで移動させるようにしてティーチングを開始する。そして、自動倉庫Sのティーチングを行う所定列の収納棚S1の位置まで走行させるとともに、昇降台を収納棚の初期設定値に移動させる。
この収納棚の初期設定値は、収納棚と同一レベル(パスレベル:移載機4の移載用フォーク4bの上面と収納棚S1の上面が同じ高さにある位置をいう。)よりも少し高めの位置、これは特に限定されるものではないが、例えば、収納棚S1のレベルであるパスレベルに26mmを加えた値となるように設定する。
また、この動作はティーチングを行う列の定位置で停止したスタッカクレーンの昇降台3を、その降下した待機位置から索条の巻き上げにより最下段の収納棚S1の初期設定値の位置まで上昇させて行う。
そして、各センサ51、52、53の投光及び移載機4の走行を停止し、上センサ52のオフ時の位置より後進した距離L11の位置をその棚の走行位置として登録する。
この上レベルの調整後、移載機4を下レベル位置まで降下させ、同様にして下レベル位置における側方のずれ方向とそのずれ量及び上下方向及びそのずれ量を計測しつつ、パスレベルよりも少し低めの位置に調整する。
2 メインマスト
3 昇降台
4 移載機
4a 移載用アーム
4b 移載用フォーク
5 光センサ
51 基準センサ
52 上センサ
53 横センサ
6a 上側検出マーカ
6b 下側検出マーカ
7 柱
C スタッカクレーン
K カセット
S 自動倉庫
S1、S2、S3、・・・、Sn 収納棚
Claims (3)
- 自動倉庫に、カセットを保管する多段式の棚を形成する柱側には、各棚における移載機アーム突出位置の上部と下部を個別に検出するための検出マーカを、移載機側には該上下の各検出マーカを検知するための複数の光センサをそれぞれ備え、各検出マーカの定位置で複数センサの光軸を同時に検知した位置を、出没する移載機アームの高さ方向及び横方向の位置データとし、これをデータ化して移載機アームの突出位置を設定するように構成したことを特徴とするスタッカクレーンの自動ティーチング方法。
- 移載機側に配設する光センサを、3個1組としてL字形に配設して構成したことを特徴とする請求項1記載のスタッカクレーンの自動ティーチング方法。
- 検出マーカを、L字形に配設した3個1組の光センサの光軸を定位置にて同時に受けたとき、左右に対峙して配設した2つの光センサの光軸から検出マーカ側端縁までの距離及び上下に配設した2つの光センサの光軸から検出マーカの上下端縁までの距離を等しくなるよう、その大きさを設定したことを特徴とする請求項1又は2記載のスタッカクレーンの自動ティーチング方法。
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