SU1743851A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Использование: автоматизаци  технологических процессов в машиностроении. Сущность изобретени : манипул тор состоит из основани  1, установленной на нем механической руки, несущей загрузочный 9 и разгрузочный 13 захваты с приводами 6 и 7 их поворота. Причем оси выходных валов приводов поворота взаимно перпендикул рны между собой и лежат в одной плоскости , а оси симметрии зажимных элементов захватов перпендикул рны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата 9. Разгрузочный захват 13 св зан с выходным валом привода поворота 7 посредством Г-образного равноплечего рычага 12, и рассто ние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного захвата 13 до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата 9 равно величине плеча Г-образного равноплечего рычага 12. 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано, например, в автоматических лини х с приспособлени ми-спутниками дл  переустановки деталей , имеющих наружную поверхность сложной конфигурации, с перебазированием их на разные поверхности.

Известна конструкци  двух взаимосв занных манипул торов, котора  аналогичную задачу решает передачей деталей от одного манипул тора с трем  степен ми подвижности другому манипул тору также с трем  степен ми подвижности.

Недостатком этой конструкции  вл етс  сложность ее технического решени , определ ема  использованием двух манипул торов, разных по конструкции с большим числом степеней подвижности.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому  вл етс  манипул тор , содержащий основание, установленную на нем механическую руку, два схвата с зажимными элементами и приводы поворота

схватов, смонтированные на конце механической руки и включающие выходные валы, кинематически св занные с соответствующими схватами и расположенные перпендикул рно друг относительно друга перпендикул рно оси одного из выходных валов и с возможностью взаимодействи  друг с другом.

Недостатками этого манипул тора  вл ютс  большое количество движений дл  переустановки деталей и длительный цикл работы, пониженна  производительность и сложность конструкции.

Целью изобретени   вл етс  повышение производительности и упрощение конструкции манипул тора.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержащем основание, установленную на нем механическую руку, несущую загрузочный и разгрузочный захваты с приводами их поворота, причем оси выходных валов приводов поворота захватов взаимно перпендикул рны, а оси симw

Ё

VI

со

00 СП

метрии зажимных элементов захватов перпендикул рны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата, оси выходных валов приводов поворота захватов лежат в одной плоскости, а разгрузочный захват св зан с выходным валом привода его поворота посредством дополнительно введенного Г-образного равноплечего рычага , причем рассто ние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного за- хвата до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата равно длине плеча Г-образного равноплечего рычага.

На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - вид В на фиг.1.

Манипул тор состоит из установленного на основании 1 переносного механизма 2, включающего параллелогрзммно-пантог- рафный механизм 3, образующий механическую руку с приводом горизонтального перемещени  4, на конечных звень х которого закреплен кронштейн 5 со смонтированными на нем механизмами поворота 6 и 7.

На выходном валу 6 закреплена плита 8 с захватом 9 дл  установки деталей 10 в приспособление-спутник 11, а на выходном валу 7 закреплена плита 12 Г-образной фор- мы с захватом 13 дл  съема деталей.

Оси поворота захватов 9, 13 взаимно перпендикул рны и лежат в одной вертикальной плоскости.

Оси захватов 9 и 13 расположены в одной горизонтальной плоскости, котора  смещена от оси поворота захвата 13 на рассто ние I от плоскости симметрии, при этом захваты в свою очередь смещены на рассто ние I от плоскости симметрии.

Конструкци  захвата 9 аналогична конструкции захвата 13 и представл ет собой сварной корпус 14 с зажимными элементами , выполненными в виде базовых пальцев 15, которые размещены параллельно друг относительно друга, перпендикул рно оси одного из выходных валов и с возможностью взаимодействи  друг с другом, в также зажимных прихватов 16.

Одинаковое рассто ние между ос ми захватов относительно плоскости симметрии и между осью поворота захвата дл  съема деталей и его собственной осью необходимо дл  того, чтобы захваты 9 и 13 в процессе работы состыковались.

Манипул тор работает следующим образом .

Переносный механизм 2 осуществл ет горизонтальный ход к спутнику 11. Захват 13 зажимает обрабатываемую деталь 10 на

Iпозиции спутника, ввод  пальцы 15 в базовые отверсти  детали на половину длины отверсти . Прихваты 16 зажимают деталь. Переносный механизм горизонтально отходит от спутника. Параллельно со II позиции спутника снимаетс  готова  деталь 10 и спутник поворачиваетс  на и место I позиции спутника у манипул тора занимает

IIпозици . Захват 13с плитой 12 под действием механизма поворота 7 поворачиваетс  на 90. и становитс  напротив захвата 9. Пальцы 15 и прихваты 16 захвата 9 зажимают деталь, а пальцы 15 и прихваты 16 захвата 13 разжкм ютс . Захват 9 поворачиваетс  на 180. Переносный механизм 2 перемещаетс  горизонтально, устанавливает деталь на II позицию спутника на торцовую Ьазовую плоскосто, противоположную той, что была использована на I установке, и доворачивает деталь в вертикальной плоскости на 90°.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, установленную на нем механическую руку, несущую загрузочный и разгрузочный захваты с приводами их поворота, причем оси выходных валов приводов поворота захватов взаимно перпендикул рны, а оси симметрии зажимнь.х элементов захватов перпендикул рны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата, отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности за счет сокращени  цикла загрузки-разгрузки манипул тора, оси выходных валов приводов поворота захватов лежыт в одной плоскости, а разгрузочный захват св зан с выходным валом привода его поворота посредством дополнительно введенного Г-образного равноплечего рычага, причем рассто ние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного захвата до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата равно величине плеча Г-образного равноплечего рычага.

   i. 6

   в) и г. 2

   15х

   6

   ,14

   V5/

   / МУУ/АУ,1У/уу//уулууЛ ./у.Улчу

   ВЯТ

   &Э