JP4026440B2 - 物品保管設備 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を保管する複数の物品保管部と、この物品保管部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行う物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品保管部として、収納棚に上下多段かつ左右に並設された物品を保管可能な区画空間を備え、物品搬送手段として、スタッカークレーン（物品出し入れ装置）を備えている。このスタッカークレーンは、前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、この昇降台上に設けられ、物品保管部と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）、および走行車体上に設けられ、これら走行車体、昇降台、フォーク装置の駆動を制御する本体コントローラを有している。
【０００３】
また地上側に、スタッカークレーンが物品の受け渡しを行う物品保管部などを指定する指令信号をスタッカークレーン上の本体コントローラへ伝送する地上側コントローラが設けられ、この地上側コントローラからスタッカークレーン上の本体コントローラへ通信装置を介して前記指令信号が伝送されることにより、スタッカークレーン上の本体コントローラにより走行車体、昇降台、フォーク装置が駆動され、このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品保管部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品保管部と他方の物品保管部との間での物品の移載が行われる。またスタッカークレーンの検出器などのデータがスタッカークレーン上の本体コントローラより通信装置を介して地上側のコントローラへ伝送されて、地上側のコントローラにおいてスタッカークレーンの状態が監視されている。
【０００４】
最近、物品保管設備では、設備の取換え時に（リプレース時に）、スタッカークレーンの本体機構（走行車体、昇降台、フォーク装置）の取換えは実行せずに、本体コントローラのみの取換えや、地上側のコントローラのみの取換えが行われることが多くなっている。このとき、取換えずに残す古いコントローラの通信フォーマット（通信仕様）は時代や接続機器によって異なっており、実際にどのような通信仕様を採用していたかが不明なときがあり、また設置当時の通信フォーマットの記録が残っていたとしても時代の影響を受けて、変更になっている場合がある。そこで、一方を新しいコントローラに取換えるとき、現地で取換えずに残す古いコントローラの通信テストを行って、通信仕様の確認を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような現地での古いコントローラの通信テストには、多くの費用と手間がかかるという問題があった。
【０００６】
また地上側のコントローラの取換えが行われると、物品保管設備の構成に合わせて各種の設定を新たに行う必要があり、作業者の負担となるとともに、設定ミスが発生しやすいという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、一方のコントローラを取換えたときに通信テストを実行せずに通信可能とし、また地上側のコントローラの取換えが行われたときの作業者の負担を軽減し設定ミスを防止できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品を保管する複数の物品保管部を設けた収納棚と、前記物品保管部と所定の搬入出口との間で、駆動手段を駆動することにより前記物品の搬送を行う物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口と前記物品保管部との間において物品の出し入れを行う物品制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段に、前記物品保管設備の設定情報を有し、前記駆動手段を制御する搬送駆動制御手段を設け、この搬送駆動制御手段と前記物品制御手段にそれぞれ、互いの情報を相互に送受信する第１通信手段と第２通信手段を設け、前記物品制御手段の第２通信手段は、通信初期化の際に、前記搬送駆動制御手段の第１通信手段に対して、この第１通信手段に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、前記第１通信手段はこの要求に応答してこの第１通信手段の通信仕様を前記第２通信手段へ送信し、前記第２通信手段は、複数の通信仕様の通信機能を有し、受信した搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様にしたがって前記通信機能を選択し、通信初期化プロセス終了信号を前記物品制御手段へ出力し、前記物品制御手段は、前記通信初期化プロセス終了信号を入力すると、前記搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報の要求を、前記第２通信手段および第１通信手段を介して搬送駆動制御手段へ送信し、前記搬送駆動制御手段は、受信した前記設定情報の要求に応答して、有している物品保管設備の設定情報を、前記第１通信手段および第２通信手段を介して前記物品制御手段へ送信し、前記物品制御手段は、受信した搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報を設定することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、地上側の物品制御手段の第２通信手段は、通信初期化の際に、搬送駆動制御手段の第１通信手段に対して、この第１通信手段に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、第１通信手段はこの要求に応答してこの第１通信手段の通信仕様を第２通信手段へ送信する。このように、地上側の物品制御手段が取換えられると、物品制御手段の第２通信手段は、搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様を確認する。
また物品制御手段の第２通信手段は、搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様を確認すると、この第１通信手段の通信仕様にしたがって通信機能を選択し、通信初期化プロセス終了信号を前記物品制御手段へ出力し、前記物品制御手段は、前記通信初期化プロセス終了信号を入力すると、前記搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報の要求を、前記第２通信手段および第１通信手段を介して搬送駆動制御手段へ送信し、前記搬送駆動制御手段は、受信した前記設定情報の要求に応答して、有している物品保管設備の設定情報を、第２通信手段および第１通信手段を介して物品制御手段へ送信し、物品制御手段は、搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報を設定する。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記設定情報は、前記収納棚の規模、前記物品保管部に物品保管が禁止されている場合の情報、物品保管部に収納可能な物品の高さの情報からなることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、物品制御手段に、搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の収納棚の規模、物品保管部に物品保管が禁止されている場合の情報、物品保管部に収納可能な物品の高さの情報からなる設定情報が設定されることにより、作業者が物品制御手段に物品保管設備の設定情報を入力する必要がなくなり、作業者の負担が軽減されるとともに、設定ミスが防止される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００１８】
図２に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを収納する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１９】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆを載せたパレットＰの出し入れを行う地上コントローラ（物品制御手段の一例）２９（図１）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆ（パレットＰ）の捌き手段として一対の固定の物品受け台（搬入出口）Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。前記物品保管部Ｄの収納棚Ａにおける位置（棚番）は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する入出庫の作業データは、この物品保管部Ｄの棚番等により形成される。
【００２０】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体２と、この走行車体２に垂設された前後一対の昇降マスト４に沿って（支持案内されて）昇降される昇降台３を有し、この昇降台３に物品移載用のフォーク装置５を設けている。
【００２１】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２２】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン（図示せず）にて吊下げ支持され、インバータ式のモータである昇降用電動モータ１０によりこの昇降用チェーンを繰り出し、巻き取りすることにより昇降させるように構成されている。
【００２３】
また昇降台３の昇降位置は、走行車体２上に設けられた第１測距装置１１の検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置１１は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１２と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１２から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー；図示せず）から構成されている。この第１測距装置１１の検出情報は、図１に示すように、本体コントローラ２１に入力されている。
【００２４】
前記走行車体２は、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（図示せず）により支持され、二つの車輪のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ１４により駆動されることにより走行レール１に案内されて走行されるように構成されている。
【００２５】
また走行車体２の走行位置は、走行車体２の側面に設けられた第２測距装置１５の検出情報に基づいて管理される。この第２測距装置１５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計１６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計１６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（ミラー）（図示せず）から構成されている。この第２測距装置１５の検出情報は、図１に示すように、本体コントローラ２１に入力されている。
【００２６】
なお、スタッカークレーンＣの駆動手段は、上記フォーク装置５、昇降用電動モータ１０、走行用電動モータ１４により構成される。
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータからなる本体コントローラ（搬送駆動制御手段の一例）２１を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、この本体制御盤Ｇ上には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ２９との間でデータの送受信を行う第１光伝送装置１８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光伝送装置１８に対向して第２光伝送装置１９（図１）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００２７】
また図１に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ２１の他に、走行用電動モータ１３およびフォーク装置５が切り換えて接続される走行用インバータ２２と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ２３と、第１光伝送装置１８，本体コントローラ２１間に介装され通信を行う第１通信コントローラ（第１通信手段の一例）２４が設けられている。
【００２８】
上記本体コントローラ２１は、図１に示すように、地上制御盤Ｅ１から光送受信器１９，１８を介して搬送指令を受けて、第１測距装置１１の検出情報をフィードバックしながら昇降用インバータ２３を介して昇降用電動モータ１０を作動させて昇降台３を指定された昇降位置に昇降させ、また第２測距装置１５の検出情報をフィードバックしながら走行用インバータ２２を介して走行用電動モータ１４を作動させて走行車体２を指定された走行位置に移動させ、切り換えた走行用インバータ２２を介してフォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させるように構成され、本体コントローラ２１により制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品保管部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００２９】
また地上制御盤Ｅ１には、地上コントローラ（物品制御手段の一例）２９の他に、第２光伝送装置１９，地上コントローラ２９間に介装され通信を行う第２通信コントローラ（第２通信手段の一例）２５が設けられている。
【００３０】
これらの第１通信コントローラ２４と第２通信コントローラ２５はそれぞれ、通信仕様（通信フォーマット）を記憶したメモリ２６と、設定された通信仕様により通信を実行するＣＰＵ２７から構成され、第１通信コントローラ２４と第２通信コントローラ２５は互いに情報の送受信を行う。
【００３１】
また上記地上制御盤Ｅ１の表面には、図２に示すように、クレーンの地上設定器３０が設けられている。この地上設定器３０は、図３に示すように、操作パネル３１とリモートコントローラ（以下、リモコンと称す）３２により構成されている。前記操作パネル３１はリモコン３２を支持する支持手段を構成しており、操作パネル３１に形成された長方形状の凹部３３にリモコン３２を嵌め込むことによって、リモコン３２が支持されるように構成されている。
【００３２】
また、操作パネル３１には、表示パネル３５と、非常停止ボタン３６と、起動ボタン３７と、異常解除用の解除ボタン３８と、物品保管設備ＦＳの運転モードを切り換える切換スイッチ３９とが設けられている。
【００３３】
また上記表示パネル３５には、左側の物品受け台Ｅ２ａに対して実施される作業モード（入庫モードまたは出庫モード）の別を示すランプ４１と、右側の物品受け台Ｅ２ｂに対して実施される作業モード（入庫モードまたは出庫モード）の別を示すランプ４２と、入出庫作業を実行する物品収納部Ｄの番号（棚番）またはエラーコードなどを表示する５桁の７セグメントの液晶表示器（表示手段）４３が設けられている。物品収納部Ｄの番号を表示する場合、液晶表示器４３の最も左の１桁はＢＡＮＫ（バンク）の番号を示し、次の２桁はＢＡＹ（ベイ）の番号を示し、さらに次の２桁はＬＥＶＥＬ（レベル）の番号を示す。
【００３４】
また、上記リモコン３２には、図４に示すように、物品Ｆの入庫作業を選択する入庫モード選択ボタン（モード選択手段）４５と、物品Ｆの出庫作業を選択する出庫モード選択ボタン（モード選択手段）４６と、物品Ｆのピッキング作業を選択するピッキングモード選択ボタン（モード選択手段）４７と、入出庫を行う物品収納部Ｄを特定する情報である物品収納部Ｄの棚番などを入力するテンキースイッチ（入力手段）４８と、左側の物品受け台Ｅ２ａを選択する物品受け台選択ボタン４９ａと、右側の物品受け台Ｅ２ｂを選択する物品受け台選択ボタン４９ｂと、設定ボタン５０と、クリアボタン５１と、ＩＤボタン５２と、非常停止ボタン５３と、シフトボタン５４と、これらボタン・キー４５〜５４に接続され各ボタン・キー４５〜５４の操作毎に予め設定されたデータ（コード）を出力するＣＰＵからなるコントローラ５５（図１）と、コントローラ５５から出力されたコードデータを光信号にして送信するリモコン光送受信装置（情報通信手段；図１）５６とが設けられている。
【００３５】
また上記操作パネル３１の凹部３３の上方には、リモコン３２の光送受信装置５６との間でデータ（光信号）の送受信を行う固定光送受信装置（情報通信手段の一例）５７が設けられている。なお、上記凹部３３にリモコン３２を嵌め込んだ際、リモコン光送受信装置５６が固定光送受信装置５７に対向するように構成されている。
【００３６】
上記物品搬出入部Ｅの地上コントローラ２９は、図１に示すように、地上設定器３０、および第２通信コントローラ２５，第２光伝送装置１９，第１光伝送装置１８，第１通信コントローラ２４を介してスタッカークレーンＣの本体コントローラ２１に接続され、設定器３０から入力した操作データを認識し、また作業データを記憶し、さらに記憶された作業データをスタッカークレーンＣの本体コントローラ２１へ送信して物品Ｆの入出庫作業を制御し、また収納棚Ａの各物品保管部Ｄにおける在庫管理を行っている。
【００３７】
上記作業データは、「作業モード」、「使用する物品受け台の別」、「棚番（バンク−ベイ−レベル）」から構成され、作業者によるこの作業データの地上コントローラ２９への設定は、表示パネル３５を見ながら、リモコン３２の操作により行われる。
【００３８】
上記構成において、地上制御盤Ｅ１または本体制御盤Ｇを新しく取換えた場合の動作について、図５〜図７を参照しながら説明する。
なお、地上制御盤Ｅ１を新しく取換えた場合、新設の地上制御盤Ｅ１の第２通信コントローラ２５には、予めメモリ２６に複数の通信仕様が選択可能に組み込まれ、その選択はＣＰＵ２７により実行される。また本体制御盤Ｇを新しく取換えた場合、新設の本体制御盤Ｇの第１通信コントローラ２４には、予めメモリ２６に複数の通信仕様が選択可能に組み込まれ、その選択はＣＰＵ２７により実行される。
【００３９】
光送受信器１９，１８が対向して配置され、通信が可能な状態となると、通信初期化プロセスを実行する。
ステップ−１
作業者は、地上コントローラ２９に実行させるジョブを入力可能とする操作を行う。たとえば、リモコン３２のシフトキー５４を押しながら物品受け台左側選択ボタン４９ａ、物品受け台右側選択ボタン４９ｂを順に操作する。
ステップ−２
地上コントローラ２９は、このリモコン３２の操作に応じて、図５に示すように、液晶表示器４３にジョブの番号を要求する表示［ｊｏｂ＿］を行う。
ステップ−３
作業者は、この表示を確認すると、通信初期化プロセスのジョブ番号、たとえば８をテンキー４８により入力し、設定ボタン５０を操作する。
ステップ−４，５
地上コントローラ２９は、このジョブ番号“８”を図５に示すように、液晶表示器４３に表示するととも、ジョブ番号“８”により通信初期化プロセスの要求と判断し、第２通信コントローラ２５に対して通信初期化プロセスの実行を指令する。
ステップ−６
第２通信コントローラ２５のＣＰＵ２７は、通信初期化プロセスの実行指令を入力すると、この第２通信コントローラ２５が新設かどうかを判断する。
［地上制御盤Ｅ１（第２通信コントローラ２５）を新しく取換えた場合］
ステップ−７
第２通信コントローラ２５のＣＰＵ２７は、新設と判断すると、光伝送装置１９，１８を介して、既設のスタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４に対して、ＡＳＣＩＩコードで下記の要求コード（第１通信コントローラ２４に設定されている通信仕様の情報を要求するコード）を送信し続ける。
【００４０】
「ＳＴＸ＋識別子４ｂｙｔｅ＋ＥＴＸ＋Ｐａｒｉｔｙ」
なお、識別子４ｂｙｔｅは特定のコード、たとえば“０Ｘ３０”である。
ステップ−８
既設の第１通信コントローラ２４は、この要求コードを受信すると、その返答としてメモリ２６に記憶している自身の通信仕様のＴｙｐｅを「４ｂｙｔｅの部分」に入れて返信する。
【００４１】
「ＳＴＸ＋識別子４ｂｙｔｅ＋ＥＴＸ＋Ｐａｒｉｔｙ」
なお、識別子４ｂｙｔｅの内容は、Ｍａｊｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（時代）＋Ｍｉｎｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（Ｐａｔｔｅｒｎ）である。
ステップ−９，１０
第２通信コントローラ２５は、この第１通信コントローラ２４のＴｙｐｅを入れた情報を入力すると、自身の通信仕様を、メモリ２６に記憶された通信仕様の中から、第１通信コントローラ２４の識別子４ｂｙｔｅで表されるＴｙｐｅに合う通信仕様を選択し変更し、第１通信コントローラ２４へ“ＡＣＫ”を返信する。これにより、通信初期化プロセスにおける通信仕様の確認が終了し、通信が確立される。
ステップ−１１
続いて、第２通信コントローラ２５は、通信初期化プロセス終了信号を地上コントローラ２９へ出力する。
ステップ−１２
地上コントローラ２９は、通信初期化プロセス終了信号を入力すると、第２通信コントローラ２５、光伝送装置１９，１８、および第１通信コントローラ２４を介して本体コントローラ２１へ本体コントローラ２１が有する物品保管設備の設定情報の要求を送信する。
【００４２】
上記設定情報は、収納棚Ａの規模（バンク数、ベイ数、レベル数）、物品保管部Ｄに物品保管が禁止されている場合の情報（禁止棚情報）、物品保管部Ｄに収納可能な物品の高さの情報などである。
ステップ−１３
本体コントローラ２１は、この設定情報の要求を受信すると、その返答として設定されている情報を、第１通信コントローラ２４、光伝送装置１８，１９、および第２通信コントローラ２５を介して地上コントローラ２９へ返信する。
ステップ−１４
地上コントローラ２９は、この設定情報に基づいて内部のパラメータを設定する。
ステップ−１５
地上コントローラ２９は、液晶表示器４３に通信初期化プロセス終了としてＥＮＤを表示させて、終了する。
［スタッカークレーンＣの本体制御盤Ｇを新しく取換えた場合］
ステップ−１６
上記ステップ−６において、第２通信コントローラ２５のＣＰＵ２７は既設であると判断すると、光伝送装置１９，１８を介して、新設のスタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４に対して、ＡＳＣＩＩコードで下記の第２通信コントローラ２５のメモリ２６に記憶されている自身の通信仕様を送信し続ける。
【００４３】
「ＳＴＸ＋識別子４ｂｙｔｅ＋ＥＴＸ＋Ｐａｒｉｔｙ」
なお、識別子４ｂｙｔｅの内容は、Ｍａｊｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（時代）＋Ｍｉｎｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（Ｐａｔｔｅｒｎ）である。
ステップ−１７，１８
スタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４は、この情報により既設の第２通信コントローラ２５の通信仕様を受信すると、自身の通信仕様を、メモリ２６に記憶された通信仕様の中から、第２通信コントローラ２５のＴｙｐｅに合わせて選択し変更し、第２通信コントローラ２５へ“ＡＣＫ”を返信する。これにより、通信初期化の際の通信仕様の確認により通信が確立される。
ステップ−１９
第２通信コントローラ２５は、このＡＣＫを受信すると、自身の通信仕様の送信を終了するとともに、通信初期化プロセス終了信号を地上コントローラ２９へ出力する。
【００４４】
そして、ステップ−１５、すなわち地上コントローラ２９は、液晶表示器４３に通信初期化プロセス終了としてＥＮＤを表示させて、終了する。
このように、通信初期化の際、リモコン３２の操作により、第２通信コントローラ２５と第１通信コントローラ２４間において通信仕様が伝送され、通信が確立される。
【００４５】
以上のように本実施の形態によれば、地上制御盤Ｅ１が取換えられると、運転開始前の通信初期化プロセスの際に、地上側の第２通信コントローラ２５は、スタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４に対して、この第１通信コントローラ２４に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、第１通信コントローラ２４はこの要求に応答してこの第１通信コントローラ２４の通信仕様を第２通信コントローラ２５へ送信することにより、地上側の第２通信コントローラ２５は、既設の第１通信コントローラ２４の通信仕様を認識することができ、第２通信コントローラ２５は、第１通信コントローラ２４の通信仕様にしたがって通信機能を選択し、その後の情報の送受信を行うことができる。このように、自動で通信が確立されることにより、事前に既設の第１通信コントローラ２４の通信仕様を調査するための通信テスト（調査）を行う必要がなくなり、現地での通信テストにかかる多くの費用を削減することができ、作業者の負担を軽減することができる。また既設の第１通信コントローラ２４の通信仕様を当時の資料により確認する手間を省くことができる。
【００４６】
また本実施の形態によれば、地上制御盤Ｅ１が取換えられると、通信確立後、スタッカークレーンＣの本体コントローラ２１が有する物品保管設備の設定情報、たとえば物品保管部Ｄに物品保管が禁止されている場合の情報（禁止棚情報）が、第１通信コントローラ２４および第２通信コントローラ２５を介して地上コントローラ２９へ送信され、地上コントローラ２９に本体コントローラ２１が有する物品保管設備の設定情報が設定されることにより、作業者が地上コントローラ２９に物品保管設備の設定情報を入力する必要がなくなり、作業者の負担を軽減できるとともに、設定ミスを防止することができる。
【００４７】
また本実施の形態によれば、本体制御盤Ｇが取換えられると、運転開始前の通信初期化プロセスの際に、既設の地上側の第２通信コントローラ２５は、新設の本体制御盤Ｇの第１通信コントローラ２４に対して、第２通信コントローラ２５の通信仕様を送信し、新設の第１通信コントローラ２４は、受信した第２通信コントローラ２５の通信仕様にしたがって通信機能を選択することができ、その後の情報の送受信を行うことができる。このように、自動で通信が確立されることにより、事前に既設の第２通信コントローラ２５の通信仕様を調査するための通信テスト（調査）を行う必要がなくなり、現地での通信テストにかかる多くの費用を削減することができる。また既設の第２通信コントローラ２５の通信仕様を当時の資料により確認する手間を省くことができる。
【００４８】
なお、本実施の形態では、地上側の地上側制御盤Ｅ１とスタッカークレーンＣの本体制御盤Ｇとの間の空間通信手段として光伝送装置２７，２８を使用しているが、光伝送装置に限ることはなく、電波を使用して通信を行うことも可能である。
【００４９】
また本実施の形態では、走行用インバータ２４を走行用電動モータ１３とフォーク装置５に兼用して使用しているが、走行用電動モータ１３とフォーク装置５毎にインバータを設けてもよい。
【００５０】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００５１】
また本実施の形態では、搬入出口Ｅの一対の固定の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として固定の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、自走台車、リフター付荷受け台、コンベヤなどを使用することもできる。
【００５２】
また本実施の形態では、物品保管設備としてスタッカークレーンＣを使用した棚設備（自動倉庫）を挙げているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段を有する物品保管設備（たとえば、収納棚Ａと、この収納棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの物品保管部Ｄまたは搬入出口Ｅに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた立体型のピッキングシステムなど）であってもよい。物品保管設備の物品搬送手段としてのスタッカークレーンＣに代えて、物品Ｆの移載手段を有する自走台車を使用するようにしてもよい。
【００５３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、地上側の物品制御手段の第２通信手段は、通信初期化の際に、搬送駆動制御手段の第１通信手段に対して、この第１通信手段に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、第１通信手段はこの要求に応答してこの第１通信手段の通信仕様を第２通信手段へ送信することにより、物品制御手段の第２通信手段は、搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様を確認することができ、作業者の負担を軽減することができる。また、物品制御手段の要求に応答して搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報が、第２通信手段および第１通信手段を介して物品制御手段へ送信され、物品制御手段にこの搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報が設定されることにより、作業者が物品制御手段に物品保管設備の設定情報を入力する必要がなくなり、作業者の負担を軽減できるとともに、設定ミスを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の制御構成図である。
【図２】同物品保管設備の要部斜視図である。
【図３】同物品保管設備の地上設定器の正面図であり、リモコンを装着した状態を示す。
【図４】同物品保管設備のリモコンの正面図である。
【図５】同物品保管設備の通信初期化プロセスのフローチャートである。
【図６】同物品保管設備の通信初期化プロセスのフローチャートである。
【図７】同物品保管設備の通信初期化プロセスのフローチャートである。
【符号の説明】
ＦＳ 物品保管設備
Ａ 収納棚
Ｂ 作業通路
Ｃ スタッカークレーン
Ｄ 物品保管部
Ｅ 物品搬出入部
Ｅ１ 地上制御盤
Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ 物品受け台
Ｆ 物品
Ｇ 本体制御盤
１ 走行レール
２ 走行車体
３ 昇降台
４ 昇降マスト
５ フォーク装置
１０ 昇降用電動モータ
１４ 走行用電動モータ
１８，１９ 光伝送装置
２１ 本体コントローラ
２２ 走行用インバータ
２３ 昇降用インバータ
２４，２５ 通信コントローラ
２９ 地上コントローラ
３０ 地上設定器
３１ 操作パネル
３２ リモートコントローラ（リモコン）
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を保管する複数の物品保管部と、この物品保管部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行う物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品保管部として、収納棚に上下多段かつ左右に並設された物品を保管可能な区画空間を備え、物品搬送手段として、スタッカークレーン（物品出し入れ装置）を備えている。このスタッカークレーンは、前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、この昇降台上に設けられ、物品保管部と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）、および走行車体上に設けられ、これら走行車体、昇降台、フォーク装置の駆動を制御する本体コントローラを有している。
【０００３】
また地上側に、スタッカークレーンが物品の受け渡しを行う物品保管部などを指定する指令信号をスタッカークレーン上の本体コントローラへ伝送する地上側コントローラが設けられ、この地上側コントローラからスタッカークレーン上の本体コントローラへ通信装置を介して前記指令信号が伝送されることにより、スタッカークレーン上の本体コントローラにより走行車体、昇降台、フォーク装置が駆動され、このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品保管部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品保管部と他方の物品保管部との間での物品の移載が行われる。またスタッカークレーンの検出器などのデータがスタッカークレーン上の本体コントローラより通信装置を介して地上側のコントローラへ伝送されて、地上側のコントローラにおいてスタッカークレーンの状態が監視されている。
【０００４】
最近、物品保管設備では、設備の取換え時に（リプレース時に）、スタッカークレーンの本体機構（走行車体、昇降台、フォーク装置）の取換えは実行せずに、本体コントローラのみの取換えや、地上側のコントローラのみの取換えが行われることが多くなっている。このとき、取換えずに残す古いコントローラの通信フォーマット（通信仕様）は時代や接続機器によって異なっており、実際にどのような通信仕様を採用していたかが不明なときがあり、また設置当時の通信フォーマットの記録が残っていたとしても時代の影響を受けて、変更になっている場合がある。そこで、一方を新しいコントローラに取換えるとき、現地で取換えずに残す古いコントローラの通信テストを行って、通信仕様の確認を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような現地での古いコントローラの通信テストには、多くの費用と手間がかかるという問題があった。
【０００６】
また地上側のコントローラの取換えが行われると、物品保管設備の構成に合わせて各種の設定を新たに行う必要があり、作業者の負担となるとともに、設定ミスが発生しやすいという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、一方のコントローラを取換えたときに通信テストを実行せずに通信可能とし、また地上側のコントローラの取換えが行われたときの作業者の負担を軽減し設定ミスを防止できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品を保管する複数の物品保管部を設けた収納棚と、前記物品保管部と所定の搬入出口との間で、駆動手段を駆動することにより前記物品の搬送を行う物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口と前記物品保管部との間において物品の出し入れを行う物品制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段に、前記物品保管設備の設定情報を有し、前記駆動手段を制御する搬送駆動制御手段を設け、この搬送駆動制御手段と前記物品制御手段にそれぞれ、互いの情報を相互に送受信する第１通信手段と第２通信手段を設け、前記物品制御手段の第２通信手段は、通信初期化の際に、前記搬送駆動制御手段の第１通信手段に対して、この第１通信手段に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、前記第１通信手段はこの要求に応答してこの第１通信手段の通信仕様を前記第２通信手段へ送信し、前記第２通信手段は、複数の通信仕様の通信機能を有し、受信した搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様にしたがって前記通信機能を選択し、通信初期化プロセス終了信号を前記物品制御手段へ出力し、前記物品制御手段は、前記通信初期化プロセス終了信号を入力すると、前記搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報の要求を、前記第２通信手段および第１通信手段を介して搬送駆動制御手段へ送信し、前記搬送駆動制御手段は、受信した前記設定情報の要求に応答して、有している物品保管設備の設定情報を、前記第１通信手段および第２通信手段を介して前記物品制御手段へ送信し、前記物品制御手段は、受信した搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報を設定することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、地上側の物品制御手段の第２通信手段は、通信初期化の際に、搬送駆動制御手段の第１通信手段に対して、この第１通信手段に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、第１通信手段はこの要求に応答してこの第１通信手段の通信仕様を第２通信手段へ送信する。このように、地上側の物品制御手段が取換えられると、物品制御手段の第２通信手段は、搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様を確認する。
また物品制御手段の第２通信手段は、搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様を確認すると、この第１通信手段の通信仕様にしたがって通信機能を選択し、通信初期化プロセス終了信号を前記物品制御手段へ出力し、前記物品制御手段は、前記通信初期化プロセス終了信号を入力すると、前記搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報の要求を、前記第２通信手段および第１通信手段を介して搬送駆動制御手段へ送信し、前記搬送駆動制御手段は、受信した前記設定情報の要求に応答して、有している物品保管設備の設定情報を、第２通信手段および第１通信手段を介して物品制御手段へ送信し、物品制御手段は、搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報を設定する。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記設定情報は、前記収納棚の規模、前記物品保管部に物品保管が禁止されている場合の情報、物品保管部に収納可能な物品の高さの情報からなることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、物品制御手段に、搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の収納棚の規模、物品保管部に物品保管が禁止されている場合の情報、物品保管部に収納可能な物品の高さの情報からなる設定情報が設定されることにより、作業者が物品制御手段に物品保管設備の設定情報を入力する必要がなくなり、作業者の負担が軽減されるとともに、設定ミスが防止される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００１８】
図２に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを収納する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１９】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆを載せたパレットＰの出し入れを行う地上コントローラ（物品制御手段の一例）２９（図１）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆ（パレットＰ）の捌き手段として一対の固定の物品受け台（搬入出口）Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。前記物品保管部Ｄの収納棚Ａにおける位置（棚番）は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する入出庫の作業データは、この物品保管部Ｄの棚番等により形成される。
【００２０】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体２と、この走行車体２に垂設された前後一対の昇降マスト４に沿って（支持案内されて）昇降される昇降台３を有し、この昇降台３に物品移載用のフォーク装置５を設けている。
【００２１】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２２】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン（図示せず）にて吊下げ支持され、インバータ式のモータである昇降用電動モータ１０によりこの昇降用チェーンを繰り出し、巻き取りすることにより昇降させるように構成されている。
【００２３】
また昇降台３の昇降位置は、走行車体２上に設けられた第１測距装置１１の検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置１１は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１２と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１２から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー；図示せず）から構成されている。この第１測距装置１１の検出情報は、図１に示すように、本体コントローラ２１に入力されている。
【００２４】
前記走行車体２は、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（図示せず）により支持され、二つの車輪のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ１４により駆動されることにより走行レール１に案内されて走行されるように構成されている。
【００２５】
また走行車体２の走行位置は、走行車体２の側面に設けられた第２測距装置１５の検出情報に基づいて管理される。この第２測距装置１５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計１６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計１６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（ミラー）（図示せず）から構成されている。この第２測距装置１５の検出情報は、図１に示すように、本体コントローラ２１に入力されている。
【００２６】
なお、スタッカークレーンＣの駆動手段は、上記フォーク装置５、昇降用電動モータ１０、走行用電動モータ１４により構成される。
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータからなる本体コントローラ（搬送駆動制御手段の一例）２１を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、この本体制御盤Ｇ上には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ２９との間でデータの送受信を行う第１光伝送装置１８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光伝送装置１８に対向して第２光伝送装置１９（図１）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００２７】
また図１に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ２１の他に、走行用電動モータ１３およびフォーク装置５が切り換えて接続される走行用インバータ２２と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ２３と、第１光伝送装置１８，本体コントローラ２１間に介装され通信を行う第１通信コントローラ（第１通信手段の一例）２４が設けられている。
【００２８】
上記本体コントローラ２１は、図１に示すように、地上制御盤Ｅ１から光送受信器１９，１８を介して搬送指令を受けて、第１測距装置１１の検出情報をフィードバックしながら昇降用インバータ２３を介して昇降用電動モータ１０を作動させて昇降台３を指定された昇降位置に昇降させ、また第２測距装置１５の検出情報をフィードバックしながら走行用インバータ２２を介して走行用電動モータ１４を作動させて走行車体２を指定された走行位置に移動させ、切り換えた走行用インバータ２２を介してフォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させるように構成され、本体コントローラ２１により制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品保管部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００２９】
また地上制御盤Ｅ１には、地上コントローラ（物品制御手段の一例）２９の他に、第２光伝送装置１９，地上コントローラ２９間に介装され通信を行う第２通信コントローラ（第２通信手段の一例）２５が設けられている。
【００３０】
これらの第１通信コントローラ２４と第２通信コントローラ２５はそれぞれ、通信仕様（通信フォーマット）を記憶したメモリ２６と、設定された通信仕様により通信を実行するＣＰＵ２７から構成され、第１通信コントローラ２４と第２通信コントローラ２５は互いに情報の送受信を行う。
【００３１】
また上記地上制御盤Ｅ１の表面には、図２に示すように、クレーンの地上設定器３０が設けられている。この地上設定器３０は、図３に示すように、操作パネル３１とリモートコントローラ（以下、リモコンと称す）３２により構成されている。前記操作パネル３１はリモコン３２を支持する支持手段を構成しており、操作パネル３１に形成された長方形状の凹部３３にリモコン３２を嵌め込むことによって、リモコン３２が支持されるように構成されている。
【００３２】
また、操作パネル３１には、表示パネル３５と、非常停止ボタン３６と、起動ボタン３７と、異常解除用の解除ボタン３８と、物品保管設備ＦＳの運転モードを切り換える切換スイッチ３９とが設けられている。
【００３３】
また上記表示パネル３５には、左側の物品受け台Ｅ２ａに対して実施される作業モード（入庫モードまたは出庫モード）の別を示すランプ４１と、右側の物品受け台Ｅ２ｂに対して実施される作業モード（入庫モードまたは出庫モード）の別を示すランプ４２と、入出庫作業を実行する物品収納部Ｄの番号（棚番）またはエラーコードなどを表示する５桁の７セグメントの液晶表示器（表示手段）４３が設けられている。物品収納部Ｄの番号を表示する場合、液晶表示器４３の最も左の１桁はＢＡＮＫ（バンク）の番号を示し、次の２桁はＢＡＹ（ベイ）の番号を示し、さらに次の２桁はＬＥＶＥＬ（レベル）の番号を示す。
【００３４】
また、上記リモコン３２には、図４に示すように、物品Ｆの入庫作業を選択する入庫モード選択ボタン（モード選択手段）４５と、物品Ｆの出庫作業を選択する出庫モード選択ボタン（モード選択手段）４６と、物品Ｆのピッキング作業を選択するピッキングモード選択ボタン（モード選択手段）４７と、入出庫を行う物品収納部Ｄを特定する情報である物品収納部Ｄの棚番などを入力するテンキースイッチ（入力手段）４８と、左側の物品受け台Ｅ２ａを選択する物品受け台選択ボタン４９ａと、右側の物品受け台Ｅ２ｂを選択する物品受け台選択ボタン４９ｂと、設定ボタン５０と、クリアボタン５１と、ＩＤボタン５２と、非常停止ボタン５３と、シフトボタン５４と、これらボタン・キー４５〜５４に接続され各ボタン・キー４５〜５４の操作毎に予め設定されたデータ（コード）を出力するＣＰＵからなるコントローラ５５（図１）と、コントローラ５５から出力されたコードデータを光信号にして送信するリモコン光送受信装置（情報通信手段；図１）５６とが設けられている。
【００３５】
また上記操作パネル３１の凹部３３の上方には、リモコン３２の光送受信装置５６との間でデータ（光信号）の送受信を行う固定光送受信装置（情報通信手段の一例）５７が設けられている。なお、上記凹部３３にリモコン３２を嵌め込んだ際、リモコン光送受信装置５６が固定光送受信装置５７に対向するように構成されている。
【００３６】
上記物品搬出入部Ｅの地上コントローラ２９は、図１に示すように、地上設定器３０、および第２通信コントローラ２５，第２光伝送装置１９，第１光伝送装置１８，第１通信コントローラ２４を介してスタッカークレーンＣの本体コントローラ２１に接続され、設定器３０から入力した操作データを認識し、また作業データを記憶し、さらに記憶された作業データをスタッカークレーンＣの本体コントローラ２１へ送信して物品Ｆの入出庫作業を制御し、また収納棚Ａの各物品保管部Ｄにおける在庫管理を行っている。
【００３７】
上記作業データは、「作業モード」、「使用する物品受け台の別」、「棚番（バンク−ベイ−レベル）」から構成され、作業者によるこの作業データの地上コントローラ２９への設定は、表示パネル３５を見ながら、リモコン３２の操作により行われる。
【００３８】
上記構成において、地上制御盤Ｅ１または本体制御盤Ｇを新しく取換えた場合の動作について、図５〜図７を参照しながら説明する。
なお、地上制御盤Ｅ１を新しく取換えた場合、新設の地上制御盤Ｅ１の第２通信コントローラ２５には、予めメモリ２６に複数の通信仕様が選択可能に組み込まれ、その選択はＣＰＵ２７により実行される。また本体制御盤Ｇを新しく取換えた場合、新設の本体制御盤Ｇの第１通信コントローラ２４には、予めメモリ２６に複数の通信仕様が選択可能に組み込まれ、その選択はＣＰＵ２７により実行される。
【００３９】
光送受信器１９，１８が対向して配置され、通信が可能な状態となると、通信初期化プロセスを実行する。
ステップ−１
作業者は、地上コントローラ２９に実行させるジョブを入力可能とする操作を行う。たとえば、リモコン３２のシフトキー５４を押しながら物品受け台左側選択ボタン４９ａ、物品受け台右側選択ボタン４９ｂを順に操作する。
ステップ−２
地上コントローラ２９は、このリモコン３２の操作に応じて、図５に示すように、液晶表示器４３にジョブの番号を要求する表示［ｊｏｂ＿］を行う。
ステップ−３
作業者は、この表示を確認すると、通信初期化プロセスのジョブ番号、たとえば８をテンキー４８により入力し、設定ボタン５０を操作する。
ステップ−４，５
地上コントローラ２９は、このジョブ番号“８”を図５に示すように、液晶表示器４３に表示するととも、ジョブ番号“８”により通信初期化プロセスの要求と判断し、第２通信コントローラ２５に対して通信初期化プロセスの実行を指令する。
ステップ−６
第２通信コントローラ２５のＣＰＵ２７は、通信初期化プロセスの実行指令を入力すると、この第２通信コントローラ２５が新設かどうかを判断する。
［地上制御盤Ｅ１（第２通信コントローラ２５）を新しく取換えた場合］
ステップ−７
第２通信コントローラ２５のＣＰＵ２７は、新設と判断すると、光伝送装置１９，１８を介して、既設のスタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４に対して、ＡＳＣＩＩコードで下記の要求コード（第１通信コントローラ２４に設定されている通信仕様の情報を要求するコード）を送信し続ける。
【００４０】
「ＳＴＸ＋識別子４ｂｙｔｅ＋ＥＴＸ＋Ｐａｒｉｔｙ」
なお、識別子４ｂｙｔｅは特定のコード、たとえば“０Ｘ３０”である。
ステップ−８
既設の第１通信コントローラ２４は、この要求コードを受信すると、その返答としてメモリ２６に記憶している自身の通信仕様のＴｙｐｅを「４ｂｙｔｅの部分」に入れて返信する。
【００４１】
「ＳＴＸ＋識別子４ｂｙｔｅ＋ＥＴＸ＋Ｐａｒｉｔｙ」
なお、識別子４ｂｙｔｅの内容は、Ｍａｊｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（時代）＋Ｍｉｎｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（Ｐａｔｔｅｒｎ）である。
ステップ−９，１０
第２通信コントローラ２５は、この第１通信コントローラ２４のＴｙｐｅを入れた情報を入力すると、自身の通信仕様を、メモリ２６に記憶された通信仕様の中から、第１通信コントローラ２４の識別子４ｂｙｔｅで表されるＴｙｐｅに合う通信仕様を選択し変更し、第１通信コントローラ２４へ“ＡＣＫ”を返信する。これにより、通信初期化プロセスにおける通信仕様の確認が終了し、通信が確立される。
ステップ−１１
続いて、第２通信コントローラ２５は、通信初期化プロセス終了信号を地上コントローラ２９へ出力する。
ステップ−１２
地上コントローラ２９は、通信初期化プロセス終了信号を入力すると、第２通信コントローラ２５、光伝送装置１９，１８、および第１通信コントローラ２４を介して本体コントローラ２１へ本体コントローラ２１が有する物品保管設備の設定情報の要求を送信する。
【００４２】
上記設定情報は、収納棚Ａの規模（バンク数、ベイ数、レベル数）、物品保管部Ｄに物品保管が禁止されている場合の情報（禁止棚情報）、物品保管部Ｄに収納可能な物品の高さの情報などである。
ステップ−１３
本体コントローラ２１は、この設定情報の要求を受信すると、その返答として設定されている情報を、第１通信コントローラ２４、光伝送装置１８，１９、および第２通信コントローラ２５を介して地上コントローラ２９へ返信する。
ステップ−１４
地上コントローラ２９は、この設定情報に基づいて内部のパラメータを設定する。
ステップ−１５
地上コントローラ２９は、液晶表示器４３に通信初期化プロセス終了としてＥＮＤを表示させて、終了する。
［スタッカークレーンＣの本体制御盤Ｇを新しく取換えた場合］
ステップ−１６
上記ステップ−６において、第２通信コントローラ２５のＣＰＵ２７は既設であると判断すると、光伝送装置１９，１８を介して、新設のスタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４に対して、ＡＳＣＩＩコードで下記の第２通信コントローラ２５のメモリ２６に記憶されている自身の通信仕様を送信し続ける。
【００４３】
「ＳＴＸ＋識別子４ｂｙｔｅ＋ＥＴＸ＋Ｐａｒｉｔｙ」
なお、識別子４ｂｙｔｅの内容は、Ｍａｊｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（時代）＋Ｍｉｎｏｒ Ｔｙｐｅ２桁（Ｐａｔｔｅｒｎ）である。
ステップ−１７，１８
スタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４は、この情報により既設の第２通信コントローラ２５の通信仕様を受信すると、自身の通信仕様を、メモリ２６に記憶された通信仕様の中から、第２通信コントローラ２５のＴｙｐｅに合わせて選択し変更し、第２通信コントローラ２５へ“ＡＣＫ”を返信する。これにより、通信初期化の際の通信仕様の確認により通信が確立される。
ステップ−１９
第２通信コントローラ２５は、このＡＣＫを受信すると、自身の通信仕様の送信を終了するとともに、通信初期化プロセス終了信号を地上コントローラ２９へ出力する。
【００４４】
そして、ステップ−１５、すなわち地上コントローラ２９は、液晶表示器４３に通信初期化プロセス終了としてＥＮＤを表示させて、終了する。
このように、通信初期化の際、リモコン３２の操作により、第２通信コントローラ２５と第１通信コントローラ２４間において通信仕様が伝送され、通信が確立される。
【００４５】
以上のように本実施の形態によれば、地上制御盤Ｅ１が取換えられると、運転開始前の通信初期化プロセスの際に、地上側の第２通信コントローラ２５は、スタッカークレーンＣの第１通信コントローラ２４に対して、この第１通信コントローラ２４に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、第１通信コントローラ２４はこの要求に応答してこの第１通信コントローラ２４の通信仕様を第２通信コントローラ２５へ送信することにより、地上側の第２通信コントローラ２５は、既設の第１通信コントローラ２４の通信仕様を認識することができ、第２通信コントローラ２５は、第１通信コントローラ２４の通信仕様にしたがって通信機能を選択し、その後の情報の送受信を行うことができる。このように、自動で通信が確立されることにより、事前に既設の第１通信コントローラ２４の通信仕様を調査するための通信テスト（調査）を行う必要がなくなり、現地での通信テストにかかる多くの費用を削減することができ、作業者の負担を軽減することができる。また既設の第１通信コントローラ２４の通信仕様を当時の資料により確認する手間を省くことができる。
【００４６】
また本実施の形態によれば、地上制御盤Ｅ１が取換えられると、通信確立後、スタッカークレーンＣの本体コントローラ２１が有する物品保管設備の設定情報、たとえば物品保管部Ｄに物品保管が禁止されている場合の情報（禁止棚情報）が、第１通信コントローラ２４および第２通信コントローラ２５を介して地上コントローラ２９へ送信され、地上コントローラ２９に本体コントローラ２１が有する物品保管設備の設定情報が設定されることにより、作業者が地上コントローラ２９に物品保管設備の設定情報を入力する必要がなくなり、作業者の負担を軽減できるとともに、設定ミスを防止することができる。
【００４７】
また本実施の形態によれば、本体制御盤Ｇが取換えられると、運転開始前の通信初期化プロセスの際に、既設の地上側の第２通信コントローラ２５は、新設の本体制御盤Ｇの第１通信コントローラ２４に対して、第２通信コントローラ２５の通信仕様を送信し、新設の第１通信コントローラ２４は、受信した第２通信コントローラ２５の通信仕様にしたがって通信機能を選択することができ、その後の情報の送受信を行うことができる。このように、自動で通信が確立されることにより、事前に既設の第２通信コントローラ２５の通信仕様を調査するための通信テスト（調査）を行う必要がなくなり、現地での通信テストにかかる多くの費用を削減することができる。また既設の第２通信コントローラ２５の通信仕様を当時の資料により確認する手間を省くことができる。
【００４８】
なお、本実施の形態では、地上側の地上側制御盤Ｅ１とスタッカークレーンＣの本体制御盤Ｇとの間の空間通信手段として光伝送装置２７，２８を使用しているが、光伝送装置に限ることはなく、電波を使用して通信を行うことも可能である。
【００４９】
また本実施の形態では、走行用インバータ２４を走行用電動モータ１３とフォーク装置５に兼用して使用しているが、走行用電動モータ１３とフォーク装置５毎にインバータを設けてもよい。
【００５０】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００５１】
また本実施の形態では、搬入出口Ｅの一対の固定の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として固定の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、自走台車、リフター付荷受け台、コンベヤなどを使用することもできる。
【００５２】
また本実施の形態では、物品保管設備としてスタッカークレーンＣを使用した棚設備（自動倉庫）を挙げているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段を有する物品保管設備（たとえば、収納棚Ａと、この収納棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの物品保管部Ｄまたは搬入出口Ｅに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた立体型のピッキングシステムなど）であってもよい。物品保管設備の物品搬送手段としてのスタッカークレーンＣに代えて、物品Ｆの移載手段を有する自走台車を使用するようにしてもよい。
【００５３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、地上側の物品制御手段の第２通信手段は、通信初期化の際に、搬送駆動制御手段の第１通信手段に対して、この第１通信手段に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、第１通信手段はこの要求に応答してこの第１通信手段の通信仕様を第２通信手段へ送信することにより、物品制御手段の第２通信手段は、搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様を確認することができ、作業者の負担を軽減することができる。また、物品制御手段の要求に応答して搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報が、第２通信手段および第１通信手段を介して物品制御手段へ送信され、物品制御手段にこの搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報が設定されることにより、作業者が物品制御手段に物品保管設備の設定情報を入力する必要がなくなり、作業者の負担を軽減できるとともに、設定ミスを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の制御構成図である。
【図２】同物品保管設備の要部斜視図である。
【図３】同物品保管設備の地上設定器の正面図であり、リモコンを装着した状態を示す。
【図４】同物品保管設備のリモコンの正面図である。
【図５】同物品保管設備の通信初期化プロセスのフローチャートである。
【図６】同物品保管設備の通信初期化プロセスのフローチャートである。
【図７】同物品保管設備の通信初期化プロセスのフローチャートである。
【符号の説明】
ＦＳ 物品保管設備
Ａ 収納棚
Ｂ 作業通路
Ｃ スタッカークレーン
Ｄ 物品保管部
Ｅ 物品搬出入部
Ｅ１ 地上制御盤
Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ 物品受け台
Ｆ 物品
Ｇ 本体制御盤
１ 走行レール
２ 走行車体
３ 昇降台
４ 昇降マスト
５ フォーク装置
１０ 昇降用電動モータ
１４ 走行用電動モータ
１８，１９ 光伝送装置
２１ 本体コントローラ
２２ 走行用インバータ
２３ 昇降用インバータ
２４，２５ 通信コントローラ
２９ 地上コントローラ
３０ 地上設定器
３１ 操作パネル
３２ リモートコントローラ（リモコン）
Claims (2)
- 物品を保管する複数の物品保管部を設けた収納棚と、前記物品保管部と所定の搬入出口との間で、駆動手段を駆動することにより前記物品の搬送を行う物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口と前記物品保管部との間において物品の出し入れを行う物品制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段に、前記物品保管設備の設定情報を有し、前記駆動手段を制御する搬送駆動制御手段を設け、
この搬送駆動制御手段と前記物品制御手段にそれぞれ、互いの情報を相互に送受信する第１通信手段と第２通信手段を設け、
前記物品制御手段の第２通信手段は、通信初期化の際に、前記搬送駆動制御手段の第１通信手段に対して、この第１通信手段に設定されている通信仕様の情報の要求を送信し、前記第１通信手段はこの要求に応答してこの第１通信手段の通信仕様を前記第２通信手段へ送信し、
前記第２通信手段は、複数の通信仕様の通信機能を有し、受信した搬送駆動制御手段の第１通信手段の通信仕様にしたがって前記通信機能を選択し、通信初期化プロセス終了信号を前記物品制御手段へ出力し、
前記物品制御手段は、前記通信初期化プロセス終了信号を入力すると、前記搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報の要求を、前記第２通信手段および第１通信手段を介して搬送駆動制御手段へ送信し、
前記搬送駆動制御手段は、受信した前記設定情報の要求に応答して、有している物品保管設備の設定情報を、前記第１通信手段および第２通信手段を介して前記物品制御手段へ送信し、
前記物品制御手段は、受信した搬送駆動制御手段が有する物品保管設備の設定情報を設定すること
を特徴とする物品保管設備。 - 前記設定情報は、前記収納棚の規模、前記物品保管部に物品保管が禁止されている場合の情報、物品保管部に収納可能な物品の高さの情報からなること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
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