CN220074699U - 一种铝材定位摆杆机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铝材定位摆杆机械手，包括旋转底座、第一活动臂、第二活动臂、旋转盘和夹爪；所述第一活动臂一端铰接于所述旋转底座上，另一端与所述第二活动臂铰接；所述第二活动臂的末端通过所述旋转盘与所述夹爪连接，所述旋转盘能够驱动所述夹爪相对所述第二活动臂旋转；所述夹爪包括夹爪安装座、弧面夹头驱动机构、平面夹头驱动机构、弧面夹头和平面夹头，所述弧面夹头具有能够相向远离或靠近的弧形夹持面；所述平面夹头具有能够相向远离或靠近的夹持平面。采用本实用新型，可稳定夹持外轮廓不规则的铝材，对其精准移送。

Description

一种铝材定位摆杆机械手

技术领域

本实用新型涉及一种铝材移送设备，尤其涉及一种铝材定位摆杆机械手。

背景技术

现代铝材加工行业中，常常采用机械手对铝材进行夹持和移送。现有的机械手包括移动机构和夹持机构，夹持机构用于夹持铝材，移动机构带动夹持机构移动，从而实现铝材的移送。现有的夹持机构通常为两个能够相向移动的夹持板，通过夹持板的平面对铝材进行夹持，由于铝材的外轮廓的形状多样，不规则的铝材在夹持过程中容易发生旋转，导致机械手无法对铝材的位置状态进行精确预测，影响铝材控制精确性。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术的缺陷，提供了一种铝材定位摆杆机械手，可稳定夹持外轮廓不规则的铝材，对其精准移送。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种铝材定位摆杆机械手，包括旋转底座、第一活动臂、第二活动臂、旋转盘和夹爪；所述第一活动臂一端铰接于所述旋转底座上，另一端与所述第二活动臂铰接；所述第二活动臂的末端通过所述旋转盘与所述夹爪连接，所述旋转盘能够驱动所述夹爪相对所述第二活动臂旋转；

所述夹爪包括夹爪安装座、弧面夹头驱动机构、平面夹头驱动机构、弧面夹头和平面夹头，所述弧面夹头通过所述弧面夹头驱动机构安装于所述夹爪安装座上，所述平面夹头通过所述平面夹头驱动机构安装于所述夹爪安装座上，所述弧面夹头具有能够相向远离或靠近的弧形夹持面；所述平面夹头具有能够相向远离或靠近的夹持平面。

作为上述方案的改进，所述弧面夹头和平面夹头位于相同的夹持通道上。

作为上述方案的改进，所述弧面夹头驱动机构和平面夹头驱动机构均由滑轨和开合气缸组成；所述夹爪安装座设有分隔板，所述弧面夹头驱动机构和平面夹头驱动机构分别设于所述分隔板的两侧。

作为上述方案的改进，所述弧面夹头和平面夹头上均设有与各自对应的所述滑轨连接的滑套。

作为上述方案的改进，所述弧面夹头设有相对设置的弧面夹持臂，所述平面夹头设有相对设置的平面夹持臂，每个弧面夹持臂和平面夹持臂分别与独立的开合气缸连接。

作为上述方案的改进，所述旋转底座包括基座、平面轴承、旋转电机和旋转座，所述旋转座通过所述平面轴承安装于所述基座上，所述旋转电机用于驱动所述旋转座相对所述基座水平转动。

作为上述方案的改进，所述第一活动臂与所述旋转座的连接处、所述第二活动臂与第一活动臂的连接处均设有摆动驱动电机。

作为上述方案的改进，所述第一活动臂具有预设弯曲弧度。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

采用本实施例，当夹持的铝材左右两侧的外轮廓为平面时，可以采用平面夹头进行夹持；当夹持的铝材左右两侧的的外轮廓为曲面或不规则平面时，可以采用弧面夹头进行夹持，避免夹持过程中铝材产生翻转，而导致铝材输送到目标位置时其摆放角度与预期产生偏差。所述平面夹头具有夹持平面，能够与铝材侧面较大面积地接触，夹持稳定；所述弧面夹头的压紧力方向指向弧形夹持面的圆心，能够防止铝材在夹持过程中由于受力不平衡而翻转。为了进一步提升夹稳定性，所述平面夹头和弧形夹头也可以同时工作，同时发挥平面夹头夹持力大，弧面夹头防止旋转的功能。

附图说明

图1是本实用新型一种铝材定位摆杆机械手的结构示意图；

图2是本实用新型一种铝材定位摆杆机械手的另一视角的结构示意图；

图3是本实用新型的夹爪的结构示意图；

图4是本实用新型的夹爪的另一视角的结构示意图；

图5是本实用新型的旋转底座的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。仅此声明，本实用新型在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本实用新型的附图为基准，其并不是对本实用新型的具体限定。

如图1-图4所示，本实用新型具体实施例提供了一种铝材定位摆杆机械手，包括旋转底座1、第一活动臂2、第二活动臂3、旋转盘4和夹爪5；所述第一活动臂2一端铰接于所述旋转底座1上，另一端与所述第二活动臂3铰接；所述第二活动臂3的末端通过所述旋转盘4与所述夹爪5连接，所述旋转盘4能够驱动所述夹爪5相对所述第二活动臂3旋转；

所述夹爪5包括夹爪安装座51、弧面夹头驱动机构52、平面夹头驱动机构53、弧面夹头54和平面夹头55，所述弧面夹头54通过所述弧面夹头驱动机构52安装于所述夹爪安装座51上，所述平面夹头55通过所述平面夹头驱动机构53安装于所述夹爪安装座51上，所述弧面夹头54具有能够相向远离或靠近的弧形夹持面541；所述平面夹头55具有能够相向远离或靠近的夹持平面551。

采用本实施例，当夹持的铝材左右两侧的外轮廓为平面时，可以采用平面夹头55进行夹持；当夹持的铝材左右两侧的的外轮廓为曲面或不规则平面时，可以采用弧面夹头54进行夹持，避免夹持过程中铝材产生翻转，而导致铝材输送到目标位置时其摆放角度与预期产生偏差。所述平面夹头55具有夹持平面551，能够与铝材侧面较大面积地接触，夹持稳定；所述弧面夹头54的压紧力方向指向弧形夹持面541的圆心，能够防止铝材在夹持过程中由于受力不平衡而翻转。为了进一步提升夹稳定性，所述平面夹头55和弧形夹头也可以同时工作，同时发挥平面夹头55夹持力大，弧面夹头54防止旋转的功能。

为了保证所述弧面夹头54和平面夹头55能够独立或同时工作，所述弧面夹头54和平面夹头55位于相同的夹持通道上。

优选地，所述弧面夹头驱动机构52和平面夹头驱动机构53均由滑轨521和开合气缸522组成；所述夹爪安装座51设有分隔板511，所述弧面夹头驱动机构52和平面夹头驱动机构53分别设于所述分隔板511的两侧。通过设置所述分隔板511，能够增加所述夹爪安装座51的强度，防止夹爪安装座51发生形变。所述滑轨521和开合气缸522对应固定于所述分隔板511的侧面。

优选地，所述弧面夹头54和平面夹头55上均设有与各自对应的所述滑轨521连接的滑套56。所述弧面夹头54设有相对设置的弧面夹持臂542，所述平面夹头55设有相对设置的平面夹持臂552，每个弧面夹持臂542和平面夹持臂552分别与独立的开合气缸连接。

为了实现夹爪5立体移动和转动，所述旋转底座1包括基座11、平面轴承12、旋转电机13和旋转座14，所述旋转座14通过所述平面轴承12安装于所述基座11上，所述旋转电机13用于驱动所述旋转座14相对所述基座11水平转动。具体地，所述旋转电机13的壳体可以固定在所述旋转座14上，其转轴与所述基座11固定连接，从而带动旋转座14相对基座11转动；作为另一种实施方式，如图5所示，所述旋转座14内设有与所述基座11连接的被动齿轮15，所述旋转电机13固定在所述旋转座14上，其转轴设有与所述被动齿轮15啮合的主动齿轮16，从而通过被动齿轮16带动所述旋转座14相对基座11转动。所述第一活动臂2与所述旋转座14的连接处、所述第二活动臂3与第一活动臂2的连接处均设有摆动驱动电机6。

优选地，所述第一活动臂2具有预设弯曲弧度21。具体地，所述第一活动臂2中部设有向下弯曲的弯曲部。通过设置上述弯曲部，能够减少第一活动臂2和第二活动臂3向远处延伸时所需的夹角，提高机械臂的活动稳定性。

本机械手的工作原理如下：

旋转底座1通过其旋转电机13带动旋转座14相对基座11旋转；所述摆动驱动电机6驱动对应的第一活动臂2和第二活动臂3摆动；所述旋转盘4可以是电机，其转轴与第二活动臂3的末端连接，电机本体与夹爪5连接；通过旋转底座1、第一活动臂2、第二活动臂3和旋转盘4的配合，带动夹爪5在预定空间内任意移动和转动。所述夹爪5移动至铝材上方时，弧面夹头54和平面夹头55打开，随后夹爪5下降，将铝材置于弧面夹头54和平面夹头55中，根据预设的铝材形状数据，单独采用弧面夹头54或平面夹头55，或者同时采用弧面夹头54和平面夹头55对铝材进行夹持，并保证铝材夹持过程中不发生翻转。接着通过旋转底座1、第一活动臂2、第二活动臂3和旋转盘4的配合，将铝材以预定摆放状态移送至预定加工位置，夹爪5松开，预定加工位置的设备对移送至此区域的若干铝材进行定位和加工。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种铝材定位摆杆机械手，其特征在于，包括旋转底座、第一活动臂、第二活动臂、旋转盘和夹爪；所述第一活动臂一端铰接于所述旋转底座上，另一端与所述第二活动臂铰接；所述第二活动臂的末端通过所述旋转盘与所述夹爪连接，所述旋转盘能够驱动所述夹爪相对所述第二活动臂旋转；

所述夹爪包括夹爪安装座、弧面夹头驱动机构、平面夹头驱动机构、弧面夹头和平面夹头，所述弧面夹头通过所述弧面夹头驱动机构安装于所述夹爪安装座上，所述平面夹头通过所述平面夹头驱动机构安装于所述夹爪安装座上，所述弧面夹头具有能够相向远离或靠近的弧形夹持面；所述平面夹头具有能够相向远离或靠近的夹持平面。

2.如权利要求1所述的铝材定位摆杆机械手，其特征在于，所述弧面夹头和平面夹头位于相同的夹持通道上。

3.如权利要求1所述的铝材定位摆杆机械手，其特征在于，所述弧面夹头驱动机构和平面夹头驱动机构均由滑轨和开合气缸组成；所述夹爪安装座设有分隔板，所述弧面夹头驱动机构和平面夹头驱动机构分别设于所述分隔板的两侧。

4.如权利要求1所述的铝材定位摆杆机械手，其特征在于，所述弧面夹头和平面夹头上均设有与各自对应的所述滑轨连接的滑套。

5.如权利要求3所述的铝材定位摆杆机械手，其特征在于，所述弧面夹头设有相对设置的弧面夹持臂，所述平面夹头设有相对设置的平面夹持臂，每个弧面夹持臂和平面夹持臂分别与独立的开合气缸连接。

6.如权利要求1所述的铝材定位摆杆机械手，其特征在于，所述旋转底座包括基座、平面轴承、旋转电机和旋转座，所述旋转座通过所述平面轴承安装于所述基座上，所述旋转电机用于驱动所述旋转座相对所述基座水平转动。

7.如权利要求1所述的铝材定位摆杆机械手，其特征在于，所述第一活动臂与所述旋转座的连接处、所述第二活动臂与第一活动臂的连接处均设有摆动驱动电机。

8.如权利要求1所述的铝材定位摆杆机械手，其特征在于，所述第一活动臂具有预设弯曲弧度。