SU1493457A1

SU1493457A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1493457A1
Application number: SU874283437A
Authority: SU
Inventors: Леонид Максимович Мартовицкий; Владимир Васильевич Быков; Юрий Петрович Кичаев; Игорь Алексеевич Федерякин; Виталий Гаврилович Трубачев; Александр Васильевич Стебницкий
Original assignee: Запорожский машиностроительный институт им.В.Я.Чубаря
Priority date: 1987-05-04
Filing date: 1987-05-04
Publication date: 1989-07-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение производительности и точности позиционировани за счет увеличени жесткости в динамических режимах. Исполнительные звень 2,3,4 манипул тора поворачиваютс на основании 1 и относительно друг друга от приводов 8, 9, 10 и перемещаютс поступательно от дополнительных приводов 17,18, 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12, 13 поворачиваютс вокруг своих звеньев 2, 3, 4 от приводов 14, 15, 16. Любой из схватов 11, 12, 13 может вз ть и переместить объект 21 манипулировани или зафиксироватьс на выдвижной опоре 20. 2 ил.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов.

Целью изобретени вл етс повышение производительности и точности позиционировани за счет увеличени жесткости в динамических режимах.

На фиг. 1 показана схема манипул тора в выт нутом положении; на фиг. 2 - то же, в сложенном.

Манипул тор содержит основание 1 и исполнительные звень 2, 3 и 4, св занные между собой вращательными парами 5, 6 и 7: Каждое звено 2, 3 и 4 имеет основные независимые приводы 8, 9 и 10 их относительного поворота и снабжено схватами .11, 12, 13 соответственно. Последние выполнены ротационными , дл чего они снабжены приводами 14, 15 и 16 их поворота вокруг осей соответствующих звеньев 2, 3 и 4. Эти звень снабжены дополнительными приводами 17, 18 и 19 поступательного перемещени , каждый из которых перпендикул рен продольной

оси предшествующего звена. На основании I манипул тора установлены выдвижные опоры 20 дл фиксации на них схватов 11, 12 и 13 (на фиг. 1 показана одна опора 20, на которой зафиксирован схват 12). Дл примера в схвате 13 показан объект 21 манипулировани .

Манипул тор работает следующим образом .

Исполнительные звень 2, 3 и 4 поворачиваютс на основании 1 и относительно друг друга от приводов 9, 8 и 10 и перемещаютс поступательно от дополнительных приводов 17, 18 и 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12 и 13 поворачиваютс и вокруг своих звеньев 2, 3 и 4 от приводов 14 15 и 16. Любой из схватов .11, 12, 13 может вз ть и переместить объект 21 или зафиксироватьс на выдвижной опоре 20. Благодар последнему действию жесткость манипул тора увеличиваетс и повышаетс точность позиционировани . Применение одновременно нескольких схватов повышает производительность .

4:

СО

оо ел

Claims

Формула изобретени Манипул тор, содержащий основание и Исполнительные звень , соединенные между собой вращательными нарами и содержащие каждое независимый основной привод, ог- личающийс тем, что, с целью повыщени производительности и точности позиционировани за счет увеличени жесткости в

динамических режимах, каждое исполнительное звено снабжено схватом и дополнительным приводом его поступательного перемещени перпендикул рно продольной оси предществующего звена, а на основании установлены дополнительно введенные выдвижные опоры, предназначенные дл фиксации на них схватов.

82 1 1

ГЗ