JP2002265022A - 棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、二重搬入や空出荷が発生したとき
に、作業効率を低下させずに復旧できる棚設備を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 荷受台Ｅ３ａ，Ｅ３ｂに対して物品Ｆの
入出庫を行う荷収納部Ｄを特定する情報を設定する設定
装置Ｅ２と、各荷収納部Ｄにおける荷の有無を管理する
管理手段（コントローラＥ１）と、設定装置Ｅ２により
設定された荷収納部Ｄにおける荷の有無を前記管理手段
の管理情報により確認し、入庫する荷収納部Ｄに物品Ｆ
が有るとき、または出庫する荷収納部Ｄに物品Ｆが無い
とき、報知情報を出力し、設定装置Ｅ２により設定され
た荷収納部Ｄを特定する情報を消去する確認手段（コン
トローラＥ１）を備える。この構成によれば、設定され
た情報の誤りにより、スタッカークレーンＣによる二重
搬入あるいは空出荷の発生が避けられ、作業効率が低下
することを回避することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫などの棚
設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記棚設備は、荷を収納する複数
の荷収納部と、この荷収納部と所定の搬入出口との間で
荷の搬送を行なう荷搬送手段とを備え、搬入出口におい
て荷の出し入れを行うように構成されている。すなわ
ち、荷収納部として、荷を収納する複数の区画収納空間
が上下多段かつ左右に並設された収納棚を備え、荷搬送
手段として、前記収納棚に沿って走行する走行車体、こ
の走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降
台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、荷収納
部（収納棚の区画収納空間）と搬入出口においてフォー
クを出退させて前記荷の受け渡しを行うフォーク装置
（受け渡し手段）を有する荷出し入れ装置（スタッカー
クレーン）を備えている。このスタッカークレーンの動
作により搬入出口と荷収納部との間で荷の入出庫、収納
棚の一方の荷収納部と他方の荷収納部との間での荷の移
載が行われる。

【０００３】上記スタッカークレーンへの入出庫の指令
（作業データ）は、通常、入庫または出庫の作業モード
の別と入出庫を行う荷収納部を特定する情報（収納棚に
おける位置を示す番号などの符号）から形成され、地上
側制御装置よりスタッカークレーンへ伝送され、スタッ
カークレーンは入力した入出庫指令に応じて上記入出庫
を実行する。また入出庫の指令は、スタッカークレーン
の運転モードがオンラインモードのときは上位のコンピ
ュータから地上側制御装置へ伝送されてきた指令データ
が使用され、運転モードがリモートモードのときは操作
パネルあるいはリモートコントローラ（リモコン）より
作業員によって地上側制御装置へ入力されたあるいは予
め入力されていた設定データが使用される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の棚設備
では、リモートモードのときに作業員により入力された
設定データに誤りがあると、入庫指令で指定された荷収
納部に先に入庫された荷が有ったり（二重搬入）、出庫
指令で指定された荷収納部に出庫する荷がなかったり
（空出荷）する事態が発生し、このときスタッカークレ
ーンは異常停止し、立ち往生してしまう。異常停止する
と、作業員はスタッカークレーンの通路内に入り、スタ
ッカークレーンの状態を確認しながらスタッカークレー
ンに備えられた手動操作スイッチを操作して荷を載せた
り取り除いたりしなければならなかった。その結果、指
令データに誤りがあると、作業効率が大幅に低下してし
まうという問題が発生していた。

【０００５】そこで、本発明は、二重搬入や空出荷が発
生したときに、作業効率を低下させずに復旧できる棚設
備を提供することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、荷を収納
する複数の荷収納部と、この荷収納部と所定の搬入出口
との間で前記荷の搬送を行なう荷搬送手段とを備え、前
記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であっ
て、前記搬入出口に対して荷の入出庫を行う荷収納部を
特定する情報を設定する設定手段と、前記各荷収納部に
おける荷の有無を管理する管理手段と、前記設定手段に
より設定された荷収納部における荷の有無を前記管理手
段の管理情報により確認し、入庫する荷収納部に荷が有
るとき、または出庫する荷収納部に荷が無いとき、報知
情報を出力し、前記設定手段により設定された荷収納部
を特定する情報を消去する確認手段を備えたことを特徴
とするものである。

【０００７】上記構成によれば、管理手段の管理情報に
より入庫する荷収納部に荷があること、または出庫する
荷収納部に荷が無いことが確認されると、報知情報が出
力され、設定手段により設定された荷収納部を特定する
情報が消去される。よって、設定された情報の誤りによ
り、荷搬送手段による二重搬入あるいは空出荷の発生が
避けられ、二重搬入あるいは空出荷の発生により作業効
率が低下することが回避される。

【０００８】また請求項２に記載の発明は、荷を収納す
る複数の荷収納部と、この荷収納部と所定の搬入出口と
の間で前記荷の搬送を行なう荷搬送手段とを備え、前記
搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、
前記荷搬送手段に前記荷収納部における荷の有無を検出
する検出手段を設け、前記搬入出口に対して荷の入出庫
を行う荷収納部を特定する情報を設定する設定手段を設
け、前記設定手段により設定された荷収納部に対して、
前記荷搬送手段により入出庫作業が実行されていると
き、前記検出手段により入庫を行う荷収納部に荷が有る
することが確認されると、または前記検出手段により出
庫を行う荷収納部に荷が無いことが確認されると、荷搬
送手段を停止し、代わりに設定手段により再設定された
前記荷収納部に対して、前記停止状態より入出庫作業を
再開する制御手段を設けたことを特徴とするものであ
る。

【０００９】上記構成によれば、検出手段により入庫す
る荷収納部に荷があることが確認されると、すなわち二
重搬入が発生すると、または出庫する荷収納部に荷が無
いことが確認されると、すなわち空出荷が発生すると、
荷搬送手段は停止され、代わりに再設定された前記荷収
納部に対して、前記停止状態より入出庫作業が再開され
る。よって、二重搬入または空出荷を発生させた指令デ
ータはスキップされ、復旧処理を行うことなく入出庫作
業が実行される。

【００１０】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
２に記載の発明であって、制御手段は、設定手段により
次の入出庫を行う荷収納部の情報が予め設定されている
とき、停止状態よりこの次の荷収納部に対して入出庫作
業を再開することを特徴とするものである。

【００１１】上記構成によれば、二重搬入または空出荷
が発生すると、荷搬送手段は停止され、設定手段により
次の入出庫を行う荷収納部の情報が予め設定されている
とき、停止状態よりこの次の荷収納部に対して入出庫作
業が再開される。よって、二重搬入または空出荷を発生
させた指令データはスキップされ、復旧処理を行うこと
なく入出庫作業が実行される。

【００１２】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、設定手
段により設定された荷収納部を特定する情報を消去する
消去手段を設けたことを特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、二重搬入または空出荷
が発生する、あるいは発生した荷収納部を特定する情報
は、消去手段により消去することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る棚設備の斜視図である。

【００１５】図１に示すように、棚設備ＦＳには、物品
出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置
した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に
形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン
（荷搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには
多数の物品収納部（荷収納部）Ｄが上下多段かつスタッ
カークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に
並設されている。

【００１６】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカ
ークレーンＣに入力するコントローラ（制御手段、管理
手段、および確認手段の一例）Ｅ１と、設定装置（設定
手段の一例）Ｅ２と、走行レール１を挟んでスタッカー
クレーンの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と
称す）に一対の荷受台（荷の搬入出口の一例）Ｅ３ａ，
Ｅ３ｂとが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫
指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷受台
Ｅ３ａまたはＥ３ｂと荷収納部Ｄとの間でのパレットＰ
に載せた物品（荷）Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送
車として構成されている。

【００１７】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、
昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に
案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設さ
れた柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品移
載用のフォーク装置（受け渡し手段）５が設けられてい
る。

【００１８】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン（昇降用索状体）８にて吊下げ支持さ
れ、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた
案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内
スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一
端に装備した巻き取りドラム（巻き取り手段）１１に連
結されている。

【００１９】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００２０】昇降台３の昇降位置は、図３に示すよう
に、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエン
コーダ（昇降検出手段）１９の検出情報に基づいて管理
される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、それの回
転軸に取付けられたスプロケット１９ａが昇降マスト４
の一方に上下方向に敷設されたチェーン２０に歯合して
おり、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１９ａが回
転して、昇降台３の昇降移動を検出する。

【００２１】図４に示すように、昇降台側ロータリエン
コーダ１９の検出情報は、クレーン制御装置ＣＣの昇降
制御部３０に入力されている。前記走行車体２には、図
３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つ
の車輪（輪体）１２と、走行レール１に対する車体横幅
方向での位置を規制するように走行レール１に係合する
前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロー
タ１３と、いわゆるインバータ式のモータである走行用
電動モータＭ２を備えた走行用駆動装置１４とが設けら
れている。

【００２２】また、上部フレーム７には、図２に示すよ
うに、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカ
ークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸
回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が
走行方向の前後端部に設けられている。

【００２３】そして、二つの車輪１２のうち車体前後方
向の一端側車輪が、走行用電動モータＭ２にて駆動させ
る推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他
端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成さ
れ、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた
上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走
行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って
自走自在に構成されている。

【００２４】走行車体２の走行位置は、図３に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ（移動検出手段）２１の検出情報に基づいて管理され
る。車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に
取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿っ
て敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２
の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車
体２の走行移動を検出する。

【００２５】図４に示すように、車体側ロータリエンコ
ーダ２１の検出情報は、クレーン制御装置ＣＣの走行制
御部３１に入力されている。上記クレーン制御装置ＣＣ
は、走行車体２上で物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の
外方に設置されており、クレーン制御装置ＣＣ上には、
物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信
を行う第１光送受信器２３が設けられている。また物品
搬出入部Ｅには、この第１光送受信器２３に対向して第
２光送受信器２４（図４）が設けられ、コントローラＥ
１に接続されている。

【００２６】また荷受台Ｅ３ａ，Ｅ３ｂにはそれぞれ、
物品Ｆの有無を検出する第１在荷検出器２５ａ，２５ｂ
が設けられ、またフォーク装置５の左右の各先端部には
それぞれ、荷収納部Ｄにおける物品Ｆの有無を検出する
第２在荷検出器（検出手段の一例）２６ａ，２６ｂが設
けられている。これら在荷検出器２５ａ，２５ｂ，２６
ａ，２６ｂは光電スイッチや超音波センサ、あるいは近
接センサにより形成される。図４に示すように、第１在
荷検出器２５ａ，２５ｂの検出情報はコントローラＥ１
に入力され、第２在荷検出器２６ａ，２６ｂの検出情報
は、クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３２に入力され
ている。

【００２７】上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示す
ように、コントローラＥ１から光送受信器２４，２３を
介して搬送指令を受けて、昇降用電動モータＭ１を駆動
して昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制
御部３０と、走行用電動モータＭ２を駆動して走行車体
２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１
と、フォーク装置５を駆動して物品Ｆを移載させる移載
制御部３２から構成され、これら各制御部３０，３１，
３２により制御されて物品Ｆの搬送並びに各荷収納部Ｄ
などとの間の物品Ｆの移載が行われる。

【００２８】上記物品搬出入部Ｅの設定装置Ｅ２は、図
５に示すように、操作パネル４１とリモートコントロー
ラ（遠隔操作器の一例；以下、リモコンと称す）４２に
より構成されている。上記操作パネル４１はリモコン４
２を支持する支持手段を構成しており、操作パネル４１
に形成された長方形状の凹部５１にリモコン４２を嵌め
込むことによって、リモコン４２が支持されるように構
成されている。

【００２９】また、操作パネル４１には、表示画面（報
知手段の一例）５２と、非常停止ボタン５３と、起動ボ
タン５４と、異常解除用の解除ボタン５５と、運転モー
ドを切り換える切換スイッチ（消去手段の一例）５６と
が設けられている。

【００３０】また、上記リモコン４２には、図６に示す
ように、物品Ｆの入庫作業を選択する入庫モード選択ボ
タン（モード選択手段）５８と、物品Ｆの出庫作業を選
択する出庫モード選択ボタン（モード選択手段）５９
と、物品Ｆのピッキング作業を選択するピッキングモー
ド選択ボタン（モード選択手段）６０と、入出庫を行う
荷収納部Ｄを特定する情報である荷収納部Ｄの番号（棚
番に相当する）を入力するテンキースイッチ（入力手
段）６１と、左側の荷受台Ｅ３ａを選択する荷受台選択
ボタン６２ａと、右側の荷受台Ｅ３ｂを選択する荷受台
選択ボタン６２ｂと、設定ボタン６３と、クリアボタン
６４と、ＩＤボタン６５と、非常停止ボタン６６と、こ
れらボタン５８〜６６の操作に基づいて設定されたデー
タ（コード）を光信号にして送信する光送信装置（送信
手段）６９とが設けられている。

【００３１】また上記操作パネル４１の凹部５１の上方
には、リモコン４２の光送信装置６９から送信された光
信号を受信する光受信装置（受信手段の一例）７０が設
けられている。尚、上記凹部５１にリモコン４２を嵌め
込んだ際、光送信装置６９が光受信装置７０に対向する
ように構成されている。

【００３２】また、上記凹部５１の上下中央部には、凹
部５１よりも低い陥没部７２が形成されている。この陥
没部７２は凹部５１から左右両側方へ張り出して形成さ
れており、図５に示すように、陥没部７２の左右両端部
が凹部５１に嵌め込まれたリモコン４２の左右両外側方
へ突出している。また、上記リモコン４２の裏側には金
属シール４３が貼り付けられ、上記操作パネル４１の陥
没部７２の中央底面には、上記金属シールを吸着する磁
石（図示せず）が設けられている。

【００３３】さらに、上記表示画面５２には、左側の荷
受台Ｅ３ａに対して実施される作業モード（入庫モード
または出庫モード）と右側の荷受台Ｅ３ｂに対して実施
される作業モード（入庫モードまたは出庫モード）と、
入出庫作業を荷収納部Ｄの番号（棚番）と、作業データ
不良とが表示される。尚、表示画面５２中のＢＡＮＫは
列方向イ（図１参照）の番号を示し、ＢＡＹは奥行方向
ロ（図１参照）の番号を示し、ＬＥＶＥＬは上下方向ハ
（図１参照）の番号を示している。

【００３４】上記物品搬出入部ＥのコントローラＥ１
は、図４に示すように、設定装置Ｅ２、上位のコンピュ
ータＧ、第１在荷検出器２５ａ，２５ｂおよび光送受信
器２３，２４を介してスタッカークレーンＣのクレーン
制御装置ＣＣに接続され、下記の各部より構成されてい
る。すなわち、設定装置Ｅ２から入力したデータを認識
して出力するとともに、リモコン４２のキー操作のデー
タの場合はリモコン４２から送信された光コード信号を
解読して作業データを形成し、また設定装置Ｅ２の表示
画面５２へ表示データを出力する入出力部７１と、入出
力部７１により形成された、設定装置Ｅ２のリモコン４
２のキー操作による作業データ、または上位コンピュー
タＧより入力した作業データを入力した順に記憶する作
業データ記憶部７２と、収納棚Ａの各荷収納部Ｄにおけ
る物品Ｆの有無を管理する棚管理部７３と、作業データ
記憶部７２に記憶した順（所定の順の一例）の作業デー
タに基づいてスタッカクレーンＣを制御する制御部７４
から構成されている。

【００３５】上記入出力部７１における、上記リモコン
４２のボタン操作による作業データの設定の一例を説明
する。リモコン４２の操作は、リモコン４２を操作パネ
ル４１に取り付けた状態、または操作パネル４１から離
れた箇所から光受信装置７０へ向けて各ボタンに対応し
たコードを光を使用して送信することにより行われる。
また入出力部７１は、切換スイッチ５６によりリモート
が選択されているときにのみ、リモコン４２による作業
データの設定を可能としている。

【００３６】たとえば、左側の荷受台Ｅ３ａを用いて物
品Ｆを入庫する場合、作業者は、入庫モード選択ボタン
５８を押し、次に左側の荷受台選択ボタン６２ａを押
し、さらに入庫先の荷収納部Ｄの場所に対応する番号
（棚番；荷収納部を特定する情報の一例）をテンキース
イッチ６１で入力し、その後、設定ボタン６３を押す。
これにより、光による操作データ（コード）がリモコン
４２の光送信装置６９から送信されて操作パネル４１の
光受信装置７０に受信され、入出力部７１において、最
初の入庫モード選択ボタン５８の操作データ（コード）
の入力により、以後送られてくるデータは作業データと
して認識され、入庫モードと左側の荷受台Ｅ３ａと入庫
先の荷収納部Ｄからなる入庫作業のデータが形成され
（設定され）、作業データ記憶部７２へ送られて記憶さ
れる。この際、入出力部７１より返された表示データに
より、図５に示すように、表示画面５２に入庫モードと
左側の荷受台Ｅ３ａと入庫先の荷収納部Ｄの番号とが表
示される。

【００３７】上記表示画面５２上の「作業データ不良」
が、後述する制御部７４による判断により点灯される
と、作業データ記憶部７２に次に実行する入出庫の作業
データが設定されていないとき、作業者は以下の２つの
作業のうちの一つを選択して実行する。 １．次に実行する入出庫作業が有る場合、リモコン４２
を使用して、次の作業データを入力する。これにより、
表示画面５２上の「作業データ不良」は消灯され、次の
作業データが実行される。なお、作業データ不良時には
設定された作業データは優先され、次に実行される作業
データとして作業データ記憶部７２に記憶される。詳細
は後述する。 ２．次に実行する入出庫作業が無い場合、運転モードを
切り換える切換スイッチ５６を、現在の「リモート」位
置から「オンライン」位置へ切り換え、再び「リモー
ト」位置へ戻す操作を行う。これにより、現在実行して
いる作業データは消去され、表示画面５２上の「作業デ
ータ不良」は消灯される。詳細は後述する。

【００３８】制御部７４による動作を、スタッカークレ
ーンＣの動作とともに、図７〜図９のフローチャートに
したがって詳細に説明する。なお、設定装置Ｅ２の操作
パネル４１のスイッチの操作信号は入出力部７１を介し
て制御部７４へ入力されるものとする。また切換スイッ
チ５６は「リモート」位置に操作され、作業データ記憶
部７２に作業データが少なくとも１つは記憶されている
ものとする。

【００３９】まず、起動ボタン５４が操作されると（ス
テップ−１）、作業データ記憶部７２より、最初に設定
された作業データを読み込む（ステップ−２）。次に、
作業データの作業モードが入庫モードかどうかを確認す
る（ステップ−３）。 「入庫作業」作業モードが入庫モードのとき、作業デー
タの荷収納部Ｄの番号により棚管理部７３を検索して、
荷収納部Ｄに物品Ｆが無いことを確認する（ステップ−
４）。

【００４０】荷収納部Ｄに物品Ｆが無く、作業データが
正常なことを確認すると、作業データの荷受台Ｅ３ａ
（またはＥ３ｂ）の第１在荷検出器２５ａ（または２５
ｂ）が動作し、物品Ｆが荷受台Ｅ３ａ（またはＥ３ｂ）
に載置されたことを確認すると（ステップ−５）、光送
受信器２３，２４を介してスタッカークレーンＣのクレ
ーン制御装置ＣＣへこの作業データを送信する（ステッ
プ−６）。

【００４１】クレーン制御装置ＣＣによりこの作業デー
タにより、荷受台Ｅ３ａ（またはＥ３ｂ）より作業デー
タの荷収納部Ｄに物品Ｆが入庫される。正常に入庫作業
が終了されると、クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３
２は入庫終了信号を光送受信器２３，２４を介してコン
トローラＥ１の制御部７４へ送信し、また入庫に際し、
物品Ｆを入庫する側の第２在荷検出器２６ａ（または２
６ｂ）により入庫予定の荷収納部Ｄに物品Ｆが検出され
ると（二重搬入が判明すると）、クレーン制御装置ＣＣ
の移載制御部３２はフォーク装置５を昇降台３内へ退入
させ、在荷有り信号を光送受信器２３，２４を介してコ
ントローラＥ１の制御部７４へ送信し、フォーク装置５
上に物品Ｆを載せたまま待機する。

【００４２】制御部７４は、クレーン制御装置ＣＣの移
載制御部３２より入庫終了信号を入力しているかを確認
し（ステップ−７）、確認すると、棚管理部７３へ入庫
が終了した収納棚Ａの荷収納部Ｄを物品Ｆ有りとするデ
ータを出力し管理データを更新させ（ステップ−８）、
作業データ記憶部７２に設定された「入庫が終了した作
業データ」を消去する（ステップ−９）。

【００４３】作業データが消去されると、作業データ記
憶部７２に次の作業データが設定されているかを確認し
（ステップ−１０）、確認すると、ステップ−２へ戻
り、作業データ記憶部７２より次に設定された作業デー
タを読み込み、次の作業データによる入出庫作業を実行
する。

【００４４】上記ステップ−４において、作業データの
荷収納部Ｄに物品Ｆがあると、作業データ不良と判断し
（ステップ−１１）、表示画面５２の「作業データ不
良」を点灯させ（ステップ−１２）、読み込んでいた作
業データを消去する（ステップ−１３）。

【００４５】続いて作業データ記憶部７２より次に設定
された作業データが有るかどうかを確認し（ステップ−
１４）、確認すると表示画面５２上の「作業データ不
良」を消灯し（ステップ−１５）、ステップ−２へ戻
る。これにより、作業モードが入庫モードで、作業デー
タの荷収納部Ｄに物品Ｆがあるとき、作業データが不良
と判断されて消去され、次の作業データが読み込まれ、
次の入出庫作業が行われる。

【００４６】上記ステップ−１４において次の作業デー
タの設定を確認できないとき、表示画面５２上の「作業
データ不良」の点灯に反応して、作業者によりリモコン
４２を使用して、次の作業データが作業データ記憶部７
２に設定されると（ステップ−１６）、ステップ−１５
へジャンプする。これにより、表示画面５２上の「作業
データ不良」が消灯され、新たに設定された次の作業デ
ータにより入出庫作業が続行される。

【００４７】また表示画面５２上の「作業データ不良」
の点灯に反応して作業者により切換スイッチ５６が操作
され、この操作入力を確認し、現在の「リモート」位置
から「オンライン」位置へ切り換え、再び「リモート」
位置へ戻す操作が実行されると（ステップ−１７）、表
示画面５２上の「作業データ不良」を消灯し（ステップ
−１８）、終了する。これにより、表示画面５２上の
「作業データ不良」が消灯され、次の入出庫作業を実行
することなく終了される。

【００４８】上記ステップ−７において、入庫終了信号
を確認できないとき、クレーン制御装置ＣＣの移載制御
部３２より在荷有り信号を入力しているかどうかを確認
する（ステップ−１９）。確認すると、作業データ不良
（二重搬入）が発生したと判断し（ステップ−２０）、
表示画面５２の作業データ不良を点灯させ（ステップ−
２１）、作業データ記憶部７２に設定された「実行中の
作業データ」を消去する（ステップ−２２）。

【００４９】続いて作業データ記憶部７２より次に設定
された作業データが有るかどうかを確認し（ステップ−
２３）、確認すると、この次に設定された作業データが
入庫モードであるかを判断し（ステップ−２４）、入庫
モードのとき、表示画面５２上の「作業データ不良」を
消灯し（ステップ−２５）、作業データ記憶部７２よ
り、この次に設定された作業データを読み込み（ステッ
プ−２６）、ステップ−６へジャンプする。

【００５０】これにより、作業モードが入庫モードで、
二重搬入が発生したとき、作業データが不良と判断され
て消去され、次の作業データが自動的に読み込まれ、読
み込まれた入庫モードの作業データが光送受信器２３，
２４を介してスタッカークレーンＣのクレーン制御装置
ＣＣへ送信され、クレーン制御装置ＣＣによりこの作業
データに基づいて、フォーク装置５上に物品Ｆを載せた
まま待機した状態より、作業データの新たな荷収納部Ｄ
に対して物品Ｆが搬送され卸し動作が実行される（入庫
作業が再開される）。また上述したように新たな荷収納
部Ｄに対して第２在荷検出器２６ａ（または２６ｂ）に
より物品Ｆの有無が確認される。

【００５１】またステップ−２３において、次に設定さ
れた作業データがなく、表示画面５２上の「作業データ
不良」の点灯に反応して、作業者によりリモコン４２を
使用して、次の作業データが作業データ記憶部７２に設
定されると（ステップ−２７）、この設定された作業デ
ータが入庫モードであるかを判断し（ステップ−２
８）、入庫モードのとき、ステップ−２６へジャンプ
し、表示画面５２上の「作業データ不良」を消灯し、新
たに設定された次の作業データが読み込まれる。

【００５２】これにより、新たに設定された入庫モード
の作業データが光送受信器２３，２４を介してスタッカ
ークレーンＣのクレーン制御装置ＣＣへ送信され、同様
に、クレーン制御装置ＣＣによりこの作業データに基づ
いて、フォーク装置５上に物品Ｆを載せたまま待機した
状態より、作業データの新たな荷収納部Ｄに対して物品
Ｆが搬送され卸し動作が実行される。また上述したよう
に新たな荷収納部Ｄに対して第２在荷検出器２６ａ（ま
たは２６ｂ）により物品Ｆの有無が確認される。

【００５３】上記ステップ−２４において、次に設定さ
れた作業データが入庫モードではないと判断すると、表
示画面５２上の「作業データ不良」の点滅させ、フォー
ク装置５上に物品Ｆを載せたまま入庫できないことを報
知し（ステップ−２９）、ステップ−２７へジャンプし
て新たな作業データの再設定を待つ。

【００５４】また上記ステップ−２８において、新たに
設定された作業データが入庫モードではないと判断する
と、表示画面５２上の「作業データ不良」の点滅させ、
新たに設定された作業データではフォーク装置５上に物
品Ｆを載せたまま入庫できないことを報知し（ステップ
−３０）、この作業データを消去し（ステップ−３
１）、ステップ−２７へジャンプして新たな作業データ
の再設定を待つ。 「出庫作業」上記ステップ−３において、作業モードが
出庫モードのとき、作業データの荷収納部Ｄの番号によ
り棚管理部７３を検索して、荷収納部Ｄに物品Ｆが有る
ことを確認する（ステップ−３２）。

【００５５】荷収納部Ｄに物品Ｆが有り、作業データが
正常なことを確認すると、光送受信器２３，２４を介し
てスタッカークレーンＣのクレーン制御装置ＣＣへこの
作業データを送信する（ステップ−３３）。

【００５６】クレーン制御装置ＣＣによりこの作業デー
タにより、作業データの荷収納部Ｄより荷受台Ｅ３ａ
（またはＥ３ｂ）へ物品Ｆが出庫される。正常に出庫作
業が終了すると、クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３
２は出庫終了信号を光送受信器２３，２４を介してコン
トローラＥ１の制御部７４へ送信し、また出庫に際し、
第２在荷検出器２６ａ（または２６ｂ）により作業デー
タの荷収納部Ｄに物品Ｆが検出されないと（空出荷が判
明すると）、クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３２は
フォーク装置５を昇降台３内へ退入させ、在荷なし信号
を光送受信器２３，２４を介してコントローラＥ１の制
御部７４へ送信する。

【００５７】制御部７４は、クレーン制御装置ＣＣの移
載制御部３２より出庫終了信号を入力しているかを確認
し（ステップ−３４）、確認すると、作業データの荷受
台Ｅ３ａ（またはＥ３ｂ）の第１在荷検出器２５ａ（ま
たは２５ｂ）が動作し、物品Ｆが荷受台Ｅ３ａ（または
Ｅ３ｂ）に載置されたことを確認し（ステップ−３
５）、確認すると、棚管理部７３へ出庫が終了した収納
棚Ａの荷収納部Ｄを物品Ｆ無しとするデータを出力し管
理データを更新させ（ステップ−３６）、作業データ記
憶部７２に設定された「出庫が終了した作業データ」を
消去する（ステップ−３７）。続いてステップ−１０へ
ジャンプして、次の作業データの有無を確認する。

【００５８】上記ステップ−３４において、出庫終了信
号を確認できないとき、クレーン制御装置ＣＣの移載制
御部３２より在荷無し信号を入力しているかを確認する
（ステップ−３８）。

【００５９】上記ステップ−３２において、作業データ
の荷収納部Ｄに物品Ｆが無いと判断されたとき、または
ステップ−３８において、在荷無し信号が確認されたと
き、上記ステップ−１１へジャンプして、ステップ−１
１〜ステップ−１７を実行する。すなわち、作業データ
不良（空出荷）が発生したと判断し、表示画面５２の作
業データ不良を点灯させ、作業データ記憶部７２に設定
された「実行中の作業データ」を消去する。

【００６０】そして、作業データ記憶部７２に次の作業
データが設定されているかを確認し、確認すると、作業
データ記憶部７２より次に設定された作業データを読み
込み、ステップ−２へ戻る。これにより、作業モードが
出庫モードで、空出荷が発生したとき、作業データが不
良と判断されて消去され、次の作業データが自動的に読
み込まれ、次の作業が再開される。

【００６１】また次に設定された作業データが無く、表
示画面５２上の「作業データ不良」の点灯に反応して、
作業者によりリモコン４２を使用して、次の作業データ
が作業データ記憶部７２に設定されると、表示画面５２
上の「作業データ不良」が消灯され、新たに設定された
次の作業データにより入出庫作業が再開される。

【００６２】また次に設定された作業データが無く、表
示画面５２上の「作業データ不良」の点灯に反応して作
業者により切換スイッチ５６が操作され、この操作入力
を確認し、現在の「リモート」位置から「オンライン」
位置へ切り換え、再び「リモート」位置へ戻す操作が実
行されると、表示画面５２上の「作業データ不良」を消
灯され、次の入出庫作業を実行することなく終了され
る。

【００６３】このように、リモート設定において作業デ
ータに設定の誤りがあったとき、また荷収納部Ｄにおけ
る物品Ｆの有無の管理に不備があり、二重搬入あるいは
空出荷が発生したとき、通常の作業データ（ただし、二
重搬入が発生した入庫作業中では次の作業データは入庫
モードであることが必要）の設定により、これら異常が
復旧され、入出庫作業を再開することができ、また作業
を続行しないときは、切換スイッチ５６の簡単な操作に
より異常が発生した作業データを消去でき、異常を簡単
に復旧することができ、作業者にやさしい棚設備を提供
することができる。

【００６４】また複数の作業データが予め設定されてい
るときは、異常が発生した作業データは消去され、次の
作業データ（ただし、二重搬入が発生した入庫作業中で
は次の作業データは入庫モードであることが必要）が、
異常が発生していない如く実行され、入出庫作業が続行
され、作業者が異常を復旧する作業を行う必要を無くす
ことができる。

【００６５】なお、本実施の形態では、左右方向に並設
された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に荷収納部Ｄを
有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみで
なく左右方向（奥行き方向）に荷収納部Ｄを並べた構成
とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フ
ォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各荷収
納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディー
プタイプ）とする。

【００６６】また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対
の荷受台Ｅ３ａまたはＥ３ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬
入出口として使用しているが、これら荷受台Ｅ３ａまた
はＥ３ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用とし
て使用することもできる。

【００６７】また本実施の形態では、走行車体２と昇降
台３の駆動手段としていわゆるインバータ式のモータＭ
１，Ｍ２を使用しているが、モータＭ１，Ｍ２自体に、
走行車体２と昇降台３の移動速度を検出する手段を備え
ると共に、クレーン制御装置ＣＣから指令された速度と
検出した移動速度とが一致するようにフィードバック制
御する回路を備えるように構成するなど、走行車体２と
昇降台３の駆動手段の具体構成は種々変更可能である。

【００６８】また本実施の形態では、棚設備の荷搬送手
段としてスタッカークレーンＣを使用しているが、スタ
ッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えて
いない荷搬送手段であってもよい。このような走行車体
２を備えていない荷搬送手段を備えた棚設備の一例を図
１０に示す。図１０には、上記実施の形態の構成と同一
の機能を有する構成には同一の符号を付している。

【００６９】図１０に示す棚設備は、たとえばコンテナ
からなる物品Ｆを、前後に所定間隔を隔てて設置した２
基の収納棚Ａの荷収納部Ｄのうちのいずれかの荷収納部
Ｄに収納させることができるとともに、所定の収納棚Ａ
に収納される物品Ｆを取り出すことができるようにして
いる。

【００７０】荷収納部Ｄは、一対の収納棚Ａそれぞれに
おいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数
設けられている。前方側に位置する一方の収納棚Ａの下
部側の荷収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬出入
部（搬入出口）Ｅ３ａ，Ｅ３ｂが設けられている。また
この搬出入口Ｅ３ａ，Ｅ３ｂには、物品Ｆを収納棚Ａに
対して搬出入するためのローラコンベアＲＣが連設され
ている。また搬出入口Ｅ３ａ，Ｅ３ｂの近傍に、コント
ローラＥ１と設定装置Ｅ２が設けられている。

【００７１】また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、
物品Ｆを各荷収納部Ｄと搬出入部Ｅａ（またはＥ３ｂ）
との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置（荷搬送
手段の一例）Ｃ’が設けられている。搬送装置Ｃ’は、
チェーン８にて吊下げ支持され、収納棚Ａの上下高さの
ほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、
この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの荷収
納部Ｄまたは搬入出部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂに対して物品Ｆの
受け渡しを行うフォーク装置５から構成されている。

【００７２】このように、走行車体２に相当する構成を
備えていない荷搬送手段（搬送装置Ｃ’）を備えた棚設
備においても、リモート設定において作業データに設定
の誤りがあったとき、また荷収納部Ｄにおける物品Ｆの
有無の管理に不備があり、二重搬入あるいは空出荷が発
生したとき、設定装置Ｅ２による通常の作業データ（た
だし、二重搬入が発生した入庫作業中では次の作業デー
タは入庫モードであることが必要）の設定により、これ
ら異常が復旧され、入出庫作業を再開することができ、
また作業を続行しないときは、切換スイッチ５６の簡単
な操作により異常が発生した作業データを消去でき、異
常を簡単に復旧することができ、作業者にやさしい棚設
備を提供することができる。また複数の作業データが予
め設定されているときは、異常が発生した作業データは
消去され、次の作業データ（ただし、二重搬入が発生し
た入庫作業中では次の作業データは入庫モードであるこ
とが必要）が、異常が発生していない如く実行され、入
出庫作業が続行され、作業者が異常を復旧する作業を行
う必要を無くすことができる。

【００７３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、荷搬
送手段による二重搬入あるいは空出荷の発生を避けるこ
とができ、二重搬入あるいは空出荷の発生により作業効
率が低下することを回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視
図である。

【図２】同棚設備のスタッカークレーンの概略構成図で
ある。

【図３】同棚設備のスタッカークレーンの要部拡大図で
ある。

【図４】同棚設備の制御構成図である。

【図５】同棚設備の操作パネルの正面図であり、リモコ
ンを装着した状態を示す。

【図６】同棚設備のリモコンの正面図である。

【図７】同棚設備のコントローラの制御部の動作を説明
するフローチャートである。

【図８】同棚設備のコントローラの制御部の動作を説明
するフローチャートである。

【図９】同棚設備のコントローラの制御部の動作を説明
するフローチャートである。

【図１０】本発明の他の実施の形態における棚設備の要
部斜視図である。

【符号の説明】

ＦＳ 棚設備 Ａ 収納棚 Ｂ 作業通路 Ｃ スタッカークレーン Ｃ’ 搬送装置 ＣＣ クレーン制御装置 Ｄ 荷収納部 Ｅ 物品搬入出部 Ｅ１ コントローラ Ｅ２ 設定装置 Ｅ３ａ，Ｅ３ｂ 荷受台（搬入出口） Ｇ 上位コンピュータ Ｍ１ 昇降用電動モータ Ｍ２ 走行用電動モータ １ 走行レール ２ 走行車体 ３ 昇降台 ４ 昇降マスト ５ フォーク装置 ８ 昇降用チェーン １１ 巻き取りドラム １２ 車輪 １９，２１ ロータリエンコーダ ２３，２４ 光送受信器 ２５ａ，２５ｂ 第１在荷検出器 ２６ａ，２６ｂ 第２在荷検出器 ４１ 操作パネル ４２ リモコン ５２ 表示画面 ５８〜６０ モード選択ボタン ６１ テンキースイッチ ６９ 光送信装置 ７０ 光受信装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納する複数の荷収納部と、この荷
   収納部と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行なう
   荷搬送手段とを備え、前記搬入出口において荷の出し入
   れを行う棚設備であって、 前記搬入出口に対して荷の入出庫を行う荷収納部を特定
   する情報を設定する設定手段と、 前記各荷収納部における荷の有無を管理する管理手段
   と、 前記設定手段により設定された荷収納部における荷の有
   無を前記管理手段の管理情報により確認し、 入庫する荷収納部に荷が有るとき、または出庫する荷収
   納部に荷が無いとき、 報知情報を出力し、前記設定手段により設定された荷収
   納部を特定する情報を消去する確認手段を備えたことを
   特徴とする棚設備。
2. 【請求項２】 荷を収納する複数の荷収納部と、この荷
   収納部と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行なう
   荷搬送手段とを備え、前記搬入出口において荷の出し入
   れを行う棚設備であって、 前記荷搬送手段に前記荷収納部における荷の有無を検出
   する検出手段を設け、 前記搬入出口に対して荷の入出庫を行う荷収納部を特定
   する情報を設定する設定手段を設け、 前記設定手段により設定された荷収納部に対して、前記
   荷搬送手段により入出庫作業が実行されているとき、 前記検出手段により入庫を行う荷収納部に荷が有るする
   ことが確認されると、または前記検出手段により出庫を
   行う荷収納部に荷が無いことが確認されると、 荷搬送手段を停止し、代わりに設定手段により再設定さ
   れた前記荷収納部に対して、前記停止状態より入出庫作
   業を再開する制御手段を設けたことを特徴とする棚設
   備。
3. 【請求項３】 制御手段は、設定手段により次の入出庫
   を行う荷収納部の情報が予め設定されているとき、停止
   状態よりこの次の荷収納部に対して入出庫作業を再開す
   ることを特徴とする請求項２に記載の棚設備。
4. 【請求項４】 設定手段により設定された荷収納部を特
   定する情報を消去する消去手段を設けたことを特徴とす
   る請求項１〜請求項３のいずれかに記載の棚設備。