KR20210126103A - 반송 시스템 - Google Patents

반송 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20210126103A
KR20210126103A KR1020217029490A KR20217029490A KR20210126103A KR 20210126103 A KR20210126103 A KR 20210126103A KR 1020217029490 A KR1020217029490 A KR 1020217029490A KR 20217029490 A KR20217029490 A KR 20217029490A KR 20210126103 A KR20210126103 A KR 20210126103A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
load
pair
conveyor
clamping
detection unit
Prior art date
Application number
KR1020217029490A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102631952B1 (ko
Inventor
미치노부 와키자카
Original Assignee
무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 무라다기카이가부시끼가이샤 filed Critical 무라다기카이가부시끼가이샤
Publication of KR20210126103A publication Critical patent/KR20210126103A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102631952B1 publication Critical patent/KR102631952B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/30—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack
    • B65G57/301—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack by means of reciprocatory or oscillatory lifting and holding or gripping devices
    • B65G57/303—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack by means of reciprocatory or oscillatory lifting and holding or gripping devices the stack being lowered by mobile grippers or holders onto added articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/64—Switching conveyors
    • B65G47/641—Switching conveyors by a linear displacement of the switching conveyor
    • B65G47/643—Switching conveyors by a linear displacement of the switching conveyor in a vertical plane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/88—Separating or stopping elements, e.g. fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/88—Separating or stopping elements, e.g. fingers
    • B65G47/8807—Separating or stopping elements, e.g. fingers with one stop
    • B65G47/883—Fixed stop
    • B65G47/8853—Fixed stop with conveyors, e.g. pivoting or rotating, to transfer the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0273—Tires
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
    • B65G2814/03—Loading or unloading means
    • B65G2814/0301—General arrangements
    • B65G2814/0304—Stacking devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
    • B65G2814/03—Loading or unloading means
    • B65G2814/0301—General arrangements
    • B65G2814/0304—Stacking devices
    • B65G2814/0305—Adding to the top
    • B65G2814/0307—Adding to the top the loading platform being lowered during stacking

Abstract

반송 시스템에 있어서, 다양한 사이즈의 라운드형(丸型)의 하물(荷物)을 정확히 끼움지지(挾持)할 수 있도록 한다. 반송 시스템(1)에서는, 제1 컨베이어(5)는, 크기가 상이한 복수 종류의 타이어(T)를 제1 방향으로 반송(搬送)하는 반송면(5a)을 갖는다. 제1 위치 결정 장치(13)는, 제1 컨베이어(5)에 의해 반송되는 타이어(T)의 단부(端部)를 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정한다. 제2 위치 결정 장치(23)는, 제1 방향에 대해 수평 방향으로 직교하는 제2 방향에 있어서의 타이어(T)의 단부를 제2 소정 위치로 결정한다. 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 끼움지지 위치 또는 끼움지지 위치 근방에 있어서, 제1 위치 결정 장치(13)에 의해 결정된 단부측인 타이어 제1 부분(t1)과 제2 위치 결정 장치(23)에 의해 결정된 단부측인 타이어 제2 부분(t2) 사이를 통과함으로써, 타이어(T)의 측면을 끼움지지한다.

Description

반송 시스템
[0001] 본 발명은, 반송(搬送) 시스템, 특히, 크기가 상이한 복수 종류의 라운드형(丸型)의 하물(荷物)을 반송하는 반송 시스템에 관한 것이다.
[0002] 종래, 타이어를 적층(stacking)하기 위한 타이어 적층 장치가 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 1을 참조).
특허문헌 1에 기재된 타이어 적층 장치는, 반송면을 갖는 반송 수단과, 타이어를 센터링하는 센터링 수단과, 타이어를 파지(把持)하는 파지 수단과, 파지 수단을 승강(昇降)시키는 승강 수단을 갖고 있다.
일본 특허공고공보 H07-2530호
[0004] 특허문헌 1에 기재된 타이어 적층 장치의 적층 대상은, 림 직경(내경(內徑))이 동일한 타이어이다.
따라서, 특허문헌 1에는, 림 직경이 상이한 타이어를 센터링하여 적층 가능하게 하는 기술에 대해서는 개시되어 있지 않다.
본 발명의 목적은, 반송 시스템에 있어서, 다양한 사이즈의 라운드형의 하물을 정확히 끼움지지(挾持)할 수 있도록 하는 데 있다.
[0005] 이하에, 과제를 해결하기 위한 수단으로서 복수의 양태를 설명한다. 이들 양태는, 필요에 따라 임의로 조합할 수 있다.
[0006] 본 발명의 하나의 견지에 따른 반송 시스템은, 컨베이어와, 제어부와, 제1 위치 결정부와, 제2 위치 결정부와, 한 쌍의 끼움지지부를 구비하고 있다.
제어부는, 컨베이어에 의한 반송을 제어한다.
컨베이어는, 크기가 상이한 복수 종류의 라운드형의 하물을 제1 방향으로 반송하는 반송면을 갖는다.
제1 위치 결정부는, 컨베이어에 의해 반송되는 하물의 단부(端部)를 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정한다.
제2 위치 결정부는, 제1 방향에 대해 수평 방향으로 직교하는 제2 방향에 있어서의 하물의 단부를 제2 소정 위치로 결정한다.
한 쌍의 끼움지지부는, 끼움지지 위치에 있어서, 제1 위치 결정부에 의해 결정된 단부측인 하물 제1 부분과 상기 제2 위치 결정부에 의해 결정된 단부측인 하물 제2 부분 사이를 통과함으로써, 하물의 측면을 끼움지지한다.
[0007] 이 반송 시스템에서는, 하물의 단부가 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정되고, 하물의 단부가 제2 방향에 있어서의 제2 소정 위치로 결정된다. 하물은, 나아가, 한 쌍의 끼움지지부에 의해, 하물 제1 부분과 하물 제2 부분 사이가 끼움지지된다. 이와 같이 하여, 상이한 외경(外徑)의 하물이라 하더라도 정확히 끼움지지된다.
또한, 「하물의 단부」란, 각각, 라운드형의 하물의 외주 가장자리(外周緣) 중 한 군데이다.
또한, 제1 위치 결정부와 제2 위치 결정부는 컨베이어 상에서 근접하여 설치되어 있어도 되고, 컨베이어의 반송 방향으로 이격되어 설치되어 있어도 된다. 더욱이, 제1 위치 결정부와 제2 위치 결정부는, 한쪽만이 접촉과 퇴피를 행하는 스토퍼여도 되고, 양쪽 모두가 스토퍼여도 된다. 나아가, 제1 위치 결정부와 제2 위치 결정부는, 한쪽만이 하물을 이동시키는 컨베이어여도 되고, 양쪽 모두가 하물을 이동시키는 컨베이어여도 된다.
[0008] 한 쌍의 끼움지지부는, 하물을 제1 방향에 대해 경사진 방향으로 끼움지지해도 된다.
이 반송 시스템에서는, 상이한 외경의 하물이라 하더라도 정확히 끼움지지된다.
[0009] 한 쌍의 끼움지지부는, 하물 제1 부분과 하물 제2 부분을 잇는 직선의 중간에 있어서, 해당 직선과 수평 방향으로 직교하는 제3 방향으로 끼움지지해도 된다.
이 반송 시스템에서는, 끼움지지 방향과 하물의 중심이 일치하므로, 상이한 외경의 하물이라 하더라도 정확히 끼움지지된다.
[0010] 반송 시스템은, 폭축소(幅寄, pulling over)부를 더 구비하고 있어도 된다. 폭축소부는, 컨베이어에 설치되어 있고, 제1 위치 결정부보다 반송 방향 상류측에 있어서 하물을 제2 방향의 편측(片側)에 접근시켜도 된다.
제1 위치 결정부는, 제2 방향으로 연장(延在)되어 있어도 된다.
제2 위치 결정부는, 컨베이어에 있어서의 제2 방향의 편측에 설치되며, 컨베이어의 반송면으로부터 연직 방향으로 돌출 가능해도 된다.
한 쌍의 끼움지지부는, 하물 제1 부분과 하물 제2 부분 사이를 통과하며, 제1 방향에 대해 45도 기울어진 방향으로 하물을 끼움지지해도 된다.
이 반송 시스템에서는, 하물은 폭축소부에 의해 제2 방향의 편측에 접근되고, 제2 위치 결정부에 의해 제2 방향으로 위치 결정된다. 하물은, 그 후, 반송 방향 하류측에 있어서, 제1 위치 결정부에 의해 제1 방향으로 위치 결정된다. 그리고, 한 쌍의 끼움지지부는, 반송 방향인 제1 방향에 대해 45도 기울어져 이동한다. 따라서, 제1 위치 결정부 및 한 쌍의 끼움지지부를 컴팩트한 구성으로 할 수 있다.
또한, 폭축소부란, 예컨대, 전환기, 반송 방향이 비스듬한 컨베이어, 하물을 밀어붙이는 푸시기(push機)이다.
[0011] 제1 위치 결정부는, 반송면으로부터 상방으로 돌출되는 제1 위치와, 제1 위치보다 하물로부터 제1 방향에 있어서 반송 방향 하류측으로 이격된 제2 위치 사이에서 이동 가능해도 된다.
이 반송 시스템에서는, 제1 위치 결정부는, 하물이 접촉한 후에, 제1 위치로부터 제2 위치로 이동한다. 이때, 제2 위치가 제1 위치보다 하물로부터 제1 방향으로 이격된 위치에 있으므로, 제1 위치 결정부로부터 하물로 하중이 작용하기 어렵다. 따라서, 하물의 위치나 방향이 바뀌기 어렵다. 또한, 하물의 방향이 바뀌는 것을 피하는 이유는, 예컨대, 상류에서 하물에 부여된 바코드 등의 위치를 바꾸고 싶지 않기 때문이다. 즉, 하물의 방향이 바뀌지 않으면, 하류측의 리더의 위치를 고정할 수 있다.
[0012] 제2 위치 결정부는, 하물에 대해 제2 방향으로 접촉 가능한 제3 위치와, 제3 위치보다 하물로부터 제2 방향에 있어서 반송면에서 이격된 제4 위치 사이에서 이동 가능해도 된다.
이 반송 시스템에서는, 제2 위치 결정부는, 하물이 접촉한 후에, 제3 위치로부터 제4 위치로 이동한다. 이때, 제4 위치가 제3 위치보다 하물로부터 제2 방향으로 이격된 위치에 있으므로, 제2 위치 결정부로부터 하물로 하중이 작용하기 어렵다. 따라서, 하물의 위치나 방향이 바뀌기 어렵다.
[0013] 제1 위치 결정부는, 제1 방향 위치 검출부를 갖고 있어도 된다. 제1 방향 위치 검출부는, 끼움지지 위치 또는 끼움지지 위치 근방에 설치되어 있고, 제1 방향에 있어서 하물의 단부를 비접촉에 의해 검출해도 된다.
제어부는, 제1 방향 위치 검출부에 의해 하물의 단부를 검출하면, 컨베이어에 의한 반송을 정지하도록 제어해도 된다.
제2 위치 결정부는, 컨베이어에 있어서의 제2 방향의 편측에 대해 하물의 단부의 위치 결정을 행해도 된다.
한 쌍의 끼움지지부는, 하물 제1 부분과 하물 제2 부분 사이를 통과하며, 제1 방향에 대해 45도 기울어진 방향으로 하물을 끼움지지해도 된다.
이 반송 시스템에서는, 하물은 제2 위치 결정부에 의해 제2 방향의 편측에 대해 하물의 단부가 위치 결정된다. 하물은, 나아가, 제1 방향 위치 검출부에 의해 제1 방향에 있어서 단부가 검출되면, 컨베이어가 정지됨으로써, 하물의 단부가 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정된다. 그리고, 한 쌍의 끼움지지부는, 반송 방향인 제1 방향에 대해 45도 기울어져 이동한다. 따라서, 제1 위치 결정부 및 한 쌍의 끼움지지부를 컴팩트한 구성으로 할 수 있다.
[0014] 제2 위치 결정부는, 제2 방향 위치 검출부와, 제2 방향 조정용 컨베이어를 갖고 있어도 된다.
제2 방향 위치 검출부는, 하물의 제2 방향 위치를 비접촉에 의해 검출해도 된다.
제2 방향 조정용 컨베이어는, 하물을 제1 방향으로 반송하는 동시에, 제2 방향으로 이동 가능해도 된다.
이동 기구(機構)는, 제2 방향 위치 검출부로부터의 정보에 근거하여, 하물을 제2 방향의 원하는 위치에 위치하도록 제2 방향 조정용 컨베이어를 제2 방향으로 이동시켜도 된다.
이 반송 시스템에서는, 이동 기구가 제2 방향 조정용 컨베이어를 제2 방향으로 이동시킴으로써, 제2 방향에 있어서의 하물의 단부가 제2 소정 위치로 결정된다. 이 경우, 하물이 제2 방향 조정용 컨베이어에 대해 이동하는 일이 없으므로, 하물의 제2 방향 위치 결정이 정확히 행해진다.
[0015] 반송 시스템은, 승강 장치를 더 구비하고 있어도 된다.
승강 장치는,
상하 방향에 있어서 하방에 배치되는 한 쌍의 하부 부재와,
상하 방향에 있어서 상방에 배치되는 한 쌍의 상부 부재와,
한 쌍의 하부 부재와 한 쌍의 상부 부재를 각각 연결하며 한 쌍의 끼움지지부가 각각 고정되는 한 쌍의 연결 부재와,
한 쌍의 하부 부재 또는 한 쌍의 상부 부재를 구동시켜, 한 쌍의 끼움지지부를 상방 위치와 하방 위치 사이에서 이동시키는 구동부를 갖고 있어도 된다. 구동부는, 1개여도 되고, 한 쌍의 끼움지지부에 대응하여 2개여도 된다.
한 쌍의 하부 부재는, 가장 높은 하물의 상면보다 높은 위치에 설치되어 있어도 된다.
한 쌍의 끼움지지부는, 하방 위치에 있어서, 한 쌍의 끼움지지부의 하단(下端)이 한 쌍의 하부 부재보다도 낮은 위치가 되도록 설치되어 있어도 된다.
이 반송 시스템에서는, 한 쌍의 하부 부재가 가장 높은 하물의 상면보다 높은 위치에 설치되어 있으므로, 한 쌍의 하부 부재가 컨베이어 위에 위치해 있더라도, 한 쌍의 하부 부재가 하물의 반송을 방해하는 일이 없다. 나아가, 한 쌍의 끼움지지부의 하단이 한 쌍의 하부 부재보다도 낮은 위치에 있으므로, 한 쌍의 끼움지지부에 의해 복수 단(段)의 하물 중 최하부의 하물도 끼움지지 가능하다.
[0016] 반송 시스템은,
하물의 높이를 파악하는 파악부와,
하물의 높이에 따라 구동부의 구동량을 제어하는 제어부를 더 구비하고 있어도 된다.
이 반송 시스템에서는, 한 쌍의 끼움지지부의 상승량을 최소한으로 할 수 있으므로, 동작 효율이 좋아진다.
[0017] 반송 시스템은,
한 쌍의 끼움지지부를 끼움지지 방향으로 이동시키는 끼움지지 구동부와,
끼움지지 구동부를 제어하여, 한 쌍의 끼움지지부 중 한쪽이 하물에 접촉 또는 근접한 위치까지 이동하고, 그 후에 한 쌍의 끼움지지부 중 다른 쪽이 하물을 밂으로써 한 쌍의 끼움지지부 사이에 하물을 끼우게 하는 제어부를 더 구비하고 있어도 된다.
이 반송 시스템에서는, 한 쌍의 끼움지지부 중 한쪽을 먼저 하물에 접촉 또는 근접시키므로, 한 쌍의 끼움지지부의 동작 제어가 간단해진다.
[0018] 제2 방향 위치 검출부는, 제1 방향을 따른 광축을 갖고 있어도 된다.
반송 시스템은, 제2 방향 위치 검출부를 제2 방향에 있어서 검출 위치와 퇴피 위치 사이에서 이동시키는 검출부 이동 기구를 더 구비하고 있어도 된다.
퇴피 위치는 검출 위치보다도 제2 방향에 있어서 제2 방향 조정용 컨베이어로부터 이격되어 있어도 된다.
검출부 이동 기구는, 하물이 제2 방향 조정용 컨베이어에 반입(搬入) 및 반출(搬出)될 때에는 제2 방향 위치 검출부를 퇴피 위치에 배치시키고, 하물이 제2 방향 조정용 컨베이어에 있어서 제2 방향으로 위치 결정될 때에는 제2 방향 위치 검출부를 검출 위치에 배치시켜도 된다.
제2 방향 위치 검출부가 상기 검출 위치에 배치된 상태로, 이동 기구가 제2 방향 조정용 컨베이어를 상기 제2 방향 위치 검출부에 접근하도록 이동시키다가, 제2 방향 위치 검출부가 상기 하물을 검지하면, 이동 기구가 제2 방향 조정용 컨베이어의 이동을 정지시킴으로써 상기 하물을 제2 방향에 대해 위치 결정을 해도 된다.
이 반송 시스템에서는, 하물이 제2 방향 조정용 컨베이어에 반입 및 반출될 때에는 제2 방향 위치 검출부가 퇴피 위치에 배치되어 있으므로, 예컨대, 제2 방향 위치 검출부가 타이어에 간섭하기 어렵다.
[0019] 반송 시스템은, 한 쌍의 끼움지지부의 내측 하부에 설치된 볼록부(凸部)를 더 구비하고 있어도 된다.
이 반송 시스템에서는, 볼록부에 의해 한 쌍의 끼움지지부의 하부의 두께가 커짐으로써, 예컨대 최하위의 하물에 충분히 큰 끼움지지력을 부여할 수 있다.
[0020] 본 발명에 따른 반송 시스템에서는, 다양한 사이즈의 라운드형의 하물을 정확히 끼움지지할 수 있다.
도 1은, 제1 실시형태의 반송 시스템의 모식적 평면도이다.
도 2는, 제1 위치 결정 장치의 모식적 측면도이다.
도 3은, 제1 위치 결정 장치의 모식적 측면도이다.
도 4는, 적층 장치의 모식적 사시도이다.
도 5는, 적층 장치의 모식적 정면도이다.
도 6은, 적층 장치의 끼움지지 동작을 설명하는 모식적 부분 평면도이다.
도 7은, 적층 장치의 끼움지지 동작을 설명하는 모식적 부분 평면도이다.
도 8은, 적층 장치의 끼움지지 동작을 설명하는 모식적 부분 평면도이다.
도 9는, 적층 장치의 끼움지지 동작을 설명하는 모식적 부분 평면도이다.
도 10은, 적층 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 11은, 적층 제어 동작을 나타내는 플로 차트이다.
도 12는, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 13은, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 14는, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 15는, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 16은, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 17은, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 18은, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 19는, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 20은, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 21은, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 22는, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 23은, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 24는, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
도 25는, 제2 실시형태의 반송 시스템의 모식적 평면도이다.
도 26은, 제2 위치 결정 장치의 모식적 평면도이다.
도 27은, 제2 위치 결정 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 28은, 제2 위치 결정 제어 동작을 나타내는 플로 차트이다.
도 29는, 제3 실시형태의 제2 위치 결정 장치의 동작을 나타내는 모식적 평면도이다.
도 30은, 제2 위치 결정 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 31은, 제3 실시형태의 제2 위치 결정 장치의 동작을 나타내는 모식적 평면도이다.
도 32는, 제3 실시형태의 제2 위치 결정 장치의 동작을 나타내는 모식적 평면도이다.
도 33은, 제3 실시형태의 제2 위치 결정 장치의 동작을 나타내는 모식적 평면도이다.
도 34는, 제3 실시형태의 제2 위치 결정 장치의 동작을 나타내는 모식적 평면도이다.
도 35는, 제4 실시형태의 제1 위치 결정 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 36은, 제5 실시형태의 제1 끼움지지부 또는 제2 끼움지지부의 사시도이다.
도 37은, 제5 실시형태의 제1 끼움지지부 또는 제2 끼움지지부의 단면도이다.
[0022] 1. 제1 실시형태
(1) 반송 시스템 전체
도 1을 이용하여, 제1 실시형태의 반송 시스템(1)을 설명한다. 도 1은, 제1 실시형태의 반송 시스템의 모식적 평면도이다.
반송 시스템(1)은, 타이어(T)(하물의 일례)를 1개씩 반송하고, 다음으로 복수의 타이어(T)를 적층하고, 나아가 적층된 타이어(T)를 반송하는 기능을 갖고 있다.
[0023] (2) 컨베이어 장치
반송 시스템(1)은, 컨베이어 장치(3)를 갖고 있다. 컨베이어 장치(3)는, 타이어(T)를 반송하는 장치이다. 반송되는 타이어(T)는, 크기가 상이한 복수 종류가 있다.
컨베이어 장치(3)는, 주로, 제1 컨베이어(5)와, 제2 컨베이어(7)와, 전환기(9)를 구비하고 있다. 전환기(9)는, 제1 컨베이어(5)와 제2 컨베이어(7) 사이에 배치되어 있다. 타이어(T)는, 제2 컨베이어(7), 제1 컨베이어(5), 전환기(9)의 순서로 반송된다.
[0024] 제1 컨베이어(5)와 제2 컨베이어(7)는 직교하고 있고, 전환기(9)가 타이어(T)를 제2 컨베이어(7)로부터 제1 컨베이어(5)로 반송 방향을 바꾼다.
제1 컨베이어(5) 및 제2 컨베이어(7)는, 공지된 기술로서, 예컨대 롤러 컨베이어이며, 타이어(T)를 반송하는 반송면(5a)을 갖는다. 전환기(9)는, 공지된 기술로서, 예컨대 롤러 컨베이어와 그 사이를 승강 가능한 체인 컨베이어로 이루어진다. 또한, 각 장치의 부재는 도면의 간략화를 위해 적절히 생략되어 있다.
또한, 이하, 제1 컨베이어(5)가 연장되는 방향을 제1 방향(화살표 Y)으로 하고, 제2 컨베이어(7)가 연장되는 방향을 제2 방향(화살표 X)으로 한다.
[0025] (3) 센터링 적층 장치
반송 시스템(1)은, 센터링 적층 장치(11)를 갖고 있다. 센터링 적층 장치(11)는, 타이어(T)를 센터링하면서 적층하는 장치이다. 적층된 타이어(T)는 그 후에 로봇 아암(미도시) 등을 이용하여 직접 랙(미도시)에 삽입되는데, 타이어(T)끼리 정확히 센터링되어 있지 않으면, 로봇 아암이 복수의 타이어(T)를 파지할 때 타이어가 기울어져 무너져 버릴 우려가 있다. 따라서, 정확한 센터링이 필요하다. 센터링 적층 장치(11)는, 상기의 문제를 해소하는 것을 목적으로 하고 있다(후술).
[0026] (3-1) 제1 위치 결정 장치
센터링 적층 장치(11)는, 제1 위치 결정 장치(13)(제1 위치 결정부의 일례)를 갖고 있다. 제1 위치 결정 장치(13)는, 제1 컨베이어(5)에 의해 반송되는 타이어(T)의 단부를 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정하는 장치이다.
제1 위치 결정 장치(13)는, 제1 스토퍼(15)를 갖고 있다. 제1 스토퍼(15)는, 제1 컨베이어(5)에 설치되어 있다. 제1 스토퍼(15)는, 제1 컨베이어(5)의 반송면(5a)의 상방으로 돌출되어, 제1 컨베이어(5)에 의해 반송되는 타이어(T)와 제1 방향으로 접촉 가능하다. 제1 스토퍼(15)는, 제2 방향으로 연장되어 있다.
[0027] 도 2 및 도 3을 이용하여, 제1 위치 결정 장치(13)를 구체적으로 설명한다. 도 2 및 도 3은, 제1 위치 결정 장치의 모식적 측면도이다.
제1 위치 결정 장치(13)는, 제1 스토퍼(15)를, 반송면(5a)으로부터 상방으로 돌출되는 접촉 위치(도 2, 제1 위치의 일례)와, 접촉 위치보다 타이어(T)로부터 반송 방향 하류측의 비스듬한 하방으로 이격되어 반송면(5a)보다 하방에 있는 퇴피 위치(도 3, 제2 위치의 일례) 사이에서 이동시킬 수 있는 제1 스토퍼 구동부(17)를 갖고 있다. 제1 스토퍼 구동부(17)는, 예컨대, 에어 실린더이다.
이 반송 시스템(1)에서는, 제1 스토퍼(15)는, 타이어(T)가 접촉한 후에, 접촉 위치로부터 퇴피 위치로 이동한다. 이때, 퇴피 위치가 접촉 위치보다 타이어(T)로부터 제1 방향으로 이격된 위치에 있으므로, 제1 스토퍼(15)로부터 타이어(T)로 하중이 작용하기 어렵다. 따라서, 타이어(T)의 위치나 방향이 바뀌기 어렵다. 또한, 타이어(T)의 회전이나 마모를 고려하지 않는다면, 제1 스토퍼는 상하로만 돌출·퇴피(出退)해도 된다.
[0028] (3-2) 제2 위치 결정 장치
센터링 적층 장치(11)는, 제2 위치 결정 장치(23)(제2 위치 결정부의 일례)를 갖고 있다. 제2 위치 결정 장치(23)는, 제2 방향에 있어서의 타이어(T)의 단부를 제2 소정 위치로 결정하는 장치이다.
제2 위치 결정 장치(23)는, 제2 스토퍼(25)를 갖고 있다. 제2 스토퍼(25)는, 전환기(9)에 있어서, 제2 방향의 편측(도 1의 하측)에 설치되어 있다. 제2 스토퍼(25)는, 전환기(9)의 반송면(5a)의 상방으로 돌출되어 타이어(T)의 한쪽 측면에 접촉 가능하다.
제2 위치 결정 장치(23)는, 제2 스토퍼(25)를, 반송면(5a)으로부터 상방으로 돌출되는 접촉 위치(제3 위치의 일례)와, 접촉 위치보다 타이어(T)로부터 제2 방향으로 이격된 퇴피 위치(제4 위치의 일례) 사이에서 이동시킬 수 있는 구동부(77)(도 10)를 갖고 있다. 구동부(77)는, 제1 위치 결정 장치(13)의 제1 스토퍼 구동부(17)와 동일해도 되고, 또는, 제2 스토퍼(25)를 횡방향으로 퇴피시키는 구조여도 된다. 또한, 타이어(T)의 회전을 고려하지 않는 경우는, 제2 스토퍼(25)는 퇴피하지 않아도 되다.
[0029] 전환기(9)는, 제1 위치 결정 장치(13)보다 반송 방향 상류측에 있어서, 타이어(T)를 제2 방향의 편측(도 1의 하측이자, 제2 스토퍼(25)측)에 접근시킨다. 이에 의해, 타이어(T)는, 제2 스토퍼(25)에 접촉함으로써 제2 방향으로 위치 결정된다.
그 후, 제2 스토퍼(25)는 접촉 위치로부터 퇴피 위치로 이동한다. 이때, 접촉 위치가 퇴피 위치보다 타이어(T)로부터 제2 방향으로 이격된 위치에 있으므로, 제2 스토퍼(25)로부터 타이어(T)로 하중이 작용하기 어렵다. 따라서, 타이어(T)의 위치나 방향이 바뀌기 어렵다.
또 그 후에 타이어(T)는 제1 컨베이어(5) 상에서 제1 방향에 있어서 제1 위치 결정 장치(13)를 향해 반송된다. 이때, 제1 컨베이어(5)의 제2 방향 안쪽(奧側)(도 1 하측)에는 가이드가 설치되어 있지 않으므로, 타이어(T)는 제2 방향에 있어서 위치 결정된 자세나 위치가 변경되는 일 없이, 반송된다.
그리고, 타이어(T)는, 적층 위치(61)(끼움지지 위치)에 있어서, 제1 스토퍼(15)에 의해 제1 방향으로 위치 결정된다. 적층 위치(61)란, 제1 스토퍼(15)의 반송 방향 상류측에 있어서, 타이어(T)가 정지되어 점유하는 위치이다. 이상의 내용으로부터, 타이어(T)는, 제1 방향과 제2 방향으로 각각 위치 결정된 상태로, 제1 스토퍼(15)에 의해 제1 컨베이어(5) 상의 적층 위치(61)에서 정지한다.
[0030] (3-3) 적층 장치
도 4 및 도 5를 이용하여, 적층 장치를 설명한다. 도 4는, 적층 장치의 모식적 사시도이다. 도 5는, 적층 장치의 모식적 정면도이다.
센터링 적층 장치(11)는, 적층 장치(31)를 갖고 있다. 적층 장치(31)는, 센터링된 타이어(T)를 적층하기 위한 장치이다.
적층 장치(31)는, 한 쌍의 기둥(31a)과, 기둥(31a)끼리 상부에서 연결하는 천장부(31b)를 갖고 있다. 한 쌍의 기둥(31a)은 제1 컨베이어(5)의 양측에서, 그리고, 제1 컨베이어(5)의 적층 위치(61)를 사이에 두도록 배치되어 있다.
[0031] 적층 장치(31)는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)를 갖고 있다. 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 하나 또는 복수의 타이어(T)를 클램핑하기 위한 부재이다. 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 상하 방향으로 소정의 길이를 가지며, 평면 뷰(平面視)에서 원호형상의 접촉면을 갖고 있다. 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 예컨대, 1개의 타이어(T) 또는 적층된 2~10개의 타이어(T)를 동시에 끼워 지지(保持)할 수 있다. 또한, 제2 방향에 있어서, 제1 끼움지지부(33a)는, 제2 위치 결정 장치(23)와 동일한 측이다.
[0032] 적층 장치(31)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)를 수평 방향으로 이동시키기 위한 제1 수평 방향 구동 장치(34a) 및 제2 수평 방향 구동 장치(34b)를 갖고 있다. 제1 수평 방향 구동 장치(34a) 및 제2 수평 방향 구동 장치(34b)는, 제1 대차(臺車)(35a) 및 제2 대차(35b)와, 제1 대차(35a) 및 제2 대차(35b)를 수평 방향으로 구동하는 제1 체인(36a) 및 제2 체인(36b)와, 제1 스프로킷(37a) 및 제2 스프로킷(37b)과, 제3 스프로킷(38a) 및 제4 스프로킷(38b)과, 제1 끼움지지 모터(39a) 및 제2 끼움지지 모터(39b)를 각각 갖고 있다.
[0033] 적층 장치(31)는, 제1 승강 장치(41a) 및 제2 승강 장치(41b)를 갖고 있다. 제1 승강 장치(41a) 및 제2 승강 장치(41b)는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)를 각각 승강시키는 한 쌍의 장치이다. 제1 승강 장치(41a) 및 제2 승강 장치(41b)는, 제1 수평 방향 구동 장치(34a) 및 제2 수평 방향 구동 장치(34b)의 각각의 하부에 설치되어 있다.
제1 승강 장치(41a)는, 상하 방향에 있어서 하방에 배치되는 제1 하부 스프로킷(42a)(하부 부재의 일례)과, 상하 방향에 있어서 상방에 배치되는 제1 상부 스프로킷(43a)(상부 부재의 일례)과, 제1 하부 스프로킷(42a)과 제1 상부 스프로킷(43a)을 연결하는 제1 체인(44a)(연결 부재의 일례)을 갖고 있다. 제1 체인(44a)에는, 제1 끼움지지부(33a)가 고정되어 있다. 제1 승강 장치(41a)는, 추가로, 제1 상부 스프로킷(43a)을 구동시켜, 제1 끼움지지부(33a)를 상방 위치와 하방 위치 사이에서 이동시키는 제1 승강 모터(45a)를 갖고 있다. 제1 승강 장치(41a)는, 추가로, 제1 끼움지지부(33a)를 상하 방향으로 가이드하는 제1 가이드부(46a)를 갖고 있다.
[0034] 제2 승강 장치(41b)는, 상하 방향에 있어서 하방에 배치되는 제2 하부 스프로킷(42b)(하부 부재의 일례)과, 상하 방향에 있어서 상방에 배치되는 제2 상부 스프로킷(43b)(상부 부재의 일례)과, 제2 하부 스프로킷(42b)과 제2 상부 스프로킷(43b)을 연결하는 제2 체인(44b)(연결 부재의 일례)을 갖고 있다. 제2 체인(44b)에는, 제2 끼움지지부(33b)가 고정되어 있다. 제2 승강 장치(41b)는, 추가로, 제2 상부 스프로킷(43b)을 구동시켜, 제2 끼움지지부(33b)를 상방 위치와 하방 위치 사이에서 이동시키는 제2 승강 모터(45b)를 갖고 있다. 제2 승강 장치(41b)는, 추가로, 제2 끼움지지부(33b)를 상하 방향으로 가이드하는 제2 가이드부(46b)를 갖고 있다.
또한, 상기의 「제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 상방 위치」는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 하단이 타이어(T) 1개분과 간섭하지 않는 높이에 있음을 의미하고 있다. 상방 위치로서는 예컨대, 가장 큰 타이어(T)의 높이에 맞춘 상방의 위치여도 되고, 타이어(T)의 종류에 맞춘 상방의 위치여도 된다.
또한, 상기의 「제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 하방 위치」는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가 제1 컨베이어(5) 상의 타이어(T)를 파지했을 때, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)와 제1 컨베이어(5)가 간섭하지 않는 높이이다.
[0035] 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 하방 위치에 있어서, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 하단이 제1 하부 스프로킷(42a) 및 제2 하부 스프로킷(42b)보다도 낮은 위치가 되도록 설치되어 있다. 이 때문에, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)에 의해 복수 단의 타이어(T) 중 최하부의 타이어(T)도 끼움지지 가능하다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 하부 스프로킷(42a) 및 제2 하부 스프로킷(42b)은, 가장 높은 타이어(T)의 상면보다 높은 위치에 설치되어 있다. 그 때문에, 이 실시형태에서는 제1 하부 스프로킷(42a) 및 제2 하부 스프로킷(42b)이 제1 컨베이어(5)의 상방에 배치되어 있지만, 제1 하부 스프로킷(42a) 및 제2 하부 스프로킷(42b)이 타이어(T)의 반송을 방해하는 일이 없다.
[0036] 적층 장치(31)는, 제1 끼움지지 센서(73a) 및 제2 끼움지지 센서(73b)를 갖고 있다(도 6, 도 10). 제1 끼움지지 센서(73a) 및 제2 끼움지지 센서(73b)는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가 타이어(T)를 끼운 것을 검출하는 센서이다. 제1 끼움지지 센서(73a) 및 제2 끼움지지 센서(73b)는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)에 각각 설치된 광투과형 센서이다. 또한, 센서의 종류는 특별히 한정되지 않고, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)에 설치되어 타이어(T)와의 접촉을 검출하는 터치 센서여도 된다.
또한, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 끼움지지 센서(73a) 및 제2 끼움지지 센서(73b)는, 각각, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 전측(前側) 접촉면의 좌우 양측에 배치된 투광기와 수광기로 구성되어 있다.
[0037] 적층 장치(31)는, 타이어(T)의 높이를 파악하는 타이어 높이 센서(74)(도 10, 파악부의 일례)를 갖고 있다. 타이어 높이 센서(74)는, 높이 방향으로 나열된 복수의 광투과형 또는 광반사형 센서이다. 또한, 센서의 종류는 특별히 한정되지 않고, 타이어(T)의 상방에 배치된 측거(測距) 센서여도 된다. 나아가, 센서의 위치는 특별히 한정되지 않는다. 또한, 타이어(T)의 높이의 파악은, 상위 컨트롤러(미도시)로부터의 타이어 정보에 포함되어 있어도 된다.
컨트롤러(71)는, 타이어(T)의 높이에 따라 제1 승강 모터(45a) 및 제2 승강 모터(45b)의 구동량을 제어한다. 이 때문에, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 상승량을 최소한으로 할 수 있으므로, 동작 효율이 좋아진다.
적층 장치(31)는, 타이어(T)가 적층 위치(61)에 도착하였음을 검출하는 타이어 도착 센서(75)(도 10)를 갖고 있다. 타이어 도착 센서(75)는, 제1 컨베이어(5)의 양측에 설치된 광투과형 또는 광반사형 센서이다. 또한, 센서의 종류는 특별히 한정되지 않고, 제1 스토퍼(15)에 설치되어 타이어(T)와의 접촉을 검출하는 터치 센서여도 된다.
[0038] (3-4) 제1 끼움지지부 및 제2 끼움지지부에 의한 타이어의 끼움지지 동작
도 6을 이용하여, 적층 장치(31)의 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)에 의한 타이어(T)의 끼움지지 동작을 설명한다. 도 6은, 적층 장치의 끼움지지 동작을 설명하는 모식적 부분 평면도이다.
도 6에서는, 복수의 종류의 타이어(T1~T5)가 나타나 있다. 어느 타이어(T)나, 제1 위치 결정 장치(13)의 제1 스토퍼(15)에 접촉한 후에, 제1 위치 결정 장치(13)에 의해 결정된 단부측인 타이어 제1 부분(t1)(하물 제1 부분의 일례)과, 제2 위치 결정 장치(23)에 의해 결정된 단부측인 타이어 제2 부분(t2)(하물 제2 부분의 일례)을 갖고 있다. 타이어 제1 부분(t1)의 제1 방향 위치는, 제1 스토퍼(15)에 의해 위치가 결정된다. 타이어 제2 부분(t2)의 제2 방향 위치는, 제2 위치 결정 장치(23)의 제2 스토퍼(25)에 의해 위치가 먼저 결정되어 있다. 특히, 이 실시형태에서는, 타이어(T)가 제1 컨베이어(5)에 있어서 회전하지 않음을 상정하고 있다. 이 경우는 타이어(T)의 제2 스토퍼(25)와 접촉한 부분이 그대로 적층 위치(61)에 있어서의 타이어 제2 부분(t2)으로 되어 있다. 또한, 도 6에서는, 타이어(T5)의 타이어 제1 부분(t1)과 타이어 제2 부분(t2)만을 나타내고 있다.
[0039] 도 7~도 9를 이용하여, 타이어(T1)를 예로 들어 설명한다. 도 7~도 9는, 적층 장치의 끼움지지 동작을 설명하는 모식적 부분 평면도이다. 또한, 타이어(T1)는, 가장 사이즈가 작은(즉, 외경이 가장 짧은) 타이어이다.
제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 타이어(T1)의 타이어 제1 부분(t1)과 타이어 제2 부분(t2) 사이를 통과함으로써, 타이어(T)의 측면을 끼움지지한다. 구체적으로는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 타이어 제1 부분(t1)과 타이어 제2 부분(t2)을 잇는 직선 P의 중간에 있어서, 제1 방향에 대해 비스듬히 끼움지지한다. 보다 구체적으로는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 해당 직선 P와 수평 방향으로 직교하는 제3 방향(직선 Q가 연장되는 방향, 클램핑 방향)으로 끼움지지한다. 더욱 구체적으로는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 타이어 제1 부분(t1)과 타이어 제2 부분(t2) 사이(구체적으로는, 직선 P에 있어서의 타이어 제1 부분(t1)과 타이어 제2 부분(t2) 사이)를 통과하며, 제1 방향에 대해 45도 기울어진 방향으로 타이어(T1)를 끼움지지한다. 이와 같이 끼움지지 방향 중심과 타이어(T1)의 중심이 일치하므로, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가, 상이한 외경의 타이어(T1)를 정확히 끼움지지할 수 있다. 또한, 제1 위치 결정 장치(13)와 적층 장치(31)를 컴팩트한 구성으로 할 수 있다.
이 실시형태에서는, 타이어(T)의 종류에 관계없이 끼움지지 방향 중심과 타이어(T1)의 중심이 일치한다. 왜냐하면, 타이어(T)가 원형(圓形)이기 때문에, 2점 위치 결정을 행하면 중심을 결정할 수 있기 때문이다.
[0040] 다음으로, 타이어 끼움지지 동작을 단계적으로 설명한다.
우선, 도 7에 나타낸 바와 같이, 타이어(T1)가 제1 스토퍼(15)에 의해 위치 결정된다.
다음으로, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 끼움지지부(33a)가, 타이어(T1)의 측면에 근접 또는 접촉하는 위치로 이동한다.
[0041] 마지막으로, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 끼움지지부(33b)가 타이어(T1)의 측면에 접촉하는 위치로 이동하고, 제1 끼움지지부(33a)측으로 더 이동하여, 제1 끼움지지부(33a)와의 사이에 타이어(T1)를 끼움지지한다.
상기와 같이 제1 끼움지지부(33a)를 클램핑 위치(타이어의 크기에 관계없음)에 위치시키고 나서 제2 끼움지지부(33b)로 타이어(T)를 클램핑함으로써, 타이어(T)가 밀리는 일이 없다. 이는, 제1 끼움지지부(33a)가 제2 방향에 있어서 제2 위치 결정 장치(23)와 동일한 측이기 때문이다. 실시형태와는 달리 제2 끼움지지부(33b)를 기준으로 하면, 타이어(T)를 끌게 되어, 시간 효율이 나쁘고, 나아가 타이어(T)가 회전할 우려가 있다.
[0042] (4) 적층 장치의 제어 구성
도 10을 이용하여, 적층 장치(31)의 제어 구성을 설명한다. 도 10은, 적층 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
적층 장치(31)는, 컨트롤러(71)를 갖고 있다. 컨트롤러(71)는, 프로세서(예컨대, CPU)와, 기억 장치(예컨대, ROM, RAM, HDD, SSD 등)와, 각종 인터페이스(예컨대, A/D 컨버터, D/A 컨버터, 통신 인터페이스 등)를 갖는 컴퓨터 시스템이다. 컨트롤러(71)는, 기억부(기억 장치의 기억 영역의 일부 또는 전부에 대응)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 각종 제어 동작을 행한다.
[0043] 컨트롤러(71)는, 단일한 프로세서로 구성되어 있어도 되지만, 각 제어를 위해 독립된 복수의 프로세서로 구성되어 있어도 된다.
컨트롤러(71)의 각 요소의 기능은, 일부 또는 전부가, 컨트롤러(71)를 구성하는 컴퓨터 시스템에서 실행 가능한 프로그램으로서 실현되어도 된다. 그 밖에, 컨트롤러(71)의 각 요소의 기능의 일부는, 커스텀 IC에 의해 구성되어 있어도 된다.
[0044] 컨트롤러(71)에는, 제1 스토퍼 구동부(17), 제1 승강 모터(45a), 제2 승강 모터(45b), 제1 끼움지지 모터(39a), 제2 끼움지지 모터(39b), 제1 끼움지지 센서(73a), 제2 끼움지지 센서(73b), 타이어 높이 센서(74), 타이어 도착 센서(75)가 접속되어 있다.
컨트롤러(71)에는, 도시하지 않지만, 타이어(T)의 크기, 형상 및 위치 검출하는 센서, 각 장치의 상태를 검출하기 위한 센서 및 스위치, 그리고 정보 입력 장치가 접속되어 있다.
[0045] (5) 적층 제어 동작
도 11 및 도 12~도 24를 이용하여, 적층 제어 동작을 설명한다. 도 11은, 적층 제어 동작을 나타내는 플로 차트이다. 도 12~도 24는, 적층 동작에 있어서의 한 쌍의 끼움지지부의 동작의 한 상태를 나타내는 모식도이다.
이하에 설명하는 제어 플로 차트는 예시이며, 각 단계는 필요에 따라 생략 및 대체 가능하다. 또한, 복수의 단계가 동시에 실행되거나 일부 또는 전부가 중첩되어 실행되거나 해도 된다.
나아가, 제어 플로 차트의 각 단계는, 단일한 제어 동작이라고는 할 수 없고, 복수의 단계로 표현되는 복수의 제어 동작으로 치환할 수 있다.
또한, 각 장치의 동작은, 컨트롤러(71)로부터 각 장치로의 명령의 결과이며, 이들은 소프트웨어·어플리케이션의 각 단계에 의해 표현된다.
[0046] 하기에서 설명하는 적층 제어 동작 중의 일련의 동작 시에는, 동일한 크기(종류)의 타이어(T)를 적층하고, 일련의 동작이 종료한 후, 상이한 크기(종류)의 타이어를 적층한다. 단, 반드시 일련의 동작마다 크기(종류)를 바꾸지 않아도 된다.
또한, 하기의 동작 전에는, 타이어(T)는, 제2 위치 결정 장치(23)에 의해 제2 방향으로 위치 결정이 되어 있다.
[0047] 단계 S1에서는, 제1 스토퍼(15)가 접촉 위치로 이동한다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)가 제1 스토퍼 구동부(17)를 제어하여 상기 동작을 실행시킨다.
단계 S2에서는, 타이어(T)가 적층 위치(61)에 도착하는 것을 기다린다. 컨트롤러(71)는, 타이어(T)의 도착을, 타이어 도착 센서(75)로부터의 검출 신호에 근거하여 판단한다. 도 12~도 13에 나타낸 바와 같이 타이어(T)가 도착하면, 프로세스는 단계 S3으로 이행된다.
[0048] 단계 S3에서는, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가 타이어(T)를 끼움지지하는 클램핑 동작이 실행된다. 구체적으로는, 도 14에 나타낸 바와 같이, 우선 제1 끼움지지부(33a)가 타이어(T)의 측면에 근접 또는 접촉하는 위치까지 이동한다. 다음으로, 도 15에 나타낸 바와 같이, 제2 끼움지지부(33b)가 타이어(T)의 측면에 접촉하는 위치까지 이동하고, 타이어(T)를 제1 끼움지지부(33a)에 밀어넣도록 더 이동한다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)가, 제1 끼움지지 모터(39a) 및 제2 끼움지지 모터(39b)를 제어하여 상기 동작을 실행한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 컨트롤러(71)는, 제1 끼움지지 모터(39a) 및 제2 끼움지지 모터(39b)를 제어하여, 제1 끼움지지부(33a)가 타이어(T)에 접촉 또는 근접한 위치까지 이동하고, 그 후에 제2 끼움지지부(33b)가 타이어(T3)를 밂으로써 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b) 사이에 끼우게 한다. 이 경우, 제1 끼움지지부(33a)가 먼저 타이어(T)에 접촉 또는 근접하는 소정 위치까지 이동하므로, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 동작 제어가 간단해진다.
[0049] 단계 S4에서는, 클램핑 동작이 종료되는 것을 기다린다. 컨트롤러(71)는, 클램핑 동작의 종료를, 예컨대, 제2 끼움지지 센서(73b)로부터의 검출 신호, 상기 검출 신호를 수신한 후의 제2 끼움지지부(33b)의 이동량 또는 제2 끼움지지 모터(39b)의 토크에 근거하여 판단한다.
단계 S5에서는, 도 16에 나타낸 바와 같이, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가 상승하여, 타이어(T)를 들어 올린다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)가, 제1 승강 모터(45a) 및 제2 승강 모터(45b)를 제어하여 상기 동작을 실행한다.
[0050] 단계 S6에서는, 다음 타이어(T)가 적층 위치(61)에 도착하는 것을 기다린다. 컨트롤러(71)는, 타이어(T)의 도착을, 타이어 도착 센서(75)로부터의 검출 신호에 근거하여 판단한다. 도 17에 나타낸 바와 같이 다음 타이어(T)가 도착하면, 프로세스는 단계 S7로 이행된다.
단계 S7에서는, 도 18에 나타낸 바와 같이, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가 하강함으로써, 파지하고 있던 타이어(T)를 하방에 있는 타이어(T) 위에 내려놓는다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)가, 제1 승강 모터(45a) 및 제2 승강 모터(45b)를 제어하여 상기 동작을 실행한다. 이때, 어느 타이어(T)나 이미 제1 위치 결정 장치(13)와 제2 위치 결정 장치(23)에 의해 2점에서 위치 결정되어 있으므로, 적층에 서로에 대해 정확히 센터링된다.
단계 S8에서는, 도 19에 나타낸 바와 같이, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가 타이어(T)로부터 측방으로 이격됨으로써, 클램핑을 해제한다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)가, 제1 끼움지지 모터(39a) 및 제2 끼움지지 모터(39b)를 제어하여 상기 동작을 실행한다. 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 이동량은 타이머로 제어되어도 된다. 또한, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)는, 동일한 거리, 또는 상이한 거리로 이격된다.
[0051] 단계 S9에서는, 적층 동작이 종료되었는지의 여부가 판단된다. 종료되었으면 프로세스는 종료되고, 종료되지 않았으면 프로세스는, 단계 S3으로 되돌아간다.
[0052] 단계 S10에서는, 제1 스토퍼(15)가 퇴피 위치로 이동한다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)가 제1 스토퍼 구동부(17)를 제어하여 상기 동작을 실행시킨다.
이 결과, 제1 컨베이어(5)가 적층된 타이어(T)를 반송 방향 하류측으로 반송한다.
단계 S3~S8은, 소정 횟수 반복된다. 예컨대, 단계 S3에서는, 도 20~도 22에 나타낸 바와 같이, 타이어(T)의 클램핑 동작이 실행된다. 단계 S5에서는, 도 23에 나타낸 바와 같이 타이어(T)를 들어 올리는 동작이 실행된다. 단계 S6에서는, 도 24에 나타낸 바와 같이, 또 다음 타이어(T)가 도착하는 것을 기다린다. 이하, 설명을 생략한다.
[0053] 이 반송 시스템(1)에서는, 타이어(T)는, 제1 방향의 위치가 제1 위치 결정 장치(13)에 의해 결정되고, 제2 방향의 위치가 제2 위치 결정 장치(23)에 의해 결정된다. 타이어(T)는, 나아가, 한 쌍의 끼움지지부에 의해, 타이어 제1 부분(t1)과 타이어 제2 부분(t2) 사이가 끼움지지된다. 이와 같이 하여, 상이한 외경의 타이어(T)라 하더라도 정확히 끼움지지된다.
[0054] 타이어(T)의 적층 후의 동작을 설명한다.
적층 후, 예컨대 타이어(T)의 내경을 지지하는 반송 장치(하측 지지여도 됨)에 의해, 적층된 타이어(T)가 일괄적으로 반송된다.
적층된 타이어(T)는, 제2 방향에 있어서 편측에 접근해 있지만, 제2 방향 조정용 컨베이어와 동일한 구조에 의해, 타이어의 중심이 이재(移載: 옮겨 싣기) 위치에 맞춰진다.
상기에 의해, 반송 장치는 정위치에서 타이어(T)를 지지할 수 있다.
[0055] 2. 제2 실시형태(제2 위치 결정 장치의 변형예)
제1 실시형태에서는 제2 위치 결정 장치는 타이어(T)에 접촉함으로써 타이어(T)의 단부를 제2 방향에 있어서의 제2 소정 위치로 결정하였지만, 제2 위치 결정 장치는 비접촉으로 타이어(T)를 제2 방향으로 위치 결정해도 된다.
도 25~도 28을 이용하여, 그와 같은 실시예로서, 제2 실시형태를 설명한다. 도 25는, 제2 실시형태의 반송 시스템의 모식적 평면도이다. 도 26은, 제2 방향 위치 결정 장치의 모식적 평면도이다. 도 27은, 제2 방향 위치 결정 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다. 도 28은, 제2 방향 위치 결정 제어 동작을 나타내는 플로 차트이다. 또한, 도 27은, 제1 실시형태의 도 10에 비해, 하기의 설명에 필요한 구성만을 기재하고 있다.
또한, 제2 실시형태의 기본적 구성 및 동작은 제1 실시형태와 동일하므로, 이하에서는 상이한 점을 중심으로 설명한다.
[0056] 반송 시스템(1A)은, 도 25에 나타낸 바와 같이, 제2 위치 결정 장치(81)(제2 위치 결정부의 일례)를 갖고 있다. 제2 위치 결정 장치(81)는, 제2 방향에 있어서의 타이어(T)의 단부를 제2 소정 위치로 결정하는 장치이다.
제2 위치 결정 장치(81)는, 하물을 제1 방향으로 반송하는 제3 컨베이어(83)(제2 방향 조정용 컨베이어의 일례)를 갖고 있다. 제3 컨베이어(83)는, 제1 컨베이어(5)에 있어서, 제1 방향에 있어서 제1 위치 결정 장치(13)의 반송 방향 상류측에 배치되어 있다. 제3 컨베이어(83)는, 제1 컨베이어(5)와 동일한 롤러 컨베이어이며, 제1 컨베이어(5)와는 다른 구동원에 의해 구동된다. 제3 컨베이어(83)는, 제1 컨베이어(5)에 대해, 제2 방향으로 이동 가능하게 설치되어 있다. 구체적으로는, 제3 컨베이어(83)는, 예컨대, 제2 방향으로 연장되는 레일 위에 배치되어 있다.
제2 위치 결정 장치(81)는, 도 27에 나타낸 바와 같이, 하물의 제2 방향 위치를 비접촉에 의해 검출하는 제2 방향 위치 검출부(85)(제2 방향 위치 검출부의 일례)를 갖고 있다. 구체적으로는, 제2 방향 위치 검출부(85)는, 제2 위치 결정 장치(81)에 있어서(즉, 제3 컨베이어(83)에 있어서), 타이어(T)의 제2 방향 위치를 검출한다. 제2 방향 위치 검출부(85)는, 예컨대, 광전 센서, 카메라 등의 촬상 장치여도 된다.
제2 위치 결정 장치(81)는, 도 27에 나타낸 바와 같이, 컨베이어 이동 기구(87)를 갖고 있다. 컨베이어 이동 기구(87)는, 제2 방향 위치 검출부(85)로부터의 정보에 근거하여, 타이어(T)를 제2 방향의 원하는 위치에 위치하도록 제2 컨베이어를 제2 방향으로 이동시킨다. 구체적으로는, 컨베이어 이동 기구(87)는, 미도시된 모터나 동력 전달 기구이다.
반송 시스템(1A)은, 도 27에 나타낸 바와 같이, 타이어(T)가 제2 위치 결정 장치(81)에 도달하였음을 검출하는 제1 방향 위치 검출부(89)를 갖고 있다. 제1 방향 위치 검출부(89)는, 예컨대, 광전 센서이다. 또한, 타이어(T)의 제1 방향의 위치 결정은, 스토퍼처럼 접촉에 의해 행해져도 된다.
[0057] 도 28을 이용하여, 제2 방향 위치 결정 제어 동작을 설명한다. 타이어(T)는, 제1 컨베이어(5)에 의해 제1 위치 결정 장치(13)를 향해 이동되고 있는 것으로 한다.
단계 S21에서는, 타이어(T)가 제2 위치 결정 장치(81)에 도착하는 것을 기다린다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)는, 제1 방향 위치 검출부(89)로부터의 검출 신호에 근거하여 상기 판단을 행한다.
단계 S22에서는, 제3 컨베이어(83)의 구동이 정지된다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)는, 제3 컨베이어(83)를 정지시킨다. 이에 의해, 타이어(T)는 제3 컨베이어(83) 상에서 정지한다.
[0058] 단계 S23에서는, 타이어(T)의 제2 방향 위치가 검출된다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)는, 제2 방향 위치 검출부(85)로부터의 검출 신호에 근거하여 상기 판단을 행한다.
단계 S24에서는, 타이어(T)의 제2 방향 위치가 소정의 위치에 있는지의 여부가 판단된다. 소정의 위치란, 예컨대, 제2 위치 결정 장치(23)에 의해 결정된 위치이거나, 또는, 제2 방향에 있어서 제2 위치 결정 장치(23)에 의해 결정되는 타이어(T)의 단부와 일치하는 위치이다. 또한, 소정 위치는, 끼움지지 위치, 즉, 제1 컨베이어(5)의 제2 방향의 소정의 위치에 위치하도록 결정되어도 된다. 소정의 위치에 있으면 프로세스는 단계 S25로 이행되고, 소정의 위치로부터 어긋나 있으면 프로세스는 단계 S26으로 이행된다.
[0059] 단계 S25에서는, 제3 컨베이어(83)의 구동이 개시된다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)는, 제3 컨베이어(83)를 구동한다.
단계 S26에서는, 컨베이어 이동 기구(87)가 제3 컨베이어(83)를 구동하여, 도 26에 나타낸 바와 같이, 타이어(T)를 제2 방향 중 어느 하나의 측으로 이동시켜, 원하는 제2 방향 위치로 이동시킨다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)가 컨베이어 이동 기구(87)를 제어하여 제3 컨베이어(83)를 구동한다.
이 반송 시스템(1A)에서는, 컨베이어 이동 기구(87)가 제3 컨베이어(83)를 제2 방향으로 이동시킴으로써, 제2 방향에 있어서의 타이어(T)의 단부가 제2 소정 위치로 결정된다. 이와 같이 타이어(T)를 제2 방향으로 이동시키는 경우, 타이어(T)가 제3 컨베이어(83)에 대해 이동하는 일이 없으므로, 타이어(T)의 제2 방향 위치 결정이 정확히 행해진다.
[0060] 제2 실시형태의 변형예로서, 제2 위치 결정 장치(23)는 생략되어도 된다.
제2 실시형태의 변형예로서, 제3 컨베이어는, 예컨대, 제1 컨베이어(5)의 롤러 사이에서 자유자재로 출몰 가능한 체인 컨베이어여도 된다. 그 경우, 제3 컨베이어는, 제1 컨베이어(5) 위를 반송되어 온 타이어(T)를 일단 정지시킨 후, 제1 컨베이어(5)의 반송면(5a)으로부터 상방으로 돌출시켜 타이어(T)를 들어 올리고, 그 상태로 구동하여 타이어(T)를 제2 방향으로 반송한다. 그 후, 제3 컨베이어는, 제1 컨베이어(5)의 반송면(5a)으로부터 후퇴해 들어가 타이어(T)를 제1 컨베이어(5) 상에 이재한다.
[0061] 3. 제3 실시형태
도 29~도 34를 이용하여, 제2 실시형태의 변형예로서, 제3 실시형태를 설명한다. 도 29, 31~34는, 제3 실시형태의 제2 위치 결정 장치의 동작을 나타내는 모식적 평면도이다. 도 30은, 제2 위치 결정 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
[0062] 반송 시스템(1A)은, 도 29에 나타낸 바와 같이, 제2 위치 결정 장치(81A)(제2 위치 결정부의 일례)를 갖고 있다. 제2 위치 결정 장치(81A)는, 제2 방향에 있어서의 타이어(T)의 단부를 제2 소정 위치로 결정하는 장치이다.
제2 위치 결정 장치(81A)는, 타이어(T)를 제1 방향으로 반송하는 제3 컨베이어(83A)(제2 방향 조정용 컨베이어의 일례)를 갖고 있다. 제3 컨베이어(83A)는, 제1 컨베이어(5A)에 있어서, 제1 방향에 있어서의 제1 위치 결정 장치의 반송 방향 상류측에 배치되어 있다. 제3 컨베이어(83A)는, 제1 컨베이어(5A)와 동일한 롤러 컨베이어이며, 제1 컨베이어(5A)와는 다른 구동원에 의해 구동된다. 제3 컨베이어(83A)는, 제1 컨베이어(5A)에 대해, 제2 방향으로 이동 가능하게 설치되어 있다. 구체적으로는, 제3 컨베이어(83A)는, 예컨대, 제2 방향으로 연장되는 레일(미도시) 위에 배치되어 있다.
제2 위치 결정 장치(81A)는, 도 30에 나타낸 바와 같이, 컨베이어 이동 기구(87A)(이동 기구의 일례)를 갖고 있다. 컨베이어 이동 기구(87A)는, 타이어(T)를 제2 방향의 원하는 위치에 위치하도록 제3 컨베이어(83A)를 제2 방향으로 이동시킨다. 구체적으로는, 컨베이어 이동 기구(87)는, 미도시된 모터나 동력 전달 기구이다.
[0063] 제2 위치 결정 장치(81A)는, 도 29에 나타낸 바와 같이, 하물의 제2 방향 위치를 비접촉에 의해 검출하는 제2 방향 위치 센서(85A)(제2 방향 위치 검출부의 일례)를 갖고 있다. 구체적으로는, 제2 방향 위치 센서(85A)는, 제2 위치 결정 장치(81A)에 있어서(즉, 제3 컨베이어(83A)에 있어서), 타이어(T)의 제2 방향 위치를 검출한다. 제2 방향 위치 센서(85A)는, 예컨대, 광전 센서이다.
구체적으로는, 제2 방향 위치 센서(85A)는, 제3 컨베이어(83A)의 제2 방향 편측에 배치되어 있고, 제1 방향으로 연장되는 광축을 실현하는 투광 소자(85A1) 및 수광 소자(85A2)와, 프레임(85A3)을 갖고 있다. 프레임(85A3)은, 제1 방향으로 연장되는 제1 부분과, 그 양단(兩端)으로부터 제2 방향으로 연장되는 한 쌍의 제2 부분으로 이루어진다.
[0064] 제2 위치 결정 장치(81A)는, 도 30에 나타낸 바와 같이, 센서 이동 기구(88A)(검출부 이동 기구의 일례)를 갖고 있다. 센서 이동 기구(88A)는, 제2 방향 위치 센서(85A)를 제2 방향에 있어서 퇴피 위치와 검출 위치와 퇴피 위치 사이에서 이동시킨다. 구체적으로는, 센서 이동 기구(88A)는, 미도시된 모터나 동력 전달 기구이다.
퇴피 위치에서는, 도 29에 나타낸 바와 같이, 제2 방향 위치 센서(85A)는 제2 방향 외측(제3 컨베이어(83A)에서 먼 측)에 배치되어 있다. 즉, 제3 컨베이어(83A)의 제2 방향 위치에 관계없이 제3 컨베이어(83A)로부터 제2 방향으로 완전히 벗어나 있다.
검출 위치에서는, 도 31에 나타낸 바와 같이, 제2 방향 위치 센서(85A)는 제2 방향 내측(제3 컨베이어(83A)에 가까운 측)에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 제2 방향 위치 센서(85A)는 제3 컨베이어(83A)의 반송 방향 하류측의 컨베이어보다 제2 방향 내측에 위치해 있다.
또한, 검출 위치에 있어서의 광축의 위치는, 제2 실시형태에 의해 결정되는 소정의 위치와 동일하다. 또한, 검출 위치는, 컨베이어(99A)보다 제2 방향 내측이다. 반송 시스템(1A)은, 도 30에 나타낸 바와 같이, 타이어(T)가 제2 위치 결정 장치(81A)에 도달하였음을 검출하는 제1 방향 위치 검출부(89A)를 갖고 있다. 제1 방향 위치 검출부(89A)는, 예컨대, 광전 센서이다. 또한, 타이어(T)의 제1 방향의 위치 결정은, 스토퍼처럼 접촉에 의해 행해져도 된다.
[0065] 다음으로, 제2 방향 위치 결정 제어 동작을 설명한다. 타이어(T)는, 제1 컨베이어(5)에 의해 제1 위치 결정 장치(13)를 향해 이동되고 있는 것으로 한다.
우선, 타이어(T)가 제2 위치 결정 장치(81A)에 도착하는 것을 기다린다. 구체적으로는, 컨트롤러(71A)는, 제1 방향 위치 검출부(89A)로부터의 검출 신호에 근거하여 상기 판단을 행한다. 이때, 제2 방향 위치 센서(85A)는 퇴피 위치에 있으므로, 타이어(T)가 제2 방향 위치 센서(85A)에 충돌하는 일이 없다.
다음으로, 도 29에 나타낸 바와 같이, 제3 컨베이어(83A)의 구동이 정지된다. 구체적으로는, 컨트롤러(71A)는, 제3 컨베이어(83A)를 정지시킨다. 이에 의해, 타이어(T)는 제3 컨베이어(83A) 상에서 정지한다.
[0066] 다음으로, 도 31에 나타낸 바와 같이, 제2 방향 위치 센서(85A)가 퇴피 위치로부터 검출 위치로 이동된다. 구체적으로는, 컨트롤러(71A)는, 센서 이동 기구(88A)를 구동한다.
다음으로, 도 32에 나타낸 바와 같이, 제3 컨베이어(83A)가 제2 방향으로 구동된다. 그리고, 타이어(T)의 제2 방향 끝단(端)이 제2 방향 위치 센서(85A)에 의해 검출되면, 제3 컨베이어(83A)의 제2 방향으로의 이동이 정지된다. 이 결과, 타이어(T)의 제2 방향 위치가 소정의 위치로 결정된다. 이때, 타이어(T)의 제2 방향 편측 끝단은, 반송 방향 하류측의 컨베이어(99A)의 제2 방향 범위 내에 들어가 있다.
[0067] 도 33에 나타낸 바와 같이, 제2 방향 위치 센서(85A)가 검출 위치로부터 퇴피 위치로 이동된다. 구체적으로는, 컨트롤러(71A)는, 센서 이동 기구(88A)를 구동한다.
도 34에 나타낸 바와 같이, 제3 컨베이어(83A)의 구동이 개시되어, 타이어(T)가 제1 방향으로 이동된다. 구체적으로는, 컨트롤러(71)는, 제3 컨베이어(83)를 구동한다. 이때, 제2 방향 위치 센서(85A)가 퇴피 위치에 있으므로, 타이어(T)가 제2 방향 위치 센서(85A)에 충돌하는 일이 없다. 또한, 타이어(T)의 제2 방향 편측 끝단이 반송 방향 하류측의 컨베이어(99A)의 제2 방향 내측에 있으므로, 타이어(T)가 반송 방향 하류측의 컨베이어(99A)에 충돌하는 일이 없다.
[0068] 이 반송 시스템(1A)에서는, 컨베이어 이동 기구(87)가 제3 컨베이어(83A)를 제2 방향으로 이동시킴으로써, 제2 방향에 있어서의 타이어(T)의 단부가 제2 소정 위치로 결정된다. 이와 같이 타이어(T)를 제2 방향으로 이동시키는 경우, 타이어(T)가 제3 컨베이어(83A)에 대해 이동하는 일이 없으므로, 타이어(T)의 제2 방향 위치 결정이 정확히 행해진다.
[0069] 4. 제4 실시형태(제1 위치 결정 장치의 변형예)
제1 실시형태 및 제2 실시형태에서는, 제1 위치 결정 장치는 타이어(T)에 접촉함으로써 컨베이어에 의해 반송되는 하물의 단부를 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정하였지만, 제1 위치 결정 장치는 비접촉으로 타이어(T)를 제1 방향으로 위치 결정해도 된다.
도 35를 이용하여, 그와 같은 실시예를 제3 실시형태로서 설명한다. 도 35는, 제3 실시형태의 제1 위치 결정 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 35는, 제1 실시형태의 도 10에 비해, 하기의 설명에 필요한 구성만을 기재하고 있다.
또한, 제3 실시형태의 기본적 구성 및 동작은 제1 실시형태와 동일하므로, 이하에서는 상이한 점을 중심으로 설명한다.
또한, 이 실시형태에서는, 제1 실시형태와는 달리, 적층 위치(61)에 제1 스토퍼(15)는 설치되어 있지 않다.
[0070] 제1 위치 결정 장치(91)는, 제1 방향 위치 센서(93)(제1 방향 위치 검출부의 일례)를 갖고 있다. 제1 방향 위치 센서(93)는, 적층 위치(61)에 설치되어 있고, 제1 방향에 있어서 타이어(T)의 단부를 비접촉에 의해 검출한다. 제1 방향 위치 센서(93)는, 예컨대, 광전 센서이다.
컨트롤러(71)는, 제1 방향 위치 센서(93)에 의해 타이어(T)의 단부를 검출하면, 제1 컨베이어(5)에 의한 반송을 정지시킨다.
[0071] 이 반송 시스템에서는, 타이어(T)는, 제1 방향 위치 센서(93)에 의해 제1 방향에 있어서 단부가 검출되면, 제1 컨베이어(5)가 정지됨으로써, 타이어(T)의 단부가 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정된다.
그리고, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가, 반송 방향인 제1 방향에 대해 45도 기울어져 이동한다. 따라서, 제1 위치 결정 장치(91), 및 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)를 컴팩트한 구성으로 할 수 있다.
[0072] 5. 제5 실시형태
도 36 및 도 37을 이용하여, 제5 실시형태를 설명한다. 도 36은, 제5 실시형태의 제1 끼움지지부 또는 제2 끼움지지부의 사시도이다. 도 37은, 제5 실시형태의 제1 끼움지지부 또는 제2 끼움지지부의 단면도이다.
[0073] 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 내측 하부에는, 복수의 볼록부(101)(볼록부의 일례)가 원주 방향(周方向)으로 나란히 설치되어 있다. 볼록부(101)는, 탈착 가능한 평판 플레이트이다. 이에 의해, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)의 하부의 두께가 다른 부분에 비해 크게 되어 있다.
볼록부(101)는, 최하위의 타이어(T)의 높이에 대응하고 있다. 그 때문에 복수의 타이어(T)를 끼움지지할 때에는, 윗단의 타이어(T)는 제1 끼움지지부 및 제2 끼움지지부의 플레이트가 없는 부분에 끼워지고, 최하위의 타이어(T)는 볼록부(101)에 의해 강하게 끼워진다. 또한, 윗단의 타이어(T)는 최하위의 타이어(T)에 의해 지지되므로, 제1 끼움지지부 및 제2 끼움지지부에 의해 강하게 끼움지지되어 있지 않아도 된다.
이상과 같이, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b)가 타이어(T)를 끼움지지할 때, 최하위의 타이어(T)를 끼움지지하는 힘을 충분히 유지할 수 있다.
제1 끼움지지부 및 제2 끼움지지부의 하부는 가이드되어 있지 않으므로, 수직성을 유지하는 것이 어렵다. 그 때문에, 끼움지지부가 수직 방향에 대해 비스듬하게 되어, 제1 끼움지지부 및 제2 끼움지지부로부터 최하부의 타이어(T)로 충분한 끼움지지력을 부여하지 못할 가능성이 있었다.
또한, 볼록부의 형상, 수, 위치는 특별히 한정되지 않는다.
[0074] 6. 실시형태의 공통 사항
상기 실시형태는 하기처럼 설명할 수도 있다.
반송 시스템(예컨대, 반송 시스템(1), 반송 시스템(1A))은, 컨베이어(예컨대, 제1 컨베이어(5))와, 제어부(예컨대, 컨트롤러(71))와, 제1 위치 결정부(예컨대, 제1 위치 결정 장치(13), 제1 위치 결정 장치(91))와, 제2 위치 결정부(예컨대, 제2 위치 결정 장치(23), 제2 위치 결정 장치(81))와, 한 쌍의 끼움지지부(예컨대, 제1 끼움지지부(33a) 및 제2 끼움지지부(33b))를 구비하고 있다.
컨베이어는, 크기가 상이한 복수 종류의 라운드형의 하물(예컨대, 타이어(T))을 제1 방향으로 반송하는 반송면을 갖는다.
제어부는, 컨베이어에 의한 반송을 제어한다.
제1 위치 결정부는, 컨베이어에 의해 반송되는 하물의 단부를 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정한다.
제2 위치 결정부는, 제1 방향에 대해 수평 방향으로 직교하는 제2 방향에 있어서의 하물의 단부를 제2 소정 위치로 결정한다.
한 쌍의 끼움지지부는, 끼움지지 위치(예컨대, 적층 위치(61))에 있어서, 제1 위치 결정부에 의해 결정된 단부측인 하물 제1 부분(예컨대, 타이어 제1 부분(t1))과 제2 위치 결정부에 의해 결정된 단부측인 하물 제2 부분(예컨대, 타이어 제2 부분(t2)) 사이를 통과함으로써, 하물의 측면을 끼움지지한다.
[0075] 이 반송 시스템에서는, 하물의 단부가 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정되고, 하물의 단부가 제2 방향에 있어서의 제2 소정 위치로 결정된다. 하물은, 나아가, 한 쌍의 끼움지지부에 의해, 하물 제1 부분과 하물 제2 부분 사이가 끼움지지된다. 이와 같이 하여, 상이한 외경의 하물이라 하더라도 정확히 끼움지지된다.
[0076] 7. 다른 실시형태
이상, 본 발명의 복수의 실시형태에 대해 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 기재된 복수의 실시형태 및 변형예는 필요에 따라 임의로 조합 가능하다.
본 발명은, 적층뿐만 아니라, 적층 해체(destacking)에도 적용할 수 있다. 예컨대, 적층과 마찬가지로 위치 결정을 행하여, 적층 해체를 해도 된다.
제2 위치 결정 장치는, 스토퍼가 아니라, 비접촉 센서를 이용하여 하물의 제2 방향 위치 결정을 행해도 된다.
[0077] 제1 스토퍼는, 제1 컨베이어 상에서 제2 방향으로 비스듬히 연장되어 배치되어 있고, 제2 스토퍼는, 제1 스토퍼 하류측 근방에 있어서 제1 컨베이어의 측벽면에 의해 구성되어 있어도 된다. 이 경우도, 한 쌍의 끼움지지부에 의한 끼움지지 방향은 제1 방향에 대해 비스듬하게 된다.
제1 스토퍼 및 제2 스토퍼는, 제1 컨베이어 상에서 제1 방향으로 동일한 위치에서 그리고 제2 방향으로 이격되어 배치된 부분적인 구조여도 된다. 이 경우, 타이어 제1 부분과 타이어 제2 부분은 제2 방향으로 나란히 있어, 그 때문에 한 쌍의 끼움지지부에 의한 끼움지지 방향은 제1 방향이 된다.
[0078] 라운드형의 하물은 타이어에 한정되지 않는다.
제1 위치 결정 장치와 제2 위치 결정 장치는, 컨베이어 상에서 근접하여 설치되어 있어도 된다.
제2 스토퍼는, 퇴피를 행하지 않아도 된다.
폭축소부는, 전환기 이외에, 반송 방향이 비스듬한 컨베이어, 하물을 밀어붙이는 푸시기여도 된다.
수평 방향 구동 장치는, 자주식의 대차를 이용해도 된다.
타이어를 끼움지지한 것의 파악은, 끼움지지 모터의 토크 검출에 의해 행해도 된다.
[0079] 한 쌍의 끼움지지부가 동시에 이동해도 된다. 이 경우라 하더라도 제1 끼움지지부(33a)가 위치하는 측에 타이어가 위치 결정되어 있으므로, 제1 끼움지지부(33a)를 기준으로 끼움지지할 수 있다. 또한, 제1 끼움지지부(33a)를 기준으로 끼움지지할 수 있다면, 제2 끼움지지부(33b)를 제1 끼움지지부(33a)보다 먼저 이동시켜도 상관없다. 또한, 제1 끼움지지부(33a)가 일정치의 이동 거리를 이동하는 구성이어도 된다.
제1 스토퍼는, 타이어가 끼움지지부에 의해 파지되어 있을 때에는, 적절히 퇴피 위치로 이동해도 된다.
[0080] 제2 위치 결정 장치(23)와 제1 위치 결정 장치(21) 사이에, 제1 컨베이어(5)의 제2 방향 안쪽으로 가이드가 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 타이어(T)가 회전할 가능성이 있어, 그 경우에는 타이어(T)가 예컨대 제2 스토퍼(25)에 접촉한 부분이 끼움지지 위치에 있어서의 타이어 제2 부분(t2)이 되지 않을 가능성이 있다. 그러나, 제2 위치 결정 장치(23)에 있어서, 타이어(T)의 타이어 제2 부분(t2)의 제2 방향의 위치는, 상기 실시형태와 동일하다.
[0081] 본 발명은, 크기가 상이한 복수 종류의 라운드형의 하물을 반송하는 반송 시스템에 널리 적용할 수 있다.
1 :반송 시스템
3 :컨베이어 장치
5 :제1 컨베이어
7 :제2 컨베이어
9 :전환기
11 :센터링 적층 장치
13 :제1 위치 결정 장치
15 :제1 스토퍼
17 :제1 스토퍼 구동부
23 :제2 위치 결정 장치
25 :제2 스토퍼
31 :적층 장치
31a :기둥
31b :천장부
33a :제1 끼움지지부
33b :제2 끼움지지부
34a :제1 수평 방향 구동 장치
34b :제2 수평 방향 구동 장치
35 :승강 장치
35a :제1 대차
35b :제2 대차
36a :제1 체인
36b :제2 체인
37a :제1 스프로킷
37b :제2 스프로킷
38a :제3 스프로킷
38b :제4 스프로킷
39a :제1 끼움지지 모터
39b :제2 끼움지지 모터
41a :제1 승강 장치
41b :제2 승강 장치
42a :제1 하부 스프로킷
42b :제2 하부 스프로킷
43a :제1 상부 스프로킷
43b :제2 상부 스프로킷
44a :제1 체인
44b :제2 체인
45a :제1 승강 모터
45b :제2 승강 모터
61 :적층 위치
71 :컨트롤러
73a :제1 끼움지지 센서
73b :제2 끼움지지 센서
74 :타이어 높이 센서
75 :타이어 도착 센서
T :타이어
t1 :타이어 제1 부분
t2 :타이어 제2 부분

Claims (24)

  1. 크기가 상이한 복수 종류의 라운드형(丸型)의 하물(荷物)을 제1 방향으로 반송(搬送)하는 반송면을 갖는 컨베이어와,
    상기 컨베이어에 의한 반송을 제어하는 제어부와,
    상기 컨베이어에 의해 반송되는 상기 하물의 단부(端部)를 제1 방향에 있어서의 제1 소정 위치로 결정하는 제1 위치 결정부와,
    제1 방향에 대해 수평 방향으로 직교하는 제2 방향에 있어서의 상기 하물의 단부를 제2 소정 위치로 결정하는 제2 위치 결정부와,
    끼움지지(挾持) 위치 또는 상기 끼움지지 위치 근방에 있어서, 상기 제1 위치 결정부에 의해 결정된 단부측인 하물 제1 부분과 상기 제2 위치 결정부에 의해 결정된 단부측인 하물 제2 부분 사이를 통과함으로써, 상기 하물의 측면을 끼움지지하는 한 쌍의 끼움지지부
    를 구비하는, 반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부는, 상기 하물을 제1 방향에 대해 경사진 방향으로 끼움지지하는, 반송 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부는, 상기 하물 제1 부분과 상기 하물 제2 부분을 잇는 직선의 중간에 있어서, 해당 직선과 수평 방향으로 직교하는 제3 방향으로 끼움지지하는, 반송 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 컨베이어에 설치되어 있고, 상기 제1 위치 결정부보다 반송 방향 상류측에 있어서 상기 하물을 제2 방향의 편측(片側)에 접근시키는 폭축소(幅寄, pulling over)부를 더 구비하고,
    상기 제1 위치 결정부는, 제2 방향으로 연장(延在)되어 있고,
    상기 제2 위치 결정부는, 상기 컨베이어에 있어서의 제2 방향의 편측에 설치되며, 상기 컨베이어의 상기 반송면으로부터 연직 방향으로 돌출 가능하고,
    상기 한 쌍의 끼움지지부는, 상기 하물 제1 부분과 상기 하물 제2 부분 사이를 통과하며, 제1 방향에 대해 45도 기울어진 방향으로 상기 하물을 끼움지지하는, 반송 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 위치 결정부는, 상기 반송면으로부터 상방으로 돌출되는 제1 위치와, 상기 제1 위치보다 상기 하물로부터 제1 방향에 있어서 반송 방향 하류측으로 이격된 제2 위치 사이에서 이동 가능한, 반송 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제2 위치 결정부는, 상기 하물에 대해 제2 방향으로 접촉 가능한 제3 위치와, 상기 제3 위치보다 상기 하물로부터 제2 방향에 있어서 상기 반송면에서 이격된 제4 위치 사이에서 이동 가능한, 반송 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제2 위치 결정부는, 상기 하물에 대해 제2 방향으로 접촉 가능한 제3 위치와, 상기 제3 위치보다 상기 하물로부터 제2 방향에 있어서 상기 반송면에서 이격된 제4 위치 사이에서 이동 가능한, 반송 시스템.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 제1 위치 결정부는,
    상기 끼움지지 위치 또는 상기 끼움지지 위치 근방에 설치되어 있고, 제1 방향에 있어서 상기 하물의 단부를 비접촉에 의해 검출하는 제1 방향 위치 검출부를 가지며,
    상기 제어부는, 상기 제1 방향 위치 검출부에 의해 상기 하물의 단부를 검출하면, 상기 컨베이어에 의한 반송을 정지하도록 제어하고,
    상기 제2 위치 결정부는, 상기 컨베이어에 있어서의 제2 방향의 편측에 대해 상기 하물의 단부의 위치 결정을 행하고,
    상기 한 쌍의 끼움지지부는, 상기 하물 제1 부분과 상기 하물 제2 부분 사이를 통과하며, 제1 방향에 대해 45도 기울어진 방향으로 상기 하물을 끼움지지하는, 반송 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 위치 결정부는,
    상기 하물의 제2 방향 위치를 비접촉에 의해 검출하는 제2 방향 위치 검출부와,
    상기 하물을 제1 방향으로 반송하는 동시에, 제2 방향으로 이동 가능한 제2 방향 조정용 컨베이어와,
    상기 제2 방향 위치 검출부로부터의 정보에 근거하여, 상기 하물을 제2 방향의 원하는 위치에 위치하도록 상기 제2 방향 조정용 컨베이어를 제2 방향으로 이동시키는 이동 기구(機構)를 갖는, 반송 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부를 끼움지지 방향으로 이동시키는 끼움지지 구동부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 끼움지지 구동부를 제어하여, 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 한쪽이 상기 하물에 접촉 또는 근접한 위치까지 이동하고, 그 후에 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 다른 쪽이 상기 하물을 밂으로써 상기 한 쌍의 끼움지지부 사이에 상기 하물을 끼우게 하는, 반송 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제2 방향 위치 검출부는, 제1 방향을 따른 광축을 갖고 있고,
    상기 제2 방향 위치 검출부를 제2 방향에 있어서 검출 위치와 퇴피 위치 사이에서 이동시키는 검출부 이동 기구를 더 구비하고 있고,
    상기 퇴피 위치는, 상기 검출 위치보다도 제2 방향에 있어서 상기 제2 방향 조정용 컨베이어로부터 이격되어 있고,
    상기 검출부 이동 기구는, 상기 하물이 상기 제2 방향 조정용 컨베이어에 반입(搬入) 및 반출(搬出)될 때에는 상기 제2 방향 위치 검출부를 상기 퇴피 위치에 배치시키고, 상기 하물이 상기 제2 방향 조정용 컨베이어에 있어서 제2 방향으로 위치 결정될 때에는 상기 제2 방향 위치 검출부를 상기 검출 위치에 배치시키며,
    상기 제2 방향 위치 검출부가 상기 검출 위치에 배치된 상태로, 상기 이동 기구가 상기 제2 방향 조정용 컨베이어를 상기 제2 방향 위치 검출부에 접근하도록 이동시키다가, 상기 제2 방향 위치 검출부가 상기 하물을 검지하면, 상기 이동 기구가 상기 제2 방향 조정용 컨베이어의 이동을 정지시킴으로써 상기 하물을 제2 방향에 대해 위치 결정을 하는, 반송 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    승강(昇降) 장치를 더 구비하고,
    상기 승강 장치는,
    상하 방향에 있어서 하방에 배치되는 한 쌍의 하부 부재와,
    상하 방향에 있어서 상방에 배치되는 한 쌍의 상부 부재와,
    상기 한 쌍의 하부 부재와 상기 한 쌍의 상부 부재를 각각 연결하며 상기 한 쌍의 끼움지지부가 각각 고정되는 한 쌍의 연결 부재와,
    상기 한 쌍의 하부 부재 또는 상기 한 쌍의 상부 부재를 구동시켜, 상기 한 쌍의 끼움지지부를 상방 위치와 하방 위치 사이에서 이동시키는 구동부를 가지며,
    상기 한 쌍의 하부 부재는, 가장 높은 하물의 상면보다 높은 위치에 설치되고,
    상기 한 쌍의 끼움지지부는, 상기 하방 위치에 있어서, 상기 한 쌍의 끼움지지부의 하단(下端)이 상기 한 쌍의 하부 부재보다도 낮은 위치가 되도록 설치되어 있는, 반송 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부의 내측 하부에 설치된 볼록부(凸部)를 더 구비하고 있는, 반송 시스템.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부를 끼움지지 방향으로 이동시키는 끼움지지 구동부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 끼움지지 구동부를 제어하여, 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 한쪽이 상기 하물에 접촉 또는 근접한 위치까지 이동하고, 그 후에 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 다른 쪽이 상기 하물을 밂으로써 상기 한 쌍의 끼움지지부 사이에 상기 하물을 끼우게 하는, 반송 시스템.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 제2 위치 결정부는,
    상기 하물의 제2 방향 위치를 비접촉에 의해 검출하는 제2 방향 위치 검출부와,
    상기 하물을 제1 방향으로 반송하는 동시에, 제2 방향으로 이동 가능한 제2 방향 조정용 컨베이어와,
    상기 제2 방향 위치 검출부로부터의 정보에 근거하여, 상기 하물을 제2 방향의 원하는 위치에 위치하도록 상기 제2 방향 조정용 컨베이어를 제2 방향으로 이동시키는 이동 기구를 갖는, 반송 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제2 방향 위치 검출부는, 제1 방향을 따른 광축을 갖고 있고,
    상기 제2 방향 위치 검출부를 제2 방향에 있어서 검출 위치와 퇴피 위치 사이에서 이동시키는 검출부 이동 기구를 더 구비하고 있고,
    상기 퇴피 위치는 상기 검출 위치보다도 제2 방향에 있어서 상기 제2 방향 조정용 컨베이어로부터 이격되어 있고,
    상기 검출부 이동 기구는, 상기 하물이 상기 제2 방향 조정용 컨베이어에 반입 및 반출될 때에는 상기 제2 방향 위치 검출부를 상기 퇴피 위치에 배치시키고, 상기 하물이 상기 제2 방향 조정용 컨베이어에 있어서 제2 방향으로 위치 결정될 때에는 상기 제2 방향 위치 검출부를 상기 검출 위치에 배치시키며,
    상기 제2 방향 위치 검출부가 상기 검출 위치에 배치된 상태로, 상기 이동 기구가 상기 제2 방향 조정용 컨베이어를 상기 제2 방향 위치 검출부에 접근하도록 이동시키다가, 상기 제2 방향 위치 검출부가 상기 하물을 검지하면, 상기 이동 기구가 상기 제2 방향 조정용 컨베이어의 이동을 정지시킴으로써 상기 하물을 제2 방향에 대해 위치 결정을 하는, 반송 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부를 끼움지지 방향으로 이동시키는 끼움지지 구동부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 끼움지지 구동부를 제어하여, 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 한쪽이 상기 하물에 접촉 또는 근접한 위치까지 이동하고, 그 후에 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 다른 쪽이 상기 하물을 밂으로써 상기 한 쌍의 끼움지지부 사이에 상기 하물을 끼우게 하는, 반송 시스템.
  18. 제3항에 있어서,
    상기 제2 위치 결정부는,
    상기 하물의 제2 방향 위치를 비접촉에 의해 검출하는 제2 방향 위치 검출부와,
    상기 하물을 제1 방향으로 반송하는 동시에, 제2 방향으로 이동 가능한 제2 방향 조정용 컨베이어와,
    상기 제2 방향 위치 검출부로부터의 정보에 근거하여, 상기 하물을 제2 방향의 원하는 위치에 위치하도록 상기 제2 방향 조정용 컨베이어를 제2 방향으로 이동시키는 이동 기구를 갖는, 반송 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2 방향 위치 검출부는, 제1 방향을 따른 광축을 갖고 있고,
    상기 제2 방향 위치 검출부를 제2 방향에 있어서 검출 위치와 퇴피 위치 사이에서 이동시키는 검출부 이동 기구를 더 구비하고 있고,
    상기 퇴피 위치는 상기 검출 위치보다도 제2 방향에 있어서 상기 제2 방향 조정용 컨베이어로부터 이격되어 있고,
    상기 검출부 이동 기구는, 상기 하물이 상기 제2 방향 조정용 컨베이어에 반입 및 반출될 때에는 상기 제2 방향 위치 검출부를 상기 퇴피 위치에 배치시키고, 상기 하물이 상기 제2 방향 조정용 컨베이어에 있어서 제2 방향으로 위치 결정될 때에는 상기 제2 방향 위치 검출부를 상기 검출 위치에 배치시키며,
    상기 제2 방향 위치 검출부가 상기 검출 위치에 배치된 상태로, 상기 이동 기구가 상기 제2 방향 조정용 컨베이어를 상기 제2 방향 위치 검출부에 접근하도록 이동시키다가, 상기 제2 방향 위치 검출부가 상기 하물을 검지하면, 상기 이동 기구가 상기 제2 방향 조정용 컨베이어의 이동을 정지시킴으로써 상기 하물을 제2 방향에 대해 위치 결정을 하는, 반송 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부를 끼움지지 방향으로 이동시키는 끼움지지 구동부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 끼움지지 구동부를 제어하여, 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 한쪽이 상기 하물에 접촉 또는 근접한 위치까지 이동하고, 그 후에 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 다른 쪽이 상기 하물을 밂으로써 상기 한 쌍의 끼움지지부 사이에 상기 하물을 끼우게 하는, 반송 시스템.
  21. 제1항에 있어서,
    승강 장치를 더 구비하고,
    상기 승강 장치는,
    상하 방향에 있어서 하방에 배치되는 한 쌍의 하부 부재와,
    상하 방향에 있어서 상방에 배치되는 한 쌍의 상부 부재와,
    상기 한 쌍의 하부 부재와 상기 한 쌍의 상부 부재를 각각 연결하며 상기 한 쌍의 끼움지지부가 각각 고정되는 한 쌍의 연결 부재와,
    상기 한 쌍의 하부 부재 또는 상기 한 쌍의 상부 부재를 구동시켜, 상기 한 쌍의 끼움지지부를 상방 위치와 하방 위치 사이에서 이동시키는 구동부를 가지며,
    상기 한 쌍의 하부 부재는, 가장 높은 하물의 상면보다 높은 위치에 설치되고,
    상기 한 쌍의 끼움지지부는, 상기 하방 위치에 있어서, 상기 한 쌍의 끼움지지부의 하단이 상기 한 쌍의 하부 부재보다도 낮은 위치가 되도록 설치되어 있는, 반송 시스템.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부의 내측 하부에 설치된 볼록부를 더 구비하고 있는, 반송 시스템.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 하물의 높이를 파악하는 파악부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 하물의 높이에 따라 상기 구동부의 구동량을 제어하는, 반송 시스템.
  24. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 끼움지지부를 끼움지지 방향으로 이동시키는 끼움지지 구동부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 끼움지지 구동부를 제어하여, 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 한쪽이 상기 하물에 접촉 또는 근접한 위치까지 이동하고, 그 후에 상기 한 쌍의 끼움지지부 중 다른 쪽이 상기 하물을 밂으로써 상기 한 쌍의 끼움지지부 사이에 상기 하물을 끼우게 하는, 반송 시스템.
KR1020217029490A 2019-02-19 2019-12-03 반송 시스템 KR102631952B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2019-027502 2019-02-19
JP2019027502 2019-02-19
PCT/JP2019/047227 WO2020170547A1 (ja) 2019-02-19 2019-12-03 搬送システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210126103A true KR20210126103A (ko) 2021-10-19
KR102631952B1 KR102631952B1 (ko) 2024-01-30

Family

ID=72143532

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217029490A KR102631952B1 (ko) 2019-02-19 2019-12-03 반송 시스템

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20220089385A1 (ko)
EP (1) EP3929120A4 (ko)
JP (1) JP7192960B2 (ko)
KR (1) KR102631952B1 (ko)
CN (1) CN113348143B (ko)
TW (1) TWI825276B (ko)
WO (1) WO2020170547A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4101804A4 (en) * 2020-02-06 2024-02-28 Murata Machinery Ltd CLAMPING DEVICE AND STACKING DEVICE
CN113921457B (zh) * 2021-09-30 2022-05-24 弥费实业(上海)有限公司 抓取装置及空中运输车
CN116715016A (zh) * 2023-08-04 2023-09-08 江苏尚纯自动化技术有限公司 一种小型码垛机

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5822219A (ja) * 1981-07-29 1983-02-09 Inax Corp 積層状匣鉢群の段積み方法及び装置
JPH1149353A (ja) * 1997-08-01 1999-02-23 Honda Motor Co Ltd 積載物品の位置決め搬送装置
CN201012864Y (zh) * 2007-03-12 2008-01-30 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 轮胎堆垛机
CN207903526U (zh) * 2018-03-02 2018-09-25 深圳市飞力士物流有限公司 一种托盘回收系统

Family Cites Families (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2069926A (en) * 1933-09-12 1937-02-09 Robert E Read Packing machine and method of packing
US2277688A (en) * 1938-07-08 1942-03-31 Edward Ermold Co Packaging machine
US3225890A (en) * 1963-11-29 1965-12-28 Kaiser Steel Corp Article aligning apparatus
GB1299345A (en) * 1969-12-20 1972-12-13 Laessig Foerdertech Hamburg Method of and apparatus for stacking and unstacking barrels
US3655069A (en) * 1969-12-22 1972-04-11 Sybron Corp Positioner
US3642117A (en) * 1970-01-15 1972-02-15 Conveyor Systems Article positioning apparatus for roller conveyors
US3647051A (en) * 1970-05-26 1972-03-07 Stone Conveyor Co Inc Fast adjustment device for conveyor guide rails
US3679076A (en) * 1970-07-20 1972-07-25 Libbey Owens Ford Co Method and apparatus for handling sheet material
US3788497A (en) * 1972-09-27 1974-01-29 K Carlson Flow-thru palletizer and depalletizer
US3978970A (en) * 1974-04-25 1976-09-07 Fmc Corporation Loader for containerized cooker
US4000922A (en) * 1974-10-24 1977-01-04 Wade John A Collapsible carrier for kegs
SE418955B (sv) * 1976-08-06 1981-07-06 Monier Concrete Ind Sett och maskin for stapling av tegelpannor eller liknande
US4197046A (en) * 1978-04-28 1980-04-08 Stauffer Chemical Company Palletizer
SU766856A1 (ru) * 1978-09-28 1980-09-30 Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро По Вагонам Исполнительный орган манипул тора
US4302919A (en) * 1979-03-23 1981-12-01 Hartness International, Inc. Case centering device
US4354786A (en) * 1980-03-24 1982-10-19 Spitler Blaine W Apparatus for stacking containers on a pallet
US4493599A (en) * 1982-12-02 1985-01-15 Hartness Thomas Signor Article depalletizer
US4540325A (en) * 1983-04-18 1985-09-10 Heisler Raymond A Upstacker apparatus with biased gripping means
DE3406719A1 (de) * 1984-02-24 1985-08-29 Collmann GmbH & Co, Spezialmaschinenbau KG, 2400 Lübeck Vorrichtung zum positionieren von reifen
ES279083Y (es) * 1984-04-27 1985-05-01 Herrando Villanueva Eliseo Instalacion para paletizacion de piezas planas
JPH072530B2 (ja) 1984-07-25 1995-01-18 株式会社ブリヂストン タイヤの段積み装置
JPS6160509A (ja) * 1984-08-31 1986-03-28 Fujitsu Ltd 搬送装置
US4633784A (en) * 1984-09-19 1987-01-06 Lico, Inc. Clamping device for high speed indexing
DE3440954A1 (de) * 1984-11-09 1986-05-22 Möllers Maschinenfabrik GmbH, 4720 Beckum Vorrichtung zum ergreifen und absetzen von stueckguetern
DE3441778C2 (de) * 1984-11-15 1994-10-27 Schlafhorst & Co W Vorrichtung zum Überführen von Kreuzspulen aus der Kreuzspulenabgabestelle einer Textilmaschine an eine nachgeschaltete Spulenaufnahmeeinrichtung
JPS61226415A (ja) * 1985-03-29 1986-10-08 Ngk Insulators Ltd 搬送物の位置調節装置
US4667808A (en) * 1985-06-17 1987-05-26 Simplimatic Engineering Co. Loading apparatus particularly useful for the loading or unstable containers
IT1220870B (it) * 1988-04-18 1990-06-21 Matics Srl Dispositivo di pallettizzazione bobine
DE3940865C1 (ko) * 1989-12-11 1991-04-25 Steinle Maschinenfabrik Gmbh, 8900 Augsburg, De
US5139388A (en) * 1991-01-28 1992-08-18 Merrill David Martin Load former--palletizer
JP2893222B2 (ja) * 1991-06-12 1999-05-17 菱和株式会社 包装機への物品の自動整列供給方法と装置
JP2553813Y2 (ja) * 1991-09-20 1997-11-12 三菱自動車工業株式会社 タイヤアッセンブリー積出し装置
US5271709A (en) * 1992-07-22 1993-12-21 Goldco Industries, Inc. Device and method for repeatedly forming a preselected arrangement of conveyed articles
US5415520A (en) * 1992-08-27 1995-05-16 Seiver; Michael J. Apparatus for loading drums on pallets
DE4229112C2 (de) * 1992-09-01 1995-06-14 Rieter Ingolstadt Spinnerei Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren von Spulen
JPH09290918A (ja) * 1996-04-30 1997-11-11 Kubota Corp 育苗箱移し換え装置
JPH11228070A (ja) * 1998-02-19 1999-08-24 Murata Mach Ltd 天井走行車
AU1332600A (en) * 1998-10-30 2000-05-22 C&D Robotics, Inc. Universal tire stacking and palletizing end effector assembly and system and method of using same
CA2399038C (en) * 2000-02-04 2007-01-09 American Express Travel Related Services Company, Inc. Automated tire loading/unloading and compression system and tire transport frame
JP4472838B2 (ja) * 2000-06-20 2010-06-02 大和製衡株式会社 タイヤ搬送装置及びタイヤの搬送方法
DE10158832A1 (de) * 2001-11-30 2003-06-18 Langguth Gmbh Vorrichtung zur Gebindeausrichtung
JP4516067B2 (ja) * 2004-03-01 2010-08-04 平田機工株式会社 基板搬出入装置および基板搬出入方法
KR100569145B1 (ko) * 2004-06-30 2006-04-07 현대자동차주식회사 타이어 클램핑 장치
KR20080105754A (ko) * 2007-06-01 2008-12-04 한국타이어 주식회사 완성타이어 출하장치
US7937913B2 (en) * 2008-04-02 2011-05-10 MAJA—Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH & Co. KG Device for consolidating items into a single unit of a pre-defined total weight
US7757840B2 (en) * 2008-06-23 2010-07-20 Unique Metal Designs, Inc. Conveyor wear bar assembly
US9051129B2 (en) * 2008-06-23 2015-06-09 Don A. Rogers Mechanism for improved handling of conveyor packages
KR101026198B1 (ko) * 2008-12-01 2011-04-01 한국타이어 주식회사 완성타이어 출하 작업용 디스태커
FR2940795B1 (fr) * 2009-01-06 2011-02-11 Sidel Participations Procede et installation de groupage de produits empilables du type etuis et autres
DE102009030012A1 (de) * 2009-06-23 2010-12-30 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Produktgreifer
US8267637B2 (en) * 2010-07-09 2012-09-18 Ouellette Machinery Systems, Inc. Apparatus for vertically aligning and accumulating stacks of pallets delivered to a pallet dispenser
WO2012081226A1 (ja) * 2010-12-15 2012-06-21 株式会社神戸製鋼所 タイヤ試験装置
IN2015DN06393A (ko) * 2014-04-11 2015-10-16 Mitsubishi Heavy Ind Mach Tech
JP2016037327A (ja) * 2014-08-05 2016-03-22 住友ゴム工業株式会社 ローカバーの搬送装置およびセンタリング方法
JP6256702B2 (ja) * 2014-12-25 2018-01-10 株式会社ダイフク 物品搬送用容器昇降搬送装置
CN204823280U (zh) * 2015-05-29 2015-12-02 利国五洲汽车部品组装（天津）有限公司 成品轮胎堆垛运输系统
CN205169732U (zh) * 2015-11-30 2016-04-20 芜湖天金机械有限公司 万向节组件加工传递定位装置
CN205257475U (zh) * 2015-12-21 2016-05-25 温州市龙大机械制造有限公司 洗瓶机上的输送台
CN105668250B (zh) * 2016-01-25 2018-11-02 苏州琨丰机械设备有限公司 一种箱体叠放系统及叠放方法
JP6496285B2 (ja) * 2016-08-30 2019-04-03 川崎重工業株式会社 食品の保持装置
NL2023215B1 (en) * 2019-05-28 2020-12-07 Vmi Holland Bv Bead-apex storage system and method for handling a plurality of stacks with bead-apexes and spacers
EP4101804A4 (en) * 2020-02-06 2024-02-28 Murata Machinery Ltd CLAMPING DEVICE AND STACKING DEVICE

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5822219A (ja) * 1981-07-29 1983-02-09 Inax Corp 積層状匣鉢群の段積み方法及び装置
JPH1149353A (ja) * 1997-08-01 1999-02-23 Honda Motor Co Ltd 積載物品の位置決め搬送装置
CN201012864Y (zh) * 2007-03-12 2008-01-30 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 轮胎堆垛机
CN207903526U (zh) * 2018-03-02 2018-09-25 深圳市飞力士物流有限公司 一种托盘回收系统

Also Published As

Publication number Publication date
TW202108486A (zh) 2021-03-01
CN113348143B (zh) 2023-04-04
WO2020170547A1 (ja) 2020-08-27
JP7192960B2 (ja) 2022-12-20
US20220089385A1 (en) 2022-03-24
CN113348143A (zh) 2021-09-03
EP3929120A4 (en) 2022-11-23
KR102631952B1 (ko) 2024-01-30
EP3929120A1 (en) 2021-12-29
TWI825276B (zh) 2023-12-11
JPWO2020170547A1 (ja) 2021-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016103993A1 (ja) 物品搬送用容器昇降搬送装置
KR20210126103A (ko) 반송 시스템
EP2845699A2 (en) Robot hand, robot system, and method for depalletizing article
KR102314337B1 (ko) 반송장치
JP5831641B2 (ja) 移載装置
KR100992633B1 (ko) 타이어 적재장치
CN107000949B (zh) 用于层传输设备的检测设备和方法
KR20200137972A (ko) 이송 장치
WO2021157117A1 (ja) 挟持装置及び段積み装置
KR101412370B1 (ko) 슬라브 포지션 확인장치
TWI840651B (zh) 夾持裝置及堆疊裝置
KR20220072236A (ko) 이송 장치
JP4725438B2 (ja) 自動倉庫における荷移載装置の制御装置及び制御方法
JP2000318806A (ja) 自動倉庫における荷の移載位置検出装置
CN215401765U (zh) 一种晶圆高精度自动供料装置
EP3778447B1 (en) Machine for unstacking objects
CN215883377U (zh) 一种电池包夹爪
KR102251311B1 (ko) 디스플레이 패널 박스 적재 장치
JPH04217516A (ja) パレット供給・排出装置
JP2008080458A (ja) 物品把持装置
JP2023092816A (ja) 容器搬送装置
TW201103844A (en) Automated warehouse and article confirmation and control method

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant