JP3725516B2 - 部品収納抽出装置 - Google Patents
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Description
技術分野
本発明は、部品を所定の位置に収納し、或いは所定の位置に収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置に関する。さらに詳しくは、本発明は、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトを構成する無端帯状の金属リング等の弾性を備えるリングのような複数の部品からなる製品を組み立てる際に、用いられる部品収納抽出装置に関するものである。
背景技術
例えば自動車等の変速装置として用いられる無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトは、複数の無端帯状の金属リングをそれらの厚み方向に積層して組み立てた積層リングにより構成されている。この種の積層リングは、基本的にはその周長値や半径が設計値（これは各層毎に互いに相違する）になるように製造されている各層の金属リングを１個づつ選択して、それらを組み合わせて積層する。そして、この作業を積層リングの必要個数の回数だけ繰り返す。
ところが、前記積層リングの各層を構成する金属リングは、前述のように基本的にはその周長値や半径が設計値になるように製造されるものの、常に高精度に設計値に一致するわけではなく、一般には製造上の誤差のために設計値を中心にある程度のばらつきを生じる。このため、前記各層の金属リングを組み合わせて積層する場合、各層の金属リングを任意に（無作為に）１個づつ選択して組み合わせても、所望の積層リングを得ることができるとは限らない。
そこで、前記積層リングを組み立てる場合、各層の金属リングはその製造後、各金属リングの周長値等のサイズデータが別途測定され、個々の金属リングはその測定データと対応づけて部品収納棚等に保管される。そして、各層の金属リングを選択して組み合わせるためにあらかじめ定められた組合せ条件に従って、前記部品収納棚等から各層の金属リングを１個づつ選択して抽出する。
前記部品収納棚に前記金属リング等の部品を収納し、また収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置として、例えば、特開昭６１−１３１８４５号公報、特開平６−３２１３２０号公報に記載のものが知られている。前記各公報記載の部品収納抽出装置は、円筒状体の周縁部を多段多列に区画して画成され外周側の端面が開放された部品収納部を備える回動自在の収納棚と、該収納棚の外周面に臨む位置に固定して設けられた部品搬送手段とを備える。そして、前記部品搬送手段は、前記収納棚の外周面に沿って垂直方向に移動自在の部品把持部材を備える。従って、前記部品収納抽出装置は、該部品把持部材により前記金属リング等の部品を把持して前記部品収納部に収納することができ、また該部品収納部に収納されている部品を抽出することができる。
しかしながら、前記部品収納抽出装置では、固定された１つの部品搬送手段により、部品の収納と抽出との両方の作動を行うため、部品の収納、抽出に時間がかかり、改善が望まれる。
発明の開示
本発明は、かかる不都合を解消して、部品の収納、抽出を迅速に行うことができる部品収納抽出装置を提供することを目的とする。
そこで、本発明の部品収納抽出装置は、周縁部を多列に区画して画成され外周側の端面が開放された部品収納部を少なくとも１段備える複数の円筒状体を垂直方向に同軸に積層し、各円筒状体を独立に回動自在としてなる収納棚と、部品を把持する第１の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納する少なくとも１つの部品収納搬送手段と、部品を把持する第２の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、所定の該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する少なくとも１つの部品抽出搬送手段とを備え、各円筒状体と、各部品把持手段とは、該収納棚の外周面に沿って相対的に移動自在である部品収納抽出装置において、前記部品は、所定条件に従って相互に積層することにより積層リングを形成する、弾性を備えるリングであって、前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第１の保持部材を備え、各対の第１の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、前記両部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置された１対の腕部材と、該腕部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、各腕部材に該腕部材の長さ方向に沿って所定間隔で相対向して備えられた複数対の挟持部材と、該挟持部材の間隔を拡縮する拡縮手段とを備え、該腕部材が該進退手段により該部品収納部内に進入せしめられたときに、該第１の保持部材は該挟持部材の間に位置するように配置され、該拡縮手段は該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、あるいは該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除することを特徴とする。
本発明の部品収納抽出装置によれば、複数の円筒状体がそれぞれ独立に回動自在に備えられて収納棚を形成している。従って、前記部品を収納する場合には、前記円筒状体のいずれか１つと前記部品収納搬送手段とを前記収納棚の外周面に沿って相対的に移動せしめ、該部品収納搬送手段が該円筒状体の該部品を収納するべき部品収納部に対面するようにする。そして、第１の部品把持手段により把持される部品を該部品収納部に収納する。
また、前記部品を抽出する場合には、前記円筒状体のいずれか１つと前記部品抽出搬送手段とを前記収納棚の外周面に沿って相対的に移動せしめ、該部品抽出搬送手段が該円筒状体の抽出するべき部品が収納されている部品収納部に対面するようにする。そして、第２の部品把持手段により該部品を把持して該部品収納部から抽出する。
従って、本発明の部品収納抽出装置によれば、前記部品の収納と抽出とをそれぞれ独立に行うことができ、前記部品の収納、抽出に要する時間を短縮することができる。
また、前記部品収納抽出装置では、前記リングは前記弾性により撓められた状態で、前記第１の保持部材に該リングの外周側で弾性係止されて保持される。一方、前記第１及び第２の両部品把持手段は、前記リングを前記弾性により撓めた状態で、前記挟持部材に該リングの外周側を弾発係止させることにより把持する。
そこで、前記第１の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より縮小して、前記リングを把持した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大する。この結果、前記挟持部材による前記リングの挟持が解除され、代わって前記第１の保持部材により前記リングが保持される。次いで、前記第１の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより、前記リングの収納を完了する。
また、前記第２の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小する。この結果、前記リングは、前記第１の保持部材に保持されている状態よりも、さらに撓められて、前記挟持部材に受渡されて挟持される。次いで、前記第２の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小して前記リングを該挟持部材に挟持して把持した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより前記リングを抽出する。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記両部品把持手段を前記進退手段により進退せしめると共に、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記第１の保持部材に保持されているリングを前記挟持部材により挟持し、あるいは該挟持部材による挟持を解除して該第１の保持部材に保持させることができるので、前記リングの収納、抽出を容易に行うことができる。
尚、前記両部品把持手段が、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記第１の保持部材は前記挟持部材の間に位置するように配置されている。従って、該第１の保持部材と該挟持部材とが、互いに干渉することがなく、前記拡縮手段による拡縮操作を行うことができる。
また、本発明の部品収納抽出装置は、前記各部品収納部における前記部品の在庫の有無を記憶する在庫メモリと、該部品の固有データを該部品が収納されている部品収納部の該収納棚内の位置と対応づけて記憶する収納データメモリと、前記第１の部品把持手段を該在庫メモリが記憶している空の部品収納部に対面せしめ、該第１の部品把持手段により該部品を該部品収納部に収納する収納操作と、前記第２の部品把持手段を該収納データメモリが記憶している抽出すべき部品が収納されている部品収納部に対面せしめ、該部品を該第２の部品把持手段により把持して該部品収納部から抽出する抽出操作とを制御する収納抽出制御装置とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前記部品を前記収納棚に収納するときには、前記収納抽出制御装置が、該部品を把持している前記第１の部品把持手段を、前記在庫メモリが記憶している空の部品収納部に対面せしめ、該第１の部品把持手段により該部品を該部品収納部に収納する。このとき、前記在庫メモリは前記部品が収納された部品収納部を在庫有りとして記憶すると共に、前記収納データメモリは前記部品の固有データを該部品が収納された部品収納部の前記収納棚内における位置と対応づけて記憶する。
次に、前記収納棚から前記部品を抽出するときには、前記収納抽出制御装置は、前記収納データメモリにより記憶されている前記部品の中から、予め定められた条件等に従って最適な固有データを備える部品を選択し、該固有データと対応づけて記憶されている部品収納部に前記第２の部品把持手段を対面せしめる。そして、前記部品収納部から、選択された最適な固有データを備える部品を該第２の部品把持手段により把持して抽出する。このとき、前記在庫メモリは、前記部品が抽出された部品収納部を空の部品収納部として記憶する。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記在庫メモリと収納データメモリとに記憶されているデータを用いて、前記収納抽出制御装置が前記第１の部品把持手段と第２の部品把持手段とをそれぞれ前記部品収納部に対面させることにより、前記リングの収納と抽出とを円滑に行うことができる。
しかし、前記部品収納抽出装置では、前記第１または第２の部品把持手段によらずに作業員が手作業で前記部品を収納または抽出するとか、前記第１の部品把持手段による収納操作または第２の部品把持手段による抽出操作が失敗した等の理由により、前記在庫メモリ、収納データメモリが記憶している前記収納棚の状態と実際の前記収納棚の状態とが相違すると、該部品の収納と抽出とを円滑に行うことができなくなる。
そこで、本発明の部品収納抽出装置は、前記第１の部品把持手段が、前記部品収納部に対面したときに該部品収納部内の前記部品の有無を検知する第１のセンサと、該部品の把持を検知する第２のセンサとを備え、前記収納抽出制御装置は、前記収納操作により該第１の部品把持手段を前記在庫メモリが記憶している第１候補の空の部品収納部に対面せしめたときに、該第１のセンサにより第１候補の空の部品収納部内に該部品が検知されたときには、前記在庫メモリが記憶している次候補の空の部品収納部の位置を設定して該第１の部品把持手段を次候補の空の部品収納部に対面せしめる次候補位置設定手段と、該収納操作終了後に第２のセンサにより該第１の部品把持手段により把持されている部品の有無を検知して該収納操作における異常の有無を判定する異常判定手段と、該異常判定手段により異常有りと判定されたときに各操作を停止する停止手段とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置により前記収納棚に前記部品を収納するときには、まず、前記収納抽出制御装置が前記第１の部品把持手段を前記在庫メモリが記憶している第１候補の空の部品収納部に対面せしめる。前記部品収納部は、前記在庫メモリの記憶によれば空であるが、前記第１の部品把持手段によらずに作業員が手作業で前記部品を収納するとか、前記第２の部品把持手段による抽出操作が失敗して該部品が該部品収納部に残置されている等の理由により、実際には該部品が収納されていることがある。
そこで、次に、前記部品収納抽出装置では、前記第１の部品把持手段が前記部品収納部に対面したときに、第１のセンサにより該部品収納部内の前記部品の有無を検知する。そして、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出されなかった場合は、前記収納抽出制御装置はそのまま前記第１の部品把持手段により第１候補の空の部品収納部に前記部品を収納し、収納操作を終了する。
一方、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出されたときには、前記収納抽出制御装置は、次候補位置設定手段により、前記在庫メモリが記憶している次候補の空の部品収納部の位置を新たに設定し、前記第１の部品把持手段を次候補の空の部品収納部に対面せしめる。そして、前述の第１のセンサによる前記部品収納部内の前記部品の有無の検出以降の操作を繰り返す。
この結果、前記部品収納抽出装置によれば、前記第１の部品把持手段が最初に対面せしめられた、空である筈の部品収納部に実際には部品が収納されていた場合にも、前記第１の部品把持手段を次候補の部品収納部に対面せしめることにより、前記リングの収納を円滑に行うことができる。
また、前記部品収納抽出装置では、前記収納操作が終了したときに、第２のセンサにより前記第１の部品把持手段に把持されている前記部品の有無を検出する。そして、前記収納操作終了時に、前記第２のセンサにより前記第１の部品把持手段に把持されている前記部品が検出されたときには、収納すべき部品が収納されずに前記第１の部品把持手段に把持されていることになるので、前記異常判定手段により異常ありと判定し、前記停止手段により前記収納操作を停止する。
これにより、前記収納操作の失敗により前記部品が収納されている筈の前記部品収納部が実際には空であるという事態を回避することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置において、前記収納抽出制御装置は、前記収納操作に際して前記在庫メモリに記憶されている空の部品収納部の位置と前記第１の部品把持手段の位置とに従って該第１の部品把持手段の位置に近い順に第１候補の空の部品収納部と、次候補の空の部品収納部とを選択する第１の選択手段を備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前述のように、前記収納棚に前記部品を収納するときには、前記収納抽出制御装置が前記第１の部品把持手段を第１候補の空の部品収納部に対面せしめ、該部品収納部が空でなかったときには、前記次候補位置設定手段により前記第１の部品把持手段を次候補の空の部品収納部に対面せしめる。そこで、前記収納抽出制御装置は、第１の選択手段により、第１候補の空の部品収納部と、次候補の空の部品収納部とを、前記在庫メモリに記憶されている空の部品収納部の位置と前記第１の部品把持手段の位置とに従って該第１の部品把持手段の位置に近い順に選択する。この結果、前記第１の部品把持手段の移動距離を少なくすることができる。
また、本発明の部品収納抽出装置は、前記第２の部品把持手段が、前記部品収納部に対面したときに該部品収納部内の前記部品の有無を検知する第１のセンサと、該部品の把持を検知する第２のセンサとを備え、前記抽出操作により該第２の部品把持手段を該収納データメモリが記憶している第１候補の部品の部品収納部に対面せしめたときに、該第１のセンサにより第１候補の部品収納部内が空であることが検知されたときには、該収納データメモリが記憶している次候補の部品の部品収納部の位置を設定して該第２の部品把持手段を次候補の部品の部品収納部に対面せしめる次候補位置設定手段と、該抽出操作終了後に第２のセンサにより該第２の部品把持手段により把持されている部品の有無を検知して該抽出操作における異常の有無を判定する異常判定手段と、該異常判定手段により異常有りと判定されたときに各操作を停止する停止手段とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置で、前記収納棚から前記部品を抽出するときには、まず、前記収納抽出制御装置が前記第２の部品把持手段を前記収納データ記憶手段が記憶している第１候補の部品収納部に対面せしめる。前記部品収納部は、前記収納データメモリの記憶によれば抽出すべき部品が収納されている筈であるが、前記第２の部品把持手段によらずに作業員が手作業で前記部品を抽出するとか、前記第１の部品把持手段による収納操作が失敗して前記部品が該部品収納部に収納されていない等の理由により、実際には該部品収納部が空になっていることがある。
そこで、次に、前記部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段が前記部品収納部に対面したときに、第１のセンサにより該部品収納部内の前記部品の有無を検出する。そして、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出された場合は、前記収納抽出制御装置はそのまま前記第２の部品把持手段により第１候補の部品の部品収納部から前記部品を抽出し、抽出操作を終了する。
一方、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出されなかったときには、前記収納抽出制御装置は、次候補位置設定手段により、前記収納データメモリが記憶している次候補の部品の部品収納部の位置を新たに設定し、前記第２の部品把持手段を次候補の部品の部品収納部に対面せしめる。そして、前述の第１のセンサによる前記部品収納部内の前記部品の有無の検出以降の操作を繰り返す。
この結果、前記部品収納抽出装置によれば、前記第２の部品把持手段が最初に対面せしめられた、部品が収納されている筈の部品収納部が実際には空であった場合にも、前記第１または第２の部品把持手段を次候補の部品収納部に対面せしめることにより、前記リングの収納と抽出とを円滑に行うことができる。
また、前記部品収納抽出装置では、前記抽出操作が終了したときに、第２のセンサにより前記第２の部品把持手段に把持されている前記部品の有無を検出する。そして、前記抽出操作終了時に、前記第２のセンサにより前記第２の部品把持手段に前記部品が検出されなかったときには、抽出されるべき部品が抽出されず、前記第２の部品把持手段に該部品が把持されていないことになるので、前記異常判定手段により異常ありと判定し、前記停止手段により前記抽出操作を停止する。
これにより、前記抽出操作の失敗により空である筈の前記部品収納部に実際には前記部品が残置されているという事態を回避することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置において、前記収納抽出制御装置は、前記抽出操作に際して前記収納データメモリに記憶されている前記部品の固有データに従って前記抽出すべき部品として適している順に、第１候補の部品の部品収納部と、次候補の部品の部品収納部とを選択する第２の選択手段とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前述のように、前記収納棚から前記部品を抽出するときには、前記収納抽出制御装置が前記第２の部品把持手段を第１候補の部品の部品収納部に対面せしめ、該部品収納部が空であったときには、前記次候補移動手段により前記第２の部品把持手段を次候補の部品の部品収納部に対面せしめる。そこで、前記収納抽出制御手段は、第１候補の部品の部品収納部と、次候補の部品の部品収納部とを、第２の選択手段により、前記収納データメモリに記憶されている前記部品の固有データに従って前記抽出すべき部品として適している順に選択する。この結果、第１候補の部品の部品収納部が空であった場合にも、第１候補に次いで適切な部品を抽出することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置において、前記収納抽出制御装置は、第１のセンサによる前記部品収納部内の前記部品の検知結果に従って前記在庫メモリの記憶を更新する記憶更新手段を備え、該記憶更新手段により更新された該在庫メモリの記憶を次回以降の前記収納操作に用いることを特徴とする。
前記収納抽出制御装置は、前記第１または第２の部品把持手段が対面する前記部品収納部内の前記部品の有無を第１のセンサで検知することにより、空である筈の部品収納部に前記部品が収納されていたり、前記部品が収納されている筈の部品収納部が空であることを確認する。そこで、前記検知結果に従って前記記憶更新手段により前記在庫メモリの記憶を更新することにより、前記在庫メモリの記憶を前記収納棚の実際の状態に即したものとし、次回以降の前記収納操作において、第１候補の空の部品収納部に実際には前記部品が収納されているという事態を低減することができる。
本発明の部品収納抽出装置は、前記部品が弾性を備えるリングであって、所定条件に従って相互に積層することにより積層リングを形成する場合に、好適に用いることができる。
本発明の部品収納抽出装置において、前記部品として前記リングを扱うときには、前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第１の保持部材を備え、各対の第１の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、前記両部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置された１対の腕部材と、該腕部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、該腕部材に該腕部材の長さ方向に沿って所定間隔で相対向して備えられた複数対の挟持部材と、該挟持部材の間隔を拡縮する拡縮手段とを備え、該腕部材が該進退手段により該部品収納部内に進入せしめられたときに、該第１の保持部材は該挟持部材の間に位置するように配置され、該拡縮手段は該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、あるいは該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除することを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前記リングは前記弾性により撓められた状態で、前記第１の保持部材に該リングの外周側で弾発係止されて保持される。一方、前記第１及び第２の両部品把持手段は、前記リングを前記弾性により撓めた状態で、前記挟持部材に該リングの外周側を弾発係止させることにより把持する。
そこで、前記第１の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より縮小して、前記リングを把持した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大する。この結果、前記挟持部材による前記リングの挟持が解除され、代わって前記第１の保持部材により前記リングが保持される。次いで、前記第１の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより、前記リングの収納を完了する。
また、前記第２の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小する。この結果、前記リングは、前記第１の保持部材に保持されている状態よりも、さらに撓められて、前記挟持部材に受渡されて挟持される。次いで、前記第２の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小して前記リングを該挟持部材に挟持して把持した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより前記リングを抽出する。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記両部品把持手段を前記進退手段により進退せしめると共に、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記第１の保持部材に保持されているリングを前記挟持部材により挟持し、あるいは該挟持部材による挟持を解除して該第１の保持部材に保持させることができるので、前記リングの収納、抽出を容易に行うことができる。
尚、前記両部品把持手段が、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記第１の保持部材は前記挟持部材の間に位置するように配置されている。従って、該第１の保持部材と該挟持部材とが、互いに干渉することがなく、前記拡縮手段による拡縮操作を行うことができる。
前記第１の部品把持手段による収納操作または前記第２の部品把持手段による抽出操作は、失敗する場合の他、前記部品収納部に対する前記リングの収納または抽出が不完全となる場合がある。このようなときには前記リングの一部が前記部品収納部から外方に突出することになるので、突出している部分が、前記収納棚に沿って相対的に移動する前記第１または第２の部品把持手段と干渉する虞がある。
そこで、前記挟持部材を備える第１または第２の部品把持手段では、前記第２のセンサは、前記第１または第２の部品把持手段に把持されている前記リングの有無を、該リングが前記挟持部材に正常に挟持されているときの前記部品収納部に対向するリング先端部で検知する先端部センサと、該収納部とは反対側のリング後端部で検知する後端部センサとからなるものとする。
前記収納操作が正常に行われれば、前記リングは完全に前記部品収納部に収納されているので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知されない。また、前記収納操作が失敗した場合は、前記リングは前記第１の部品把持手段に把持されたままであるので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知される。
一方、前記抽出操作が正常に行われれば、前記リングは完全に前記部品収納部から抽出され、前記第２の部品把持手段に把持されているので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知される。また、前記収納操作が失敗した場合は前記リングは前記部品収納部に残置されたままであるので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知されない。
これに対して、前記収納操作または抽出操作が不完全である場合には、前記リングの一部が前記部品収納部から外方に突出しているので、前記収納操作後または抽出操作後に、前記後端部センサでは前記リングが検知されず、前記先端部センサでのみ前記リングが検知される。
従って、前記第２のセンサによれば、前記収納操作または抽出操作が正常に行われたか、失敗したか、または前記収納操作または抽出操作が不完全で、前記リングの一部が前記部品収納部から外方に突出しているかを的確に確認することができる。
前述のようにして第２の部品把持手段により前記部品収納部から抽出された前記リングは、次いで積層工程に搬送され、相互に積層されることにより前記積層リングが形成される。しかし、前記リングを前記積層工程に搬送する際に、抽出されたリングを１個づつ搬送するのでは煩雑である。
そこで、本発明の部品収納抽出装置において、前記第２の部品把持手段は、前記部品収納部から後退したときに前記挟持部材により挟持された複数のリングを仮収納する仮収納部材を備え、該複数のリングが収納された該仮収納部材を次工程に搬送することを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段が前述のようにして前記部品収納部から前記リングを抽出して、該部品収納部から後退せしめられたときに、抽出した前記リングを前記仮収納部材に仮収納する。そして、前記部品収納抽出装置は、前記仮収納部材に所定数の前記リングが仮収納されたならば、該仮収納部材を次工程に搬送する。従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記リングを所定数ずつまとめて次工程に搬送することができ、前記第２の部品把持手段により抽出されたリングを１個づつ搬送するよりも効率よく搬送することができる。
また、前記仮収納部材は、前記腕部材に対して相対的に昇降自在に備えられると共に、該腕部材が挿通自在であって、前記リングを仮収納する仮収納部を多段に備え、該腕部材は該挟持部材により抽出されたリングを、前記積層リングを構成する順番に該仮収納部に仮収納することを特徴とする。
前記仮収納部材を備える部品収納抽出装置では、まず、前記挟持部材により挟持されて抽出された前記リングを前記仮収納部の１つに仮収納する。次に、前記仮収納部材は前記腕部材に対して昇降し、多段に設けられている他の収納部の１つを、前記挟持部材により挟持されて抽出された前記リングを仮収納できる位置に移動させる。
このとき、前記腕部材は、前記仮収納部に挿通自在とされている。従って、前記位置に移動された仮収納部に該腕部材を挿通することにより、前記挟持部材により挟持されて新たに抽出された前記リングを該仮収納部に仮収納することができる。
また、前記仮収納部は、前記複数のリングを前記積層リングを構成する順番に仮収納するので、前記多段に設けられた仮収納部の全てに仮収納された前記リングを次工程に搬送したときに、次工程では該リングを該仮収納部に収納されている順に積層すればよく、前記積層リングを容易に形成することができる。
このとき、前記仮収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第２の保持部材を備え、各対の第２の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、前記腕部材が前記進退手段により該仮収納部内に後退せしめられたときに該挟持部材の間に位置するように配置されることを特徴とする。
前記構成を備える前記仮収納部によれば、前記挟持部材の間隔を相対向して備えられた前記第２の保持部材の間隔より縮小して前記リングを把持した状態で、前記腕部材が前記進退手段により該仮収納部内に後退せしめられたときに、該第２の保持部材は該挟持部材の間に位置するように配置されている。そこで、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第２の保持部材の間隔より拡大することにより、前記挟持部材による前記リングの挟持が解除され、代わって前記第２の保持部材により前記リングが外周側から保持される。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記挟持部材による前記リングの挟持を解除して、前記第２の保持部材に保持させることができるので、前記仮収納部に対する該リングの仮収納を容易に行うことができる。
尚、前記腕部材が前記仮収納部内に後退せしめられたときに、前記第２の保持部材は前記挟持部材の間に位置するように配置されている。従って、該第２の保持部材と該挟持部材とが、互いに干渉することがなく、前記拡縮手段による拡縮操作を行うことができる。
ところで、前記収納棚は多数の前記リングを収納しているが、個々のリングの収納位置は順不同であって、サイズデータ等の測定値の大小の順等の固有データによって整列されている訳ではなく、各リングのサイズデータ等の固有データが該収納位置に対応づけられているに過ぎない。この結果、前記第２の部品把持手段で前記リングを抽出する際に前記積層リングを構成する順番に従って抽出しようとすると、前記順番に従う前記リングが必ず前記第２の部品把持手段の近くにあるとは限らないので、該第２の部品把持手段の前記収納棚に対する移動量が大きくなる。
そこで、前記第２の部品把持手段で前記リングを抽出する際には、前記積層リングを構成する順番に関わらず、前記収納棚内で該第２の部品把持手段に近い位置にあるものから順に抽出し、前記仮収納部に仮収納する際には前記積層リングを形成する順番に仮収納できるようにすることが望まれる。
しかし、前記第２の部品把持手段が、前記収納棚内で近い位置にある前記リングから順に抽出して、前記仮収納部に前記積層リングを構成する順番に仮収納する際には、前記仮収納部には前記リングが順不同に収納されることとなる。このとき、前記第２の部品把持手段が前記進退手段に取着されていて該進退手段が該第２の部品把持手段と共に前記仮収納部内に侵入する場合には、該進退手段が既に仮収納されている前記リングと干渉することがある。
そこで、本発明の部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段は、前記進退手段に取着されていて、前記腕部材は、該進退手段の進退方向に備えられると共に、該仮収納部を通って前記部品収納部に進入し、該部品収納部に収容されている前記リングを前記挟持部材により挟持できる長さを備えている。
前記構成によれば、前記腕部材は前記進退手段の進退方向に備えられているので、前記進退手段は前記部品収納部に対し前記腕部材の反対側に位置している。一方、前記腕部材は、前記仮収納部に挿通されたときに、該仮収納部を通って前記部品収納部に進入し、該部品収納部に収容されている前記リングを前記挟持部材により挟持できる長さとされっている。
従って、前記進退手段は、前記腕部材が前記仮収納部に挿通されたときに他の仮収納部に既に仮収納されている前記リングと干渉することがなく、前記第２の部品把持手段は、各仮収納部に前記リングを順不同に収納することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置では、前記進退手段に進退方向と平行に取着されていて、前記仮収納部は、該進退手段に取着された第２の部品把持手段が通過可能な開口部を備える構成となっていてもよい。
前記構成によれば、前記第２の部品把持手段は、前記進退手段に対し、該進退手段の進退方向と平行に取着されており、前記仮収納部に備えられた開口部を通過自在とされている。従って、前記第２の部品把持手段が前記部品収納部から前記リングを抽出するために、前記仮収納部に進入したときにも、前記進退手段は該仮収納部に侵入することがない。
この結果、前記進退手段は、第２の部品把持手段が前記仮収納部に進入したときに他の仮収納部に既に仮収納されている前記リングと干渉することがなく、該第２の部品把持手段は、各仮収納部に前記リングを順不同に収納することができる。
本発明の部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段及び前記仮収納部を前記いずれかの構成とすることにより、前記部品収納部に収納されている前記リングを前記積層リングを構成する順番に関わらず、前記第２の部品把持手段に近い位置にあるものから順に抽出することができ、前記仮収納部材に仮収納する際には前記積層リングを構成する順番に従って仮収納することができる。
前述のように、本発明の部品収納抽出装置により抽出された前記リングは、次工程で前記仮収納部材に仮収納されている順番に従って積層することにより前記積層リングを形成することができる。しかし、前記仮収納部材の一部に前記リングが仮収納されていない仮収納部があると、前記積層リングの前記仮収納されていないリングに該当する部分に欠落が生じ、該積層リングを形成することができなくなる。
そこで、本発明の部品収納抽出装置において、前記仮収納部材は、前記仮収納部の全てに前記リングが仮収納されたことを検出する検出手段を備えることを特徴とする。このようにすることにより、次工程において、前記欠落を生じることなく、前記積層リングを確実に形成することができる。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明の部品収納抽出装置における一実施形態のシステム構成図である。
図２は、図１示の収納抽出制御装置の構成を示すブロック図である。
図３は、図１示の装置における部品の収納操作を示すフローチャートである。
図４は、図１示の装置における第１の部品把持手段と、部品収納部３との構成を示す平面図である。
図５は、図４示の第１の部品把持手段における拡縮機構の構成及び作動を示す平面図である。
図６乃至図１０は、図１示の装置における部品の収納操作を示す作動説明図である。
図１１は、図１示の装置における部品の抽出操作を示すフローチャートである。
図１２は、図１示の装置における部品の抽出操作を示す作動説明図である。
図１３は、図１示の装置における本発明の部品収納抽出装置における他の実施形態の構成及び作動を示す平面図である。
図１４は、図１３示の装置の側面図である。
図１５は、図１３示の装置の他の態様の構成及び作動を示す平面図である。
図１６は、図１３示の装置のさらに他の態様の構成を示す側面図である。
図１７は、図１６示の態様の作動を示す平面図である。
発明を実施するための最良の形態
本実施形態の部品収納抽出装置１は、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトとして用いられる積層リングの各層を構成する弾性を備える無端帯状の金属リングの収納、抽出に用いられるものである。前記金属リングは、周長値等のサイズデータが設計値となるように製造されたのち、それぞれの金属リングの該サイズデータが、その金属リングの固有データとして別途測定されている。
部品収納抽出装置１は、図１に示すように、周縁部を多段多列に区画して画成された部品収納部３を備える２つの円筒状体２ａ，２ｂを直立状態で同軸に積層し、各円筒状体２ａ，２ｂを独立に回動自在とした収納棚４を備えている。また、部品収納抽出装置１は、収納棚４の外周面に沿って備えられたリング収納搬送手段５ａと、収納棚４の外周面に沿ってリング収納搬送手段５ａと対照する位置に備えられたリング抽出搬送手段５ｂと、円筒状体２ａ，２ｂ、リング収納搬送手段５ａ、リング抽出搬送手段５ｂの作動を制御する収納抽出制御装置６とを備えている。
部品収納部３は、円筒状体２ａ，２ｂの外周側端面が開放されていて、該端面から前記金属リングが収納、抽出できるようにされている。また、リング収納搬送手段５ａはその位置で前工程から金属リングを受け取ることができるように設けられ、リング抽出搬送手段５ｂはその位置で抽出した金属リングを次工程に搬送できるように設けられている。
リング収納搬送手段５ａは、収納棚４の外周面に沿って収納棚４の高さ方向と平行に設けられた柱状部材７ａと、柱状部材７ａに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段８ａと、垂直移動手段８ａに備えられた第１リング把持手段９ａとからなる。また、リング抽出搬送手段５ｂは、リング収納搬送手段５ａに対応して、収納棚４の外周面に沿って収納棚４の高さ方向と平行に設けられた柱状部材７ｂと、柱状部材７ｂに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段８ｂと、垂直移動手段８ｂに備えられた第２リング把持手段９ｂとからなる。
垂直移動手段８ａ，８ｂとしては、例えば図示しないモータに駆動され、柱状部材７ａ，７ｂに垂直方向に沿って形成された溝部１０に設けられた図示しないギヤ等に係合して垂直に移動するもの等を用いることができる。
次に、収納抽出制御装置６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されるマイクロコンピュータであり、図２に示すように、駆動制御手段１１、在庫メモリ１４、収納データメモリ１５、第１選択手段１６、位置設定手段１７、記憶更新手段１８、第２選択手段１９、異常判定手段２０、停止手段２１を備えている。
駆動制御手段１１は、円筒状体２ａ，２ｂ、リング収納搬送手段５ａ、リング抽出搬送手段５ｂ、第１リング把持手段９ａ、第２リング把持手段９ｂの駆動を制御する機能を備え、リング収納搬送手段５ａの第１リング把持手段９ａに取着された第１センサ１２ａ、第２センサ１３ａからの検知信号と、リング抽出搬送手段５ｂの第２リング把持手段９ｂに取着された第１センサ１２ｂ、第２センサ１３ｂからの検知信号とが入力されるようになっている。
また、在庫メモリ１４は収納棚４の各部品収納部３について金属リングＷの在庫の有無を記憶し、収納データメモリ１５は金属リングＷのサイズデータを該金属リングＷが収納されている部品収納部３の位置と対応づけて記憶する。在庫メモリ１４は、新たに金属リングＷを収納すべき部品収納部３を選択する第１選択手段１６と、位置設定手段１７とを介して駆動制御手段１１に接続されていると共に、各部品収納部３における金属リングＷの在庫の有無に関する訂正データが駆動制御手段１１から記憶更新手段１８を介して入力されるようになっている。
一方、収納データメモリ１５は、抽出すべき金属リングＷを選択する第２選択手段１９と、位置設定手段１７とを介して駆動制御手段１１に接続されている。位置設定手段１７は、駆動制御手段１１に対して第１選択手段１６により選択された部品収納部３の位置を設定する機能と、駆動制御手段１１に対して第２選択手段１９により選択された金属リングＷが収納されている部品収納部３の位置を設定する機能とを備えている。
さらに、異常判定手段２０は、駆動制御手段１１を介して入力される第２センサ１３ａからの検知信号により収納操作の異常の有無を判定すると共に、駆動制御手段１１を介して入力される第２センサ１３ｂからの検知信号により抽出操作の異常の有無を判定する。そして、異常判定手段２０は、前記収納操作または抽出操作に異常ありと判定したときには、駆動制御手段１１との間に介在する停止手段２１により駆動制御手段１１を停止し、これにより収納抽出制御手段６全体の作動を停止させる機能を備えている。
次に、図３のフローチャートに従って、図４乃至図１０を参照しつつ、本実施形態の部品収納抽出装置１による金属リングの収納操作について説明する。
部品収納抽出装置１により金属リングの収納操作を行うときには、まず、図３のステップ１で、前工程で製造された金属リングがリング収納搬送手段５ａの第１リング把持手段９ａに把持される。前記金属リングは、前工程で製造された後、別途、周長、厚さ等のサイズデータが、該金属リングの固有データとして測定されている。
第１リング把持手段９ａは、リング抽出搬送手段５ｂの第２リング把持手段９ｂと同一の構成となっており、図４に示すように、コ字状部材３１に取着されたロッドレスシリンダ３２の下方に吊持部材３３を介して吊持される基板３４と、基板３４の下方に備えられた腕部材３５ａ，３５ｂとを備えている。この結果、第１リング把持手段９ａは、吊持部材３３を介してロッドレスシリンダ３２に取着されており、腕部材３５ａ，３５ｂはロッドレスシリンダ３２の進退方向に備えられている。
コ字状部材３１は、さらに、コ字状部材３６に取着されたロッドレスシリンダ３７に支持されており、コ字状部材３６は柱状部材７ａの側面に沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段８ａに支持されている。
基板３４には後述する拡縮機構が備えられ、腕部材３５ａ，３５ｂは該拡縮機構により拡縮自在に設けられている。腕部材３５ａ，３５ｂは、その長さ方向に沿って３カ所から外側方に突出する突出部３８ａ，３８ｂを相対向する位置に備え、突出部３８ａ，３８ｂは、その先端部に下方に突出する挟持部材３９ａ，３９ｂを備えている。そして、第１リング把持手段９ａは、前記拡縮機構により腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を狭めることにより、相対向する挟持部材３９ａ，３９ｂ間に金属リングＷをその外周側から挟持している。
コ字状部材３１には、ロッドレスシリンダ３２の行程の始点と終点とを検出するリミットスイッチ４０ａ，４０ｂが第１リング把持手段９ａの移動方向に沿って設けられると共に、部品収納部３に対向する先端部には部品収納部３内の金属リングＷの有無を検知する第１センサ１２ａが取着されている。また、腕部材３５ａ，３５ｂには挟持部材３９ａ，３９ｂに挟持されている金属リングＷの有無を検知する第２センサ（図示せず）が設けられている。
一方、部品収納部３は、収納棚４に備えられる第１の支柱４１、第２の支柱４２と、両支柱４１，４２に支持された棚板４３とにより形成されている。第１の支柱４１は円筒状体２ａ，２ｂの外周面を多列に仕切って複数設けられており、第２の支柱４２は隣接する２本の第１の支柱４１，４１間の内周側に配設されている。
棚板４３は、支柱４１，４２に刻設された図示しない水平溝部に挿入されて支持され、多段に設けられている。棚板４３は、側部にその長さ方向に沿って２カ所から外側方に突出する突出片４４ａ，４４ｂを相対向する位置に備え、突出片４４ａ，４４ｂにはその先端部を上方に折り曲げて、所定の間隔を存して相対向する保持部材４５ａ，４５ｂが形成されている。また、棚板４３には、第１リング把持手段９ａに対向する外周側端縁の一部が下方に折り曲げられて、第１センサ１２ａに対向する反射板４６が形成されている。
次に、第１リング把持手段９ａに備えられている前記拡縮機構について説明する。第１リング把持手段９ａは、図５（ａ）に示すように、前記基板３４の下方に備えられた腕部材３５ａ，３５ｂを駆動して、腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を拡縮する機構として、リンク機構５１を備えている。リンク機構５１は、腕部材３５ａ，３５ｂの後端部に備えられ、２組のリンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂと、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂを駆動するシリンダ５４とからなる。
リンク５２ａ，５２ｂは、先端部が基板３４の幅方向に設けられた孔部５５ａ，５５ｂを介して腕部材３５ａ，３５ｂに螺着され、孔部５５ａ，５５ｂに沿って移動自在とされている。また、リンク５２ａ，５２ｂの後端部は、共に、基板３４の長さ方向に設けられた孔部５６を介してシリンダ５４のシリンダロッド５７に螺着され、シリンダロッド５７の作動に従って孔部５６に沿って移動自在とされている。
リンク５３ａ，５３ｂは、先端部が基板３４の幅方向に設けられた孔部５８ａ，５８ｂを介して腕部材３５ａ，３５ｂに螺着され、孔部５８ａ，５８ｂに沿って移動自在とされている。また、リンク５３ａ，５３ｂの後端部は、共に、基板３４の長さ方向に設けられた孔部５９を介してシリンダ５４のシリンダロッド５７に螺着され、シリンダロッド５７の作動に従って孔部５９に沿って移動自在とされている。
図５（ａ）では、シリンダ５４によりシリンダロッド５７が後退せしめられ、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの後端部が孔部５６，５９に沿ってシリンダ５４側に移動した状態となっている。これに伴い、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの先端部は、孔部５５ａ，５５ｂ、５８ａ，５８ｂに沿って基板３４の内方に移動している。このとき、腕部材３５ａ，３５ｂに備えられた挟持部材３８ａ，３８ｂの間隔は最も縮小された状態となっており、３組の挟持部材３９ａ，３９ｂの間に金属リングＷを長円形状に撓めて挟持することができる。
次に、図５（ｂ）に矢示するように、シリンダ５４によりシリンダロッド５７が前進せしめられると、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの後端部が孔部５６，５９に沿ってシリンダ５４から離間する側に移動せしめられる。これに伴って、５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの先端部は、孔部５５ａ，５５ｂ、５８ａ，５８ｂに沿って基板３４の外側方に移動し、腕部材３５ａ，３５ｂに備えられた挟持部材３８ａ，３８ｂの間隔を拡大する。このとき、金属リングＷは、挟持部材３８ａ，３８ｂの間隔を拡大に伴って円形に復帰するように変形するが、その弾性により挟持部材３８ａ，３８ｂの間に挟持された状態を維持する。
図３に戻って、収納抽出制御装置６は、ステップ２で、第１リング把持手段９ａにより把持されている金属リングＷを収納すべき空の部品収納部３を選択する。空の部品収納部３の選択は、図２の第１選択手段１６により行われ、在庫メモリ１４が記憶している空の部品収納部３のうち、円筒状体２ａまたは円筒状体２ｂの移動量（回転量）が最も少なくて済む位置にある部品収納部３が選択され、第１候補の空の部品収納部３とされる。
第１候補の空の部品収納部３が選択されたならば、ステップ３で、該部品収納部３の位置が位置設定手段１７により駆動制御手段１１に対して設定される。この結果、収納抽出制御装置６は、駆動制御手段１１により円筒状体２ａ，２ｂとリング収納搬送手段５ａとを駆動して、第１リング把持手段９ａを該部品収納部３に対面する位置に移動せしめる。
第１リング把持手段９ａが部品収納部３に対面する位置に移動されると、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ４で、第１センサ１２ａにより該部品収納部３が実際に空であるか否かを確認する。
第１センサ１２ａは、反射型光センサであり、発光部と受光部とを備えている。図６に示すように、対向する部品収納部３に対して第１センサ１２ａの発光部から光Ｌを発射すると、部品収納部３に金属リングＷが収容されていなければ、光Ｌは部品収納部３の反射板４６に反射されて、第１センサ１２ａの受光部に入射する。一方、図６に仮想線示するように、部品収納部３に金属リングＷが収容されていた場合には、第１センサ１２ａの発光部から発射された光Ｌは、第１センサ１２ａと反射板４６との間で該金属リングＷにより光路を遮られ、第１センサ１２ａの受光部に入射することができない。
第１センサ１２ａは、発光部から発射された光が反射板４６で反射されて受光部に入射した場合（部品収納部３が空）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（部品収納部３に金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。
そこで、収納抽出制御装置６は、駆動制御手段１１が第１センサ１２ａからＯＮの検知信号を受けた場合は、第１候補の部品収納部３に実際には金属リングＷが収納されているものと判断する。この場合は、ステップ５で、再び第１選択手段１６により在庫メモリ１４が記憶している空の部品収納部３の中から、現時点で円筒状体２ａ，または円筒状体２ｂの移動量が最も少ない部品収納部３を選択し、次候補の空の部品収納部３とする。次いで、駆動制御手段１１は、ステップ６で記憶更新手段１８により在庫メモリのデータを書き換えて、第１の候補であった空の部品収納部３を金属リングＷが収容されている部品収納部３として記憶させ、ステップ３に復帰する。このとき書き換えられた在庫メモリ１４のデータは、次回の収納操作の際に利用される。
ステップ３〜ステップ６の手順は、必要に応じて何度でも繰り返すことができ、第１リング把持手段９ａが確実に空の部品収納部３に対面する位置に移動せしめられる。そして、ステップ４で、駆動制御手段１１が第１センサ１２ａからＯＦＦの検知信号を受け、第１リング把持手段９ａが対面している部品収納部３が実際に空であることが確認されたならば、収納抽出制御装置６は、次にステップ７で駆動制御手段１１によりロッドレスシリンダ３２を駆動して第１リング把持手段９ａを前進させ、部品収納部３内に進入させる。
この結果、第１リング把持手段９ａは、図７に示すように、挟持部材３９ａ，３９ｂ間に挟持した金属リングＷを部品収納部３内に搬入する。第１リング把持手段９ａが部品収納部３内に進入した時点では、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔は、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂの間隔よりも狭くなっており、保持部材４５ａ，４５ｂの内側に金属リングＷが位置している。第１リング把持手段９ａは、ステップ８でリミットスイッチ４０ｂがＯＮするまで、前進せしめられる。
ステップ８でリミットスイッチ４０ｂがＯＮしたならば、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ９で、駆動制御手段１１により図５（ｂ）に示すように、リンク機構５１のシリンダ５４によりシリンダロッド５７を前進せしめ、リング把持手段９ａの腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を拡げる。このようにすると、図８示のように、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔が部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂの間隔よりも広くなり、金属リングＷは、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔の拡大に伴って、それ自体の弾性により円形に復元しようとする。そして、金属リングＷは、拡大された挟持部材３９ａ，３９ｂよりも間隔が狭い保持部材４５ａ，４５ｂに受渡されて、保持部材４５ａ，４５ｂに保持される。
尚、保持部材４５ａ，４５ｂは、その上端が部品収納部３に進入したリング把持部材９ａの腕部材３５ａ，３５ｂの下面より低くなるように設けられている。また、リミットスイッチ４０ｂがＯＮしたときに、保持部材４５ａは、部品収納部３内に進入した挟持部材３９ａ，３９ａの間に位置し、保持部材４５ｂは挟持部材３９ｂ，３９ｂの間に位置している。従って、保持部材４５ａ，４５ｂは、腕部材３５ａ，３５ｂの拡縮の際に挟持部材３９ａ，３９ｂと干渉することがない。
次に、収納抽出制御装置６は、ステップ１０で、駆動制御手段１１により第１リング把持手段９ａのロッドレスシリンダ３２を駆動して第１リング把持手段９ａを後退させ、部品収納部３から退出させる。このとき第１リング把持手段９ａは、図９に示すように、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔が拡大されたままとなっており、金属リングＷは保持部材４５ａ，４５ｂに保持されて部品収納部３内に残される。第１リング把持手段９ａは、ステップ１１でリミットスイッチ４０ａがＯＮするまで後退せしめられ、部品収納部３に対面する位置に復帰する。
第１リング把持手段９ａが部品収納部３に対面する位置に復帰したならば、収納抽出制御装置６は、次に、第２センサ１３ａにより第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持しているか否かを確認する。
第２センサ１３ａは、図１０に模式的に示すように、第１リング把持手段９ａの先端部で金属リングＷを検知する先端部第２センサ１３ａ1と、第１リング把持手段９ａの後端部で金属リングＷを検知する後端部第２センサ１３ａ2とからなる。先端部第２センサ１３ａ1と後端部第２センサ１３ａ2とはいずれも透過型光センサであり、一対の発光部と受光部とからなる。先端部第２センサ１３ａ1と後端部第２センサ１３ａ2とはいずれも、発光部から発射された光が受光部に入射した場合（金属リングＷなし）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。尚、図１０（ａ）は図４、図１０（ｂ）は図８、図１０（ｃ）は図９の状態にそれぞれ対応している。
駆動制御手段１１は、リミットスイッチ４０ａがＯＮして、第１リング把持手段９ａが部品収納部３に対面する位置に復帰したときに、第２センサ１３ａ1、１３ａ2から入力される検知信号を異常判定手段２０に送り、収納操作が異常なく終了したか否かを判定する。即ち、ステップ１２で後端部第２センサ１３ａ2のＯＦＦが検知され、ステップ１３で先端部第２センサ１３ａ1のＯＦＦが検知されたならば、図１０（ｃ）示のように第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持していないので、異常判定手段２０は前記収納操作が異常なく終了したものと判定し、収納操作が完了する。
一方、ステップ１２で後端部第２センサ１３ａ2のＯＮが検知されたときには、図１０（ｄ）示のように第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持したままであることになる。そこで、異常判定手段２０は異常ありと判定し、ステップ１４で停止手段２１を作動させ、駆動制御手段１１をエラー停止させることにより部品収納抽出装置１全体を停止させる。
また、ステップ１２で後端部第２センサ１３ａ2のＯＦＦが検知されても、ステップ１３で先端部第２センサ１３ａ1のＯＮが検知されたときには、図１０（ｄ）に仮想線示するように、金属リングＷの収納が不完全で、金属リングＷが部品収納部３から突出していることになる。そこで、異常判定手段２０は、この場合にも異常ありと判定し、ステップ１４で停止手段２１を作動させ、駆動制御手段１１をエラー停止させることにより部品収納抽出装置１全体を停止させる。
次に、図１１のフローチャートに従って、図１２を参照しつつ、本実施形態の部品収納抽出装置１による金属リングの収納操作について説明する。尚、第２リング把持手段９ｂは第１リング把持手段９ａと全く同一の構成を備えており、第２リング把持手段９ｂによる金属リングＷの抽出操作は、第１リング把持手段９ａによる金属リングＷの収納操作と全く逆の手順により行われるので、第２リング把持手段９ｂの構成及び作動については詳しい説明を省略する。
部品収納抽出装置１により金属リングの抽出操作を行うときには、まず収納抽出制御装置６は、図１１のステップ１で、抽出すべき第１候補の金属リングＷが収納されている部品収納部３を選択する。抽出すべき金属リングＷが収納されている部品収納部３の選択は、図２の第２選択手段１９により行われ、収納データメモリ１５に記憶されている金属リングＷの中から、予め定められた組合せ条件に従って最適なサイズデータを備える金属リングＷが選択され、該サイズデータと対応づけて記憶されている部品収納部３が第１候補の金属リングＷの部品収納部３とされる。
第１候補の金属リングＷの部品収納部３が選択されたならば、該部品収納部３の位置が位置設定手段１７により駆動制御手段１１に対して設定される。この結果、収納抽出制御装置６は、ステップ２で、駆動制御手段１１により円筒状体２ａ，２ｂとリング抽出搬送手段５ｂとを駆動して、第２リング把持手段９ｂを該部品収納部３に対面する位置に移動せしめる。
第２リング把持手段９ｂが部品収納部３に対面する位置に移動されると、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ３で、第１センサ１２ｂにより該部品収納部３に実際に金属リングＷが収納されているか否かを確認する。
第１センサ１２ｂは、第１センサ１２ａと同一の構成を備えており、第１センサ１２ａと同一に作用する。即ち、第１センサ１２ｂは、発光部から発射された光が反射板４６で反射されて受光部に入射した場合（部品収納部３が空）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（部品収納部３に金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。
そこで、収納抽出制御装置６は、駆動制御手段１１が第１センサ１２ｂからＯＦＦの検知信号を受けた場合は、第１候補のリングの部品収納部３に実際には金属リングＷが収納されていなかったものと判断する。この場合は、次にステップ４で、再び第２選択手段１９により収納データメモリ１５に記憶されている金属リングＷの中から、予め定められた組合せ条件に従って、第１候補の金属リングＷに次いで最適なサイズデータを備える金属リングＷを選択し、該サイズデータと対応づけて記憶されている部品収納部３を次候補の金属リングＷの部品収納部３とする。
次いで、駆動制御手段１１は、ステップ５で記憶更新手段１８により在庫メモリ１４のデータを書き換えて、第１の候補であったリングの部品収納部３を空の部品収納部３として記憶させ、ステップ２に復帰する。このとき書き換えられた在庫メモリ１４のデータは、次回の収納操作の際に利用される。
ステップ２〜ステップ５の手順は、必要に応じて何度でも繰り返すことができ、第２リング把持手段９ｂが確実に、予め定められた組合せ条件に従って最適なサイズデータを備える金属リングＷが収納されている部品収納部３に対面する位置に移動せしめられる。第２リング把持手段９ｂが、金属リングＷが収納されている部品収納部３に対面する位置に移動せしめられた状態を図１２（ａ）に模式的に示す。
ステップ３で駆動制御手段１１が第１センサ１２ｂからＯＮの検知信号を受け、第２リング把持手段９ｂが対面している部品収納部３に実際に金属リングＷが収容されていることが確認されたならば、収納抽出制御装置６は、次にステップ６で駆動制御手段１１によりロッドレスシリンダ３２を駆動して第２リング把持手段９ｂを前進させ、部品収納部３内に進入させる。
第２リング把持手段９ｂは、ステップ７でリミットスイッチ４０ｂがＯＮするまで前進せしめられる。そして、リミットスイッチ４０ｂがＯＮしたならば、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ８で、駆動制御手段１１により図５（ａ）に示すように、リンク機構５１のシリンダ５４によりシリンダロッド５７を後退せしめ、リング把持部材９ａの腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂの間隔よりも縮小する。このようにすることにより、保持部材４５ａ，４５ｂに保持されていた金属リングＷが、外周側から挟持部材３９ａ，３９ｂに挟持されて、第２リング把持部材９ｂに保持される。この状態を図１２（ｂ）に模式的に示す。
次に、収納抽出制御装置６は、ステップ９で、駆動制御手段１１によりロッドレスシリンダ３２を駆動して、金属リングＷを把持した状態のまま、第２リング把持手段９ｂを後退させる。第２リング把持手段９ｂは、ステップ１０でリミットスイッチ４０ａがＯＮするまで後退せしめられ、部品収納部３に対面する位置に復帰すると共に、部品収納部３から金属リングＷを抽出する。この状態を図１２（ｃ）に模式的に示す。
第２リング把持手段９ｂが部品収納部３に対面する位置に復帰したならば、収納抽出制御装置６は、次に、第２センサ１３ｂにより第２リング把持手段９ｂが金属リングＷを把持しているか否かを確認する。
第２センサ１３ｂは、第２センサ１３ａと同一の構成を備えており、第２センサ１３ａと同一に作用する。即ち、第２センサ１３ｂは、図１２に模式的に示すように、第２リング把持手段９ｂの先端部で金属リングＷを検知する先端部第２センサ１３ｂ1と、第２リング把持手段９ｂの後端部で金属リングＷを検知する後端部第２センサ１３ｂ2とからなる。先端部第２センサ１３ｂ1と後端部第２センサ１３ｂ2とはいずれも透過型光センサであり、一対の発光部と受光部とからなる。先端部第２センサ１３ｂ1と後端部第２センサ１３ｂ2とはいずれも、発光部から発射された光が受光部に入射した場合（金属リングＷなし）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。
そこで、駆動制御手段１１は、リミットスイッチ４０ａがＯＮして、第２リング把持手段９ｂが部品収納部３に対面する位置に復帰したときに、先端部第２センサ１３ｂ1、後端部第２センサ１３ｂ2から入力される検知信号を異常判定手段２０に送り、収納操作が異常なく終了したか否かを判定する。即ち、ステップ１１で後端部第２センサ１３ｂ2のＯＮが検知され、ステップ１２で先端部第２センサ１３ｂ1のＯＮが検知されたならば、図１２（ｃ）示のように第２リング把持手段９ｂが金属リングＷを把持していることになるので、異常判定手段２０は前記収納操作が異常なく終了したものと判定する。そして、収納抽出制御装置６は、ステップ１３で、リング抽出搬送手段５ｂにより抽出された金属リングＷを次工程に搬送し、抽出操作を完了する。
一方、ステップ１１で後端部第２センサ１３ｂ2のＯＦＦが検知されたときには、図１２（ｄ）示のように第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持していないことになる。そこで、異常判定手段２０は異常ありと判定し、ステップ１４で停止手段２１を作動させ、駆動制御手段１１をエラー停止させることにより部品収納抽出装置１全体を停止させる。
従って、本実施形態の部品収納抽出装置１によれば、在庫メモリ１４、収納データメモリ１５が記憶している部品収納部３の状態と、実際の部品収納部３の状態とが相違する場合にも、金属リングＷの収納操作と抽出操作とを円滑に行うことができる。また、本実施形態の部品収納抽出装置１によれば、前記収納操作または抽出操作に異常が認められた場合には、直ちにエラー停止することにより、混乱を避けることができる。
また、本実施形態の部品収納抽出装置１は、図１３に示すように、第２リング把持手段９ｂに、挟持部材３９ａ，３９ｂにより挟持されて抽出された複数の金属リングＷを仮収納する仮収納部材６１を備えていてもよい。
仮収納部材６１は、図１３（ａ）及び図１４（ａ）に示すように、支持部材６２を介して垂直移動手段８ｂに取着されることにより、第２リング把持手段９ｂと同期して垂直移動自在とされる。また、仮収納部材６１は、支持部材６２に柱状部材７ｂと平行に取着された支柱６３と昇降装置６４とを備え、昇降装置６４により支柱６３に沿って、昇降自在に備えられる。この結果、仮収納部材６１は、腕部材３５ａ，３５ｂに対して昇降自在とされている。
さらに、仮収納部材６１は、昇降装置６４に支持されるコ字状部材６５に備えられたロッドレスシリンダ６６と、ロッドレスシリンダ６６に取着されたマガジン部６７とを備えている。マガジン部６７は、ロッドレスシリンダ６６に取着された底板６８と、ロッドレスシリンダ６６の移動方向にそって底板６８の両側に逆Ｌ字状に立設された壁板６９とを備える。底板６８上には、壁板６９，６９の間に、第２リング把持手段９ｂの挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向する２組の保持部材７０ａ，７０ｂを備える仮収納部７１が形成されている。そして、仮収納部７１には、第２リング把持手段９ｂの腕部材３５ａ，３５ｂと、リンク機構５１（図示せず）を備える基板３４とが挿通自在とされている。
また、壁板６９の上部には、前記保持部材７０ａ，７０ｂと同一の間隔を存して相対向する２組の保持部材７０ａ，７０ｂを備える仮収納部７１が形成され、これにより仮収納部７１は、積層リングを構成する金属リングＷのうち、隣接する２本の金属リングＷを収容するように上下２段に備えられている。各仮収納部７１に備えられた保持部材７０ａ，７０ｂは、前記のように第２リング把持手段９ｂが部品収納部３（図示せず）から後退した状態において、腕部材３５ａ，３５ｂに備えられる３組の挟持部材３９ａ，３９ｂの間に位置するように配設されている。
前記仮収納部材６１を備える第２リング把持手段９ｂでは、前述のようにして金属リングＷを抽出したときに、図１４（ａ）に示すように、まず、腕部材３５ａ，３５ｂが下段側の仮収納部７１内に挿通される。このとき、挟持部材３５ａ，３５ｂの間隔は、図１３（ａ）に示すように、仮収納部７１に設けられた保持部材７０ａ，７０ｂの間隔より縮小された状態となっている。
次に図５示のリンク機構５１を作動させて挟持部材３５ａ，３５ｂの間隔を、保持部材７０ａ，７０ｂの間隔よりも拡大する。すると、図１３（ｂ）に示すように、金属リングＷは挟持部材３５ａ，３５ｂによる挟持が解除される。そして、金属リングＷは、代わって拡大された挟持部材３５ａ，３５ｂの間隔よりも狭い間隔で、挟持部材３５ａ，３５ｂと干渉しない位置に設けられている保持部材７０ａ，７０ｂに挟持されて保持される。
次に、図１３（ｃ）示のように、ロッドレスシリンダ３７により腕部材３５ａ，３５ｂを後退させると、金属リングＷは保持部材７０ａ，７０ｂに挟持されて保持された状態で仮収納部７１内に残置され、下段の仮収納部７１に対する仮収納が完了する。
前記仮収納部材６１を備える第２リング把持手段９ｂでは、次に、図１４（ｂ）示のように、昇降装置６４を支柱６３に沿って下降させ、コ字状部材６５、ロッドレスシリンダ６６を介して、マガジン部６７を下方に移動させる。このようにすると、腕部材３５ａ，３５ｂが、上段の仮収納部７１に挿通可能になる。
そこで、次に、前述のようにして金属リングＷを抽出し、図１３（ａ）乃至図１３（ｃ）の作動を繰り返すことにより、上段の仮収納部７１にも金属リングＷを収納することができる。上下の仮収納部７１，７１に金属リングＷが仮収納されたならば、図１３（ｃ）示のように、腕部材３５ａ，３５ｂが、仮収納部７１から退避している状態で、図１４示のロッドレスシリンダ６６によりマガジン部６７を柱状部材７ｂから離間する方向に移動せしめ、仮収納部７１に仮収納されている２本の金属リングＷを次工程に搬送する。
このとき、次工程で確実に所定数の金属リングＷを積層できるようにするために、仮収納部材６１に所定数（この場合は２本）の金属リングＷが仮収納されたことを検出する検出手段を設けることが好ましい。前記検出手段としては、各仮収納部７１に金属リングＷの存在を検知する光電センサ等を設けてもよく、仮収納部材６１またはマガジン部６７の全重量を測定することにより所定数の金属リングＷが仮収納されたことを検出する計量センサを設けてもよい。
また、本実施形態では、仮収納部材６１に仮収納部７１を上下２段に設け、２本の金属リングＷを仮収納するようにしているが、壁板６９上にさらに複数の壁板６９を相互に積層して、多段の仮収納部７１を設けるようにしてもよい。仮収納部７１の段数は、搬送効率を向上し、次工程での積層を容易にするために、例えば積層リングを形成する金属リングＷの全数または半数とすることが好ましい。
また、本実施形態では、腕部材３５ａ，３５ｂを進退せしめるロッドレスシリンダ３２が、既に仮収納されている金属リングＷと干渉しないように、下段側の仮収納部７１から順に金属リングＷを仮収納するようにしている。しかし、前記積層リングを構成する順番で、上段の仮収納部７１に収納される金属リングＷの方が、収納棚４内で第２のリング搬送手段９ｂに近い位置にある場合、下段の仮収納部７１から順に仮収納したのでは、収納棚４に対する第２リング搬送手段９ｂの移動距離が大になるとの問題がある。この問題は、仮収納部７１の段数が多くなるほど顕著になる。
そこで、本実施形態の部品収納抽出装置１において、第２リング把持手段９ｂは、図１３示の腕部材３５ａ，３５ｂに替えて、図１５（ａ）示のように延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備えていることが好ましい。図１５（ａ）示の第２リング把持手段９ｂは、延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備える以外は、図１３示の第２リング把持手段９ｂと全く同一の構成を備えており、吊持部材３３を介してロッドレスシリンダ３２に取着され、腕部材７２ａ，７２ｂはロッドレスシリンダ３２の進退方向に備えられている。そして、腕部材７２ａ，７２ｂは先端部に３対の挟持部材３９ａ，３９ｂを備えている。
前記第２リング把持手段９ｂによれば、延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備えているので、図１５（ｂ）示のように、腕部材７２ａ，７２ｂの後端部に位置しているロッドレスシリンダ３２が仮収納部７１に侵入することなく、腕部材７２ａ，７２ｂは、仮収納部７１を通って部品収納部３に進入し、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを挟持することができる。尚、部品収納部３は、図４と同一の構成を備えているが、図１５では模式的に示している。
従って、図１５示の第２リング把持手段９ｂによれば、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを抽出するときに、上段の仮収納部７１に既に金属リングＷが仮収納されていても、該金属リングＷにロッドレスシリンダ３２が干渉すること無しに、下段の仮収納部７１に金属リングＷを仮収納することができる。
また、本実施形態の部品収納抽出装置１において、第２リング把持手段９ｂは、図１５示のように延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備える代わりに、図１６示のように、ロッドレスシリンダ３２の側面から進退方向と直交するように張り出したＬ字状の張出部材７３の先端部に基板３４を介して吊持されるようになっていてもよい。
この場合、マガジン部６７は、ロッドレスシリンダ６６に取着された底板６８のロッドレスシリンダ３２と反対側の端部に立設された支持部材７４を備え、支持部材７４には底板６８上に設けられた保持部材７０ａ，７０ｂの上方を覆う棚板７５が設けられている。棚板７５上には保持部材７０ａ，７０ｂが備えられ、底板６８上に設けられた保持部材７０ａ，７０ｂと共に上下２段の仮収納部７１を形成している。
仮収納部７１は、第２リング把持手段９ｂの腕部材３５ａ，３５ｂと基板３４とが挿通自在とされており、ロッドレスシリンダ３２に対向する側面は、底板６８、棚板７５の間と、棚板７５の上方とが開口部７６とされて、張出部材７３が通過自在とされている。尚、図１６示の第２リング把持手段９ｂは、基板３４が張出部材７３に吊持される構成を備える以外は、図１３示の第２リング把持手段９ｂと全く同一の構成を備えている。
前記第２リング把持手段９ｂによれば、基板３４が張出部材７３に吊持される構成を備えているので、図１７示のように、ロッドレスシリンダ３２は、腕部材３５ａ，３５ｂの側方に位置していて、仮収納部７１に侵入することが無い。一方、腕部材３５ａ，３５ｂは、仮収納部７１を通って部品収納部３に進入し、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを挟持することができる。尚、部品収納部３は、図４と同一の構成を備えているが、図１７では模式的に示している。
従って、図１６及び図１７に示す第２リング把持手段９ｂによれば、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを抽出するときに、上段の仮収納部７１に既に金属リングＷが仮収納されていても、該金属リングＷにロッドレスシリンダ３２が干渉すること無しに、下段の仮収納部７１に金属リングＷを仮収納することができる。
上述のように、図１５乃至図１７に示す構成によれば、部品収納部３に収納されている金属リングＷを、前記積層リングを形成する順番に関わらず、第２リング把持手段９ｂに近い位置にあるものから順に抽出することができ、仮収納部材６１に仮収納する際には、上下に関わらず前記積層リングを形成する順番に従って定められる仮収納部７１に仮収納することができる。
尚、本実施形態では、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂが固定されていて、円筒状体２ａ，２ｂが回転移動する場合について説明しているが、固定されている円筒状体２ａ，２ｂの外周面に沿ってリング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂが移動するようにしてもよい。また、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂと、円筒状体２ａ，２ｂとの両方が移動できるようにしてもよい。
また、本実施形態では、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂをそれぞれ１つずつ備える場合について説明しているが、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂはそれぞれ複数であってもよい。
さらに、本実施形態では、２つの円筒状体２ａ，２ｂが部品収納部３を多段に備える場合について説明しているが、円筒状体は部品収納部３を少なくとも１段備えていればよく、該円筒状体自体の数も２つに限定されることなくさらに多数であってもよい。
産業上の利用可能性
本発明の部品収納抽出装置は、例えば、無段変速機用金属ベルトの材料となる金属リングを収納しておき、所定の条件に従って抽出する用途に利用することができる。
本発明は、部品を所定の位置に収納し、或いは所定の位置に収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置に関する。さらに詳しくは、本発明は、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトを構成する無端帯状の金属リング等の弾性を備えるリングのような複数の部品からなる製品を組み立てる際に、用いられる部品収納抽出装置に関するものである。
背景技術
例えば自動車等の変速装置として用いられる無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトは、複数の無端帯状の金属リングをそれらの厚み方向に積層して組み立てた積層リングにより構成されている。この種の積層リングは、基本的にはその周長値や半径が設計値（これは各層毎に互いに相違する）になるように製造されている各層の金属リングを１個づつ選択して、それらを組み合わせて積層する。そして、この作業を積層リングの必要個数の回数だけ繰り返す。
ところが、前記積層リングの各層を構成する金属リングは、前述のように基本的にはその周長値や半径が設計値になるように製造されるものの、常に高精度に設計値に一致するわけではなく、一般には製造上の誤差のために設計値を中心にある程度のばらつきを生じる。このため、前記各層の金属リングを組み合わせて積層する場合、各層の金属リングを任意に（無作為に）１個づつ選択して組み合わせても、所望の積層リングを得ることができるとは限らない。
そこで、前記積層リングを組み立てる場合、各層の金属リングはその製造後、各金属リングの周長値等のサイズデータが別途測定され、個々の金属リングはその測定データと対応づけて部品収納棚等に保管される。そして、各層の金属リングを選択して組み合わせるためにあらかじめ定められた組合せ条件に従って、前記部品収納棚等から各層の金属リングを１個づつ選択して抽出する。
前記部品収納棚に前記金属リング等の部品を収納し、また収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置として、例えば、特開昭６１−１３１８４５号公報、特開平６−３２１３２０号公報に記載のものが知られている。前記各公報記載の部品収納抽出装置は、円筒状体の周縁部を多段多列に区画して画成され外周側の端面が開放された部品収納部を備える回動自在の収納棚と、該収納棚の外周面に臨む位置に固定して設けられた部品搬送手段とを備える。そして、前記部品搬送手段は、前記収納棚の外周面に沿って垂直方向に移動自在の部品把持部材を備える。従って、前記部品収納抽出装置は、該部品把持部材により前記金属リング等の部品を把持して前記部品収納部に収納することができ、また該部品収納部に収納されている部品を抽出することができる。
しかしながら、前記部品収納抽出装置では、固定された１つの部品搬送手段により、部品の収納と抽出との両方の作動を行うため、部品の収納、抽出に時間がかかり、改善が望まれる。
発明の開示
本発明は、かかる不都合を解消して、部品の収納、抽出を迅速に行うことができる部品収納抽出装置を提供することを目的とする。
そこで、本発明の部品収納抽出装置は、周縁部を多列に区画して画成され外周側の端面が開放された部品収納部を少なくとも１段備える複数の円筒状体を垂直方向に同軸に積層し、各円筒状体を独立に回動自在としてなる収納棚と、部品を把持する第１の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納する少なくとも１つの部品収納搬送手段と、部品を把持する第２の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、所定の該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する少なくとも１つの部品抽出搬送手段とを備え、各円筒状体と、各部品把持手段とは、該収納棚の外周面に沿って相対的に移動自在である部品収納抽出装置において、前記部品は、所定条件に従って相互に積層することにより積層リングを形成する、弾性を備えるリングであって、前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第１の保持部材を備え、各対の第１の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、前記両部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置された１対の腕部材と、該腕部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、各腕部材に該腕部材の長さ方向に沿って所定間隔で相対向して備えられた複数対の挟持部材と、該挟持部材の間隔を拡縮する拡縮手段とを備え、該腕部材が該進退手段により該部品収納部内に進入せしめられたときに、該第１の保持部材は該挟持部材の間に位置するように配置され、該拡縮手段は該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、あるいは該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除することを特徴とする。
本発明の部品収納抽出装置によれば、複数の円筒状体がそれぞれ独立に回動自在に備えられて収納棚を形成している。従って、前記部品を収納する場合には、前記円筒状体のいずれか１つと前記部品収納搬送手段とを前記収納棚の外周面に沿って相対的に移動せしめ、該部品収納搬送手段が該円筒状体の該部品を収納するべき部品収納部に対面するようにする。そして、第１の部品把持手段により把持される部品を該部品収納部に収納する。
また、前記部品を抽出する場合には、前記円筒状体のいずれか１つと前記部品抽出搬送手段とを前記収納棚の外周面に沿って相対的に移動せしめ、該部品抽出搬送手段が該円筒状体の抽出するべき部品が収納されている部品収納部に対面するようにする。そして、第２の部品把持手段により該部品を把持して該部品収納部から抽出する。
従って、本発明の部品収納抽出装置によれば、前記部品の収納と抽出とをそれぞれ独立に行うことができ、前記部品の収納、抽出に要する時間を短縮することができる。
また、前記部品収納抽出装置では、前記リングは前記弾性により撓められた状態で、前記第１の保持部材に該リングの外周側で弾性係止されて保持される。一方、前記第１及び第２の両部品把持手段は、前記リングを前記弾性により撓めた状態で、前記挟持部材に該リングの外周側を弾発係止させることにより把持する。
そこで、前記第１の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より縮小して、前記リングを把持した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大する。この結果、前記挟持部材による前記リングの挟持が解除され、代わって前記第１の保持部材により前記リングが保持される。次いで、前記第１の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより、前記リングの収納を完了する。
また、前記第２の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小する。この結果、前記リングは、前記第１の保持部材に保持されている状態よりも、さらに撓められて、前記挟持部材に受渡されて挟持される。次いで、前記第２の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小して前記リングを該挟持部材に挟持して把持した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより前記リングを抽出する。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記両部品把持手段を前記進退手段により進退せしめると共に、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記第１の保持部材に保持されているリングを前記挟持部材により挟持し、あるいは該挟持部材による挟持を解除して該第１の保持部材に保持させることができるので、前記リングの収納、抽出を容易に行うことができる。
尚、前記両部品把持手段が、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記第１の保持部材は前記挟持部材の間に位置するように配置されている。従って、該第１の保持部材と該挟持部材とが、互いに干渉することがなく、前記拡縮手段による拡縮操作を行うことができる。
また、本発明の部品収納抽出装置は、前記各部品収納部における前記部品の在庫の有無を記憶する在庫メモリと、該部品の固有データを該部品が収納されている部品収納部の該収納棚内の位置と対応づけて記憶する収納データメモリと、前記第１の部品把持手段を該在庫メモリが記憶している空の部品収納部に対面せしめ、該第１の部品把持手段により該部品を該部品収納部に収納する収納操作と、前記第２の部品把持手段を該収納データメモリが記憶している抽出すべき部品が収納されている部品収納部に対面せしめ、該部品を該第２の部品把持手段により把持して該部品収納部から抽出する抽出操作とを制御する収納抽出制御装置とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前記部品を前記収納棚に収納するときには、前記収納抽出制御装置が、該部品を把持している前記第１の部品把持手段を、前記在庫メモリが記憶している空の部品収納部に対面せしめ、該第１の部品把持手段により該部品を該部品収納部に収納する。このとき、前記在庫メモリは前記部品が収納された部品収納部を在庫有りとして記憶すると共に、前記収納データメモリは前記部品の固有データを該部品が収納された部品収納部の前記収納棚内における位置と対応づけて記憶する。
次に、前記収納棚から前記部品を抽出するときには、前記収納抽出制御装置は、前記収納データメモリにより記憶されている前記部品の中から、予め定められた条件等に従って最適な固有データを備える部品を選択し、該固有データと対応づけて記憶されている部品収納部に前記第２の部品把持手段を対面せしめる。そして、前記部品収納部から、選択された最適な固有データを備える部品を該第２の部品把持手段により把持して抽出する。このとき、前記在庫メモリは、前記部品が抽出された部品収納部を空の部品収納部として記憶する。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記在庫メモリと収納データメモリとに記憶されているデータを用いて、前記収納抽出制御装置が前記第１の部品把持手段と第２の部品把持手段とをそれぞれ前記部品収納部に対面させることにより、前記リングの収納と抽出とを円滑に行うことができる。
しかし、前記部品収納抽出装置では、前記第１または第２の部品把持手段によらずに作業員が手作業で前記部品を収納または抽出するとか、前記第１の部品把持手段による収納操作または第２の部品把持手段による抽出操作が失敗した等の理由により、前記在庫メモリ、収納データメモリが記憶している前記収納棚の状態と実際の前記収納棚の状態とが相違すると、該部品の収納と抽出とを円滑に行うことができなくなる。
そこで、本発明の部品収納抽出装置は、前記第１の部品把持手段が、前記部品収納部に対面したときに該部品収納部内の前記部品の有無を検知する第１のセンサと、該部品の把持を検知する第２のセンサとを備え、前記収納抽出制御装置は、前記収納操作により該第１の部品把持手段を前記在庫メモリが記憶している第１候補の空の部品収納部に対面せしめたときに、該第１のセンサにより第１候補の空の部品収納部内に該部品が検知されたときには、前記在庫メモリが記憶している次候補の空の部品収納部の位置を設定して該第１の部品把持手段を次候補の空の部品収納部に対面せしめる次候補位置設定手段と、該収納操作終了後に第２のセンサにより該第１の部品把持手段により把持されている部品の有無を検知して該収納操作における異常の有無を判定する異常判定手段と、該異常判定手段により異常有りと判定されたときに各操作を停止する停止手段とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置により前記収納棚に前記部品を収納するときには、まず、前記収納抽出制御装置が前記第１の部品把持手段を前記在庫メモリが記憶している第１候補の空の部品収納部に対面せしめる。前記部品収納部は、前記在庫メモリの記憶によれば空であるが、前記第１の部品把持手段によらずに作業員が手作業で前記部品を収納するとか、前記第２の部品把持手段による抽出操作が失敗して該部品が該部品収納部に残置されている等の理由により、実際には該部品が収納されていることがある。
そこで、次に、前記部品収納抽出装置では、前記第１の部品把持手段が前記部品収納部に対面したときに、第１のセンサにより該部品収納部内の前記部品の有無を検知する。そして、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出されなかった場合は、前記収納抽出制御装置はそのまま前記第１の部品把持手段により第１候補の空の部品収納部に前記部品を収納し、収納操作を終了する。
一方、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出されたときには、前記収納抽出制御装置は、次候補位置設定手段により、前記在庫メモリが記憶している次候補の空の部品収納部の位置を新たに設定し、前記第１の部品把持手段を次候補の空の部品収納部に対面せしめる。そして、前述の第１のセンサによる前記部品収納部内の前記部品の有無の検出以降の操作を繰り返す。
この結果、前記部品収納抽出装置によれば、前記第１の部品把持手段が最初に対面せしめられた、空である筈の部品収納部に実際には部品が収納されていた場合にも、前記第１の部品把持手段を次候補の部品収納部に対面せしめることにより、前記リングの収納を円滑に行うことができる。
また、前記部品収納抽出装置では、前記収納操作が終了したときに、第２のセンサにより前記第１の部品把持手段に把持されている前記部品の有無を検出する。そして、前記収納操作終了時に、前記第２のセンサにより前記第１の部品把持手段に把持されている前記部品が検出されたときには、収納すべき部品が収納されずに前記第１の部品把持手段に把持されていることになるので、前記異常判定手段により異常ありと判定し、前記停止手段により前記収納操作を停止する。
これにより、前記収納操作の失敗により前記部品が収納されている筈の前記部品収納部が実際には空であるという事態を回避することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置において、前記収納抽出制御装置は、前記収納操作に際して前記在庫メモリに記憶されている空の部品収納部の位置と前記第１の部品把持手段の位置とに従って該第１の部品把持手段の位置に近い順に第１候補の空の部品収納部と、次候補の空の部品収納部とを選択する第１の選択手段を備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前述のように、前記収納棚に前記部品を収納するときには、前記収納抽出制御装置が前記第１の部品把持手段を第１候補の空の部品収納部に対面せしめ、該部品収納部が空でなかったときには、前記次候補位置設定手段により前記第１の部品把持手段を次候補の空の部品収納部に対面せしめる。そこで、前記収納抽出制御装置は、第１の選択手段により、第１候補の空の部品収納部と、次候補の空の部品収納部とを、前記在庫メモリに記憶されている空の部品収納部の位置と前記第１の部品把持手段の位置とに従って該第１の部品把持手段の位置に近い順に選択する。この結果、前記第１の部品把持手段の移動距離を少なくすることができる。
また、本発明の部品収納抽出装置は、前記第２の部品把持手段が、前記部品収納部に対面したときに該部品収納部内の前記部品の有無を検知する第１のセンサと、該部品の把持を検知する第２のセンサとを備え、前記抽出操作により該第２の部品把持手段を該収納データメモリが記憶している第１候補の部品の部品収納部に対面せしめたときに、該第１のセンサにより第１候補の部品収納部内が空であることが検知されたときには、該収納データメモリが記憶している次候補の部品の部品収納部の位置を設定して該第２の部品把持手段を次候補の部品の部品収納部に対面せしめる次候補位置設定手段と、該抽出操作終了後に第２のセンサにより該第２の部品把持手段により把持されている部品の有無を検知して該抽出操作における異常の有無を判定する異常判定手段と、該異常判定手段により異常有りと判定されたときに各操作を停止する停止手段とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置で、前記収納棚から前記部品を抽出するときには、まず、前記収納抽出制御装置が前記第２の部品把持手段を前記収納データ記憶手段が記憶している第１候補の部品収納部に対面せしめる。前記部品収納部は、前記収納データメモリの記憶によれば抽出すべき部品が収納されている筈であるが、前記第２の部品把持手段によらずに作業員が手作業で前記部品を抽出するとか、前記第１の部品把持手段による収納操作が失敗して前記部品が該部品収納部に収納されていない等の理由により、実際には該部品収納部が空になっていることがある。
そこで、次に、前記部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段が前記部品収納部に対面したときに、第１のセンサにより該部品収納部内の前記部品の有無を検出する。そして、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出された場合は、前記収納抽出制御装置はそのまま前記第２の部品把持手段により第１候補の部品の部品収納部から前記部品を抽出し、抽出操作を終了する。
一方、第１のセンサにより前記部品収納部内に前記部品が検出されなかったときには、前記収納抽出制御装置は、次候補位置設定手段により、前記収納データメモリが記憶している次候補の部品の部品収納部の位置を新たに設定し、前記第２の部品把持手段を次候補の部品の部品収納部に対面せしめる。そして、前述の第１のセンサによる前記部品収納部内の前記部品の有無の検出以降の操作を繰り返す。
この結果、前記部品収納抽出装置によれば、前記第２の部品把持手段が最初に対面せしめられた、部品が収納されている筈の部品収納部が実際には空であった場合にも、前記第１または第２の部品把持手段を次候補の部品収納部に対面せしめることにより、前記リングの収納と抽出とを円滑に行うことができる。
また、前記部品収納抽出装置では、前記抽出操作が終了したときに、第２のセンサにより前記第２の部品把持手段に把持されている前記部品の有無を検出する。そして、前記抽出操作終了時に、前記第２のセンサにより前記第２の部品把持手段に前記部品が検出されなかったときには、抽出されるべき部品が抽出されず、前記第２の部品把持手段に該部品が把持されていないことになるので、前記異常判定手段により異常ありと判定し、前記停止手段により前記抽出操作を停止する。
これにより、前記抽出操作の失敗により空である筈の前記部品収納部に実際には前記部品が残置されているという事態を回避することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置において、前記収納抽出制御装置は、前記抽出操作に際して前記収納データメモリに記憶されている前記部品の固有データに従って前記抽出すべき部品として適している順に、第１候補の部品の部品収納部と、次候補の部品の部品収納部とを選択する第２の選択手段とを備えることを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前述のように、前記収納棚から前記部品を抽出するときには、前記収納抽出制御装置が前記第２の部品把持手段を第１候補の部品の部品収納部に対面せしめ、該部品収納部が空であったときには、前記次候補移動手段により前記第２の部品把持手段を次候補の部品の部品収納部に対面せしめる。そこで、前記収納抽出制御手段は、第１候補の部品の部品収納部と、次候補の部品の部品収納部とを、第２の選択手段により、前記収納データメモリに記憶されている前記部品の固有データに従って前記抽出すべき部品として適している順に選択する。この結果、第１候補の部品の部品収納部が空であった場合にも、第１候補に次いで適切な部品を抽出することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置において、前記収納抽出制御装置は、第１のセンサによる前記部品収納部内の前記部品の検知結果に従って前記在庫メモリの記憶を更新する記憶更新手段を備え、該記憶更新手段により更新された該在庫メモリの記憶を次回以降の前記収納操作に用いることを特徴とする。
前記収納抽出制御装置は、前記第１または第２の部品把持手段が対面する前記部品収納部内の前記部品の有無を第１のセンサで検知することにより、空である筈の部品収納部に前記部品が収納されていたり、前記部品が収納されている筈の部品収納部が空であることを確認する。そこで、前記検知結果に従って前記記憶更新手段により前記在庫メモリの記憶を更新することにより、前記在庫メモリの記憶を前記収納棚の実際の状態に即したものとし、次回以降の前記収納操作において、第１候補の空の部品収納部に実際には前記部品が収納されているという事態を低減することができる。
本発明の部品収納抽出装置は、前記部品が弾性を備えるリングであって、所定条件に従って相互に積層することにより積層リングを形成する場合に、好適に用いることができる。
本発明の部品収納抽出装置において、前記部品として前記リングを扱うときには、前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第１の保持部材を備え、各対の第１の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、前記両部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置された１対の腕部材と、該腕部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、該腕部材に該腕部材の長さ方向に沿って所定間隔で相対向して備えられた複数対の挟持部材と、該挟持部材の間隔を拡縮する拡縮手段とを備え、該腕部材が該進退手段により該部品収納部内に進入せしめられたときに、該第１の保持部材は該挟持部材の間に位置するように配置され、該拡縮手段は該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、あるいは該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除することを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前記リングは前記弾性により撓められた状態で、前記第１の保持部材に該リングの外周側で弾発係止されて保持される。一方、前記第１及び第２の両部品把持手段は、前記リングを前記弾性により撓めた状態で、前記挟持部材に該リングの外周側を弾発係止させることにより把持する。
そこで、前記第１の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より縮小して、前記リングを把持した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大する。この結果、前記挟持部材による前記リングの挟持が解除され、代わって前記第１の保持部材により前記リングが保持される。次いで、前記第１の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより、前記リングの収納を完了する。
また、前記第２の部品把持手段は、前記腕部材を介して相対向して備えられた前記挟持部材の間隔を、相対向して備えられた前記第１の保持部材の間隔より拡大した状態で、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられる。そして、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小する。この結果、前記リングは、前記第１の保持部材に保持されている状態よりも、さらに撓められて、前記挟持部材に受渡されて挟持される。次いで、前記第２の部品把持手段は、前記挟持部材の間隔を前記第１の保持部材の間隔より縮小して前記リングを該挟持部材に挟持して把持した状態のまま、前記進退手段により前記部品収納部から後退せしめられることにより前記リングを抽出する。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記両部品把持手段を前記進退手段により進退せしめると共に、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記第１の保持部材に保持されているリングを前記挟持部材により挟持し、あるいは該挟持部材による挟持を解除して該第１の保持部材に保持させることができるので、前記リングの収納、抽出を容易に行うことができる。
尚、前記両部品把持手段が、前記進退手段により前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記第１の保持部材は前記挟持部材の間に位置するように配置されている。従って、該第１の保持部材と該挟持部材とが、互いに干渉することがなく、前記拡縮手段による拡縮操作を行うことができる。
前記第１の部品把持手段による収納操作または前記第２の部品把持手段による抽出操作は、失敗する場合の他、前記部品収納部に対する前記リングの収納または抽出が不完全となる場合がある。このようなときには前記リングの一部が前記部品収納部から外方に突出することになるので、突出している部分が、前記収納棚に沿って相対的に移動する前記第１または第２の部品把持手段と干渉する虞がある。
そこで、前記挟持部材を備える第１または第２の部品把持手段では、前記第２のセンサは、前記第１または第２の部品把持手段に把持されている前記リングの有無を、該リングが前記挟持部材に正常に挟持されているときの前記部品収納部に対向するリング先端部で検知する先端部センサと、該収納部とは反対側のリング後端部で検知する後端部センサとからなるものとする。
前記収納操作が正常に行われれば、前記リングは完全に前記部品収納部に収納されているので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知されない。また、前記収納操作が失敗した場合は、前記リングは前記第１の部品把持手段に把持されたままであるので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知される。
一方、前記抽出操作が正常に行われれば、前記リングは完全に前記部品収納部から抽出され、前記第２の部品把持手段に把持されているので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知される。また、前記収納操作が失敗した場合は前記リングは前記部品収納部に残置されたままであるので、前記先端部センサと後端部センサとの両方で前記リングが検知されない。
これに対して、前記収納操作または抽出操作が不完全である場合には、前記リングの一部が前記部品収納部から外方に突出しているので、前記収納操作後または抽出操作後に、前記後端部センサでは前記リングが検知されず、前記先端部センサでのみ前記リングが検知される。
従って、前記第２のセンサによれば、前記収納操作または抽出操作が正常に行われたか、失敗したか、または前記収納操作または抽出操作が不完全で、前記リングの一部が前記部品収納部から外方に突出しているかを的確に確認することができる。
前述のようにして第２の部品把持手段により前記部品収納部から抽出された前記リングは、次いで積層工程に搬送され、相互に積層されることにより前記積層リングが形成される。しかし、前記リングを前記積層工程に搬送する際に、抽出されたリングを１個づつ搬送するのでは煩雑である。
そこで、本発明の部品収納抽出装置において、前記第２の部品把持手段は、前記部品収納部から後退したときに前記挟持部材により挟持された複数のリングを仮収納する仮収納部材を備え、該複数のリングが収納された該仮収納部材を次工程に搬送することを特徴とする。
前記部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段が前述のようにして前記部品収納部から前記リングを抽出して、該部品収納部から後退せしめられたときに、抽出した前記リングを前記仮収納部材に仮収納する。そして、前記部品収納抽出装置は、前記仮収納部材に所定数の前記リングが仮収納されたならば、該仮収納部材を次工程に搬送する。従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記リングを所定数ずつまとめて次工程に搬送することができ、前記第２の部品把持手段により抽出されたリングを１個づつ搬送するよりも効率よく搬送することができる。
また、前記仮収納部材は、前記腕部材に対して相対的に昇降自在に備えられると共に、該腕部材が挿通自在であって、前記リングを仮収納する仮収納部を多段に備え、該腕部材は該挟持部材により抽出されたリングを、前記積層リングを構成する順番に該仮収納部に仮収納することを特徴とする。
前記仮収納部材を備える部品収納抽出装置では、まず、前記挟持部材により挟持されて抽出された前記リングを前記仮収納部の１つに仮収納する。次に、前記仮収納部材は前記腕部材に対して昇降し、多段に設けられている他の収納部の１つを、前記挟持部材により挟持されて抽出された前記リングを仮収納できる位置に移動させる。
このとき、前記腕部材は、前記仮収納部に挿通自在とされている。従って、前記位置に移動された仮収納部に該腕部材を挿通することにより、前記挟持部材により挟持されて新たに抽出された前記リングを該仮収納部に仮収納することができる。
また、前記仮収納部は、前記複数のリングを前記積層リングを構成する順番に仮収納するので、前記多段に設けられた仮収納部の全てに仮収納された前記リングを次工程に搬送したときに、次工程では該リングを該仮収納部に収納されている順に積層すればよく、前記積層リングを容易に形成することができる。
このとき、前記仮収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第２の保持部材を備え、各対の第２の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、前記腕部材が前記進退手段により該仮収納部内に後退せしめられたときに該挟持部材の間に位置するように配置されることを特徴とする。
前記構成を備える前記仮収納部によれば、前記挟持部材の間隔を相対向して備えられた前記第２の保持部材の間隔より縮小して前記リングを把持した状態で、前記腕部材が前記進退手段により該仮収納部内に後退せしめられたときに、該第２の保持部材は該挟持部材の間に位置するように配置されている。そこで、前記拡縮手段が、前記腕部材を介して前記挟持部材の間隔を前記第２の保持部材の間隔より拡大することにより、前記挟持部材による前記リングの挟持が解除され、代わって前記第２の保持部材により前記リングが外周側から保持される。
従って、前記部品収納抽出装置によれば、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記挟持部材による前記リングの挟持を解除して、前記第２の保持部材に保持させることができるので、前記仮収納部に対する該リングの仮収納を容易に行うことができる。
尚、前記腕部材が前記仮収納部内に後退せしめられたときに、前記第２の保持部材は前記挟持部材の間に位置するように配置されている。従って、該第２の保持部材と該挟持部材とが、互いに干渉することがなく、前記拡縮手段による拡縮操作を行うことができる。
ところで、前記収納棚は多数の前記リングを収納しているが、個々のリングの収納位置は順不同であって、サイズデータ等の測定値の大小の順等の固有データによって整列されている訳ではなく、各リングのサイズデータ等の固有データが該収納位置に対応づけられているに過ぎない。この結果、前記第２の部品把持手段で前記リングを抽出する際に前記積層リングを構成する順番に従って抽出しようとすると、前記順番に従う前記リングが必ず前記第２の部品把持手段の近くにあるとは限らないので、該第２の部品把持手段の前記収納棚に対する移動量が大きくなる。
そこで、前記第２の部品把持手段で前記リングを抽出する際には、前記積層リングを構成する順番に関わらず、前記収納棚内で該第２の部品把持手段に近い位置にあるものから順に抽出し、前記仮収納部に仮収納する際には前記積層リングを形成する順番に仮収納できるようにすることが望まれる。
しかし、前記第２の部品把持手段が、前記収納棚内で近い位置にある前記リングから順に抽出して、前記仮収納部に前記積層リングを構成する順番に仮収納する際には、前記仮収納部には前記リングが順不同に収納されることとなる。このとき、前記第２の部品把持手段が前記進退手段に取着されていて該進退手段が該第２の部品把持手段と共に前記仮収納部内に侵入する場合には、該進退手段が既に仮収納されている前記リングと干渉することがある。
そこで、本発明の部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段は、前記進退手段に取着されていて、前記腕部材は、該進退手段の進退方向に備えられると共に、該仮収納部を通って前記部品収納部に進入し、該部品収納部に収容されている前記リングを前記挟持部材により挟持できる長さを備えている。
前記構成によれば、前記腕部材は前記進退手段の進退方向に備えられているので、前記進退手段は前記部品収納部に対し前記腕部材の反対側に位置している。一方、前記腕部材は、前記仮収納部に挿通されたときに、該仮収納部を通って前記部品収納部に進入し、該部品収納部に収容されている前記リングを前記挟持部材により挟持できる長さとされっている。
従って、前記進退手段は、前記腕部材が前記仮収納部に挿通されたときに他の仮収納部に既に仮収納されている前記リングと干渉することがなく、前記第２の部品把持手段は、各仮収納部に前記リングを順不同に収納することができる。
また、本発明の部品収納抽出装置では、前記進退手段に進退方向と平行に取着されていて、前記仮収納部は、該進退手段に取着された第２の部品把持手段が通過可能な開口部を備える構成となっていてもよい。
前記構成によれば、前記第２の部品把持手段は、前記進退手段に対し、該進退手段の進退方向と平行に取着されており、前記仮収納部に備えられた開口部を通過自在とされている。従って、前記第２の部品把持手段が前記部品収納部から前記リングを抽出するために、前記仮収納部に進入したときにも、前記進退手段は該仮収納部に侵入することがない。
この結果、前記進退手段は、第２の部品把持手段が前記仮収納部に進入したときに他の仮収納部に既に仮収納されている前記リングと干渉することがなく、該第２の部品把持手段は、各仮収納部に前記リングを順不同に収納することができる。
本発明の部品収納抽出装置では、前記第２の部品把持手段及び前記仮収納部を前記いずれかの構成とすることにより、前記部品収納部に収納されている前記リングを前記積層リングを構成する順番に関わらず、前記第２の部品把持手段に近い位置にあるものから順に抽出することができ、前記仮収納部材に仮収納する際には前記積層リングを構成する順番に従って仮収納することができる。
前述のように、本発明の部品収納抽出装置により抽出された前記リングは、次工程で前記仮収納部材に仮収納されている順番に従って積層することにより前記積層リングを形成することができる。しかし、前記仮収納部材の一部に前記リングが仮収納されていない仮収納部があると、前記積層リングの前記仮収納されていないリングに該当する部分に欠落が生じ、該積層リングを形成することができなくなる。
そこで、本発明の部品収納抽出装置において、前記仮収納部材は、前記仮収納部の全てに前記リングが仮収納されたことを検出する検出手段を備えることを特徴とする。このようにすることにより、次工程において、前記欠落を生じることなく、前記積層リングを確実に形成することができる。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明の部品収納抽出装置における一実施形態のシステム構成図である。
図２は、図１示の収納抽出制御装置の構成を示すブロック図である。
図３は、図１示の装置における部品の収納操作を示すフローチャートである。
図４は、図１示の装置における第１の部品把持手段と、部品収納部３との構成を示す平面図である。
図５は、図４示の第１の部品把持手段における拡縮機構の構成及び作動を示す平面図である。
図６乃至図１０は、図１示の装置における部品の収納操作を示す作動説明図である。
図１１は、図１示の装置における部品の抽出操作を示すフローチャートである。
図１２は、図１示の装置における部品の抽出操作を示す作動説明図である。
図１３は、図１示の装置における本発明の部品収納抽出装置における他の実施形態の構成及び作動を示す平面図である。
図１４は、図１３示の装置の側面図である。
図１５は、図１３示の装置の他の態様の構成及び作動を示す平面図である。
図１６は、図１３示の装置のさらに他の態様の構成を示す側面図である。
図１７は、図１６示の態様の作動を示す平面図である。
発明を実施するための最良の形態
本実施形態の部品収納抽出装置１は、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトとして用いられる積層リングの各層を構成する弾性を備える無端帯状の金属リングの収納、抽出に用いられるものである。前記金属リングは、周長値等のサイズデータが設計値となるように製造されたのち、それぞれの金属リングの該サイズデータが、その金属リングの固有データとして別途測定されている。
部品収納抽出装置１は、図１に示すように、周縁部を多段多列に区画して画成された部品収納部３を備える２つの円筒状体２ａ，２ｂを直立状態で同軸に積層し、各円筒状体２ａ，２ｂを独立に回動自在とした収納棚４を備えている。また、部品収納抽出装置１は、収納棚４の外周面に沿って備えられたリング収納搬送手段５ａと、収納棚４の外周面に沿ってリング収納搬送手段５ａと対照する位置に備えられたリング抽出搬送手段５ｂと、円筒状体２ａ，２ｂ、リング収納搬送手段５ａ、リング抽出搬送手段５ｂの作動を制御する収納抽出制御装置６とを備えている。
部品収納部３は、円筒状体２ａ，２ｂの外周側端面が開放されていて、該端面から前記金属リングが収納、抽出できるようにされている。また、リング収納搬送手段５ａはその位置で前工程から金属リングを受け取ることができるように設けられ、リング抽出搬送手段５ｂはその位置で抽出した金属リングを次工程に搬送できるように設けられている。
リング収納搬送手段５ａは、収納棚４の外周面に沿って収納棚４の高さ方向と平行に設けられた柱状部材７ａと、柱状部材７ａに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段８ａと、垂直移動手段８ａに備えられた第１リング把持手段９ａとからなる。また、リング抽出搬送手段５ｂは、リング収納搬送手段５ａに対応して、収納棚４の外周面に沿って収納棚４の高さ方向と平行に設けられた柱状部材７ｂと、柱状部材７ｂに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段８ｂと、垂直移動手段８ｂに備えられた第２リング把持手段９ｂとからなる。
垂直移動手段８ａ，８ｂとしては、例えば図示しないモータに駆動され、柱状部材７ａ，７ｂに垂直方向に沿って形成された溝部１０に設けられた図示しないギヤ等に係合して垂直に移動するもの等を用いることができる。
次に、収納抽出制御装置６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されるマイクロコンピュータであり、図２に示すように、駆動制御手段１１、在庫メモリ１４、収納データメモリ１５、第１選択手段１６、位置設定手段１７、記憶更新手段１８、第２選択手段１９、異常判定手段２０、停止手段２１を備えている。
駆動制御手段１１は、円筒状体２ａ，２ｂ、リング収納搬送手段５ａ、リング抽出搬送手段５ｂ、第１リング把持手段９ａ、第２リング把持手段９ｂの駆動を制御する機能を備え、リング収納搬送手段５ａの第１リング把持手段９ａに取着された第１センサ１２ａ、第２センサ１３ａからの検知信号と、リング抽出搬送手段５ｂの第２リング把持手段９ｂに取着された第１センサ１２ｂ、第２センサ１３ｂからの検知信号とが入力されるようになっている。
また、在庫メモリ１４は収納棚４の各部品収納部３について金属リングＷの在庫の有無を記憶し、収納データメモリ１５は金属リングＷのサイズデータを該金属リングＷが収納されている部品収納部３の位置と対応づけて記憶する。在庫メモリ１４は、新たに金属リングＷを収納すべき部品収納部３を選択する第１選択手段１６と、位置設定手段１７とを介して駆動制御手段１１に接続されていると共に、各部品収納部３における金属リングＷの在庫の有無に関する訂正データが駆動制御手段１１から記憶更新手段１８を介して入力されるようになっている。
一方、収納データメモリ１５は、抽出すべき金属リングＷを選択する第２選択手段１９と、位置設定手段１７とを介して駆動制御手段１１に接続されている。位置設定手段１７は、駆動制御手段１１に対して第１選択手段１６により選択された部品収納部３の位置を設定する機能と、駆動制御手段１１に対して第２選択手段１９により選択された金属リングＷが収納されている部品収納部３の位置を設定する機能とを備えている。
さらに、異常判定手段２０は、駆動制御手段１１を介して入力される第２センサ１３ａからの検知信号により収納操作の異常の有無を判定すると共に、駆動制御手段１１を介して入力される第２センサ１３ｂからの検知信号により抽出操作の異常の有無を判定する。そして、異常判定手段２０は、前記収納操作または抽出操作に異常ありと判定したときには、駆動制御手段１１との間に介在する停止手段２１により駆動制御手段１１を停止し、これにより収納抽出制御手段６全体の作動を停止させる機能を備えている。
次に、図３のフローチャートに従って、図４乃至図１０を参照しつつ、本実施形態の部品収納抽出装置１による金属リングの収納操作について説明する。
部品収納抽出装置１により金属リングの収納操作を行うときには、まず、図３のステップ１で、前工程で製造された金属リングがリング収納搬送手段５ａの第１リング把持手段９ａに把持される。前記金属リングは、前工程で製造された後、別途、周長、厚さ等のサイズデータが、該金属リングの固有データとして測定されている。
第１リング把持手段９ａは、リング抽出搬送手段５ｂの第２リング把持手段９ｂと同一の構成となっており、図４に示すように、コ字状部材３１に取着されたロッドレスシリンダ３２の下方に吊持部材３３を介して吊持される基板３４と、基板３４の下方に備えられた腕部材３５ａ，３５ｂとを備えている。この結果、第１リング把持手段９ａは、吊持部材３３を介してロッドレスシリンダ３２に取着されており、腕部材３５ａ，３５ｂはロッドレスシリンダ３２の進退方向に備えられている。
コ字状部材３１は、さらに、コ字状部材３６に取着されたロッドレスシリンダ３７に支持されており、コ字状部材３６は柱状部材７ａの側面に沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段８ａに支持されている。
基板３４には後述する拡縮機構が備えられ、腕部材３５ａ，３５ｂは該拡縮機構により拡縮自在に設けられている。腕部材３５ａ，３５ｂは、その長さ方向に沿って３カ所から外側方に突出する突出部３８ａ，３８ｂを相対向する位置に備え、突出部３８ａ，３８ｂは、その先端部に下方に突出する挟持部材３９ａ，３９ｂを備えている。そして、第１リング把持手段９ａは、前記拡縮機構により腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を狭めることにより、相対向する挟持部材３９ａ，３９ｂ間に金属リングＷをその外周側から挟持している。
コ字状部材３１には、ロッドレスシリンダ３２の行程の始点と終点とを検出するリミットスイッチ４０ａ，４０ｂが第１リング把持手段９ａの移動方向に沿って設けられると共に、部品収納部３に対向する先端部には部品収納部３内の金属リングＷの有無を検知する第１センサ１２ａが取着されている。また、腕部材３５ａ，３５ｂには挟持部材３９ａ，３９ｂに挟持されている金属リングＷの有無を検知する第２センサ（図示せず）が設けられている。
一方、部品収納部３は、収納棚４に備えられる第１の支柱４１、第２の支柱４２と、両支柱４１，４２に支持された棚板４３とにより形成されている。第１の支柱４１は円筒状体２ａ，２ｂの外周面を多列に仕切って複数設けられており、第２の支柱４２は隣接する２本の第１の支柱４１，４１間の内周側に配設されている。
棚板４３は、支柱４１，４２に刻設された図示しない水平溝部に挿入されて支持され、多段に設けられている。棚板４３は、側部にその長さ方向に沿って２カ所から外側方に突出する突出片４４ａ，４４ｂを相対向する位置に備え、突出片４４ａ，４４ｂにはその先端部を上方に折り曲げて、所定の間隔を存して相対向する保持部材４５ａ，４５ｂが形成されている。また、棚板４３には、第１リング把持手段９ａに対向する外周側端縁の一部が下方に折り曲げられて、第１センサ１２ａに対向する反射板４６が形成されている。
次に、第１リング把持手段９ａに備えられている前記拡縮機構について説明する。第１リング把持手段９ａは、図５（ａ）に示すように、前記基板３４の下方に備えられた腕部材３５ａ，３５ｂを駆動して、腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を拡縮する機構として、リンク機構５１を備えている。リンク機構５１は、腕部材３５ａ，３５ｂの後端部に備えられ、２組のリンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂと、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂを駆動するシリンダ５４とからなる。
リンク５２ａ，５２ｂは、先端部が基板３４の幅方向に設けられた孔部５５ａ，５５ｂを介して腕部材３５ａ，３５ｂに螺着され、孔部５５ａ，５５ｂに沿って移動自在とされている。また、リンク５２ａ，５２ｂの後端部は、共に、基板３４の長さ方向に設けられた孔部５６を介してシリンダ５４のシリンダロッド５７に螺着され、シリンダロッド５７の作動に従って孔部５６に沿って移動自在とされている。
リンク５３ａ，５３ｂは、先端部が基板３４の幅方向に設けられた孔部５８ａ，５８ｂを介して腕部材３５ａ，３５ｂに螺着され、孔部５８ａ，５８ｂに沿って移動自在とされている。また、リンク５３ａ，５３ｂの後端部は、共に、基板３４の長さ方向に設けられた孔部５９を介してシリンダ５４のシリンダロッド５７に螺着され、シリンダロッド５７の作動に従って孔部５９に沿って移動自在とされている。
図５（ａ）では、シリンダ５４によりシリンダロッド５７が後退せしめられ、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの後端部が孔部５６，５９に沿ってシリンダ５４側に移動した状態となっている。これに伴い、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの先端部は、孔部５５ａ，５５ｂ、５８ａ，５８ｂに沿って基板３４の内方に移動している。このとき、腕部材３５ａ，３５ｂに備えられた挟持部材３８ａ，３８ｂの間隔は最も縮小された状態となっており、３組の挟持部材３９ａ，３９ｂの間に金属リングＷを長円形状に撓めて挟持することができる。
次に、図５（ｂ）に矢示するように、シリンダ５４によりシリンダロッド５７が前進せしめられると、リンク５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの後端部が孔部５６，５９に沿ってシリンダ５４から離間する側に移動せしめられる。これに伴って、５２ａ，５２ｂ、５３ａ，５３ｂのそれぞれの先端部は、孔部５５ａ，５５ｂ、５８ａ，５８ｂに沿って基板３４の外側方に移動し、腕部材３５ａ，３５ｂに備えられた挟持部材３８ａ，３８ｂの間隔を拡大する。このとき、金属リングＷは、挟持部材３８ａ，３８ｂの間隔を拡大に伴って円形に復帰するように変形するが、その弾性により挟持部材３８ａ，３８ｂの間に挟持された状態を維持する。
図３に戻って、収納抽出制御装置６は、ステップ２で、第１リング把持手段９ａにより把持されている金属リングＷを収納すべき空の部品収納部３を選択する。空の部品収納部３の選択は、図２の第１選択手段１６により行われ、在庫メモリ１４が記憶している空の部品収納部３のうち、円筒状体２ａまたは円筒状体２ｂの移動量（回転量）が最も少なくて済む位置にある部品収納部３が選択され、第１候補の空の部品収納部３とされる。
第１候補の空の部品収納部３が選択されたならば、ステップ３で、該部品収納部３の位置が位置設定手段１７により駆動制御手段１１に対して設定される。この結果、収納抽出制御装置６は、駆動制御手段１１により円筒状体２ａ，２ｂとリング収納搬送手段５ａとを駆動して、第１リング把持手段９ａを該部品収納部３に対面する位置に移動せしめる。
第１リング把持手段９ａが部品収納部３に対面する位置に移動されると、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ４で、第１センサ１２ａにより該部品収納部３が実際に空であるか否かを確認する。
第１センサ１２ａは、反射型光センサであり、発光部と受光部とを備えている。図６に示すように、対向する部品収納部３に対して第１センサ１２ａの発光部から光Ｌを発射すると、部品収納部３に金属リングＷが収容されていなければ、光Ｌは部品収納部３の反射板４６に反射されて、第１センサ１２ａの受光部に入射する。一方、図６に仮想線示するように、部品収納部３に金属リングＷが収容されていた場合には、第１センサ１２ａの発光部から発射された光Ｌは、第１センサ１２ａと反射板４６との間で該金属リングＷにより光路を遮られ、第１センサ１２ａの受光部に入射することができない。
第１センサ１２ａは、発光部から発射された光が反射板４６で反射されて受光部に入射した場合（部品収納部３が空）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（部品収納部３に金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。
そこで、収納抽出制御装置６は、駆動制御手段１１が第１センサ１２ａからＯＮの検知信号を受けた場合は、第１候補の部品収納部３に実際には金属リングＷが収納されているものと判断する。この場合は、ステップ５で、再び第１選択手段１６により在庫メモリ１４が記憶している空の部品収納部３の中から、現時点で円筒状体２ａ，または円筒状体２ｂの移動量が最も少ない部品収納部３を選択し、次候補の空の部品収納部３とする。次いで、駆動制御手段１１は、ステップ６で記憶更新手段１８により在庫メモリのデータを書き換えて、第１の候補であった空の部品収納部３を金属リングＷが収容されている部品収納部３として記憶させ、ステップ３に復帰する。このとき書き換えられた在庫メモリ１４のデータは、次回の収納操作の際に利用される。
ステップ３〜ステップ６の手順は、必要に応じて何度でも繰り返すことができ、第１リング把持手段９ａが確実に空の部品収納部３に対面する位置に移動せしめられる。そして、ステップ４で、駆動制御手段１１が第１センサ１２ａからＯＦＦの検知信号を受け、第１リング把持手段９ａが対面している部品収納部３が実際に空であることが確認されたならば、収納抽出制御装置６は、次にステップ７で駆動制御手段１１によりロッドレスシリンダ３２を駆動して第１リング把持手段９ａを前進させ、部品収納部３内に進入させる。
この結果、第１リング把持手段９ａは、図７に示すように、挟持部材３９ａ，３９ｂ間に挟持した金属リングＷを部品収納部３内に搬入する。第１リング把持手段９ａが部品収納部３内に進入した時点では、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔は、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂの間隔よりも狭くなっており、保持部材４５ａ，４５ｂの内側に金属リングＷが位置している。第１リング把持手段９ａは、ステップ８でリミットスイッチ４０ｂがＯＮするまで、前進せしめられる。
ステップ８でリミットスイッチ４０ｂがＯＮしたならば、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ９で、駆動制御手段１１により図５（ｂ）に示すように、リンク機構５１のシリンダ５４によりシリンダロッド５７を前進せしめ、リング把持手段９ａの腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を拡げる。このようにすると、図８示のように、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔が部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂの間隔よりも広くなり、金属リングＷは、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔の拡大に伴って、それ自体の弾性により円形に復元しようとする。そして、金属リングＷは、拡大された挟持部材３９ａ，３９ｂよりも間隔が狭い保持部材４５ａ，４５ｂに受渡されて、保持部材４５ａ，４５ｂに保持される。
尚、保持部材４５ａ，４５ｂは、その上端が部品収納部３に進入したリング把持部材９ａの腕部材３５ａ，３５ｂの下面より低くなるように設けられている。また、リミットスイッチ４０ｂがＯＮしたときに、保持部材４５ａは、部品収納部３内に進入した挟持部材３９ａ，３９ａの間に位置し、保持部材４５ｂは挟持部材３９ｂ，３９ｂの間に位置している。従って、保持部材４５ａ，４５ｂは、腕部材３５ａ，３５ｂの拡縮の際に挟持部材３９ａ，３９ｂと干渉することがない。
次に、収納抽出制御装置６は、ステップ１０で、駆動制御手段１１により第１リング把持手段９ａのロッドレスシリンダ３２を駆動して第１リング把持手段９ａを後退させ、部品収納部３から退出させる。このとき第１リング把持手段９ａは、図９に示すように、挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔が拡大されたままとなっており、金属リングＷは保持部材４５ａ，４５ｂに保持されて部品収納部３内に残される。第１リング把持手段９ａは、ステップ１１でリミットスイッチ４０ａがＯＮするまで後退せしめられ、部品収納部３に対面する位置に復帰する。
第１リング把持手段９ａが部品収納部３に対面する位置に復帰したならば、収納抽出制御装置６は、次に、第２センサ１３ａにより第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持しているか否かを確認する。
第２センサ１３ａは、図１０に模式的に示すように、第１リング把持手段９ａの先端部で金属リングＷを検知する先端部第２センサ１３ａ1と、第１リング把持手段９ａの後端部で金属リングＷを検知する後端部第２センサ１３ａ2とからなる。先端部第２センサ１３ａ1と後端部第２センサ１３ａ2とはいずれも透過型光センサであり、一対の発光部と受光部とからなる。先端部第２センサ１３ａ1と後端部第２センサ１３ａ2とはいずれも、発光部から発射された光が受光部に入射した場合（金属リングＷなし）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。尚、図１０（ａ）は図４、図１０（ｂ）は図８、図１０（ｃ）は図９の状態にそれぞれ対応している。
駆動制御手段１１は、リミットスイッチ４０ａがＯＮして、第１リング把持手段９ａが部品収納部３に対面する位置に復帰したときに、第２センサ１３ａ1、１３ａ2から入力される検知信号を異常判定手段２０に送り、収納操作が異常なく終了したか否かを判定する。即ち、ステップ１２で後端部第２センサ１３ａ2のＯＦＦが検知され、ステップ１３で先端部第２センサ１３ａ1のＯＦＦが検知されたならば、図１０（ｃ）示のように第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持していないので、異常判定手段２０は前記収納操作が異常なく終了したものと判定し、収納操作が完了する。
一方、ステップ１２で後端部第２センサ１３ａ2のＯＮが検知されたときには、図１０（ｄ）示のように第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持したままであることになる。そこで、異常判定手段２０は異常ありと判定し、ステップ１４で停止手段２１を作動させ、駆動制御手段１１をエラー停止させることにより部品収納抽出装置１全体を停止させる。
また、ステップ１２で後端部第２センサ１３ａ2のＯＦＦが検知されても、ステップ１３で先端部第２センサ１３ａ1のＯＮが検知されたときには、図１０（ｄ）に仮想線示するように、金属リングＷの収納が不完全で、金属リングＷが部品収納部３から突出していることになる。そこで、異常判定手段２０は、この場合にも異常ありと判定し、ステップ１４で停止手段２１を作動させ、駆動制御手段１１をエラー停止させることにより部品収納抽出装置１全体を停止させる。
次に、図１１のフローチャートに従って、図１２を参照しつつ、本実施形態の部品収納抽出装置１による金属リングの収納操作について説明する。尚、第２リング把持手段９ｂは第１リング把持手段９ａと全く同一の構成を備えており、第２リング把持手段９ｂによる金属リングＷの抽出操作は、第１リング把持手段９ａによる金属リングＷの収納操作と全く逆の手順により行われるので、第２リング把持手段９ｂの構成及び作動については詳しい説明を省略する。
部品収納抽出装置１により金属リングの抽出操作を行うときには、まず収納抽出制御装置６は、図１１のステップ１で、抽出すべき第１候補の金属リングＷが収納されている部品収納部３を選択する。抽出すべき金属リングＷが収納されている部品収納部３の選択は、図２の第２選択手段１９により行われ、収納データメモリ１５に記憶されている金属リングＷの中から、予め定められた組合せ条件に従って最適なサイズデータを備える金属リングＷが選択され、該サイズデータと対応づけて記憶されている部品収納部３が第１候補の金属リングＷの部品収納部３とされる。
第１候補の金属リングＷの部品収納部３が選択されたならば、該部品収納部３の位置が位置設定手段１７により駆動制御手段１１に対して設定される。この結果、収納抽出制御装置６は、ステップ２で、駆動制御手段１１により円筒状体２ａ，２ｂとリング抽出搬送手段５ｂとを駆動して、第２リング把持手段９ｂを該部品収納部３に対面する位置に移動せしめる。
第２リング把持手段９ｂが部品収納部３に対面する位置に移動されると、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ３で、第１センサ１２ｂにより該部品収納部３に実際に金属リングＷが収納されているか否かを確認する。
第１センサ１２ｂは、第１センサ１２ａと同一の構成を備えており、第１センサ１２ａと同一に作用する。即ち、第１センサ１２ｂは、発光部から発射された光が反射板４６で反射されて受光部に入射した場合（部品収納部３が空）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（部品収納部３に金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。
そこで、収納抽出制御装置６は、駆動制御手段１１が第１センサ１２ｂからＯＦＦの検知信号を受けた場合は、第１候補のリングの部品収納部３に実際には金属リングＷが収納されていなかったものと判断する。この場合は、次にステップ４で、再び第２選択手段１９により収納データメモリ１５に記憶されている金属リングＷの中から、予め定められた組合せ条件に従って、第１候補の金属リングＷに次いで最適なサイズデータを備える金属リングＷを選択し、該サイズデータと対応づけて記憶されている部品収納部３を次候補の金属リングＷの部品収納部３とする。
次いで、駆動制御手段１１は、ステップ５で記憶更新手段１８により在庫メモリ１４のデータを書き換えて、第１の候補であったリングの部品収納部３を空の部品収納部３として記憶させ、ステップ２に復帰する。このとき書き換えられた在庫メモリ１４のデータは、次回の収納操作の際に利用される。
ステップ２〜ステップ５の手順は、必要に応じて何度でも繰り返すことができ、第２リング把持手段９ｂが確実に、予め定められた組合せ条件に従って最適なサイズデータを備える金属リングＷが収納されている部品収納部３に対面する位置に移動せしめられる。第２リング把持手段９ｂが、金属リングＷが収納されている部品収納部３に対面する位置に移動せしめられた状態を図１２（ａ）に模式的に示す。
ステップ３で駆動制御手段１１が第１センサ１２ｂからＯＮの検知信号を受け、第２リング把持手段９ｂが対面している部品収納部３に実際に金属リングＷが収容されていることが確認されたならば、収納抽出制御装置６は、次にステップ６で駆動制御手段１１によりロッドレスシリンダ３２を駆動して第２リング把持手段９ｂを前進させ、部品収納部３内に進入させる。
第２リング把持手段９ｂは、ステップ７でリミットスイッチ４０ｂがＯＮするまで前進せしめられる。そして、リミットスイッチ４０ｂがＯＮしたならば、次に、収納抽出制御装置６は、ステップ８で、駆動制御手段１１により図５（ａ）に示すように、リンク機構５１のシリンダ５４によりシリンダロッド５７を後退せしめ、リング把持部材９ａの腕部材３５ａ，３５ｂの間隔を、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂの間隔よりも縮小する。このようにすることにより、保持部材４５ａ，４５ｂに保持されていた金属リングＷが、外周側から挟持部材３９ａ，３９ｂに挟持されて、第２リング把持部材９ｂに保持される。この状態を図１２（ｂ）に模式的に示す。
次に、収納抽出制御装置６は、ステップ９で、駆動制御手段１１によりロッドレスシリンダ３２を駆動して、金属リングＷを把持した状態のまま、第２リング把持手段９ｂを後退させる。第２リング把持手段９ｂは、ステップ１０でリミットスイッチ４０ａがＯＮするまで後退せしめられ、部品収納部３に対面する位置に復帰すると共に、部品収納部３から金属リングＷを抽出する。この状態を図１２（ｃ）に模式的に示す。
第２リング把持手段９ｂが部品収納部３に対面する位置に復帰したならば、収納抽出制御装置６は、次に、第２センサ１３ｂにより第２リング把持手段９ｂが金属リングＷを把持しているか否かを確認する。
第２センサ１３ｂは、第２センサ１３ａと同一の構成を備えており、第２センサ１３ａと同一に作用する。即ち、第２センサ１３ｂは、図１２に模式的に示すように、第２リング把持手段９ｂの先端部で金属リングＷを検知する先端部第２センサ１３ｂ1と、第２リング把持手段９ｂの後端部で金属リングＷを検知する後端部第２センサ１３ｂ2とからなる。先端部第２センサ１３ｂ1と後端部第２センサ１３ｂ2とはいずれも透過型光センサであり、一対の発光部と受光部とからなる。先端部第２センサ１３ｂ1と後端部第２センサ１３ｂ2とはいずれも、発光部から発射された光が受光部に入射した場合（金属リングＷなし）をＯＦＦ、前記光が受光部に入射しない場合（金属リングＷあり）をＯＮとして、駆動制御手段１１に検知信号を出力する。
そこで、駆動制御手段１１は、リミットスイッチ４０ａがＯＮして、第２リング把持手段９ｂが部品収納部３に対面する位置に復帰したときに、先端部第２センサ１３ｂ1、後端部第２センサ１３ｂ2から入力される検知信号を異常判定手段２０に送り、収納操作が異常なく終了したか否かを判定する。即ち、ステップ１１で後端部第２センサ１３ｂ2のＯＮが検知され、ステップ１２で先端部第２センサ１３ｂ1のＯＮが検知されたならば、図１２（ｃ）示のように第２リング把持手段９ｂが金属リングＷを把持していることになるので、異常判定手段２０は前記収納操作が異常なく終了したものと判定する。そして、収納抽出制御装置６は、ステップ１３で、リング抽出搬送手段５ｂにより抽出された金属リングＷを次工程に搬送し、抽出操作を完了する。
一方、ステップ１１で後端部第２センサ１３ｂ2のＯＦＦが検知されたときには、図１２（ｄ）示のように第１リング把持手段９ａが金属リングＷを把持していないことになる。そこで、異常判定手段２０は異常ありと判定し、ステップ１４で停止手段２１を作動させ、駆動制御手段１１をエラー停止させることにより部品収納抽出装置１全体を停止させる。
従って、本実施形態の部品収納抽出装置１によれば、在庫メモリ１４、収納データメモリ１５が記憶している部品収納部３の状態と、実際の部品収納部３の状態とが相違する場合にも、金属リングＷの収納操作と抽出操作とを円滑に行うことができる。また、本実施形態の部品収納抽出装置１によれば、前記収納操作または抽出操作に異常が認められた場合には、直ちにエラー停止することにより、混乱を避けることができる。
また、本実施形態の部品収納抽出装置１は、図１３に示すように、第２リング把持手段９ｂに、挟持部材３９ａ，３９ｂにより挟持されて抽出された複数の金属リングＷを仮収納する仮収納部材６１を備えていてもよい。
仮収納部材６１は、図１３（ａ）及び図１４（ａ）に示すように、支持部材６２を介して垂直移動手段８ｂに取着されることにより、第２リング把持手段９ｂと同期して垂直移動自在とされる。また、仮収納部材６１は、支持部材６２に柱状部材７ｂと平行に取着された支柱６３と昇降装置６４とを備え、昇降装置６４により支柱６３に沿って、昇降自在に備えられる。この結果、仮収納部材６１は、腕部材３５ａ，３５ｂに対して昇降自在とされている。
さらに、仮収納部材６１は、昇降装置６４に支持されるコ字状部材６５に備えられたロッドレスシリンダ６６と、ロッドレスシリンダ６６に取着されたマガジン部６７とを備えている。マガジン部６７は、ロッドレスシリンダ６６に取着された底板６８と、ロッドレスシリンダ６６の移動方向にそって底板６８の両側に逆Ｌ字状に立設された壁板６９とを備える。底板６８上には、壁板６９，６９の間に、第２リング把持手段９ｂの挟持部材３９ａ，３９ｂの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向する２組の保持部材７０ａ，７０ｂを備える仮収納部７１が形成されている。そして、仮収納部７１には、第２リング把持手段９ｂの腕部材３５ａ，３５ｂと、リンク機構５１（図示せず）を備える基板３４とが挿通自在とされている。
また、壁板６９の上部には、前記保持部材７０ａ，７０ｂと同一の間隔を存して相対向する２組の保持部材７０ａ，７０ｂを備える仮収納部７１が形成され、これにより仮収納部７１は、積層リングを構成する金属リングＷのうち、隣接する２本の金属リングＷを収容するように上下２段に備えられている。各仮収納部７１に備えられた保持部材７０ａ，７０ｂは、前記のように第２リング把持手段９ｂが部品収納部３（図示せず）から後退した状態において、腕部材３５ａ，３５ｂに備えられる３組の挟持部材３９ａ，３９ｂの間に位置するように配設されている。
前記仮収納部材６１を備える第２リング把持手段９ｂでは、前述のようにして金属リングＷを抽出したときに、図１４（ａ）に示すように、まず、腕部材３５ａ，３５ｂが下段側の仮収納部７１内に挿通される。このとき、挟持部材３５ａ，３５ｂの間隔は、図１３（ａ）に示すように、仮収納部７１に設けられた保持部材７０ａ，７０ｂの間隔より縮小された状態となっている。
次に図５示のリンク機構５１を作動させて挟持部材３５ａ，３５ｂの間隔を、保持部材７０ａ，７０ｂの間隔よりも拡大する。すると、図１３（ｂ）に示すように、金属リングＷは挟持部材３５ａ，３５ｂによる挟持が解除される。そして、金属リングＷは、代わって拡大された挟持部材３５ａ，３５ｂの間隔よりも狭い間隔で、挟持部材３５ａ，３５ｂと干渉しない位置に設けられている保持部材７０ａ，７０ｂに挟持されて保持される。
次に、図１３（ｃ）示のように、ロッドレスシリンダ３７により腕部材３５ａ，３５ｂを後退させると、金属リングＷは保持部材７０ａ，７０ｂに挟持されて保持された状態で仮収納部７１内に残置され、下段の仮収納部７１に対する仮収納が完了する。
前記仮収納部材６１を備える第２リング把持手段９ｂでは、次に、図１４（ｂ）示のように、昇降装置６４を支柱６３に沿って下降させ、コ字状部材６５、ロッドレスシリンダ６６を介して、マガジン部６７を下方に移動させる。このようにすると、腕部材３５ａ，３５ｂが、上段の仮収納部７１に挿通可能になる。
そこで、次に、前述のようにして金属リングＷを抽出し、図１３（ａ）乃至図１３（ｃ）の作動を繰り返すことにより、上段の仮収納部７１にも金属リングＷを収納することができる。上下の仮収納部７１，７１に金属リングＷが仮収納されたならば、図１３（ｃ）示のように、腕部材３５ａ，３５ｂが、仮収納部７１から退避している状態で、図１４示のロッドレスシリンダ６６によりマガジン部６７を柱状部材７ｂから離間する方向に移動せしめ、仮収納部７１に仮収納されている２本の金属リングＷを次工程に搬送する。
このとき、次工程で確実に所定数の金属リングＷを積層できるようにするために、仮収納部材６１に所定数（この場合は２本）の金属リングＷが仮収納されたことを検出する検出手段を設けることが好ましい。前記検出手段としては、各仮収納部７１に金属リングＷの存在を検知する光電センサ等を設けてもよく、仮収納部材６１またはマガジン部６７の全重量を測定することにより所定数の金属リングＷが仮収納されたことを検出する計量センサを設けてもよい。
また、本実施形態では、仮収納部材６１に仮収納部７１を上下２段に設け、２本の金属リングＷを仮収納するようにしているが、壁板６９上にさらに複数の壁板６９を相互に積層して、多段の仮収納部７１を設けるようにしてもよい。仮収納部７１の段数は、搬送効率を向上し、次工程での積層を容易にするために、例えば積層リングを形成する金属リングＷの全数または半数とすることが好ましい。
また、本実施形態では、腕部材３５ａ，３５ｂを進退せしめるロッドレスシリンダ３２が、既に仮収納されている金属リングＷと干渉しないように、下段側の仮収納部７１から順に金属リングＷを仮収納するようにしている。しかし、前記積層リングを構成する順番で、上段の仮収納部７１に収納される金属リングＷの方が、収納棚４内で第２のリング搬送手段９ｂに近い位置にある場合、下段の仮収納部７１から順に仮収納したのでは、収納棚４に対する第２リング搬送手段９ｂの移動距離が大になるとの問題がある。この問題は、仮収納部７１の段数が多くなるほど顕著になる。
そこで、本実施形態の部品収納抽出装置１において、第２リング把持手段９ｂは、図１３示の腕部材３５ａ，３５ｂに替えて、図１５（ａ）示のように延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備えていることが好ましい。図１５（ａ）示の第２リング把持手段９ｂは、延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備える以外は、図１３示の第２リング把持手段９ｂと全く同一の構成を備えており、吊持部材３３を介してロッドレスシリンダ３２に取着され、腕部材７２ａ，７２ｂはロッドレスシリンダ３２の進退方向に備えられている。そして、腕部材７２ａ，７２ｂは先端部に３対の挟持部材３９ａ，３９ｂを備えている。
前記第２リング把持手段９ｂによれば、延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備えているので、図１５（ｂ）示のように、腕部材７２ａ，７２ｂの後端部に位置しているロッドレスシリンダ３２が仮収納部７１に侵入することなく、腕部材７２ａ，７２ｂは、仮収納部７１を通って部品収納部３に進入し、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを挟持することができる。尚、部品収納部３は、図４と同一の構成を備えているが、図１５では模式的に示している。
従って、図１５示の第２リング把持手段９ｂによれば、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを抽出するときに、上段の仮収納部７１に既に金属リングＷが仮収納されていても、該金属リングＷにロッドレスシリンダ３２が干渉すること無しに、下段の仮収納部７１に金属リングＷを仮収納することができる。
また、本実施形態の部品収納抽出装置１において、第２リング把持手段９ｂは、図１５示のように延長された腕部材７２ａ，７２ｂを備える代わりに、図１６示のように、ロッドレスシリンダ３２の側面から進退方向と直交するように張り出したＬ字状の張出部材７３の先端部に基板３４を介して吊持されるようになっていてもよい。
この場合、マガジン部６７は、ロッドレスシリンダ６６に取着された底板６８のロッドレスシリンダ３２と反対側の端部に立設された支持部材７４を備え、支持部材７４には底板６８上に設けられた保持部材７０ａ，７０ｂの上方を覆う棚板７５が設けられている。棚板７５上には保持部材７０ａ，７０ｂが備えられ、底板６８上に設けられた保持部材７０ａ，７０ｂと共に上下２段の仮収納部７１を形成している。
仮収納部７１は、第２リング把持手段９ｂの腕部材３５ａ，３５ｂと基板３４とが挿通自在とされており、ロッドレスシリンダ３２に対向する側面は、底板６８、棚板７５の間と、棚板７５の上方とが開口部７６とされて、張出部材７３が通過自在とされている。尚、図１６示の第２リング把持手段９ｂは、基板３４が張出部材７３に吊持される構成を備える以外は、図１３示の第２リング把持手段９ｂと全く同一の構成を備えている。
前記第２リング把持手段９ｂによれば、基板３４が張出部材７３に吊持される構成を備えているので、図１７示のように、ロッドレスシリンダ３２は、腕部材３５ａ，３５ｂの側方に位置していて、仮収納部７１に侵入することが無い。一方、腕部材３５ａ，３５ｂは、仮収納部７１を通って部品収納部３に進入し、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを挟持することができる。尚、部品収納部３は、図４と同一の構成を備えているが、図１７では模式的に示している。
従って、図１６及び図１７に示す第２リング把持手段９ｂによれば、部品収納部３の保持部材４５ａ，４５ｂに保持されている金属リングＷを抽出するときに、上段の仮収納部７１に既に金属リングＷが仮収納されていても、該金属リングＷにロッドレスシリンダ３２が干渉すること無しに、下段の仮収納部７１に金属リングＷを仮収納することができる。
上述のように、図１５乃至図１７に示す構成によれば、部品収納部３に収納されている金属リングＷを、前記積層リングを形成する順番に関わらず、第２リング把持手段９ｂに近い位置にあるものから順に抽出することができ、仮収納部材６１に仮収納する際には、上下に関わらず前記積層リングを形成する順番に従って定められる仮収納部７１に仮収納することができる。
尚、本実施形態では、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂが固定されていて、円筒状体２ａ，２ｂが回転移動する場合について説明しているが、固定されている円筒状体２ａ，２ｂの外周面に沿ってリング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂが移動するようにしてもよい。また、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂと、円筒状体２ａ，２ｂとの両方が移動できるようにしてもよい。
また、本実施形態では、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂをそれぞれ１つずつ備える場合について説明しているが、リング収納搬送手段５ａ、リング収納搬送手段５ｂはそれぞれ複数であってもよい。
さらに、本実施形態では、２つの円筒状体２ａ，２ｂが部品収納部３を多段に備える場合について説明しているが、円筒状体は部品収納部３を少なくとも１段備えていればよく、該円筒状体自体の数も２つに限定されることなくさらに多数であってもよい。
産業上の利用可能性
本発明の部品収納抽出装置は、例えば、無段変速機用金属ベルトの材料となる金属リングを収納しておき、所定の条件に従って抽出する用途に利用することができる。
Claims (14)
- 周縁部を多列に区画して画成され外周側の端面が開放された部品収納部を少なくとも１段備える複数の円筒状体を垂直方向に同軸に積層し、各円筒状体を独立に回動自在としてなる収納棚と、
部品を把持する第１の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納する少なくとも１つの部品収納搬送手段と、
部品を把持する第２の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、所定の該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する少なくとも１つの部品抽出搬送手段とを備え、
各円筒状体と、各部品把持手段とは、該収納棚の外周面に沿って相対的に移動自在である部品収納抽出装置において、
前記部品は、所定条件に従って相互に積層することにより積層リングを形成する、弾性を備えるリングであって、
前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第１の保持部材を備え、各対の第１の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、
前記両部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置された１対の腕部材と、該腕部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、各腕部材に該腕部材の長さ方向に沿って所定間隔で相対向して備えられた複数対の挟持部材と、該挟持部材の間隔を拡縮する拡縮手段とを備え、
該腕部材が該進退手段により該部品収納部内に進入せしめられたときに、該第１の保持部材は該挟持部材の間に位置するように配置され、該拡縮手段は該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、あるいは該挟持部材の間隔を該第１の保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除することを特徴とする部品収納抽出装置。 - 前記各部品収納部における前記部品の在庫の有無を記憶する在庫メモリと、
該部品の固有データを該部品が収納されている部品収納部の該収納棚内の位置と対応づけて記憶する収納データメモリと、
前記第１の部品把持手段を該在庫メモリが記憶している空の部品収納部に対面せしめ、該第１の部品把持手段により該部品を該部品収納部に収納する収納操作と、前記第２の部品把持手段を該収納データメモリが記憶している抽出すべき部品が収納されている部品収納部に対面せしめ、該部品を該第２の部品把持手段により把持して該部品収納部から抽出する抽出操作とを制御する収納抽出制御装置とを備えることを特徴とする請求項１記載の部品収納抽出装置。 - 前記第１の部品把持手段は、前記部品収納部に対面したときに該部品収納部内の前記部品の有無を検知する第１のセンサと、該部品の把持を検知する第２のセンサとを備え、
前記収納抽出制御装置は、前記収納操作により該第１の部品把持手段を前記在庫メモリが記憶している第１候補の空の部品収納部に対面せしめたときに、該第１のセンサにより第１候補の空の部品収納部内に該部品が検知されたときには、前記在庫メモリが記憶している次候補の空の部品収納部の位置を設定して該第１の部品把持手段を次候補の空の部品収納部に対面せしめる次候補位置設定手段と、
該収納操作終了後に第２のセンサにより該第１の部品把持手段により把持されている部品の有無を検知して該収納操作における異常の有無を判定する異常判定手段と、
該異常判定手段により異常有りと判定されたときに各操作を停止する停止手段とを備えることを特徴とする請求項２記載の部品収納抽出装置。 - 前記収納抽出制御装置は、前記収納操作に際して前記在庫メモリに記憶されている空の部品収納部の位置と前記第１の部品把持手段の位置とに従って該第１の部品把持手段の位置に近い順に第１候補の空の部品収納部と、次候補の空の部品収納部とを選択する第１の選択手段を備えることを特徴とする請求項２または請求項３記載の部品収納抽出装置。
- 前記第２の部品把持手段は、前記部品収納部に対面したときに該部品収納部内の前記部品の有無を検知する第１のセンサと、該部品の把持を検知する第２のセンサとを備え、
前記抽出操作により該第２の部品把持手段を該収納データメモリが記憶している第１候補の部品の部品収納部に対面せしめたときに、該第１のセンサにより第１候補の部品収納部内が空であることが検知されたときには、該収納データメモリが記憶している次候補の部品の部品収納部の位置を設定して該第２の部品把持手段を次候補の部品の部品収納部に対面せしめる次候補位置設定手段と、
該抽出操作終了後に第２のセンサにより該第２の部品把持手段により把持されている部品の有無を検知して該抽出操作における異常の有無を判定する異常判定手段と、
該異常判定手段により異常有りと判定されたときに各操作を停止する停止手段とを備えることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項記載の部品収納抽出装置。 - 前記収納抽出制御装置は、前記抽出操作に際して前記収納データメモリに記憶されている前記部品の固有データに従って前記抽出すべき部品として適している順に、第１候補の部品の部品収納部と、次候補の部品の部品収納部とを選択する第２の選択手段とを備えることを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれか１項記載の部品収納抽出装置。
- 前記収納抽出制御装置は、第１のセンサによる前記部品収納部内の前記部品の検知結果に従って前記在庫メモリの記憶を更新する記憶更新手段を備え、該記憶更新手段により更新された該在庫メモリの記憶を次回以降の前記収納操作に用いることを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれか１項記載の部品収納抽出装置。
- 前記第２のセンサは、前記第１または第２の部品把持手段に把持されている前記リングの有無を、該リングが前記挟持部材に正常に挟持されているときの前記部品収納部に対向するリング先端部で検知する先端部センサと、該収納部とは反対側のリング後端部で検知する後端部センサとからなることを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれか１項記載の部品収納抽出装置。
- 前記第２の部品把持手段は、前記部品収納部から後退したときに、該挟持部材により挟持されて抽出された複数のリングを仮収納する仮収納部材を備え、該複数のリングが収納された該仮収納部材を次工程に搬送することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項記載の部品収納抽出装置。
- 前記仮収納部材は、前記腕部材に対して相対的に昇降自在に備えられると共に、該腕部材が挿通自在であって、前記リングを仮収納する仮収納部を多段に備え、該腕部材は該挟持部材により抽出されたリングを、前記積層リングを構成する順番に該仮収納部に仮収納することを特徴とする請求項９記載の部品収納抽出装置。
- 前記仮収納部は、所定の間隔を存して対向配置される複数対の第２の保持部材を備え、
各対の第２の保持部材は相互に所定の間隔を存して列設され、前記リングを撓めた状態で該リングの外周側から保持すると共に、前記腕部材が前記進退手段により該仮収納部内に後退せしめられたときに該挟持部材の間に位置するように配置されることを特徴とする請求項１０記載の部品収納抽出装置。 - 前記第２の部品把持手段は、前記進退手段に取着されていて、
前記腕部材は、該進退手段の進退方向に備えられると共に、該仮収納部を通って前記部品収納部に進入し、該部品収納部に収容されている前記リングを前記挟持部材により挟持できる長さを備えることを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の部品収納抽出装置。 - 前記第２の部品把持手段は、前記進退手段に進退方向と平行に取着されていて、
前記仮収納部は、該進退手段に取着された第２の部品把持手段が通過可能な開口部を備えることを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の部品収納抽出装置。 - 前記仮収納部材は、前記仮収納部の全てに前記リングが仮収納されたことを検出する検出手段を備えることを特徴とする請求項９乃至請求項１３のいずれか１項記載の部品収納抽出装置。
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