JP3053348B2 - パレット段積み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の収納部に部
品箱等の物品を収納するために使用されるパレットを段
積みするためのパレット段積み装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１０，図１１に示すように、自
動倉庫の各収納部に荷を収納するために使用されるパレ
ットＰは、自動倉庫の各収納部毎に設置された専用の鉄
パレットＰａと、鉄パレットＰａ上に載置され、部品が
収納された部品箱等を載置するための物品載置用の木パ
レットＰｗとから構成されるものがある。

【０００３】自動倉庫に入庫される部品箱等は、木パレ
ットＰｗ上に載置された状態でトラック等によって自動
倉庫の入庫コンベアまで搬送される。そして、入庫コン
ベアにて、部品箱は木パレットＰｗごと入庫すべき収納
部から搬送された鉄パレットＰａ上に載置される。そし
て、自動倉庫の収納部には、鉄パレットＰａ上に木パレ
ットＰｗごと部品箱が載置された状態で収納される。

【０００４】又、自動倉庫の幾つかの収納部には、収納
部から出庫されたことによって、部品箱が載置されてい
ない鉄パレットＰａと木パレットＰｗとからなる空のパ
レットＰが収納されている。

【０００５】これら空のパレットＰは、所定時間毎に自
動倉庫の払い出しコンベア５１から払い出して、木パレ
ットＰｗを回収する必要がある。払い出しコンベア５１
には、払い出し装置５２が設けられ、その払い出し装置
５２の払い出し爪５３の駆動によって、空のパレットＰ
は鉄パレットＰａと木パレットＰｗとに分離され、上部
の木パレットＰｗのみが段積み装置５４へと移動し、そ
の段積み装置５４によって回収される。

【０００６】段積み装置５４は木パレットＰｗを載置す
る載置台５５と、載置台５５を昇降させる昇降用脚５６
とを備え、アクチュエータ５７の駆動に基づいて載置台
５５は昇降するようになっている。又、段積み装置５４
には複数のパレット検出スイッチ（以下、「検出スイッ
チ」という。）５８が上下方向に等間隔に設けられてい
る。この検出スイッチ５８間の間隔は段積みされた木パ
レットＰｗの間隔である。そして、各検出スイッチ５８
は載置台５５の被検出部５９を検出することによってオ
ンされる。

【０００７】最上部に位置する検出スイッチ５８がオン
した時の載置台５５の高さ（図１０参照）は、載置台５
５の上面が木パレットＰｗを段積み可能な段積み高さと
なり、載置台５５の上面に１段目の木パレットＰｗが載
置される。この場合、載置台の５５の上面が載置部とな
る。

【０００８】１段目の木パレットＰｗが載置台５５に載
置されると、載置台５５は上から二番目の検出スイッチ
５８ｂがオンするまで下降する。そして、検出スイッチ
５８ｂがオンすると、１段目の木パレットＰｗの上面が
段積み高さに位置し、載置台５５の載置部となり、その
１段目の木パレットＰｗの上面に２段目の木パレットＰ
ｗを載置する。そして、以下、順次検出スイッチ５８が
オンする毎に木パレットＰｗを段積みしていく。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
各検出スイッチ５８は等間隔に設置されているため、高
さが異なる木パレットＰｗを段積みすると、各検出スイ
ッチ５８のオン時における載置台５５の載置部の高さ
は、段積み高さとは異なる高さとなり、スムーズに木パ
レットＰｗを載置することができないという問題があ
る。

【００１０】そこで、図１２に示すように、払い出し装
置５２上に設置された木パレットＰｗの高さを計測装置
６０で計測することによって、その計測した量だけ載置
台５５を下降させる段積み装置６１が提案されている。

【００１１】この段積み装置６１では、計測装置６０の
高さ検出装置６２が木パレットＰｗの高さを検出する
と、その検出信号を計測コントローラ６３に出力する。
そして、計測コントローラ６３は、段積み装置６１を制
御するＮＣ装置６４のＮＣコントローラ６５に指令信号
を出力し、ＮＣコントローラ６５はアンプ６６を介して
駆動モータ６７及びボールネジ６８を駆動して、段積み
装置６１の載置台５５の昇降量を制御する。

【００１２】しかしながら、この段積み装置６１では、
高さの異なる木パレットＰｗ毎に、その木パレットＰｗ
の高さを測定しなければならず、段積み装置６１を制御
するための処理等が複雑になるという問題がある。又、
計測装置６０は高価であるので、段積み装置６１のコス
トが上昇するという問題がある。

【００１３】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、正確且つ容易に載置台
の載置部を段積み高さに位置決めできるパレット段積み
装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、自動倉庫から払い出される
空のパレットを段積みするパレット段積み装置におい
て、自動倉庫からのパレットを搬送する搬送装置と、前
記搬送装置を駆動制御する搬送制御手段と、前記搬送装
置から受け渡されたパレットを順次段積みする載置台
と、前記載置台を昇降させるための昇降手段と、前記搬
送装置からのパレットを載置する載置台の載置部に対し
てパレットを受け渡すことができる段積み高さに設けら
れ、発光部と受光部とを備えた光センサであって、発光
部が水平方向に向けて発した光を受光部が受光したか否
かによって、その載置部が段積み高さに位置したか否か
を識別する載置部識別手段と、前記載置部識別手段の識
別結果に基づいて昇降手段を制御して載置台を昇降さ
せ、前記載置部を段積み高さに位置決めする昇降制御手
段とを備え、前記自動倉庫から搬出される空のパレット
は、自動倉庫の各収納部毎に設けられた専用パレット
と、前記専用パレット上に載置されて同専用パレットと
ともに空のパレットを構成する物品を載置するための物
品載置用パレットとからなり、搬送装置と、段積み装置
との間には、専用パレットと物品載置用パレットとを区
分けする払い出し装置を設け、払い出し装置にて払い出
された物品載置用パレットを載置台に段積みすることを
その要旨とする。

【００１５】

【００１６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記搬送制御手段は自動倉庫の在庫を管理
する在庫管理手段に接続され、その在庫管理手段からの
指令に基づいて搬送装置を駆動して、前記専用パレット
上に載置されて同専用パレットとともに空のパレットを
構成する部品載置用パレットを所定時間毎に自動倉庫か
ら搬出することをその要旨とする。

【００１７】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、自動倉
庫に収納された空のパレットは搬送制御手段からの指令
信号に基づいて搬送装置が駆動されることにより、自動
倉庫から搬出され、載置台の載置部に順次段積みされ
る。

【００１８】この段積み時において、例えば載置台にパ
レットが載置されていない状態では載置台の上面が載置
部となる。従って、昇降制御手段は昇降手段を制御し
て、載置部識別手段がその載置部を識別するまで載置台
を昇降させる。そして、載置識別手段の発光部から水平
方向に向けて発した光を受光部が受光したか否かによっ
て、載置部識別手段が載置台の載置部を識別した時、即
ち、載置台の載置部が段積み高さに位置した時、昇降制
御手段は昇降を停止させる。すると、載置部は段積み高
さに位置する。そして、載置部が段積み高さにある状態
において、自動倉庫から搬送装置にて搬送されたパレッ
トは載置台上に移載され、載置部に載置される。

【００１９】次に、載置台上にパレットが載置される
と、載置されたパレットの上面が載置部となり、その載
置部にパレットを載置するために、昇降制御手段は昇降
手段を駆動して載置台を下降させる。この下降時におい
て、載置部識別手段がその載置部（パレットの上面）を
識別すると、昇降制御手段はその載置部が段積み高さに
あるとして載置台の下降を停止する。そして、搬送装置
にて搬送されたパレットは載置台へと移載され、載置部
に載置される。

【００２０】以下、載置部にパレットが載置される毎に
昇降制御手段が昇降手段を制御して載置台の載置部を段
積み高さに位置させ、その段積み高さに位置した載置部
に順次パレットを載置することによって、載置台上にパ
レットが段積みされる。

【００２１】又、前記自動倉庫から搬出される空のパレ
ットは、自動倉庫の各収納部毎に設けられた専用パレッ
トと、前記専用パレット上に載置されて同専用パレット
とともに空のパレットを構成する物品を載置するための
物品載置用パレットとから構成されている。この場合、
搬送手段にて空のパレットが払い出し装置に搬送される
と、払い出し装置は専用パレットと、物品載置用パレッ
トとを区分けし、物品載置用パレットが載置台に順次段
積みされる。

【００２２】請求項２記載の発明によれば、在庫管理手
段は所定時間毎に、搬送制御手段に指令信号を出力し、
搬送制御手段はその指令信号に基づいて搬送装置を駆動
することによって、前記専用パレット上に載置されて同
専用パレットとともに空のパレットを構成する物品載置
用パレットを自動倉庫から搬出する。従って、自動倉庫
から所定時間毎に定期的に物品載置用パレットが搬出さ
れる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図８に従って説明する。図１は、自動倉庫１の概略を示
す平面図である。

【００２４】自動倉庫１は、左右一対の枠組棚２ａ，２
ｂからなり、各枠組棚２ａ，２ｂには荷Ｗを収納するた
めの複数の収納部３が形成されている。即ち、収納部３
は前後方向（奥行き方向）及び上下方向（段方向）に複
数形成されている。各枠組棚２ａ，２ｂ間には、走行レ
ール４が敷設され、その走行レール４に沿ってスタッカ
クレーン５が走行するようになっている。スタッカクレ
ーン５には、走行台上に立設された前後一対のマストに
対して昇降可能な昇降キャリッジ６が設けられている。
この昇降キャリッジ６にはフォーク７が設けられてい
る。

【００２５】各枠組棚２ａ，２ｂの最後部（図１におい
て左側）、最下段に位置する部位には、荷Ｗを入庫する
ための入庫コンベア１０ａ，１０ｂが設けられている。
枠組棚２ａの外側には、荷Ｗを出庫するための出庫コン
ベア１１が設けられている。この出庫コンベア１１は、
枠組棚２ａの最下段の第１０連に位置する部位に設けら
れた出庫受渡しコンベア１２ａと、出庫受渡しコンベア
１２ａから出庫された荷Ｗを自動倉庫１から搬出するた
めに一旦載置しておく荷載置用コンベア１２ｂとからな
る。荷載置用コンベア１２ｂは枠組棚２ａに対して平行
に設けられている。

【００２６】又、枠組棚２ａの最下段の第６連に位置す
る部位には、搬送手段としての払い出しコンベアが設け
られている。この払い出しコンベア１３は空のパレット
を出庫するためのコンベアである。払い出しコンベア１
３は第１払い出しコンベア１３ａと第２払い出しコンベ
ア１３ｂとからなり、第２払い出しコンベア１３ｂに
は、空のパレットを払い出すための払い出し装置１４が
設置されている。払い出し装置１４の右側には、空のパ
レットを載置するための段積み装置１５が設けられてい
る。

【００２７】又、枠組棚２ａの外側には、再入庫コンベ
ア１６が設けられている。再入庫コンベア１６は自動倉
庫１に搬入するための荷Ｗを一旦載置するための再入庫
搬入コンベア１６ｂと、スタッカクレーン５との間で荷
Ｗの受け渡しを行う再入庫受渡しコンベア１６ａとから
なる。この再入庫受渡しコンベア１６ａは第１連、再下
段の位置する収納部３に対応する部位に設置され、再入
庫搬入コンベア１６ｂは再入庫受渡しコンベア１６ａか
ら前方に枠組棚２ａに平行に設置されている。

【００２８】これら入庫コンベア１０ａ，１０ｂ、出庫
コンベア１１、払い出しコンベア１３及び再入庫コンベ
ア１６は、ベルトにて駆動されるベルトコンベアであっ
て、各コンベア毎に設けられた後記するコンベア駆動モ
ータの駆動に基づいて駆動される。

【００２９】図８は、この自動倉庫１の収納部３に収納
される荷Ｗを示している。荷Ｗは、パレットＰと、パレ
ットＰ上に載置された物品としての部品箱１７とからな
る。この部品箱１７内には部品が収納されている。そし
て、パレットＰは自動倉庫１の各収納部３毎に設置され
た専用パレットとしての鉄パレットＰａと、部品箱１７
を載置する物品載置用パレットとしての木パレットＰｗ
とからなり、鉄パレットＰａ上に木パレットＰｗが載置
され、木パレットＰｗ上に部品箱１７が載置される。

【００３０】この自動倉庫１では、各収納部３毎にそれ
ぞれ鉄パレットＰａが配置されている。又、収納部３に
収納される部品箱１７は木パレットＰｗ上に載置された
状態でトラックＴ等によって自動倉庫１に搬送される。
そして、搬送された木パレットＰｗ上の部品箱１７を自
動倉庫１に入庫する場合には、まず、目的の収納部３か
ら何も載置されていない鉄パレットＰａをスタッカクレ
ーン５等を駆動して、入庫コンベア１０ａ上まで搬送さ
せる。次に、前記部品箱１７を木パレットＰｗとともに
入庫コンベア１０ａ上の鉄パレットＰａ上に載置する。
そして、入庫コンベア１０ａ上に載置された荷Ｗは、ス
タッカクレーン５等を介して目的の収納部３に収納され
る。

【００３１】又、自動倉庫１から荷Ｗを出庫する場合に
は、荷Ｗを収納部３から出庫搬出コンベア１２ｂ上に搬
出し、載置する。そして、出庫搬出コンベア１２ｂ上に
載置された荷Ｗを鉄パレットＰａごと荷役搬送車Ｍの各
台車Ｍ１〜Ｍ３上に移載する。即ち、鉄パレットＰａ、
木パレットＰｗ及び部品箱１７を荷役搬送車Ｍ側に移載
する。

【００３２】そして、荷役搬送車Ｍは荷Ｗを組付ライン
まで搬送し、組付ラインにて部品箱１７を供給する。組
付ラインに部品箱１７を供給すると、荷Ｗは再入庫コン
ベア１６まで搬送され、再入庫コンベア１６上に載置さ
れる。そして、再入庫コンベア１６上に載置された荷Ｗ
は自動倉庫１の収納部３に収納される。この場合、全部
の部品箱１７が組付ラインに供給された荷Ｗであって
も、即ち、鉄パレットＰａと木パレットＰｗとからのみ
なる荷Ｗ（以下、「空のパレットＰ」という。）であっ
ても、自動倉庫１の収納部３に収納される。

【００３３】自動倉庫１の収納部３に収納された空のパ
レットＰは、所定時間毎に払い出しコンベア１３を介し
て払い出される。払い出しコンベア１３にて払い出され
た空のパレットＰの木パレットＰｗは払い出し装置１４
及び段積み装置１５によって回収される。

【００３４】図２は、木パレットＰｗを回収するための
払出し装置１４と、段積み装置１５とを示す側面図であ
り、図３は、各装置１４，１５の平面図である。払い出
し装置１４は、第２払い出しコンベア１３ｂ側に設けら
れている。即ち、払い出し装置１４は、第２払い出しコ
ンベア１３ｂが上部に設置されている。払い出し装置１
４は、空のパレットＰが払い出し装置１４にて払い出し
ができる位置（払い出し可能位置）にあるか否かを検出
するリミットスイッチＬ１を設けている。

【００３５】払い出し装置１４の両側には、一対の駆動
チェーン１８が設けられている。各駆動チェーン１８は
自動倉庫１の連方向に向かって延びている。一対の駆動
チェーン１８間は駆動ベルト１９を介して爪駆動モータ
２０に連結され、駆動モータ２０の駆動に基づいて駆動
チェーン１８は駆動される。駆動チェーン１８には、各
駆動チェーン１８を懸架するようにその形状が門型の払
い出し爪２１が取り付けられている。そして、爪駆動モ
ータ２０が駆動されることにより、払い出し爪２１は連
方向へ移動する。

【００３６】この場合、払い出し爪２１は後進端（図２
において左端）から前進端（図２において右端）まで移
動するようになっている。後進端及び前進端にはリミッ
トスイッチＬ２，Ｌ３が設けられている。そして、第２
払い出しコンベア１３ｂ上に空パレットＰが載置された
状態で、払い出し爪２１が後進端から前進端まで移動す
ると、払い出し爪２１は鉄パレットＰａの上方を移動
し、木パレットＰｗのみを段積み装置１５側へ移動させ
る。即ち、払い出し装置１４は、払い出し爪２１によっ
て鉄パレットＰａと木パレットＰｗとを区分けし、木パ
レットＰｗを段積み装置１５側へ移動させる。

【００３７】段積み装置１５は、基板２２と、載置台２
３と、基板２２と載置台２３とを昇降可能に連結する昇
降用脚２４とから構成されている。昇降用脚２４は交差
した一対の連結棒から形成され、交差したポイントと、
基板２２とは電動アクチュエータ２５にて連結されてい
る。即ち、電動アクチュエータ２５のロッド２５ａが伸
びると、載置台２３は上昇し、ロッド２５ａが縮むと、
載置台２３は下降する。

【００３８】更に、段積み装置１５において、払い出し
装置１４での鉄パレットＰａの高さに対応する高さ、即
ち、木パレットＰｗを載置するための段積み高さには、
載置部識別手段としての高さセンサ２６が設置されてい
る。

【００３９】この高さセンサ２６は、載置台２３の木パ
レットＰｗを載置する載置部を識別するためのセンサで
ある。載置台２３の載置部は、木パレット２３が１枚も
載置されていない状態の場合には、載置部２３の上面２
３ｘが載置部となる。図４に示すように、複数枚の木パ
レットＰｗが載置台２３上に載置されている場合には、
その最上段に位置する木パレットＰｗの上面Ｐｘが載置
部となる。

【００４０】そして、高さセンサ２６は発光部と受光部
とを備えた光センサであって、発光部からの光を反射す
る反射板２６ａは前記高さセンサ２６と同一の高さに設
けられている。即ち、発光部は水平方向に光を発する。
そして、この高さセンサ２６と反射板２６ａとの間に障
害物がなければ、発光部から発光された光は反射板２６
ａにて反射され、その反射光を受光部が受光する。この
ように発光部からの光を受光部が受光している場合に
は、高さセンサ２６はパレットＰｗや載置台２３等の障
害物を検出していないことを示すオフ信号を出力する。

【００４１】一方、高さセンサ２６と反射板２６ａとの
間に前記障害物があれば、発光部が発光した光が遮ら
れ、受光部は反射光を検出しない。このように発光部か
らの光を受光部が受光していない場合には、高さセンサ
２６は障害物を検出したことを示すオン信号を出力す
る。

【００４２】又、段積み装置１５には、段積み装置１５
の異常を報知する報知器２７が設けられている。この報
知器は異常時に点灯することによって作業者等に異常を
報知する。

【００４３】次に、上記のように構成した自動倉庫の電
気的構成について説明する。図５に示すように、在庫管
理手段としての在庫管理コンピュータ３１はメモリ３１
ａを備え、メモリ３１ａには各収納部３毎の在庫データ
が記憶されている。在庫データは収納部３に収納されて
いる部品の品番、部品の数量及び部品箱の数量等のデー
タからなる。在庫管理コンピュータ３１はタイマ３１ｂ
を備え、タイマ３１ｂにて時間を計時できるようになっ
ている。又、在庫管理コンピュータ３１には、キーボー
ド３２及びディスプレイ３３が接続されている。

【００４４】更に、在庫管理コンピュータ３１には制御
コンピュータ３４が接続され、制御コンピュータ３４は
メモリ３４ａを備えている。又、制御コンピュータ３４
には、キーボード３５及びディスプレイ３６が接続され
ている。

【００４５】制御コンピュータ３４には、地上コントロ
ーラ３７及び搬送制御手段としてのコンベアコントロー
ラ３８が接続されている。地上コントローラ３７は、光
通信器Ｈａ，Ｈｂを介して、スタッカクレーン５に設け
られたクレーンコントローラ３９と通信可能に設けられ
ている。

【００４６】コンベアコントローラ３８には、第１，第
２入庫コンベア１０ａ，１０ｂを駆動するためのコンベ
ア駆動モータＳ１，Ｓ２、荷出庫コンベア１２を駆動す
るためのコンベア駆動モータＳ３、第１払い出しコンベ
ア１３ａを駆動するためのコンベア駆動モータＳ４、第
２払い出しコンベア１３ｂを駆動するためのコンベア駆
動モータＳ５及び再入庫コンベア１６を駆動するための
コンベア駆動モータＳ６が接続されている。更に、コン
ベアコントローラ３８には、空のパレットＰが所定の位
置（払い出し可能位置）まで搬送されたか否かを検出す
るリミットスイッチＬ１が接続されている。

【００４７】又、コンベアコントローラ３８には、昇降
制御手段としての払い出しコントローラ４０が接続され
ている。払い出しコントローラ４０には、高さセンサ２
６が接続されている。この高さセンサ２６は木パレット
Ｐｗ及び載置台２３等の障害物を検出するとオン信号を
払い出しコントローラ４０に出力する。又、前記障害物
を検出しない場合には、高さセンサ２６はオフ信号を出
力する。払い出しコントローラ４０には、リミットスイ
ッチＬ２，Ｌ３が接続されている。リミットスイッチＬ
２は払い出し爪２１を検出すると、払い出し爪２１は後
退端にあるとして爪検出信号を払い出しコントローラ４
０に出力する。又、リミットスイッチＬ３は払い出し爪
２１を検出すると、払い出し爪２１は前進端にあるとし
て爪検出信号を払い出しコントローラ４０に出力する。

【００４８】更に、払い出しコンベア４０には、爪駆動
モータ２０、電動アクチュエータ２５及び報知器２７が
接続されている。次に、上記のように構成した自動倉庫
の作用及び効果について説明する。

【００４９】組付ラインに部品箱１７ごと部品を供給し
た荷Ｗは、再入庫コンベア１６ａ上に載置される。この
場合、パレットＰ上に部品箱１７が載置されている、い
ないに関わらず、所定の収納部３に収納される。従っ
て、自動倉庫１の各収納部３には部品箱１７がある荷Ｗ
や、部品箱１７がない荷Ｗ（いわゆる空のパレットＰ）
が収納されることになる。

【００５０】この場合、在庫管理コンピュータ３１はタ
イマ３１ｂの計時に基づいて所定の時間毎に収納部３に
収納された空のパレットＰをその収納部３から、払い出
しコンベア１３へと払い出す。この払い出し時におい
て、在庫管理コンピュータ３１は在庫データに基づいて
鉄パレットＰａと木パレットＰｗとからのみなる空のパ
レットＰを収納した収納部３を判別する。

【００５１】以下、空のパレットＰの払い出し及び段積
み方法について図６に示すフローチャートに従って説明
する。まず、払い出しコントローラ４０は高さセンサ２
６からの信号に基づいて載置台２３の載置部を段積み高
さに位置させ、載置部上に木パレットＰｗを段積みでき
る状態にする。例えば高さセンサ２６がオフ信号を出力
している時には、払い出しコントローラ４０は、一旦高
さセンサ２６がオンするまで載置台２３を上昇させる。
そして、次に高さセンサ２６がオフするまで載置台２３
を下降させることにより載置部を段積み高さに位置決め
する。一方、例えば高さセンサ２６がオン信号を出力し
ている時には、払い出しコントローラ４０は、高さセン
サ２６がオフするまで載置台２３を下降させることによ
って、載置部を段積み高さに位置決めする。

【００５２】そして、ステップ１０１において、空パレ
ットＰがスタッカクレーン５から第１払い出しコンベア
１３ａに受け渡されると、コンベアコントローラ３８は
コンベア駆動モータＳ４，Ｓ５を駆動して、第１，第２
払い出しコンベア１３ａ，１３ｂを駆動する。

【００５３】そして、ステップ１０２にて、コンベアコ
ントローラ３８は第１リミットスイッチＬ１から検出信
号が出力されたか否かを確認する。即ち、空パレットＰ
が払い出し位置にあるか否かを判断する。空パレットＰ
が払い出し位置になければ、ステップ１０１にて第１，
第２コンベア駆動モータＳ４，Ｓ５を駆動し続ける。そ
して、ステップ１０２にて第１リミットスイッチＬ１か
ら検出信号が出力されると、ステップ１０３にて、コン
ベアコントローラ３８は空のパレットＰが払い出し位置
にあるとして、第１，第２コンベア駆動モータＳ４，Ｓ
５の駆動を停止し、第１，第２払い出しコンベア１３
ａ，１３ｂを停止させる。そして、コンベアコントロー
ラ３８は、第１，第２払い出しコンベア１３ａ，１３ｂ
を停止させた旨を知らせる報知信号を払い出しコントロ
ーラ４０に出力する。

【００５４】すると、ステップ１０４にて払い出しコン
トローラ４０は爪駆動モータ２０を正転することによっ
て払い出し爪２１を段積み装置１５側へ前進させる。そ
して、木パレットＰｗを段積み装置１５の荷載置台２３
へと移動させる。

【００５５】この場合、ステップ１０５にて、払い出し
コントローラ４０は、第３リミットスイッチＬ３によっ
て払い出し爪２１が検出され、爪検出信号が出力された
か否かを確認する。即ち、払い出し爪２１が前進端に位
置するか否かを判別する。爪検出信号が出力されていな
ければ、払い出しコントローラ４０は、ステップ１０４
にて前進端に位置していないと判断し、払い出し爪２１
を前進させ続ける。

【００５６】そして、ステップ１０６にて、第３リミッ
トスイッチＬ３が払い出し爪２１を検出し、爪検出信号
が出力されると、払い出しコントローラ４０は払い出し
爪２１が前進端に達したとして、払い出し爪２１の前進
を停止させる。このとき、木パレットＰｗは段積み装置
１５上に載置される。

【００５７】段積み装置１５上に木パレットＰｗが載置
されると、ステップ１０７にて払い出しコントローラ４
０は爪駆動モータ２１を逆転し、払い出し爪２１を後退
させる。そして、ステップ１０８にて、払い出しコント
ローラ４０は第２リミットスイッチＬ２が払い出し爪２
１を検出したか否かを判断する。即ち、払い出しコント
ローラ４０は第２リミットスイッチＬ２からの爪検出信
号に基づいて払い出し爪２１が後退端に位置するか否か
を判断する。そして、第２リミットスイッチＬ２が爪検
出信号を出力していなければ、払い出しコントローラ４
０は払い出し爪２１が後退端に位置しないと判断し、ス
テップ１０７へ戻り、払い出し爪２１を後退させ続け
る。又、ステップ１０８にて、払い出しコントローラ４
０に第２リミットスイッチＬ２からの爪検出信号が出力
された時には、払い出しコントローラ４０はステップ１
０９にて払い出し爪２１の駆動を停止させ、払い出し爪
２１を後退端に停止させる。更に、払い出しコントロー
ラ４０は第２リミットスイッチＬ２から爪検出信号が出
力されると、払い出しコントローラ４０はコンベアコン
トローラ３８に払い出し爪２１が後退端に位置する旨を
示す後退端停止信号を出力する。すると、ステップ１１
０にてコンベアコントローラ３８はコンベア駆動モータ
Ｓ４，Ｓ５を逆転することによって払い出しコンベア１
３を駆動することにより。第２払い出しコンベア１３ａ
上の鉄パレットＰａを自動倉庫１側に搬送する。この鉄
パレットＰａは、ステップ１１１にて第１払い出しコン
ベア１３ａからスタッカクレーン５に受け渡され、所定
の収納部３に収納される。

【００５８】一方、払い出しコントローラ４０は、図７
に示すように、前記ステップ１０７〜１１１と平行し
て、ステップ１０６にて払い出し爪２１を払い出し位置
で停止させると、ステップ１１２にて、高さセンサ２６
が木パレットＰｗを検出したか否かを判断する。即ち、
載置台２３に木パレットＰｗが移載され、載置台２３上
に載置されたか否かを判断する。そして、高さセンサ２
６が木パレットＰｗを検出していない場合には、ステッ
プ１１３にて、払い出しコントローラ４０は正常に木パ
レットＰｗが段積み装置１５側に移載されず、払い出し
異常が発生したと判断し、ステップ１１４にて、払い出
しコントローラ４０は報知器２７を点灯させる。

【００５９】又、ステップ１１２にて、高さセンサ２６
が木パレットＰｗを検出し、載置台２３に木パレットＰ
ｗが移載され、載置台２３上に木パレットＰｗがあると
判断した場合には、ステップ１１５にて、払い出しコン
トローラ４０は電動アクチュエータ２５を駆動して、載
置台２３を下降させる。そして、ステップ１１６にて、
払い出しコントローラ４０は、高さセンサ２６が木パレ
ットＰｗを検出しているか否かを判断する。即ち、払い
出しコントローラ４０は、高さセンサ２６が木パレット
Ｐｗを載置するための載置部を識別したか否かを判断す
る。検出センサ２６が木パレットＰｗを検出し、オン信
号を出力していれば、未だ載置部を識別していないとし
て、ステップ１１５へ移り、載置台２３を下降させ続け
る。この下降時において、高さセンサ２６が木パレット
Ｐｗを検出した状態から、木パレットＰｗを検出しなく
なった時、即ち、オン信号からオフ信号を出力した時、
払い出しコントローラ４０は高さセンサ２６が載置部を
識別したと判断する。すると、ステップ１１７にて、払
い出しコントローラ４０は載置台２３の下降を停止し、
ステップ１１８にて、払い出しを完了する。

【００６０】この下降を停止した時、払い出された木パ
レットＰｗの上面Ｐｘ、即ち、載置台２３の載置部は段
積み高さに位置する。このように、自動倉庫１から払い
出された木パレットＰｗを、段積み高さに位置する載置
部に載置するとともに、載置された木パレットＰｗの上
面を載置部として、段積み高さまで下降させることによ
って、順次自動倉庫１から払い出された木パレットＰｗ
は、載置台２３上に段積みされる。

【００６１】従って、本実施例によれば、高さセンサ２
６が載置台２３の木パレットＰｗを載置する載置部を識
別した時、載置台２３の下降を停止させることによって
容易に載置部を段積み高さに位置決めできる。しかも、
高さセンサ２６が直接載置部を識別することから、図４
に示すようにたとえ高さ方向の幅が異なる木パレットＰ
ｗを順次段積みする場合であっても、高さセンサ２６は
載置部が段積み高さに位置するか否かを識別するので、
最上段に位置する木パレットＰｗの高さ方向の幅に関係
なく、載置部を段積み高さに確実に位置決めできる。

【００６２】高さセンサ２６は、段積み高さに位置し、
側方から水平方向に向かって木パレットＰｗや載置台２
３を検出しているので、載置部、例えば最上段に位置す
る木パレットＰｗの上面Ｐｘを、高さセンサ２６が載置
台２３又は木パレットＰｗを検出しているか否かに基づ
いて容易に識別することができる。即ち、載置台２３の
木パレットＰｗ又は載置台２３を高さセンサ２６が検出
した状態（高さセンサのオン状態）で、載置台２３を下
降させ、高さセンサ２６がオン状態からオフ状態となっ
た時、載置部は段積み高さにあると判断すればよいので
容易に判断できる。

【００６３】又、第２払い出しコンベア１３ｂには、払
い出し装置１４を設けたので、鉄パレットＰａと木パレ
ットＰｗとを容易に区分けできる。このため、木パレッ
トＰｗをだけを容易に段積み装置１５上に段積みするこ
とができる。しかも、これら段積みされた木パレットＰ
ｗを再度集め、各木パレットＰｗ上に部品箱１７等の物
品を載置させることにより、容易に且つ効率良く、トラ
ック等にて自動倉庫１に搬送される木パレットＰｗと部
品箱１７とからなる搬送用の荷物を作ることができる。

【００６４】更に、払い出し装置１４によって、木パレ
ットＰｗは側方、即ち、枠組棚２ａと平行に搬出される
ので、段積み装置１５を外方に突出させることなく払い
出しコンベア１３の側方に設置でき、自動倉庫１の設置
スペースをコンパクト化できる。

【００６５】加えて、在庫管理コンピュータ３１からの
指令信号に基づいて空のパレットＰは所定時間毎にまと
めて自動倉庫１から搬出されるので、木パレットＰｗの
段積み作業を集中して効率良く行うことができる。

【００６６】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して次のように実施できる。 （１）上記実施例では、各コンベアの駆動制御をコンベ
アコントローラ３８にて、払い出し装置１４及び段積み
装置１５の駆動制御を払い出しコントローラ４０にて行
った。これを、払い出しコントローラ４０を使用するこ
となく、コンベアコントローラ３８にて払い出し装置１
４及び段積み装置１５の駆動制御を行ってもよい。

【００６７】

【００６８】（３）上記実施例において、図９に示すよ
うに、高さセンサ２６と反射板２６ａの下方に、それぞ
れ高さセンサ２６と同型の異常センサ４１及び反射板４
１ａを設けてもよい。この異常センサ４１を備えた段積
み装置１５によれば、例えば載置台２３上に木パレット
Ｐｗが載置されると、載置されたパレットＰｗ上に次の
木パレットＰｗを載置できるように、載置台２３は木パ
レットＰｗの上面が段積み高さになるまで下降する（図
７のフローチャートのステップ１１２〜１１７参照）。
この段積み高さに載置部が位置する場合には、異常セン
サ４１は木パレットＰｗを検出しオンしている。

【００６９】しかしながら、例えば載置台２３に上方か
ら外力がかかったり、油漏れ等によって載置台２３が払
い出しコントローラ４０の制御とは関係なく下降する場
合がある。この場合、載置台２３の下降によって、やが
て異常センサ４１は載置台２３を検出しなくなりオフす
る。すると、払い出しコンピュータ４０は載置台２３が
異常に下降し、正常に木パレットＰｗを載置できないと
判断して、報知器２７を点灯させ、作業者に異常が発生
した旨を報知する。従って、異常センサ４１に基づいて
報知器２７が点灯されることによって、作業者は載置台
２３の下降による異常を容易に確認できる。

【００７０】又、前記異常センサ４１を備えた段積み装
置１５において、載置台２３の異常な下降によって異常
センサ４１がオフされた時、払い出しコンピュータ４０
は報知器２７を点灯させる代わりに、電動アクチュエー
タ２５を駆動して、載置部２３が再度段積み高さに位置
するまで載置台２３を上昇させてもよい。この場合、載
置台２３の下降による異常が発生しても自動で載置台２
３は上昇し、異常に対処するので、段積み装置１５の作
業性を低下させることなく、効率良く段積み作業を行う
ことができる。

【００７１】（４）上記実施例において、電動アクチュ
エータ２５に代えて例えば油圧又は空圧にて駆動される
アクチュエータを使用してもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、載置部識別手段は載置部を段積み高さにて識
別するので、部品載置用パレットが順次載置台上に載置
されることにより載置部が順次変化する場合でも、容易
且つ正確に載置部を段積み高さに位置決めできる。

【００７３】又、払い出し装置にて、専用パレットと専
用パレット上に載置されて同専用パレットとともに空の
パレットを構成する物品載置用パレットとを区分けでき
るので、容易に物品載置用パレットを載置台上に段積み
できる。

【００７４】請求項２記載の発明によれば、専用パレッ
ト上に載置されて同専用パレットとともに空のパレット
を構成する物品載置用パレットが所定時間毎に自動倉庫
から搬出されるので、まとめて物品載置用パレットの段
積み作業を行え、段積み作業を効率良く行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫の一段目を模式的に示す概略構成
図。

【図２】 払い出し装置及び段積み装置を示す側面図。

【図３】 払い出し装置及び段積み装置を示す平面図。

【図４】 段積み装置に木パレットが段積みされた状態
を示す側面図。

【図５】 自動倉庫の電気ブロック図。

【図６】 段積み装置の作用を示すフローチャート。

【図７】 段積み装置の作用を示すフローチャート。

【図８】 自動倉庫に収納される荷を模式的に示す側面
図。

【図９】 別例の払い出し装置及び段積み装置を示す側
面図。

【図１０】 従来例の払い出し装置及び段積み装置を示
す側面図。

【図１１】 従来例の払い出し装置及び段積み装置を示
す平面図。

【図１２】 従来例の払い出し装置及び段積み装置を示
す側面図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、１３…搬送装置としての払い出しコンベ
ア、２３…載置台、２３ｘ…載置部としての載置台の上
面、２５…昇降手段としての電動アクチュエータ、２６
…載置部識別手段としての高さセンサ、３１…在庫管理
手段としての在庫管理コンピュータ、３８…搬送制御手
段としてのコンベアコントローラ、４０…昇降制御手段
としての払い出しコントローラ、Ｐ…パレット、Ｐａ…
パレットを構成する専用パレットとしての鉄パレット、
Ｐｗ…パレット又はパレットを構成する物品載置用パレ
ットとしての木パレット、Ｐｘ…載置部としての木パレ
ットの上面。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河村 俊彦 愛知県知立市西町宮後66番地 (56)参考文献 特開 昭63−258301（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−48572（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−197526（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−119004（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭48−76680（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B65G 57/00 - 57/32

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動倉庫から払い出される空のパレット
   を段積みするパレット段積み装置において、 自動倉庫からのパレットを搬送する搬送装置と、 前記搬送装置を駆動制御する搬送制御手段と、 前記搬送装置から受け渡されたパレットを順次段積みす
   る載置台と、 前記載置台を昇降させるための昇降手段と、 前記搬送装置からのパレットを載置する載置台の載置部
   に対してパレットを受け渡すことができる段積み高さに
   設けられ、発光部と受光部とを備えた光センサであっ
   て、発光部が水平方向に向けて発した光を受光部が受光
   したか否かによって、その載置部が段積み高さに位置し
   たか否かを識別する載置部識別手段と、 前記載置部識別手段の識別結果に基づいて昇降手段を制
   御して載置台を昇降させ、前記載置部を段積み高さに位
   置決めする昇降制御手段とを備え、 前記自動倉庫から搬出される空のパレットは、自動倉庫
   の各収納部毎に設けられた専用パレットと、前記専用パ
   レット上に載置されて同専用パレットとともに空のパレ
   ットを構成する物品を載置するための物品載置用パレッ
   トとからなり、搬送装置と、段積み装置との間には、専
   用パレットと物品載置用パレットとを区分けする払い出
   し装置を設け、払い出し装置にて払い出された物品載置
   用パレットを載置台に段積みする パレット段積み装置。
2. 【請求項２】 前記搬送制御手段は自動倉庫の在庫を管
   理する在庫管理手段に接続され、その在庫管理手段から
   の指令信号に基づいて搬送装置を駆動して、前記専用パ
   レット上に載置されて同専用パレットとともに空のパレ
   ットを構成する部品載置用パレットを所定時間毎に自動
   倉庫から搬出する請求項１に記載のパレット段積み装
   置。