JPS61293645A

JPS61293645A - 搬送・塗布用ロボツト装置

Info

Publication number: JPS61293645A
Application number: JP13554785A
Authority: JP
Inventors: Mikio Takahashi; 高橋　幹男; Yukinari Takeyama; 竹山　幸成
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 1985-06-20
Filing date: 1985-06-20
Publication date: 1986-12-24
Anticipated expiration: 2010-08-09
Also published as: JPH0773781B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はロボット装置に関し、一層詳細には、例えば、
ダイカスト鋳造により成形される成形品を搬送する搬送
機構と、ダイカスト機を構成する金型に離型剤を塗布す
る塗布機構とを組み合わせ、前記両機構を三軸方向に変
位可能に構成することにより、前記成形品の搬送作業と
離型剤の塗布作業とを自動的に容易且つ短時間に行うと
共に、小型化を達成することを可能にした搬送・塗布用
ロポ７）装置に関する。

一般に、鋳造成形により成形品を得る場合、ダイカスト
鋳造法が採用されている。高精度で鋳肌の優れた成形品
を短時間で成形出来るからである。

ところで、近年、工場内において種々の工程にロボット
装置を用いて作業の効率化を促進している。そして、前
記ダイカスト鋳造工程においても、鋳造成形された成形
品を金型から取り出して所定の工程に移送する作業や、
前記金型に離型剤を塗布する作業等にロボット装置が使
用されている。従って、この種の鋳造工場内においては
、一般的に、成形品搬出用の搬送装置と離型剤塗布用の
塗布装置とを設けている。

然しなから、このようにダイカスト機の近傍に搬送装置
と塗布装置とを併設していると、工場内における夫々の
装置が占有する面積が大きくなり、狭小な作業空間を有
効に利用することが困難となる不都合が生ずる。

そこで、単一の装置に成形品の搬送作業と離型剤の塗布
作業とを行わせるロボット装置が種々提案されている。

その従来技術に係るロボット装置を第１図に例示する。

すなわち、図において参照符号２は基台を示し、前記基
台２上には本体部４が回動自在に載設されている。さら
に、前記本体部４の上部には第１のアーム部材６が揺動
可能に配設されており、この第１アーム部材６の上端部
には揺動可能な第２のアーム部材８が装着されている。

そして、前記第２アーム部材８の先端部にはチャック１
０が設けられており、前記チャック１０により成形品１
２を搬送し、あるいは、離型剤塗布機構１４を把持する
よう構成されている。

そこで、図示しないダイカスト機により成形品１２が形
成されて後、本体部４を所定角度回動すると共に、夫々
のアーム部材６．８を揺動してチャック１０により前記
成形品１２を把持する。

次いで、前記成形品１２を所定の位置に移送して後、チ
ャック１０を開動作して成形品１２の把持作用を解除し
、次に所定の位置に配置された塗布機構１４を把持する
。さらに、本体部４並びに夫々のアーム部材６．８を駆
動して前記塗布機構１４をダイカスト機の金型１６の所
定の位置に移送する。そこで、この塗布機構１４を駆動
して前記金型１６およびこれに対応する図示しない金型
の所定の位置にスプレーガン１７から離型剤の塗布作業
を行う。

然しなから、前記の技術では、単一のチャック１０によ
り成形品１２を把持してこれを所定位置へ搬送して後、
塗布機構１４を把持してこれを金型１６近傍まで移送し
、さらに塗布作業終了後にこの塗布機構１４を所定の位
置に搬送している。

このように、作業工程に応じてチャックＩＯが把持する
対象物が交換される方法では、鋳造成形作業が煩雑とな
ると共に、前記交換作業に極めて多大な時間を要し、特
に、大量生産のために迅速な作業が要求される場合に好
適に対応することが出来ないという不都合が生ずる。し
かも、ロボット装置に近接して成形品１２並びに塗布機
構１４等の配置場所を設けなければならず、かなりの広
さを有する作業領域が必要となり、実際上、工場内にお
いて使用することが困難となる。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、単一の装置に成形品搬送機構と離型剤塗布機構
とを設けると共に、前記両機構を三軸方向に変位可能に
構成することにより、単一の装置で自動的に容易且つ短
時間に成形品の搬送作業と離型剤の塗布作業とを行うこ
とが出来、しかも極めて小型化に適した搬送・塗布用ロ
ボット装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は直交座標系を構
成する三つの軸の中、いずれか一つの軸方向に延在する
レールを含むレールユニットと駆動機構の作用下に前記
レールユニット上に変位可能に配設される離型剤塗布機
構と成形品搬送用搬送機構とからなり、前記両機構を少
なくとも他の一つの軸方向に変位可能に構成すると共に
、前記塗布機構は少なくとも一以上のスプレーガンを設
けたスプレーヘッドを含み、一方、前記搬送機構はワー
クを把持するハンド部を含むことを特徴とする。

次に、本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置について
好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。

第２図において、参照符号２０はダイカスト機の図示し
ない固定グイプレートに固着された固定金型を示す。前
記金型２０の上端縁部にはフレーム２２が固着されてお
り、前記フレーム２２の上部に支持台２４を載設してい
る。また、前記支持台２４から所定間隔離間して支柱２
６を立設し、前記支柱２６並びに支持台２４により、レ
ールユニット２８が支持される。この場合、前記レール
ユニッ）、２８は、例えば、Ｘ軸上に延在しており、夫
々の端部には塗布機構駆動用の第１の駆動機構３０と搬
送機構駆動用の第２の駆動機構３２とを設けている。

そこで、レールユニット２８上には塗布機構３４と搬送
機構３６とが装着され、前記塗布機構３４は第１駆動機
構３０を介してＸ軸方向に変位可能に構成され、一方、
搬送機構３６は第２駆動機構３２の駆動作用下にＸ軸方
向に変位可能である。

ところで、塗布機構３４を構成し第１駆動機構３０の作
用下に変位するＸ軸ユニッ）３Ｂａ上にはＹ軸ユニット
４０ａが装着されており、前記Ｙ軸ユニット４０ａはＹ
軸駆動機構４２２の作用下にＹ軸方向に変位する。また
、Ｙ軸ユニッ）４０ａにはＺ軸ユニッ）４４ａが固着さ
れており、前記Ｚ軸ユニソ）４４ａに設けられる２軸駆
動機構４６ａに第１のアーム４８ａを係合し、前記第１
アーム４８ａの一端部には塗布ガン５０が装着されてい
る。

従って、Ｚ軸駆動機構４６ａの作用下に前記塗布ガン５
０はＸ軸方向に変位可能となる。さらに、第１アーム４
８ａには塗布ガン５０を所定方向に揺動並びに回動させ
るための駆動機構５２を設けている。

一方、搬送機構３６は同様に構成されており、第２駆動
機構３２の作用下にＸ軸方向に変位するＸ軸ユニツト３
８ｂ上にはＹ軸ユニッｌ−４０ｂを装着し、前記Ｙ軸ユ
ニッ）　４０ｂはＹ軸駆動機構４２ｂの駆動作用下にＹ
軸方向に変位する。そして、前記Ｙ軸ユニット４０ｂの
一端部にはＺ軸ユニット４４ｂを固着し、前記Ｚ軸ユニ
ット４４ｂに設けられたＺ軸駆動機構４６ｂの作用下に
第２のアーム４８ｂを変位させる。この第２アーム４８
ｂの一端部には成形品把持用のハンド部５４を設け、前
記ハンド部５４には所定方向への揺動動作と、夫々の爪
５６ａ、５６ｂの開閉動動作を行わせるよう構成してい
る。

以上、本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置の構成を
概略的に説明したが、次にその詳細について説明する。

先ず、レールユニット２８の上端部には平行な一対のレ
ール部材５８ａ、５８ｂを設け、夫々のレール部材５８
ａ、５８ｂはＸ軸上に延在している。

また、レールユニット２８の一端部側には第１駆動機横
３０を構成するサーボモータ６０を装着し、前記サーボ
モータ６０から延在する回転軸には第１の歯車６２を固
着する。前記第１歯車６２はねじ軸６４の一端部に固着
された第２の歯車６６と噛合している。この場合、前記
ねじ軸６４は外周部に周回して螺子溝を刻設すると共に
所定の長さを有しており、夫々のレール部材５８ａ、５
８ｂと平行に且つ前記レール部材５８ｂ側に近接して配
設される。

一方、レールユニット２８の他端部側には第２駆動機構
３２を構成するサーボモータ６８が固着され、前記サー
ボモータ６８の回転駆動軸にはカップリング７０を介し
てねじ軸７２を係合する。そして、前記ねじ軸７２は所
定の長さを有し夫々のレール部材５８ａ、５８ｂに平行
に配設されると共に、前記レール部材５８ａ側に近接し
ている。

そこで、第１駆動機構３０に塗布機構３４を係合させる
。すなわち、前記塗布機構３４を構成するＸ軸ユニッｌ
−３８ａには夫々のレール部材５８ａ、５８ｂに係合す
るガイド部７４ａ、７４ｂを形成し、さらに、ねじ軸６
４と螺合する螺孔７５を設けている。そして、Ｘ軸ユニ
ツト３８ａにナツト部材７６ａを固着してＹ軸ユニッ）
４０ａを変位可能に装着する。

前記Ｙ軸ユニソ）４０ａを構成する筐体７８ａの一端部
にはＹ軸駆動機構４２ａを構成するサーボモータ８０ａ
を固着し、前記サーボモータ８０ａから延在する回転駆
動軸には第３の歯車８２ａを係着する。さらに、前記筐
体７８ａにはその長手方向にねじ軸８４ａを回転自在に
装着し、前記ねじ軸８４ａはナツト部材７６ａに螺合す
ると共に、その一端部に第４の歯車８６ａを係着する。

また、筐体７８ａにはねじ軸８４ａに平行して図示しな
いガイドバーを固着し、前記ガイドバーをナツト部材７
６ａの図示しない孔部に嵌挿することにより前記筐体７
８ａの回転を阻止している。ここで、前記筐体７８ａの
他端部にＺ軸ユニッｌ−４４ａを構成する筐体８８ａが
固着される。

前記筐体８８ａの一端部にはＺ軸駆動機構４６ａを構成
するサーボモータ９０ａを固着し、前記サーボモータ９
０ａから延在する回転駆動軸には第５の歯車９２ａを固
着している。この場合、前記第５歯車９２ａはねじ軸９
６ａに固着された第６の歯車９７ａと噛合している。そ
して、前記ねじ軸９６ａを第１アーム４８ａに螺入する
と共に、その一端部を筐体８８ａに回転自在に支持して
おく。

第４図に示すように、前記第１アーム４８ａの一端部側
には駆動機構５２を構成する夫々のサーボモータ９８ａ
、９８ｂを装着する。前記サーボモータ９８ａ、９８ｂ
には減速機１００ａ、１００ｂを設けると共に、夫々の
減速機１００ａ、　１００ｂから延在する駆動軸１０２
ａ、　１０２ｂには夫々スプロケット１０４ａ。

１０４ｂを係着する。そこで、夫々のスプロケ・ノド１
０４ａ、　１０４ｂにチェーン部材１０６ａ、１０６ｂ
を懸架して夫々のサーボモータ９８ａ、９８ｂにより塗
布ガン５０を所定方向に変位させる。

すなわち、第１アーム４８ａの他端部側に支持部材１０
日を揺動可能に装着する。前記支持部材１０８は夫々の
軸線を直交させる円筒体１０９ａ、　１０９ｂを装着し
、前記円筒体１０９ａの一端部にスプロケット１１０ａ
を固着し、前記スプロケット１１０ａとスプロケット１
０４ａとにチェーン部材１０６ａを懸架しておく。また
、前記円筒体１０９ａ内にはこれと同軸的に第１の回転
軸１１２を回転自在に配設すると共に、前記第１回転軸
１１２の一端部にスプロケッ）　１１０ｂを固着し、さ
らに、この第１回転軸１１２には前記スブロケッ）　１
１０ｂから所定間隔離間してかさ歯車１１４ａを係合す
る。この場合、前記スプロケット１１０ｂとスプロケッ
ト１０４ｂとにチェーン部材１０６ｂを懸架する。そこ
で、円筒体１０９ｂ内に第２の回転軸１１６を回転自在
に装着する。前記第２回転軸１１６の一端部にばかさ歯
車１１４ａと噛合するかさ歯車１１４ｂを係着し、一方
、この第２回転軸１１６の他端部は塗布ガン５０を構成
するスプレーヘッド１１８に固着される。なお、前記ス
プレーヘッド１１８には複数のスプレーガフ１２０ａ乃
至１２０ｃおよび１２０ｄ乃至１２０ｆを装着しておく
。

なお、搬送機構３６におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向
への駆動機構は塗布機構３４と同様に構成されるもので
あり、同一の構成要素は参照符号にｂを付して、その説
明は省略する。

そこで、第２アーム４８ｂの一端部にハンド部５４を装
着する。第５図に示すように、前記第２アーム４８ｂの
一端部側に回動用駆動源、例えば、ロータリーアクチュ
エータ１２２を固着する。前記ロータリーアクチュエー
タ１２２の両端部からは夫々図示しない駆動軸が延在し
ており、前記駆動軸の一端部側はシリンダ１２４に係合
し、前記駆動軸の他端部側はブラケッｌ−１２６に固着
される。この場合、前記シリンダ１２４から延在する図
示しないロッドをガイド部材１２８に係合させ、さらに
、前記ガイド部材１２８にはガイドバー３０ａ、１３０
ｂを嵌合装着すると共に、夫々のガイドバー１３０８．
１３０ｂの一端部側をブラケット１２６に嵌挿する。そ
こで、ガイド部材１２８を挾むようにして屈曲形状を有
する夫々の爪５６ａ、５６ｂを装着する。

第６図に示すように、前記爪５６ａには夫々のガイドバ
ー１３０ａ、　１３０ｂの一端縁部を嵌挿しており、そ
の中央部にビン１３４ａを介して第１のリンク部材１３
６ａが装着される。さらに、前記第１１Ｊンク部材１３
６ａはビン１３４ｂを介して第２のリンク部材１３６ｂ
と係合し、この第２リンク部材１３６ｂの中央部は固定
ビン１３８を介してガイド部材１２８に保持される。一
方、前記第２リンク部材１３６ｂの端部にはビン１３４
Ｃを介して第３のリンク部材１３６ｃを係合し、この第
３リンク部材１３６ｃの端部をビン１３４ｄを介して爪
５６ｂに係合させる。そして、前記爪５６ｂとブラケッ
）１２６との間には、夫々のガイドバー１３０ａ、１３
０ｂに外嵌するようにスプリング１４０ａ、　１４０ｂ
を介装しておく。

なお、第２図中、参照符号１４２はトリミング装置を示
す。

本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置は基本的には以
上のように構成されるものであり、次にその作用並びに
効果について説明する。

先ず、図示しないダイカスト機により所定の成形品１４
３を形成して後、搬送機構３６を介して前記成形品１４
３をダイカスト機から取り外し、次なる工程、例えば、
トリミング装置１４２上に移送する。

そこで、予め塗布機構３４をレールユニット２８上にお
いて、第３図中、Ｘ軸台方向に変位させておく。すなわ
ち、第１駆動機構３０を構成するサーボモータ６０を駆
動すれば、これに装着された第１歯車６２が回転し、さ
らに、この歯車６２に噛合する第２歯車６６が回転する
。前記第２歯車６６が回転すれば、ねじ軸６４が回転し
てこれに螺合されるＸ軸ユニツト３８ａは夫々のレール
部材５３ａ、５８ｂに保持されてＸ軸台方向に変位する
。

次いで、搬送機構３６を金型２０の近傍に移送する。す
なわち、第２駆動機構３２を構成するサーボモータ６８
を駆動すると、カップリング７０を介してねじ軸７２が
回転する。従って、前記ねじ軸７２に螺合されるＸ軸ユ
ニツト３８ｂは夫々のレール部材５８ａ、５８ｂに支持
された状態でＸ軸台方向に変位する。そして、搬送機構
３６が金型２０の所定の位置に到達した位置において、
サーボモータ６８の駆動を停止する。そこで、Ｙ軸駆動
機構４２ｂを構成するサーボモータ８０ｂを駆動すれば
、これに固着された第３歯車８２ｂが回転し、さらに、
前記第３歯車８２ｂと噛合する第４歯車８６ｂを介して
ねじ軸８４ｂが回転するに至る。このため、Ｙ軸ユニッ
ｌ−４０ｂはＹ軸上を所定距離変位する。

このようにして、搬送機構３６をＹ軸上に所定距離変位
させて後、Ｙ軸駆動機構４２ｂの駆動を停止する。その
際、Ｚ軸駆動機構４６ｂを構成するサーボモータ９０ｂ
を駆動すれば、第５歯車９２ｂが回転し、これに噛合す
る第６歯車９７ｂを介してねじ軸９６ｂが回転する。結
局、第２アーム４８ｂはＺ軸方向に変位して、ハンド部
５４は成形品１４３を把持するための所定の位置に到達
する。

さらにまた、ハンド部５４において、ロータリーアクチ
ュエータ１２２を駆動して夫々の爪５６ａ、５６ｂを９
０度揺動させ、第５図に示すように位置決めする。次い
で、シリンダ１２４を駆動して爪５６ａを矢印Ｃ方向に
変位させると、爪５６ａに係合する第１リンク部材１３
６ａを介して第２リンク部材１３６ｂが固定ビン１３８
を中心にして矢印Ｅ方向に回動する。このため、前記第
２リンク部材１３６ｂに係合する第３リンク部材１３６
Ｃは矢印り方向に変位し、この第３リンク部材１３６Ｃ
に係合する爪５６ｂはスプリング１４０ａ、１４０ｂの
弾発力に抗して矢印り方向に変位する。従って、シリン
ダ１２４の駆動作用下に爪５６ａ、５６ｂは開状態とな
る。

このようにして、ハンド部５４を揺動並びに開動して後
、前記ハンド部５４により成形品１４３を把持させる。

すなわち、例えば、成形品１４３の把持部を挟むように
して夫々の爪５６ａ、５６ｂを位置決めし、シリンダ１
２４を逆方向に駆動して爪５６ａに作用していた矢印Ｃ
方向への押圧力を解除すれば、爪５６ｂがスプリング１
４０ａ、１４０ｂの弾発力により矢印Ｃ方向に変位する
。このため、前記爪５６ｂに係合する第３リンク部材１
３６ｃが第２リンク部材１３６ｂを矢印Ｆ方向に回動さ
せ、さらに、第１リンク部材１３６ａを介して爪５６ａ
を矢印り方向に変位させる。結果的に、爪５６ａ、５６
ｂは閉状態となり、夫々の爪５６ａ、５６ｂにより成形
品１４３が把持される。

次いで、Ｚ軸駆動機構４６ｂ並びにＹ軸駆動機構４２ｂ
を駆動して、ハンド部５４を搬送機構３６の所定の位置
に配置すると共に、第２駆動機構３２を駆動して前記搬
送機構３６をトリミング装置１４２の所定の位置に移送
する。そこで、ロータリーアクチュエータ１２２の作用
下に夫々の爪５６ａ、５６ｂを９０度揺動させ（第５図
中、破線参照）、さらに、シリンダ１２４の作用下に前
記爪５６ａ、５６ｂを開閉動させて成形品１４３をトリ
ミング装置１４２に配置する。

次に、ダイカスト機を構成する固定金型２０並びに前記
金型２０に対応する図示しない移動金型に離型剤の塗布
作業を行う場合について説明する。

先ず、第１駆動機構３０の駆動作用下にＸ軸ユニツト３
８ａを矢印Ｂ方向に所定距離変位させる。

次いで、搬送機構３６において前述したように、Ｙ軸駆
動機構４２ａ並びにＺ軸駆動機構４６３を駆動して、第
１アーム４８ａに装着した塗布ガン５０を所定の位置に
配置する。さらに、駆動機構５２の駆動作用下にスプレ
ーへソド１１８を所定方向に揺動並びに回動させて、夫
々のスプレーガン１２０ａ乃至１２０ｃおよび１２０ｄ
乃至１２０ｆによる離型剤の塗布が行われる。

すなわち、サーボモータ９８ａを回動駆動すると、この
回動は減速機１００ａを介して減速されて後、駆動軸１
０２ａの先端部に固着されたスプロケット１０４ａに伝
えられる。前記スプロケット１０４ａが回動すると、こ
れに懸架されるチェーン部材１０６ａを介してスプロケ
ット１ｌＯａが回動する。従って、前記スプロケッ）１
１０ａを固着した支持部材１０日は所定角度回動し、こ
れに装着された第２回転軸１１６を介してスプレーヘッ
ド１１８が所定角度揺動する。一方、サーボモータ９８
ｂを駆動すると、減速機１００ｂを介して減速された前
記サーボモータ９８ｂの回動は駆動軸１０２ｂを介して
スプロケット１０４ｂに伝えられる。さらに、チェーン
部材１０６ｂを介して前記スプロケット１０４ｂに係合
するスプロケソ）　１１０ｂが回動し、前記スプロケッ
）　１１０ｂを係着した第１回転軸１１２が回動する。

その際、前記第１回転軸１１２に固着されたかさ歯車１
１４ａを介してかさ歯車１１４ｂが回動し、スプレーヘ
ッド１１８は所定角度回動することが出来る。

このようにして、夫々のサーボモータ９８ａ１９８ｂの
駆動作用下にスプレーヘッド１１８を所定角度回動並び
に揺動動作させ、これに装着したスプレーガン１２０ａ
乃至１２０ｃおよび１２０ｄ乃至１２０ｆにより、固定
金型２０並びに前記固定金型２０に対応する図示しない
移動金型に対し離型剤の塗布作業を行う。この場合、前
述したように、スプレーヘッド１１８は揺動並びに回動
動作するために、例えば、前記金型２０が複雑な形状を
有する場合においても、この金型２０に対し好適な離型
剤の塗布が行われる。

前記離型剤の塗布作業が終了して後、Ｙ軸駆動機構４２
ａ、Ｚ軸駆動機構４６２の駆動作用下に塗布ガン５０を
所定の位置に配置し、第１駆動機構３０を駆動して塗布
機構３４をＸ軸台方向に変位させる。そして、図示しな
いダイカスト機により鋳造成形を行って後、前述したよ
うに搬送機構３６を駆動して新たな成形品１４３をトリ
ミング装置１４２に移送すると共に、塗布機構３４によ
る金型２０並びに前記金型２０に対応する図示しない金
型への離型剤の塗布作業を行うものである。

次に、本発明に係る搬送・塗布用ロボ・ノド装置につい
て、他の実施例を第７図に示す。

この場合、レールユニット２８ａにはその長手方向に平
行な一対のレール部材５８Ｃ１５８ｄを設けると共に、
前記レールユニット２８ａの一端部側に固着されたサー
ボモータ１４４には歯車１４６を固着している。前記歯
車１４６は歯車１４８と噛合しており、この歯車１４８
はねじ軸１５０の一端部に固着されている。また、前記
ねじ軸１５０は夫々のレール部材５８ｃ、５８ｄの中間
部に延在し、その端部を前記レールユニッｌ−２８ａに
回転自在に支持される。そして、レールユニット２８ａ
にＸ軸ユニツト１５２が変位可能に固着される。

ところで、前記Ｘ軸ユニット１５２は第１の実施例に示
したＸ軸ユニッ）３８ａと３８ｂとを一体的に構成した
ものであり、このＸ軸ユニツト１５２にＹ軸駆動機構１
５４を含むＹ軸ユニット１５６が装着される。この場合
、前記Ｙ軸ユニット１５６は塗布機構３４３と搬送機構
３６ａとを設け、前記塗布機構３４ａはＺ軸駆動機構１
６２ａと第１のアーム１６４ａと駆動機構５２と塗布ガ
ン５０ａとを含む。

一方、搬送機構３６ａはＺ軸駆動機構１６２ｂと第２ア
ーム１６４ｂとハンド部５４ａとを装着している。

この場合、第１アーム１６４ａに設けられる駆動機構５
２と塗布ガン５０ａ並びに第２アーム１６４ｂに設けた
ハンド部５４ａは、夫々第１の実施例に示した駆動機構
５２と塗布ガン５０並びにハンド部５４と同様に構成さ
れている。

このような構成において、サーボモータ１４４を駆動す
れば、これに固着された歯車１４６を介して歯車１４８
が回転する。この歯車１４８はねじ軸１５０に固着され
ているため、前記ねじ軸１５０を介してＸ軸ユニツト１
５２がレールユニット２８ａ上を所定方向に変位する。

その際、前記Ｘ軸ユニット１５２に装着された塗布機構
３４３と搬送機構３６ａとが一体的にＸ軸方向に変位し
、先ず、前記搬送機構３６ａを所定の位置に位置決めす
る。

次いで、Ｙ軸駆動機構１５４を駆動して搬送機構３６ａ
並びに塗布機構３４ａをＹ軸方向に所定距離変位させる
。そこで、Ｚ軸駆動機構１６２ｂを駆動して、第２アー
ム１６４ｂを下降させて後、これに設けられたハンド部
５４ａを介して図示しない成形品を把持する。さらに、
Ｚ軸駆動機構１６２ｂを駆動してこのハンド部５４ａを
上昇させると共に、塗布機構３４ａによる離型剤の塗布
作業を行う。

この場合、塗布ガン５０ａはＺ軸駆動機構１６２ａの駆
動作用下にハンド部５４ａと同時期に下降させておく。

そして、ハンド部５４ａにより図示しない成形品を把持
させて、これを所定位置に上昇させて後、第１の実施例
において説明したように、固定金型２０ａ並びに前記固
定金型２０ａに対応する図示しない移動金型に対して離
型剤の塗布作業を行う。

このようにして、塗布ガン５０ａによる離型剤の塗布作
業を終了して後、Ｚ軸駆動機構１６２ａの駆動作用下に
第１アーム１６４ａを上昇させ、さらに、サーボモータ
１４４を駆動してＸ軸ユニ・ノド１５２を所定方向に変
位させる。次いで、搬送機構３６ａを駆動して図示しな
い成形品をトリミング装置１４２ａに配置すると共に、
ダイカスト機による鋳造成形作業を行い、前記の工程に
より新たな成形品の搬送作業並びに離型剤の塗布作業を
行うものである。

このように、前記第２の実施例では、単一のＸ軸ユニツ
ト１５２に搬送機構３６ａ並びに塗布機構３４８を設け
ているために、成形品の搬送作業と離型剤の塗布作業と
をより一層容易に且つ短時間に行うことが可能となる。

以上のように本発明によれば、単一のレールユニット上
に塗布機構と搬送機構とを設けると共に、夫々の機構は
直交座標系を構成する三つの軸方向に変位可能に構成し
ている。このように、単一の装置に塗布機構と搬送機構
とを設けているため、装置自体を小型化することが容易
となり、しかも、トリミング装置等を金型に近接して配
置することが出来る。従って、工場内における狭小な作
業空間を効果的に活用することが可能となる。さらに、
塗布機構並びに搬送機構が三軸方向に変位可能であると
共に、前記塗布機構に設けられた塗布ガンが所定方向に
揺動並びに回動自在に構成され、一方、前記搬送機構に
設けられたハンド部が所定方向に揺動並びに開閉動する
ため、種々の異なる形状を有する金型に対応して極めて
自動化されたロボット装置を提供する効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術に係るロボット装置の概略説明図、第
２図は本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置の一部省
略斜視図、第３図は本発明装置を構成する塗布機構の一
部省略側面断面図、第４図は当該塗布機構の要部概略説
明図、第５図は本発明装置を構成する搬送機構のハンド
部の一部省略斜視図、第６図は第５図のｖｉ−ｖｉ線断
面図、第７図は本発明装置の第２の実施例の一部省略斜
視図である。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）直交座標系を構成する三つの軸の中、いずれか一
つの軸方向に延在するレールを含むレールユニットと駆
動機構の作用下に前記レールユニット上に変位可能に配
設される離型剤塗布機構と成形品搬送用搬送機構とから
なり、前記両機構を少なくとも他の一つの軸方向に変位
可能に構成すると共に、前記塗布機構は少なくとも一以
上のスプレーガンを設けたスプレーヘッドを含み、一方
、前記搬送機構はワークを把持するハンド部を含むこと
を特徴とする搬送・塗布用ロボット装置。
（２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、レー
ルユニットに夫々サーボモータと所定長さを有するボー
ルねじとを含む第１および第２の駆動機構を設け、前記
第１駆動機構の作用下に塗布機構を所定方向に変位させ
、一方、前記第２駆動機構の作用下に搬送機構を所定方
向に変位させてなる搬送・塗布用ロボット装置。
（３）特許請求の範囲第１項記載の装置において、搬送
機構を構成するアームに回動用アクチュエータを装着し
、前記アクチュエータから延在する駆動軸の両端部に夫
々ブラケットとシリンダとを係合させ、前記シリンダに
ガイド部材を係合させると共に、前記ガイド部材に支持
されるガイドバーにリンク機構を介して連動する一対の
爪部材を配設し、さらに、前記爪部材の一方とブラケッ
トとの間にばね部材を介装し、前記アクチュエータの作
用下に前記一対の爪部材を所定角度揺動させ、一方、前
記シリンダの作用下にリンク機構を介して前記爪部材を
開動させると共に、ばね部材の弾発力を介して前記爪部
材を閉動させて成形品の把持を行うことからなる搬送・
塗布用ロボット装置。
（４）特許請求の範囲第１項記載の装置において、塗布
機構を構成するアームの一端部に離型剤の塗布を行う複
数のスプレーガンを設けたスプレーヘッドを装着し、前
記スプレーヘッドを駆動源の作用下に所定角度揺動し、
さらにこれを回動させてなる搬送・塗布用ロボット装置
。
（５）特許請求の範囲第１項記載の装置において、レー
ルユニットにサーボモータとボールねじとを含む駆動機
構を設け、前記駆動機構の作用下に塗布機構と搬送機構
とを一体的に変位させるよう構成してなる搬送・塗布用
ロボット装置。