SU766856A1

SU766856A1 - Исполнительный орган манипул тора

Info

Publication number: SU766856A1
Application number: SU782667594A
Authority: SU
Inventors: Юрий Филиппович Гвоздев
Original assignee: Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро По Вагонам
Priority date: 1978-09-28
Filing date: 1978-09-28
Publication date: 1980-09-30

Description

(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс к области .машино строени , а в частности к манипул торам дл механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.

Известен исполнительный орган манипул тора , содержащий основание, звень , шарнирно-св занные между собой при помощи приводов, и захват 1.

Недостатком исполнительного органа вл етс сложность конструкции и трудоемкость изготовлени щарнирных соединений звеньев.

Цель изобретени - упрощение конструкции и технологичности.

Дл этого звень манипул тора выполнены в виде трубчатых элементов с торцами, скощенными в противоположные стороны относительно их оси, при этом оси приводов перпендикул рны к торцам звеньев, которые могут быть выполнены в виде круговых и э/ липтических цилиндров, в виде усеченных конусов и усеченных эллиптических конусов, при этом торцы смежных трубчатых элементов имеют одинаковые поверхности, а приводы выполнены в виде моментных двигателей .

На фиг. 1 представлен общий вид исполнительного органа манипул тора; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1; на фиг. 4 - вид по стрелке Б на фиг. 3; на фиг. 5 - вариант выполнени исполнительного органа , собранного из конусов.

Исполнительный орган манипул тора содержит два концевых звена 1 (фиг. I), одно из которых соединено с основанием, а другое - с захватом (не показаны).

Между концевыми звень ми 1 размещеto ны промежуточные звень 2 в виде трубчатых элементов. Торцы соприкасающихс звеньев скошены в противоположные стороны относительно звеньев.

Наружные поверхности звеньев могут

15 быть выполнены различной формы.

Дл небольших углов скоса рационально применение кругового цилиндра, а дл больших углов скоса (от 30° и более) эллиптического цилиндра, причем эксцентриситет эллипса выбираетс таким, чтобы при необходимом угле скоса в сечении получить форму, близкую к окружности. В этом случае улучшаютс услови компоновки манипул тора .

Смежные звень (например, звень 1 и 2 на фиг. 1 и фиг. 3) соединены между собой моментными двигател ми 3 с использованием полуфланцев 4 и 5 и болтов 6. Крут щий момент передаетс шпонками 7.

С целью уменьшени трени между смежными звень ми введены опоры качени на шариках 8, а зазор уплотн етс кольцом 9.

Дл регулировки зазора между шариками 8 и звень ми 1 и 2 предусмотрены прокладки 10.

Манипул тор работает следующим образом .

В св зи с тем, что боковые поверхности звеньев 1 и 2 скошены, а сами звень соединены между собой моментными двигател ми 3, при вращении последних смежные звень описывают в пространстве конические поверхности с вершиной конуса в точке пересечени осей смежных звеньев и оси двигател 3. При этом половина угла конуса звена 2 равна углу скоса торцов звеньев.

Благодар такому характеру взаимного перемещени звеньев положени исполнительногоорг .ана манипул тора от захвата до опоры могут измен тьс в широких пределах, определ емых углом скоса торцов звеньев, их длиной и числом звеньев.

Claims

1. Исполнительный орган манипул тора, содержащий основание, звень , шарнирносв занные между собой при помощи приводов , и захват, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и технологичности изготовлени , звень манипул тора выполнены в виде трубчатых элементов с торцами , скощенными в противоположные стороны относительно их оси, при этом оси приводов перпендикул рны к торцам звеньев.

2. Исполнительный орган по п. 1, отличающийс тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде круговых цилиндров.

3.- Исполнительный орган по п. 1, отличающийс тем, .что его трубчатые элементы выполнены в виде эллиптических цилиндров.

4.Исполнительный орган по п. 1, отличающийс тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде усеченных конусов.

5.Исполнительный орган по п. 1, отличающийс тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде усеченных эллиптических конусов.

6.Исполнительный орган по п. 1, отличающийс тем, что торцы смежных трубчатых элементов имеют одинаковые поверхности .

7.Исполнительный орган по п. 1, отличающийс тем, что приводы выполнены в

J виде моментных двигателей.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент СССР № 285668, кл. В 25 J 3/02 0 1971.