JP2001293676A - パラレルリンクロボット - Google Patents
パラレルリンクロボットInfo
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Abstract
の少ない、コンパクトで軽量な3次元運動機構のパラレ
ルリンクロボットを提供する。 【解決手段】 基台1と、この基台1に装着された3台
の駆動用回転アクチュエータ6a〜6cと、ハンド、マ
ニピュレータ等のエンドエフェクタを取り付ける可動板
2と、各駆動回転アクチュエータ6a〜6cと可動板2
とを連結する2本1組のアーム3組とにより構成された
パラレルリンクロボットにおいて、前記2本1組のアー
ムは、回転対偶5a〜5cで連結された2本のリンク3
a〜3c、4a〜4cで構成されており、一方のリンク
基端は回転アクチュエータ6a〜6cにそれぞれ取り付
けられ、他方のリンクの基端は可動板2と円筒対偶7a
〜7cでそれぞれ連結されているパラレルリンクロボッ
ト。
Description
位置制御用3次元運動機構として用いられるロボットに
関するものである。
パラレルリンクロボットは、例えば図4、図5に示すよ
うなものである。図4に示されるパラレルリンクロボッ
トは、基台20、可動板21、伸縮可能な直動対偶22
a〜22cと駆動用アクチュエータを有するリンク23
a〜23cが3組、伸縮可能なリンク24で構成され
る。駆動用アクチュエータを有するリンク23a〜23
cの一方の基端はユニバーサルジョイント25a〜25
c(2自由度回転対偶)により基台20と連結されてお
り、他方の基端は球対偶26a〜26cにより可動板2
1と連結されている。伸縮可能なリンク24の一方の基
端はユニバーサルジョイント27により基台20と連結
され、他方の基端は可動板21に固定されている。以上
の構成により、リンク23a〜23cに配置されたアク
チュエータのそれぞれに、図示しない制御装置により動
作指令値を与えることによって、各リンク23a〜23
cをそれぞれ伸縮させ、可動板21を3次元的に位置制
御することができる。可動板21はユニバーサルジョイ
ント27において連結されているため、位置が変化する
と姿勢も変化する。
ットは、基台28、可動板29、平行四辺形リンク30
a〜30cとリンク31a〜31cからなるアームが3
組、基台28に装着された3台の駆動用回転アクチュエ
ータ34a〜34cで構成される。平行四辺形リンク3
0a〜30cとリンク31a〜31cは回転対偶32で
連結されている。リンク31a〜31cの一方の基端は
駆動用回転アクチュエータ34a〜34cに取り付けら
れ、平行四辺形リンク30a〜30cの一方の基端は可
動板29と回転対偶33a〜33cで連結されている。
以上の構成により、回転アクチュエータ34a〜34c
のそれぞれに、図示しない制御装置により動作指令値を
与えることによって、各リンク31a〜31cをそれぞ
れ揺動させ、可動板29を3次元的に位置制御すること
ができる。可動板29は常に水平姿勢を保持する。さら
に、特開昭63−150178号公報には、基台と可動
板との間に、それぞれが2本のリンクをヒンジジョイン
ト(回転対偶)で連結したアームを3組配置し、一方の
リンクの端部と可動板とをボール−ソケット接合部で結
合し、他方のリンクの端部を前記基台に取り付けた直動
シリンダーと回転式アクチュエータとで直動及び回転可
能に構成したマニピュレータが開示されている。
の技術では、可動板が移動したときに同時に姿勢も変化
するため、各アクチュエータの変位量から可動板の位
置、姿勢を算出する順運動学計算、可動板の位置、姿勢
から各アクチュエータの変位量を算出する逆運動学計算
が複雑になる。また姿勢を固定するために駆動リンクの
他に、伸縮リンクを付加しなければならず、そのため部
品数が多くなるといった問題もある。また、図5に示す
ような従来の技術では、可動板は姿勢を常に水平方向に
保持したまま移動するため、前記の順運動学計算、逆運
動学計算は比較的容易であるが、平行四辺形リンクを用
いているため、リンク、対偶等を構成する部品数が多く
なるといった問題がある。さらに、特開昭63−150
178号公報に開示されたマニピュレータでは、直動シ
リンダーと回転式アクチュエータの二つの駆動手段を各
アームについて設置しなければならず、部品点数が多く
なると共に、制御も複雑になるという問題があった。そ
こで、本発明は運動学計算を容易に行うことができ、部
品数の少ない、コンパクトで軽量な3次元運動機構のパ
ラレルリンクロボットを提供することを目的とする。
め、本発明のパラレルリンクロボットは、基台と、この
基台に装着された3台の駆動用回転アクチュエータと、
ハンド、マニピュレータ等のエンドエフェクタを取り付
ける可動板と、前記各駆動回転アクチュエータと前記可
動板とを連結する2本1組のアーム3組とにより構成さ
れたパラレルリンクロボットにおいて、前記2本1組の
アームは、回転対偶で連結された2本のリンクで構成さ
れており、一方のリンク基端は前記回転アクチュエータ
にそれぞれ取り付けられ、他方のリンクの基端は前記可
動板と円筒対偶でそれぞれ連結されている構成とした。
前記円筒対偶は、前記可動体に回転自由に支持された直
動案内軸とその直動案内軸に対して直動連結された直動
体とによって構成することができる。
いて説明する。図1は本発明のパラレルリンクロボット
を示す斜視図である。このパラレルリンクロボットは基
台1、可動板2、2本のリンク3a〜3c、4a〜4c
からなるアーム3組で構成し、図に示すように3組のア
ームは120°等配とする。リンク3a〜3cとリンク
4a〜4cは回転軸受で支持された回転対偶5a〜5c
で連結する。リンク3a〜3cの他方の基端は回転アク
チュエータ6a〜6cに接続される。リンク4a〜4c
の他方の基端は可動板2と円筒対偶7a〜7cにより連
結される。円筒対偶7の実施例を図2に示す。ボールス
プライン軸12とスプライン外筒10によって構成され
る直動対偶において、スプライン外筒10は、ボールス
プライン軸13に対して回転は拘束されているが、ボー
ルスプライン軸13の長さ方向に自在に摺動するように
取り付けられ、リンク4はキー11及びハウジング9に
より、スプライン外筒10に固定されている。ボールス
プライン軸12は軸受14a〜14bによりハウジング
13a,13bに対して回転自由に支持されており、軸
受14a〜14bはハウジング13a,13b、止め輪
16a,16bで固定され、ハウジング13a,13b
は可動板2に固定される。
3つの回転アクチュエータ6a〜6cのそれぞれに、図
示しない制御装置より動作指令値を与えることによっ
て、各リンク3a〜3cを回転軸まわりに揺動させ、3
本のリンク3a〜3cの揺動を組み合わせることによ
り、リンク4a〜4cと円筒対偶7a〜7cで連結され
た可動板2を3次元的に位置制御することができる。こ
のとき各対偶5a〜5c,7a〜7cの拘束によって、
可動板2は常に水平姿勢を保持する。また、本発明のパ
ラレルリンクロボットの可動板2上に3自由度のシリア
ルマニピュレータを搭載することにより6自由度を有す
るロボットマニピュレータを構築することができる。
ラレルリンクロボットの可動板2に図の17、18、1
9に示すそれぞれ直交するアームを持つ3自由度マニピ
ュレータを設置している。パラレルリンクロボットを位
置制御、3自由度マニピュレータを姿勢制御することに
より、6自由度の動作が可能となる。本発明のパラレル
リンクロボットでは、3組のアームによって可動板は常
に水平姿勢を保持する。そのため、姿勢角は常に0であ
り、姿勢角の計算を省略できる。位置、姿勢が未知の場
合、計算に必要な変数は6個であるが、位置のみが未知
の場合、変数は3個となり、運動学の計算時間が大幅に
短縮できる。
ンクロボットは、計6本のリンクと回転対偶、3つの円
筒対偶、アクチュエータで構成することができ、少ない
要素で軽量で高速な動作が可能であり、且つ可動板の姿
勢が常に水平方向を保っているため、順運動学、逆運動
学において姿勢に関する計算が省略でき、運動学計算が
容易である。また、円筒対偶を可動体に回転自由に支持
された直動案内軸とその直動案内軸に対して直動連結さ
れた直動体とによって構成することによって、コンパク
トで簡単な構造のパラレルリンクロボットを構築するこ
とができる。
図である。
偶の実施例を示す断面図である。
である。
である。
Claims (2)
- 【請求項1】 基台と、この基台に装着された3台の駆
動用回転アクチュエータと、ハンド、マニピュレータ等
のエンドエフェクタを取り付ける可動板と、前記各駆動
回転アクチュエータと前記可動板とを連結する2本1組
のアーム3組とにより構成されたパラレルリンクロボッ
トにおいて、 前記2本1組のアームは、回転対偶で連結された2本の
リンクで構成されており、一方のリンク基端は前記回転
アクチュエータにそれぞれ取り付けられ、他方のリンク
の基端は前記可動板と円筒対偶でそれぞれ連結されてい
ることを特徴とするパラレルリンクロボット。 - 【請求項2】 前記円筒対偶を、前記可動体に回転自由
に支持された直動案内軸とその直動案内軸に対して直動
連結された直動体とによって構成した請求項1記載のパ
ラレルリンクロボット。
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