SU1395478A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к манипул торам дл  загрузки-разгрузки технологического оборудовани . Цель изобретени  - повышение надежности ориентации захвата за счет устранени  взаимного вли ни  приводов линейного перемещени  рабочего органа и привода поворота захвата. При включении приводов 12 и 11, кинематически св занных с общим шарниром рычагов 9 и 10, происходит соответственно подъем-опускание и радиальное перемещение захвата 8. Изменение углового положени  захвата 8 относительно корпуса 1 производитс  вклйчением привода 16, при этом происходит поворот вала с рычагом 5 и далее через рычаги 4,3 и 7 осуществл етс  поворот захвата 8 . 2 ил .о

Description

(Л

00

со ел

4 vj

оо

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул тора Дл  загрузки-разгрузки технологического оборудовани .

Цель изобретени  - повышение надежности ориентации захвата за счет устранени  взаимного вли ни  приводо линейного перемещени  рабочего органа и привода поворота захвата.

На фиг. 1 показан манипул тор об- 1ДИЙ вид, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Манипул тор состоит из смонтиро- фанного на корпусе 1 рабочего орга- ika, выполненного в виде двух последовательно расположенных и шарнирно в занных между собой ведущего и ведомого шарнирно-рычажнык параллелограммов , образованных соответственно рычагами 2,5 и рьиагами 3,6,7 и захватом 8, и двух дополнительных ведущих рычагов 9 и 10, образующих с Йычагами 2 и 6 дополнительный шарнир 1 о-рьр1ажный параллелограмм. Общий |1арнир рычагов 9 и 10 св зан с приводами 11 и 12 соответственно горизонтального и вертикального перемещений рабочего органа. Рычаги 2 и 5 размещены на валу 13, смонтированном в корпусе 1 и св занном с помощью аилки 14 с осью 15 с приводом 16 по- йорота захвата 8. Манипул тор работает следующим дбразом.

При включении приводов 12 и 11 происходит, соответственно, подъем - опускание и радиальное перемещение захвата 8. Изменение углового положени  захвата 8 относительно корпуса

1 производитс  включением привода 16. При этом через вилку 14 происходит поворот вала 13 с рычагом 5, и далее через рычаги 4,3 и 7 осуществл етс  поворот захвата 8.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий смонтированный на корпусе рабочий орган с захватом, выаолненный в виде двух последовательно расположенных и шарнирно св занных между собой ведущего и ведомого шарнирно-рычажных параллелограммов и двух дополнительных ведущих рычагов, шарнирно св занных между собой и с двум  смежными рычагами параллелограммов так, что образуют с ними дополнительный параллелограмм , два привода линейных перемещений рабочего органа и привод поворота захвата, при этом общий шарнир дополнительных ведущих рычагов св зан с приводами линейных перемещений, отличающийс  тем, что, с целью повьшени  надежности ориентации захвата за счет устранени  взаимного вли ни  приводов линейного перемещени  рабочего органа и привода поворота захвата, два смежных рычага ведущего параллелограмма,один из которых также  вл етс  рычагом дополнительного параллелограмма,св заны с корпусом посредством дополнительно введенного вала, причем другой из указанных рычагов св зан жестко с валом и шарнирно - с приводом поворота захвата.

   m

   У/У77//У/Л

   фиг. 2