JP3164204B2 - 物品保管棚用の物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動昇降操作自在
な昇降台と、物品保管棚に縦横に並べて複数個設けられ
た物品収納部及び前記物品保管棚の搬出入部との間で、
物品を保持する荷役具を移載する物品移載装置が、前記
昇降台に複数個設けられ、それら物品移載装置によって
移載されて前記昇降台に保持されている複数の荷役具の
間で、物品を移し替える物品移し替え装置が、前記昇降
台に設けられた物品保管棚用の物品搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品保管棚用の物品搬送装置は、
物品収納部を縦横に並べて構成した物品保管棚におい
て、物品の搬出入等を行うためのものである。このため
に駆動昇降操作自在な昇降台が設けられて、この昇降台
には、搬出入部や各物品収納部との間で物品を保持した
荷役具を移載するための物品移載装置が複数個設けら
れ、更に、それら複数個の物品移載装置にて移載された
荷役具の間で物品を移し替える物品移し替え装置が設け
られている。このように構成することで、一回の搬送動
作において複数の物品収納部に対して荷役具の収納又は
取り出しを行うことが可能となる他、物品収納部から昇
降台へ移載した荷役具から物品移し替え装置によって必
要な物品のみを他の荷役具に移載し、移載の完了した元
の荷役具は物品収納部に戻す操作をして、荷役具ごと取
り出すのではなく必要な物品のみを取り出す等、種々の
搬送態様を実現できる。ところで、かかる物品保管棚用
の物品搬送装置は、従来、昇降台内において物品の移し
替えを行う物品移し替え装置は昇降台と一体的に備えら
れ、物品移し替え装置を有する昇降台は、物品移し替え
装置が機能する搬送態様のために専用設計されて構成さ
れるものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来構成
では、例えば搬送する物品が物品移し替え装置又はそれ
の支持物に当接する等、昇降台に備えられた物品移し替
え装置が存在が障害となるような物品の搬送に使用する
ことができず、汎用性に乏しいものであった。本発明
は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的
は、昇降台に物品移し替え装置を備えて、種々の搬送態
様を実現しながらも、簡単な改造で汎用性を向上できる
物品保管棚用の物品搬送装置を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、昇降台に備えられて、昇降台に保
持されている複数の荷役具間で物品を移し替える物品移
し替え装置は、昇降台に対して着脱自在の枠体に保持さ
れている。従って、その枠体を昇降台から取り外すこと
で、物品移し替え装置も昇降台から離脱することにな
る。これによって、昇降台には物品収納部等との間で荷
役具を移載する物品移載装置が複数個残されるものとな
り、物品保管棚用の物品搬送装置は、物品移載装置にて
物品収納部及び搬出入部との間で物品の移載を行いなが
ら物品搬送する汎用の物品搬送装置となる。従って、昇
降台に物品移し替え装置を備えて、種々の搬送態様を実
現しながらも、その物品移し替え装置を、それを保持す
る枠体と共に昇降台から取り外すだけの簡単な改造で汎
用性を向上できる物品保管棚用の物品搬送装置を提供す
るに至った。又、昇降台の側部枠体の上端部の間に架設
されるように設けられている枠体に対して、その枠体の
物品保管棚の横幅方向中間箇所から延出されて、底部枠
体における物品保管棚の横幅方向中間箇所に接続される
補強用枠体が備えられているので、物品移し替え装置を
安定保持することができ、物品移し替え装置の移し替え
動作も安定的に実行される。尚、この補強用枠体も底部
枠体に対して着脱自在であるので、物品移し替え装置を
保持する枠体と共に取り外し可能である。

【０００５】又、上記請求項２記載の構成によれば、請
求項１に記載の特徴構成による作用効果に加えて、次の
作用効果がある。物品移し替え装置は、物品把持具を移
動操作して、昇降台に移載された荷役具間で物品の移載
を行う。この物品移し替え装置を保持する枠体は、昇降
台の側部枠体の上端部の間に架設されるように設けられ
ているので、物品移し替え装置を保持する枠体を昇降台
から取り外すときは、枠体と側部枠体とを離脱させるこ
とになる。この側部枠体は、昇降台の底部枠体の物品棚
横幅方向での両端部夫々から上方に伸びる状態で備えら
れており、側部枠体には、昇降台を昇降自在に案内する
ために設けられた案内部材に案内される被案内部が設け
られている。つまり、側部枠体は主に昇降台の昇降案内
のための部材として設けられている。従って、昇降台を
構成するものとして本来的に必要となる底部枠体及び側
部枠体が、物品移し替え装置を保持する枠体の一部とし
ての機能をも兼ね備えており、物品移し替え装置の支持
構成を可及的に簡素化できる。そして、この請求項２の
構成においては、前記物品移し替え装置を保持する枠体
が、前記各側部枠体の上端部から夫々上方に伸びる部分
と、それら上方に伸びる部分の上端部間にわたって設け
られて前記物品移し替え装置を前記物品保管棚の横幅方
向に案内する部分とを備えて構成されることになる。

【０００６】又、上記請求項３記載の構成によれば、請
求項１又は２記載の特徴構成による作用効果に加えて、
次の作用効果がある。物品保管棚用の物品搬送装置は、
物品保管棚の横幅方向に走行自在な走行体に対して昇降
台が昇降自在に取り付けられる、いわゆるスタッカクレ
ーン形式の搬送装置としている。この構成に対して、上
記の如く物品移し替え装置の枠体を昇降台から取り外す
と、物品保管棚用の物品搬送装置は、単に物品収納部と
搬出入部との間で物品を保持した荷役具を搬送する一般
的なスタッカクレーンと同様の構成となり、汎用性を一
層向上できる。又、上記請求項４記載の構成によれば、
請求項１又は２記載の特徴構成による作用効果に加え
て、次の作用効果がある。物品移載装置は、物品保管棚
の横幅方向に沿って並ぶ状態で昇降台に設けられている
ので、物品移載装置を複数設けても、何れの物品移載装
置をも物品収納部等に近接する状態で配置することが可
能となり、物品移載装置の装置構成が複雑化するのを抑
制でき、しかも、複数の物品移載装置の構成を共通化す
ることも可能となる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した物品保管
設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。物品保管
設備ＢＳは、図示しない製造装置の交換部品、その製造
装置の原材料、及び、完成品を保管するものであり、図
４の平面図に示すように、製造装置の交換部品を保管す
る物品保管棚１と原材料及び完成品を保管する物品保管
棚２とが複数並べて配置されている。物品保管棚１，２
間には、物品保管棚１，２の横幅方向に沿って走行する
スタッカクレーン３，４が物品保管棚用の搬送装置とし
て設置され、両脇の物品保管棚１，２と、物品保管棚
１，２の横側脇箇所に設けられた物品の搬出入部ＩＯと
の間で物品搬送を行う。

【０００８】以下、物品保管棚１に収納する製造装置の
交換部品である物品Ｂ、物品Ｂの収納形態、物品保管棚
１及びそれに対応するスタッカクレーン３の構成につい
て説明する。尚、スタッカクレーン３と、その両脇の物
品保管棚１とが一組となって動作するので、この一組に
ついてのみ説明するものとし、又、製造装置の原材料及
び完成品を保管する物品保管棚２及びそれに対応するス
タッカクレーン４の構成は従来からのものと同様の構成
であり説明を省略する。

【０００９】この製造装置の交換部品である物品Ｂは、
図６（イ）に示すように、長尺状の円筒形状に形成され
たもので、長手方向の長さが長，中，短の３段階のもの
があり、横断面の径が異なって横断面積が大，中，小の
３段階のものがあり、更に、同径且つ同長さのものであ
っても種類が異なるものとなっている。このような形状
の物品Ｂは、図６（イ）及び（ロ）に示すように、荷役
具であるパレットＰに保持されて、物品保管棚１に収納
される。パレットＰの向かい合う辺の夫々の端部近く
に、上面側が凹状の受け台５が複数個取り付けられ、こ
の受け台５によって物品Ｂの長手方向両端部が支持さ
れ、複数の物品ＢがパレットＰ上に横並び状態で支持さ
れる。この受け台５は、ゴム部材にて形成され、物品Ｂ
が載置される際の衝撃を吸収して緩衝材として機能する
と共に、載置された物品Ｂの滑り防止の機能をも果た
す。

【００１０】パレットＰは、物品Ｂの長手方向の長さが
長，中，短の３段階のものがあるのに対応して、物品Ｂ
の長手方向に対応する辺の長さが３種類の大，中，小の
３種類のものがある。但し、図６（ロ）に示すように、
物品Ｂの横断面の径の大，中，小に対しては、保持でき
る物品Ｂの数が異なるもののパレットＰ自体は共用でき
るものとしてある。尚、パレットＰの受け台５の物品並
び方向の間隔は、横断面の径が小及び中の物品Ｂを全て
の受け台５に並べることが可能であるが、横断面の径が
大の物品Ｂは、物品Ｂの並び方向において間歇的に受け
台５を使用して並べるように設定してあり、これによっ
て、載置面積が限られるパレットＰ上に物品Ｂを可及的
に高密度に載置することができる。

【００１１】物品保管棚１は、図５に示すように、物品
収納部６が縦横に複数個並べて構成される。各物品収納
部６には、物品保管棚１の横幅方向両端部にパレットＰ
の両縁を支持する支持枠６ａが取り付けられている。パ
レットＰは、図２に示すように、保持する物品Ｂの長手
方向が物品保管棚１の横幅方向を向き、且つ、物品収納
部６の奥行き方向に物品Ｂが並ぶように各物品収納部６
に収納されるので、各物品収納部６は、物品Ｂの長手方
向に対応するパレットＰの辺の長さが長，中，短の３種
類のものがあるのに対応して、物品保管棚１の横幅方向
の幅が長，中，短の３種類のものがある。物品保管棚１
の上下方向には同幅の物品収納部６が並ぶようにしてあ
るので、異なる横幅の物品収納部６は、物品保管棚１の
横幅方向に並ぶことになる。又、物品保管棚１の上下方
向では、下方側寄りの物品収納部６には横断面の径が小
の物品Ｂが収納され、中間部分の物品収納部６には横断
面の径が中の物品Ｂが収納され、更に、上方側寄りの物
品収納部６には横断面の径が大の物品Ｂが収納され、そ
れに合わせて各物品収納部６の上下方向での幅も大，
中，小の３種類のものがあり、それらが上下方向に並ん
でいる。

【００１２】スタッカクレーン３は、図３に示すよう
に、物品保管棚１の横幅方向に走行する走行体７と、走
行体７に案内されて昇降する昇降台８とを主要部として
構成されている。走行体７は、床面ＦＬに敷設された床
面側案内レールＧＲと、物品保管棚１に上端付近に配置
された天井側案内レールＣＲとに案内され、走行体７の
下部に取り付けられた走行モータ９によって図示しない
走行輪が駆動されて走行する。

【００１３】昇降台８は、図１に示すように、昇降台８
の基台である底部枠体８ａと、底部枠体８ａにおける物
品保管棚の横幅方向での両端部から上方に延びる一対の
側部枠体８ｂとを主要部として構成され、一対の側部枠
体８ｂにおける昇降台８外方側には、走行体７の案内部
材であるマスト７ａに案内されるための被案内部である
ガイドローラ８ｃが取り付けられる共に、一対の側部枠
体８ｂの上端には、昇降モータ１０によって巻き取り駆
動されるワイヤ１１の一端が取り付け固定されている。

【００１４】上記構成の昇降台８には、昇降台８と各物
品収納部６との間で物品Ｂを保持したパレットＰを移載
するための物品移載装置である収納部用フォーク機構１
２と、主に昇降台８と搬出入部ＩＯとの間でパレットＰ
を移載する物品移載装置である搬出入部用フォーク機構
１３と、収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用フォ
ーク機構１３によってパレットＰが移載されるときに、
パレットＰの大きさの確認及び荷崩れの有無の確認をす
るためのパレットサイズ検出装置ＰＳと、昇降台８に移
載されたパレットＰ上の物品Ｂの荷高さすなわち物品Ｂ
の横断面の径の大きさを検出する荷高さ検出装置ＨＳ
と、昇降台８側に引退した状態にある収納部用フォーク
機構１２及び搬出入部用フォーク機構１３上にパレット
Ｐが載っているか否かを検出する在荷検出装置ＬＳ、収
納部用フォーク機構１２上のパレットＰと搬出入部用フ
ォーク機構１３上のパレットＰとの間で物品Ｂを移し替
える物品移し替え装置ＢＴとが備えられている。

【００１５】収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用
フォーク機構１３は、昇降台８の底部枠体８ａの上面側
に物品保管棚１の横幅方向に並ぶ状態で取り付けられ、
出退用モータ１２ａ，１３ａの駆動により、収納部用フ
ォーク機構１２及び搬出入部用フォーク機構１３の上面
の荷載置面１２ｂ，１３ｂが物品収納部６の奥行き方向
に出退自在としてある。搬出入部用フォーク機構１３の
取り付け位置は、収納部用フォーク機構１２よりも、物
品保管棚１の横側脇箇所に備えられた搬出入部ＩＯに近
い側に位置する。収納部用フォーク機構１２と搬出入部
用フォーク機構１３とは、上記のように取り付け位置が
異なり、又、パレットＰに移載態様が異なるのみで機構
としては同一構成である。これら収納部用フォーク機構
１２及び搬出入部用フォーク機構１３は、後述する地上
側の主コントローラ３２により直接制御される。

【００１６】物品移し替え装置ＢＴは、昇降台３の一対
の側部枠体８ｂの上端部の間に架設されている枠体１４
に吊下げ状態で保持されており、枠体１４は、それの物
品保管棚１の横幅方向中間箇所から延出されて、昇降台
８の底部枠体８ａとの間に接続される補強用枠体１４ａ
にて補強されている。枠体１４の側部枠体８ｂの上端部
に対する取り付け箇所Ｘ、及び、補強用枠体１４ａの底
部枠体８ａに対する取り付け箇所Ｙにおいて、枠体１４
及び補強用枠体１４ａは、何れもボルト止めにて取り付
けられ、枠体１４及び補強用枠体１４ａは昇降台８に対
して着脱自在である。物品移し替え装置ＢＴの具体構成
は、物品収納部６の奥行き方向に並ぶ状態で一対に設け
られた枠体１４を案内レールとして物品保管棚１の横幅
方向に移動する横移動体１５と、その横移動体１５に物
品収納部６の奥行き方向に移動自在の取り付けられてい
る縦移動体１６と、その縦移動体１６に昇降自在に取り
付けられている昇降移動体１７と、その昇降移動体１７
に物品保管棚１の横幅方向に移動自在に取り付けられて
いる一対の物品把持用アーム１８を主要部として構成さ
れている。横移動体１５，縦移動体１６及び昇降移動体
１７は、夫々、モータ２１，２２，２３の駆動力により
ボールネジ機構等を介して駆動され、物品把持具である
一対の物品把持用アーム１８はモータ２４，２５にて各
独立に駆動される。

【００１７】モータ２１，２２，２３，２４，２５は、
図示しない各種の位置決め用センサの検出信号に基づい
てコントロールボックス１９内に備えられている昇降台
用コントローラ２０にて制御される。物品Ｂは、図６に
示すように、パレットＰ上に横並びの状態で保持され、
一対の物品把持用アーム１８の移動範囲はパレットＰの
全幅をカバーするように構成されているので、物品移し
替え装置ＢＴは収納部用フォーク機構１２上のパレット
Ｐに保持される何れの物品をも移し替えによって取り出
し可能となっている。

【００１８】パレットサイズ検出装置ＰＳは、底部枠体
８ａの側面で且つ収納部用フォーク機構１２及び搬出入
部用フォーク機構１３の出退方向視でのそれらの両側脇
箇所に取り付けられている一対の発光ユニット２６と、
その一対の発光ユニット２６の鉛直上方に位置し、物品
移し替え装置ＢＴの枠体１４の取り付けられている一対
の受光ユニット２７とから構成され、移載されるパレッ
トＰが発光ユニット２６と受光ユニット２７との間を通
過することによって、通過するパレットＰの大きさの検
出等が行われる。収納部用フォーク機構１２は物品保管
棚１の横幅方向視で左右の物品収納部６とパレットＰの
移載を行い、又、搬出入部用フォーク機構１３は物品保
管棚１の横幅方向視で左右の搬出入部ＩＯとパレットＰ
の移載を行うので、上記一対の発光ユニット２６及び一
対の受光ユニット２７は、物品保管棚１の横幅方向視に
おいて収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用フォー
ク機構１３夫々の両側に設けられており、一対の発光ユ
ニット２６及び受光ユニット２７が合計で夫々４組備え
られている。

【００１９】パレットＰの大きさの検出等の原理はこれ
ら４組で共通であり、収納部用フォーク機構１２側に設
けられているものによって説明する。一つの発光ユニッ
ト２６からは、図７において一点鎖線で概略的に示すよ
うに、物品保管棚１の横幅方向に並ぶ状態で鉛直上方に
３本のビーム光を投射し、その発光ユニット２６の鉛直
上方に位置する受光ユニット２７が、その３本のビーム
光を各別に検出する。一対の発光ユニット２６は、その
３本のビーム光が収納部用フォーク機構１２を挟んで対
称位置に位置するように取り付けられ、対称位置に位置
するビーム光が対となってパレットＰの大きさの検出に
供する。つまり、収納部用フォーク機構１２を挟んで最
も内側のビーム光（図７において「Ｓ」で示すビーム
光）間の間隔は、３つの大きさのパレットＰのうち最も
小さい寸法のパレットＰの辺の長さよりも若干広い間隔
で且つ中間の大きさのパレットＰの辺の長さよりも短い
間隔としてあり、最も内側のビーム光の対のやや外側に
位置するビーム光（図７において「Ｍ」で示すビーム
光）間の間隔は、３つの大きさのパレットＰのうちの中
間の寸法のパレットＰの辺の長さよりも若干広い間隔で
且つ最も大きいパレットＰの辺の長さより短い間隔とし
てあり、更に、最も外側に位置するビーム光（図７にお
いて「Ｌ」で示すビーム光）間の間隔は、３つの大きさ
のパレットＰのうちの最も大きい寸法のパレットＰの辺
の長さよりも若干広い間隔としてある。

【００２０】これにより、パレットＰを移載したとき
に、何れのビーム光も遮られなければ、最も小さいパレ
ットＰであり、「Ｍ」で示すビーム光が遮られず且つ
「Ｓ」で示すビーム光が遮られたときは、中間の大きさ
のパレットＰであり、「Ｍ」及び「Ｓ」で示すビーム光
が遮られたときは、最も大きいパレットＰであると判別
でき、更に、「Ｌ」で示すビーム光が遮られたときは、
パレットＰが物品保管棚１の横幅方向に位置ずれして荷
崩れを起こしていると判別できる。

【００２１】荷高さ検出装置ＨＳは、図８に示すよう
に、昇降台８に移載された長尺状の物品Ｂを斜めに横切
るようにビーム光を投射する物品用発光ユニット２８
と、物品用発光ユニット２８から投射されたビーム光を
受光する物品用受光ユニット２９とから構成されてい
る。荷高さ検出装置ＨＳは、収納部用フォーク機構１２
及び搬出入部用フォーク機構１３の両方に備えられてい
る。収納部用フォーク機構１２側に設けられた荷高さ検
出装置ＨＳについて説明すると、物品用発光ユニット２
８は、図７及び図８に示すように、平面視では同一位置
で且つ側面視で高さが異なる３本のビーム光を投射し、
物品用受光ユニット２９はその３本のビーム光を各別に
受光する。

【００２２】この３本のビーム光のうち最も下側のビー
ム光（図７において「α」で示すビーム光）は、パレッ
トＰの上面より上方を通過する高さで且つパレットＰに
保持されている横断面の径が「小」の物品Ｂの荷高さよ
り低い高さであり、中間の高さのビーム光（図７におい
て「β」で示すビーム光）は、パレットＰに保持されて
いる横断面の径が「小」の物品Ｂの荷高さより高く且つ
横断面の径が「中」の物品Ｂの荷高さより低い高さであ
り、最も高い位置のビーム光（図７において「γ」で示
すビーム光）は、パレットＰに保持されている横断面の
径が「中」の物品Ｂの荷高さより高く且つ横断面の径が
「大」の物品の荷高さより低い高さとしてある。これに
よって、最も下側のビーム光が遮られていないときは、
物品Ｂは保持されていないと判別し、最も下側のビーム
光が遮られ且つ中間のビーム光が遮られていないとき
は、横断面の径が「小」の物品Ｂが保持されていると判
別し、中間のビーム光が遮られ且つ最も高い位置のビー
ム光が遮られていないときは、横断面の径が「中」の物
品Ｂが保持されていると判別し、最も高い位置のビーム
光が遮られているときは、横断面の径が「大」の物品Ｂ
が保持されていると判別できる。

【００２３】在荷検出装置ＬＳは、物品用発光ユニット
２８と同様に長尺状の物品Ｂを斜めに横切るようにビー
ム光を投射し且つ物品用発光ユニット２８のビーム光投
射方向と交差する方向にビーム光を投射するパレット用
発光ユニット３０と、パレット用発光ユニット３０から
投射されたビーム光を受光するパレット用受光ユニット
３１とから構成されている。在荷検出装置ＬＳは、収納
部用フォーク機構１２及び搬出入部用フォーク機構１３
の両方に備えられている。収納部用フォーク機構１２側
に設けられた在荷検出装置ＬＳについて説明すると、パ
レット用発光ユニット３０から投射されるビーム光（図
７において「δ」で示すビーム光）の高さは、収納部用
フォーク機構１２の荷載置面１２ｂ上に載置されるパレ
ットＰによって遮られる高さに設定してある。上記のパ
レットサイズ検出装置ＰＳ，荷高さ検出装置ＨＳ及び在
荷検出装置ＬＳの検出情報は、図９に示すように、主コ
ントローラ３２に伝えられ、パレットＰの移載作業の制
御において利用される。

【００２４】上記構成のスタッカクレーン３は、図９に
示すように地上側に設けられた主コントローラ３２によ
ってスタッカクレーン３の全体的な動作を管理及び制御
し、昇降台用コントローラ２０は、主コントローラ３２
の指令によってパレットＰ間の物品Ｂの移載を実行す
る。以下、主コントローラ３２及び昇降台用コントロー
ラ２０によるスタッカクレーン３の作動を、図１０乃至
図１２の主コントローラ３２の制御作動を示すフローチ
ャート及び図１３の昇降台用コントローラ２０の制御作
動を示すフローチャートに基づいて概略的に説明する。

【００２５】主コントローラ３２に対して操作卓３３か
らの入力により又は通信用インターフェース３４を介し
て取り出し対象の物品Ｂが指令されると（ステップ＃
１）、主コントローラ３２内の記憶装置３５の記憶情報
に基づいて指定された物品Ｂの収納位置を特定する（ス
テップ＃２）。物品保管棚１に保管される全ての物品Ｂ
には、夫々異なる識別符号が付与され、その識別符号は
物品Ｂの表面にバーコード等により記録されている。記
憶装置３５には、物品保管棚１における物品Ｂの収納位
置を、物品収納部６の位置情報と物品収納部６内のパレ
ットＰ上の物品の並び位置とによって特定し、その物品
の収納位置と物品Ｂの識別符号とが対応する状態で記憶
されており、併せて、その物品Ｂの長手方向の長さの情
報及び横断面の径の情報も記憶されている。主コントロ
ーラ３２は、収納位置を特定すると、走行モータ９及び
昇降モータ１０を制御して、昇降台８の収納部用フォー
ク機構１２が、図２に示すように、収納位置として特定
した物品収納部６と向かい合う状態となるように昇降台
８を移動させる（ステップ＃３）。この移動が完了する
と、収納部用フォーク機構１２の荷載置面１２ｂを物品
収納部６のパレットＰの下方側に進出させた後、昇降台
８を上昇させてパレットＰをすくい上げ、更に、パレッ
トＰを載置した収納部用フォーク機構１２の荷載置面１
２ｂを昇降台８側に引き込んで、物品収納部６のパレッ
トＰを昇降台８に移載する（ステップ＃４）。

【００２６】このパレットＰの移載時に、図１２のフロ
ーチャートに示す異常検出処理を実行する（ステップ＃
５）。すなわち、在荷検出装置ＬＳがパレットＰを検出
せずパレットＰの移載に失敗した場合（ステップ＃６
０）は、異常表示を行い（ステップ＃６１）、物品Ｂの
搬送作業を停止する。更に、パレットサイズ検出装置Ｐ
Ｓの検出信号に基づいてパレットＰの大きさを判別し、
取り出し対象として指示された物品Ｂの長手方向の長さ
に対応したパレットＰの大きさに一致するか否か及び荷
崩れを起こしているか否かを判断して、一致しないとき
や荷崩れを検出したとき（ステップ＃６２）、荷高さ検
出手段ＨＳにて検出される物品Ｂの荷高さが取り出し対
象の物品Ｂの荷高さと一致していない場合も（ステップ
＃６３）、夫々その旨の異常表示を行い（ステップ＃６
１）、搬送作業を停止する。

【００２７】上記のような異常がなければ、昇降台用コ
ントローラ２０に対して、パレットＰの移し替え指示を
送信（ステップ＃６）した後、昇降台用コントローラ２
０から移し替え完了信号を受信するまで待機する（ステ
ップ＃７）。昇降台用コントローラ２０は、図１３のフ
ローチャートにおいて、主コントローラ３２からパレッ
トＰの移し替え指示を受信すると（ステップ＃５０）、
その移し替え指示に従って、収納部用フォーク機構１２
上のパレットＰと搬出入部用フォーク機構１３上のパレ
ットＰとの間で物品Ｂを移し替える（ステップ＃５
１）。

【００２８】上記の主コントローラ３２からの移し替え
指示は、収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用フォ
ーク機構１３に載置されているパレットＰの何れか一方
のパレットＰから他方のパレットＰへ物品Ｂを移し替え
ることを、移し替え対象の物品Ｐが存在する位置及びそ
の移し替え先の位置をパレットＰ上での物品Ｂの並び位
置によって特定して指示するものであり、複数の物品Ｂ
の移し替えを指示する場合もある。この時点では物品Ｂ
の取り出し作業を行っているので、移し替え指示は、収
納部用フォーク機構１２上のパレットＰの物品Ｂを搬出
入部用フォーク機構１３上のパレットＰに移し替える指
示であるので、図１に概略的に示すように、先ず、モー
タ２１，２２の作動を制御して横移動体１５及び縦移動
体１６を水平面内で移動させて、昇降移動体１７を収納
部用フォーク機構１２上のパレットＰの移し替え対象の
物品Ｂすなわち取り出し対象の物品Ｂの上方位置に位置
させた後、モータ２３の駆動により昇降移動体１７を降
下させて、モータ２４，２５の駆動により一対のの物品
把持用アーム１８を接近方向に移動させる。物品Ｂは長
尺状の円筒形状であるので、上記の物品把持用アーム１
８の接近移動によって、物品把持用アーム１８のピン１
８ａが物品Ｂの長手方向の貫通孔に没入し、物品把持用
アーム１８にて物品Ｂの長手方向両端部を把持するもの
となる。

【００２９】この後、昇降移動体１７を上昇させて、搬
出入部用フォーク機構１３に載置されているパレットＰ
上の指示された位置に移動させ、上記と逆の動作で物品
ＢをパレットＰの受け台５上に載置する。尚、この搬出
入部用フォーク機構１３上のパレットＰは、物品保管棚
１に物品Ｂを収納するためのパレットＰと同一形状もの
としてある。収納部用フォーク機構１２上のパレットＰ
から移し替えるべき取り出し対象の物品Ｂが複数の場合
は、上記の動作を繰り返す。収納部用フォーク機構１２
上に載置されているパレットＰから、搬出入部用フォー
ク機構１３上のパレットＰへの物品Ｂの移し替えが全て
終了すると、昇降台用コントローラ２０は、主コントロ
ーラ３２に対して移し替え完了信号を送信して（ステッ
プ＃５２）、新たな移し替え指示を受信するまで待機す
る（ステップ＃５０）。

【００３０】図１０のフローチャートのステップ＃７に
おいて昇降台用コントローラ２０から移し替え完了信号
を受け取った主コントローラ３２は、収納部用フォーク
機構１２を作動させて、収納部用フォーク機構１２上の
パレットＰを元の物品収納部６へ戻す（ステップ＃
８）。主コントローラ３２は、一回の搬送動作において
異なるパレットＰに保持されているすなわち異なる物品
収納部６に収納されている物品Ｂを特定して取り出し作
業を行うことが可能であり、上記のようにして一つの物
品収納部６からの物品Ｂの取り出しが終了した時点で、
取り出し対象として指示された物品Ｂが未だ取り出され
ずに残っていれば（ステップ＃９）、その物品Ｂを収納
している物品収納部６へ移動して（ステップ＃３）、上
記と同様の動作を繰り返す。又、パレットＰには横断面
の径が異なる物品Ｂを保持可能で、異なる径の物品Ｂを
同時に保持可能でもあるので、一回の搬送動作で異なる
径の物品Ｂを同時の取り出すこともできる。

【００３１】取り出し対象として指示された全ての物品
について、搬出入部用フォーク機構１３上のパレットＰ
への移し替えが終了すると（ステップ＃９）、昇降台８
の搬出入部用フォーク機構１３と搬出入部ＩＯとが向か
い合う位置に昇降台８を移動させて（ステップ＃１
０）、搬出入部用フォーク機構１３を作動させて取り出
し対象の物品Ｂを保持したパレットＰを指示された側の
搬出入部ＩＯに移載する（ステップ＃１１）。

【００３２】以上の動作は、物品収納部６のパレットＰ
から一部の物品Ｂを取り出す場合の動作を説明したが、
取り出すべき物品Ｂが一つのパレットＰに保持される全
ての物品Ｂである場合は（ステップ＃１５）、そのパレ
ットＰを収納している物品収納部６に搬出入部用フォー
ク機構１３が向かい合う位置に昇降台８を移動させた後
（ステップ＃１６）、搬出入部用フォーク機構１３を作
動させてパレットＰを昇降台８に移載する（ステップ＃
１７）。この移載の際にも、上記と同様にして図１２の
フローチャートに示す異常検出処理を実行する（ステッ
プ＃１８）。異常が無ければ、この後、上記と同様に搬
出入部ＩＯに移動して（ステップ＃１０）、パレットＰ
を搬出入部ＩＯに移載する（ステップ＃１１）。搬出入
部ＩＯに移載されたパレットＰは、無人搬送車やフォー
クリフト等によって物品Ｂが使用される製造装置の設置
箇所に搬送される。

【００３３】製造装置での使用が終了して、物品Ｂを物
品保管棚１に戻す場合は、物品保管棚１に戻す物品Ｂを
保持したパレットＰを搬出入部ＩＯに載置した状態で、
主コントローラ３２に対して操作卓３３からの入力によ
り又は通信用インターフェース３４を介して物品Ｂの収
納が指令されると（ステップ＃２２）、搬出入部ＩＯに
おいて、図示しないバーコードリーダ等によって、バー
コード等で記録されている収納される物品Ｂの識別符号
を読み取り、記憶装置３５の記憶情報によりその物品Ｂ
が保管されていた収納位置を特定する（ステップ＃２
３）。物品Ｂの収納の際の動作は、物品Ｂの取り出しの
動作とほぼ逆であり、昇降台８を搬出入部ＩＯに移動さ
せて、搬出入部用フォーク機構１３にて搬出入部ＩＯの
パレットＰを昇降台８に移載し（ステップ＃２４）、上
記と同様の異常検出処理を実行した後（ステップ＃２
５）、物品Ｂが収納されていた物品収納部６に収納部用
フォーク機構１２が向かい合う位置に昇降台８を移動さ
せる（ステップ＃２６）。この移動が完了すると、物品
収納部６のパレットＰを昇降台８に移載する（ステップ
＃２７）。この移載の際にも、上記と同様の異常検出処
理を実行する（ステップ＃２８）。

【００３４】異常が無ければ、昇降台用コントローラ２
０に対して、パレットＰの移し替え指示を送信（ステッ
プ＃２９）した後、昇降台用コントローラ２０から移し
替え完了信号を受信するまで待機する（ステップ＃３
０）。昇降台用コントローラ２０は、図１３のフローチ
ャートにおいて、主コントローラ３２からパレットＰの
移し替え指示を受信すると（ステップ＃５０）、その移
し替え指示に従って、収納部用フォーク機構１２上のパ
レットＰと搬出入部用フォーク機構１３上のパレットＰ
との間で物品Ｂを移し替える（ステップ＃５１）。この
時点では物品Ｂの収納作業を行っているので、移し替え
指示の内容は、搬出入部用フォーク機構１３上のパレッ
トＰの物品Ｂを収納部用フォーク機構１２上のパレット
Ｐに移し替える指示であるので、図１に示す動作と逆の
動作となる。搬出入部用フォーク機構１３上のパレット
Ｐから収納部用フォーク機構１２上のパレットＰに移し
替えるべき物品Ｂが複数の場合は、上記の動作を繰り返
す。

【００３５】物品Ｂの移し替えが全て終了すると、昇降
台用コントローラ２０は、主コントローラ３２に対して
移し替え完了信号を送信して（ステップ＃５２）、新た
な移し替え指示を受信するまで待機する（ステップ＃５
０）。図１１のフローチャートのステップ＃３０におい
て昇降台用コントローラ２０から移し替え完了信号を受
け取った主コントローラ３２は、収納部用フォーク機構
１２を作動させて、収納部用フォーク機構１２上のパレ
ットＰを元の物品収納部６へ戻す（ステップ＃３１）。
収納するべき物品Ｂが複数で、その収納位置も複数の物
品収納部６に亘る場合は（ステップ＃３２）、ステップ
＃２４以下の動作を繰り返し、全ての物品について収納
が終了すると、収納作業が終了する。

【００３６】以上の動作は、個々の物品Ｂを物品収納部
６に収納する場合であるが、収納するべき全ての物品Ｂ
の識別符号を検出して、それらの物品ＢがパレットＰご
と取り出されたものであると判断した場合は（ステップ
＃３３）、昇降台８を搬出入部ＩＯに移動させて、搬出
入部ＩＯのパレットＰを搬出入部用フォーク機構１３に
て昇降台８に移載し（ステップ＃３４）、上記と同様の
異常検出処理を実行した後（ステップ＃３５）、その物
品Ｂを収納していた物品収納部６に対して搬出入部用フ
ォーク機構１３が向かい合う位置に昇降台８を移動させ
（ステップ＃３６）、搬出入部用フォーク機構１３を作
動させてパレットＰを物品収納部６に収納する（ステッ
プ＃３７）。

【００３７】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、昇降台８と搬出入部ＩＯとの
間、及び、昇降台８と物品収納部６との間で物品Ｂを移
載するための物品移載装置を収納部用フォーク機構１２
及び搬出入部用フォーク機構１３にて構成しているが、
物品移載装置を、例えば多関節式のマニピュレータにて
構成しても良い。又、物品移載装置を３台以上備える構
成としても良い。 上記実施の形態では、荷役具としてパレットＰを例
示しているが、例えば、複数の物品Ｂを収納可能な容量
を持つコンテナ等により構成する等、その形状等は種々
変更可能である。 上記実施の形態では、搬送装置としてスタッカクレ
ーン３を例示しているが、物品保管棚１の横幅方向のほ
ぼ全幅に亘る長さの昇降台を、物品保管棚１の両端に縦
姿勢で形成した昇降案内レールに案内される状態で昇降
自在に設け、複数個の物品移載装置が、その昇降台上を
物品保管棚１の横幅方向に走行するように構成しても良
い。尚、この場合、複数個の物品移載装置が各別に昇降
台上を移動可能に構成しても良い。

【００３８】 上記実施の形態では、物品保管棚１に
収納する物品Ｂとして、製造装置の交換部品を例示し
て、製造装置にて使用後の物品Ｂを物品保管棚１に戻す
使用態様を説明しているが、一旦出荷した物品Ｂを再び
物品保管棚１に戻すというような処理を行わない通常の
自動倉庫として使用しても良い。 上記実施の形態では、物品移し替え装置ＢＴを、縦
移動体１５，横移動体１６及び昇降移動体１７等にて構
成しているが、多関節式のマニピュレータに構成して物
品ＢをパレットＰ間で移し替えるように構成しても良
い。 上記実施の形態では、保管する物品Ｂとして長尺状
の円筒形状のものを例示しているが、種々の形状の物品
Ｂの保管に利用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図

【図２】本発明の実施の形態にかかる昇降台の平面図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品搬送装置の正
面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる設備のレイアウト
図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品保管棚の正面
図

【図６】本発明の実施の形態にかかる物品及び荷役具の
説明図

【図７】本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面視に
よるパレットサイズ検出装置等の説明図

【図８】本発明の実施の形態にかかる昇降台の平面視に
よるパレットサイズ検出装置等の説明図

【図９】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図１０】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１１】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１２】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【符号の説明】

１ 物品保管棚 ３ 搬送装置 ６ 物品収納部 ７ 走行体 ７ａ 案内部材 ８ 昇降台 ８ａ 底部枠体 ８ｂ 側部枠体 ８ｃ 被案内部 １２，１３ 物品移載装置 １４ 枠体 １４ａ 補強用枠体 １８ 物品把持具 Ｂ 物品 ＢＴ 物品移し替え装置 ＩＯ 搬出入部 Ｐ 荷役具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−115614（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−113315（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−47599（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 9/00 - 11/04

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動昇降操作自在な昇降台と、物品保管
   棚に縦横に並べて複数個設けられた物品収納部及び前記
   物品保管棚の搬出入部との間で、物品を保持する荷役具
   を移載する物品移載装置が、前記昇降台に複数個設けら
   れ、 それら物品移載装置によって移載されて前記昇降台に保
   持されている複数の荷役具の間で、物品を移し替える物
   品移し替え装置が、前記昇降台に設けられた物品保管棚
   用の物品搬送装置であって、 前記物品移し替え装置を保持する枠体が、前記昇降台に
   対して着脱自在に組み付けられ、 前記物品移し替え装置を保持する枠体における前記物品
   保管棚の横幅方向中間箇所から延出されて、前記昇降台
   の底部枠体における前記物品保管棚の横幅方向中間箇所
   に着脱自在に接続される補強用枠体が備えられている物
   品保管棚用の物品搬送装置。
2. 【請求項２】 前記昇降台は、前記物品移載装置が設置
   される底部枠体と、その底部枠体における前記物品保管
   棚の横幅方向での両端部夫々から上方に伸びる側部枠体
   とを備えて構成され、 前記側部枠体には、前記昇降台を昇降自在に案内するた
   めに設けられた案内部材に案内される被案内部が設けら
   れ、 前記物品移し替え装置を保持する枠体が、 前記昇降台における一対の側部枠体の上端部の間に架設
   されるように設けられ、且つ、前記各側部枠体の上端部
   から夫々上方に伸びる部分と、それら上方に伸びる部分
   の上端部間にわたって設けられて前記物品移し替え装置
   を前記物品保管棚の横幅方向に案内する部分とを備えて
   構成され、 前記物品移し替え装置は、前記物品保管棚の横幅方向及
   び奥行き方向並びに上下方向に移動操作自在な物品把持
   具によって物品を把持して、物品の移し替えを行うよう
   に構成されている請求項１記載の物品保管棚用の物品搬
   送装置。
3. 【請求項３】 前記物品保管棚の横幅方向に走行自在な
   走行体が設けられ、その走行体に、前記昇降台が昇降自
   在に取り付けられている請求項１又は２記載の物品保管
   棚用の物品搬送装置。
4. 【請求項４】 前記複数個の物品移載装置が、前記物品
   保管棚の横幅方向に沿って並べられて、前記昇降台に設
   けられている 請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品
   保管棚用の物品搬送装置。