CN110270977A - 一种双机头工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种双机头工业机器人，包括：包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头；所述第一机头及所述第二机头设置在所述X轴轨道单元上，所述第一机头及所述第二机头沿所述X轴轨道单元直线行走。本发明提供的双机头工业机器人，第一机头及第二机头设置在X轴轨道单元上，第一机头及第二机头沿X轴轨道单元直线行走。通过第一机头及第二机头能够实现对多个工序的夹取动作同时进行，提高了生产效率。

Description

一种双机头工业机器人

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种双机头工业机器人。

背景技术

目前，注塑行业中常用机器人主要是五轴机器人，其主要作业方式是：走行轴、前后轴做往复直线运动，制品上下轴安装一套夹具上下运动取放塑胶产品，水口上下轴安装水口夹上下取放水口，形式较为简单。对于带嵌件的复杂塑胶产品，通常也是采用一套夹具通过先放嵌件、后取产品的方式来满足产品的生产需要，此种方式生产周期较长，生产效率低下。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供了一种双机头工业机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种双机头工业机器人，包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头；所述第一机头及所述第二机头设置在所述X轴轨道单元上，所述第一机头及所述第二机头沿所述X轴轨道单元直线行走。

进一步的，所述X轴轨道单元包括：支撑架、X轴安装梁、X轴导轨及齿条；

所述第一X轴安装梁水平固定在所述支撑架上，所述第一X轴导轨固定在所述第一安装梁上端；所述第一机头及所述第二机头设置在所述第一X轴导轨上；所述齿条固定在所述X轴安装梁上，所述第一机头及所述第二机头与所述齿条相配合，所述第一机头及所述第二机头可沿所述X轴导轨在X轴方向往复直线运动。

进一步的，所述第一机头包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一Y轴滑块、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带及第一Z轴运动组件；

所述第一控制箱固定在所述支撑架上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴运动组件电性连接；

所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第一Y轴安装梁的一端水平固定在所述第一X轴滑块上，所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上端；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一Y轴滑块可沿所述第一Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，且第一Y轴滑块与第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向转动；

所述第一Z轴运动组件与所述第一Y轴滑块相配合，沿所述第一Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。

进一步的，所述第一Z轴运动组件包括：第一Z轴同步带、第一Z轴安装梁、第一Z轴导轨、第一Z轴驱动机构及第一夹具；

所述第一Z轴安装梁竖直设置，所述第一夹具连接在所述第一Z轴安装梁的下端，所述第一Z轴安装梁与所述X轴安装梁及所述第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在所述第一Z轴安装梁上；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Z轴导轨上，所述第一Z轴安装梁可沿所述第一Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第一Z轴同步带的一端与所述第一Z轴安装梁的一端连接，所述第一Z轴同步带的另一端与所述第一Z轴安装梁的另一端连接；所述第一Z轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，所述第一Z轴驱动机构的输出端与所述第一Z轴同步带相啮合，并带动所述第一Z轴同步带在Z轴方向上转动。

进一步的，所述第一Z轴运动组件至少为一个。

进一步的，所述第一Z轴运动组件为两个。

进一步的，所述第二机头包括：第二控制箱、第二X轴滑块、第二X轴驱动机构、第二Y轴安装梁、第二Y轴导轨、第二Y轴滑块、第二Y轴驱动机构、第二Y轴同步带及第二Z轴运动组件；

所述第二控制箱固定在所述支撑架上，所述第二控制箱与所述第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动及所述第二Z轴运动组件电性连接；

所述第二X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第二X轴驱动机构固定在所述第二X轴滑块上，所述第二X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第二Y轴安装梁的一端水平固定在所述第二X轴滑块上，所述第二Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第二Y轴导轨固定在所述第二Y轴安装梁上端；所述第二Y轴滑块设置在所述第二Y轴导轨上，且第二Y轴滑块与第二Y轴同步带连接；所述第二Y轴滑块可沿所述第二Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动；所述第二Y轴同步带的一端与所述第二Y轴安装梁的一端连接，所述第二Y轴同步带的另一端与所述第二Y轴安装梁的另一端连接；所述第二Y轴驱动机构固定在所述第二Y轴滑块上，所述第二Y轴驱动机构的输出端与所述第二Y轴同步带相啮合，并带动所述第二Y轴同步带在Y轴方向转动；

所述第二Z轴运动组件与所述第二Y轴滑块相配合，沿所述第二Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。

进一步的，所述第二Z轴运动组件包括：第二Z轴同步带、第二Z轴安装梁、第二Z轴导轨、第二Z轴驱动机构、第二Z轴同步带及第二夹具；

所述第二Z轴安装梁竖直设置，所述第二夹具连接在所述第二Z轴安装梁的下端，所述第二Z轴安装梁与所述Z轴安装梁及所述第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在所述第二Z轴安装梁上；所述第二Y轴滑块设置在所述第二Z轴导轨上，所述第二Z轴安装梁可沿所述第二Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第二Z轴同步带的一端与所述第二Z轴安装梁的一端连接，所述第二Z轴同步带的另一端与所述第二Z轴安装梁的另一端连接；所述第二Z轴驱动机构固定在所述第二Y轴滑块上，所述第二Z轴驱动机构的输出端与所述第二Z轴同步带相啮合，并带动所述第一Z轴同步带在Z轴方向上转动。

进一步的，所述第二Z轴运动组件至少为一个。

进一步的，所述第一夹具及第二夹具包括：夹具驱动机构、谐波减速机、快换接头及海绵吸盘；

所述夹具驱动机构与所述第三安装梁的下端固定连接，所述夹具驱动机构的输出端与所述谐波减速机的输入端连接，带动所述谐波减速机的输入端转动；所述谐波减速机的输出端通过所述快换接头与所述海绵吸盘连接。

本发明提供的双机头工业机器人，至少具备以下有益效果：

本发明提供的双机头工业机器人，第一机头及第二机头设置在X轴轨道单元上，第一机头及第二机头沿X轴轨道单元直线行走。通过第一机头及第二机头能够实现对多个工序的夹取动作同时进行，提高了生产效率。

进一步，本发明提供的双机头工业机器人，第一机头和第二机头上分别设置有两个夹具，该夹具能够在X轴、Y轴和Z轴上行走，因此能够到达工作区域的任意位置同时执行两个夹取动作，提高了生产效率。此外，第一机头和第二机头共用X轴轨道单元，提高了X轴轨道单元的利用率，简化了双机头工业机器人的结构，降低了占地面积。

附图说明

图1为本发明实施例提供的双机头工业机器人结构示意图；

图2为发明实施例提供的X轴轨道单元结构示意图；

图3为本发明实施例提供的第一Y轴导轨结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第一Z轴运动组件结构示意图；

图5为本发明实施例提供的第二Z轴运动组件结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-X轴轨道单元，11-X轴安装梁，12-齿条，13-X轴导轨，2-第一机头，21-第一X轴滑块，22-第一Y轴安装梁，23-第一Y轴导轨，3-第二机头，31-第二X轴滑块，32-第一Z轴安装梁，33-第一Z轴导轨，34-第二Z轴安装梁，35-第二Z轴导轨。

具体实施方式

本发明实施例针对现有技术中存在的技术问题，提供了一种双机头工业机器人。

本发明解决技术问题的总体构思如下：提供了一种双机头工业机器人，主要包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头。第一机头及第二机头设置在X轴轨道单元上，第一机头及第二机头沿X轴轨道单元直线行走。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1及图4，本发明实施例提供了一种双机头工业机器人，包括：X轴轨道单元1、第一机头2及第二机头3；第一机头2及第二机头3设置在X轴轨道单元1上，第一机头2及第二机头3沿X轴轨道单元1直线行走。

其中，参见图1及图2，X轴轨道单元1包括：支撑架、X轴安装梁11、X轴导轨13及齿条12。第一X轴安装梁11水平固定在支撑架上，第一X轴导轨13固定在第一安装梁上端；第一机头2及第二机头3设置在第一X轴导轨13上；齿条12固定在X轴安装梁11上，第一机头2及第二机头3与齿条12相配合，第一机头2及第二机头3可沿X轴导轨13在X轴方向往复直线运动。

其中，参见图1及图2，第一机头2包括：第一控制箱、第一X轴滑块21、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁22、第一Y轴导轨23、第一Y轴滑块、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带及第一Z轴运动组件。第一控制箱集成有控制第一接头上驱动机构的电路及芯片；第一控制箱固定在支撑架上，第一控制箱与第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及第一Z轴运动组件电性连接。第一X轴滑块21设置在X轴导轨13上；第一X轴驱动机构固定在第一X轴滑块21上，第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与齿条12相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条12的直线运动；由于齿条12固定在X轴安装梁11上，第一X轴驱动机构固定在第一X轴滑块21上，且第一X轴滑块21可活动的设置在X轴导轨13上，因此第一X轴驱动机构在工作的过程中，带动第一X轴滑块21在X轴导轨13上做直线运动。

参见图1-图3，第一Y轴安装梁22的一端水平固定在第一X轴滑块21上，第一Y轴安装梁22与X轴安装梁11相垂直，可通过第一X轴滑块21带动第一Y轴安装梁22运动。第一Y轴导轨23固定在第一Y轴安装梁22上端；第一Y轴滑块设置在第一Y轴导轨23上，且第一Y轴滑块与第一Y轴同步带连接；第一Y轴滑块可沿第一Y轴导轨23在Y轴方向往复直线运动。第一Y轴同步带的一端与第一Y轴安装梁22上表面的一端连接，第一Y轴同步带的另一端与第一Y轴安装梁22上表面的另一端连接；第一Y轴驱动机构固定在第一Y轴滑块上，第一Y轴驱动机构的输出端设置的齿轮与第一Y轴同步带的内侧相啮合，并带动第一Y轴同步带在Y轴方向转动，第一Y轴同步带在转动的过程中带动第一Y轴滑块沿第一Y轴导轨23做直线运动。第一Z轴运动组件与第一Y轴滑块相配合，沿第一Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。其中，第一Z轴运动组件至少为一个，本发明实施例中，第一Z轴运动组件设置为两个。

具体的，参见图1-图3，第一Z轴运动组件包括：第一Z轴同步带、第一Z轴安装梁32、第一Z轴导轨33、第一Z轴驱动机构、第一Z轴同步带及第一夹具。第一Z轴安装梁32竖直设置，第一夹具连接在第一Z轴安装梁32的下端，第一Z轴安装梁32与X轴安装梁11及第一Y轴安装梁22相垂直；第一Z轴导轨33固定在第一Z轴安装梁32上；第一Y轴滑块设置在第一Z轴导轨33上，第一Z轴安装梁32可沿第一Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动。第一Z轴同步带的一端与第一Z轴安装梁32的一端连接，第一Z轴同步带的另一端与第一Z轴安装梁32的另一端连接；第一Z轴驱动机构固定在第一Y轴滑块上，第一Z轴驱动机构的输出端与第一Z轴同步带相啮合，并带动第一Z轴同步带在Z轴方向上转动，由于第一Z轴同步带固定在第一Z轴安装梁32上，第一Z轴驱动机构固定在第一Y轴滑块上，且第一Y轴滑块可活动的设置在第一Z轴导轨33上，因此，第一Z轴驱动机构在工作的过程中，带动第一Z轴同步带在Z轴方向上转动，第一Z轴同步带带动第一Z轴安装梁32在Z轴方向上做直线运动。本发明实施例中，第一夹具采用液压驱动卡爪。

其中，参见图1、图2和图4，第二机头3与第一机头2的结构相同；具体的，第二机头3包括：第二控制箱、第二X轴滑块31、第二X轴驱动机构、第二Y轴安装梁、第二Y轴导轨、第二Y轴滑块、第二Y轴驱动机构、第二Y轴同步带及第二Z轴运动组件。第二控制箱集成有控制第二接头上驱动机构的电路及芯片；第二控制箱固定在支撑架上，第二控制箱与第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构及第二Z轴运动组件电性连接。第二X轴滑块31设置在X轴导轨13上；第二X轴驱动机构固定在第二X轴滑块31上，第二X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与齿条12相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条12的直线运动；由于齿条12固定在X轴安装梁11上，第二X轴驱动机构固定在第二X轴滑块31上，且第二X轴滑块31可活动的设置在X轴导轨13上，因此第二X轴驱动机构在工作的过程中，带动第二X轴滑块31在X轴导轨13上做直线运动。

第二Y轴安装梁的二端水平固定在第二X轴滑块31上，第二Y轴安装梁与X轴安装梁11相垂直，可通过第二X轴滑块31带动第二Y轴安装梁运动。第二Y轴导轨固定在第二Y轴安装梁上端；第二Y轴滑块设置在第二Y轴导轨上，且第二Y轴滑块与第二Y轴同步带连接；第二Y轴滑块可沿第二Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动。第二Y轴同步带的二端与第二Y轴安装梁上表面的二端连接，第二Y轴同步带的另二端与第二Y轴安装梁上表面的另二端连接；第二Y轴驱动机构固定在第二Y轴滑块上，第二Y轴驱动机构的输出端设置的齿轮与第二Y轴同步带的内侧相啮合，并带动第二Y轴同步带在Y轴方向转动，第二Y轴同步带在转动的过程中带动第二Y轴滑块沿第二Y轴导轨做直线运动。第二Z轴运动组件与第二Y轴滑块相配合，沿第二Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。其中，第二Z轴运动组件至少为二个，本发明实施例中，第二Z轴运动组件设置为两个。

具体的，参见图1、图2和图4，第二Z轴运动组件包括：第二Z轴同步带、第二Z轴安装梁34、第二Z轴导轨35、第二Z轴驱动机构、第二Z轴同步带及第二夹具。第二Z轴安装梁34竖直设置，第二夹具连接在第二Z轴安装梁34的下端，第二Z轴安装梁34与Z轴安装梁及第二Y轴安装梁相垂直；第二Z轴导轨35固定在第二Z轴安装梁34上；第二Y轴滑块设置在第二Z轴导轨35上，第二Z轴安装梁34可沿第二Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动。第二Z轴同步带的二端与第二Z轴安装梁34的二端连接，第二Z轴同步带的另二端与第二Z轴安装梁34的另二端连接；第二Z轴驱动机构固定在第二Y轴滑块上，第二Z轴驱动机构的输出端与第二Z轴同步带相啮合，并带动第二Z轴同步带在Z轴方向上转动，由于第二Z轴同步带固定在第二Z轴安装梁34上，第二Z轴驱动机构固定在第二Y轴滑块上，且第二Y轴滑块可活动的设置在第二Z轴导轨35上，因此，第二Z轴驱动机构在工作的过程中，带动第二Z轴同步带在Z轴方向上转动，第二Z轴同步带带动第二Z轴安装梁34在Z轴方向上做直线运动。本发明实施例中，第二夹具采用液压驱动卡爪。

本发明实施例中，X轴方向的驱动机构采用齿轮齿条12的驱动方式；Y轴及Z轴上采用齿轮带动同步带的驱动方式，Y轴和Z轴上的驱动原理及结构可互相参见理解。

本发明实施例提供的双头机器人工作时，例如在生产带嵌件的复杂塑胶产品的过程中，采用第一机头2的一个夹具夹取产品，采用第二机头3的一个夹具夹取嵌件。首先获取产品及嵌件的位置，控制第一机头2和第二接头在X、Y、Z轴方向上行走，使第一夹具达到产品的位置、第二机头3到达嵌件的位置，控制第一夹具夹取产品、第二夹具夹取嵌件，并进行制造工艺中的下一个动作。

本发明实施例提供的双头机器人，至少具备以下有益效果或优点：

本发明实施例提供的双机头工业机器人，第一机头及第二机头设置在X轴轨道单元上，第一机头及第二机头沿X轴轨道单元直线行走。通过第一机头及第二机头能够实现对多个工序的夹取动作同时进行，提高了生产效率。

本发明实施例提供的双机头工业机器人，第一机头和第二机头上分别设置有两个夹具，该夹具能够在X轴、Y轴和Z轴上行走，因此能够到达工作区域的任意位置同时执行两个夹取动作，提高了生产效率。此外，第一机头和第二机头共用X轴轨道单元，提高了X轴轨道单元的利用率，简化了双机头工业机器人的结构。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双机头工业机器人，其特征在于，包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头；所述第一机头及所述第二机头设置在所述X轴轨道单元上，所述第一机头及所述第二机头沿所述X轴轨道单元直线行走。

2.根据权利要求1所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述X轴轨道单元包括：支撑架、X轴安装梁、X轴导轨及齿条；

所述第一X轴安装梁水平固定在所述支撑架上，所述第一X轴导轨固定在所述第一安装梁上端；所述第一机头及所述第二机头设置在所述第一X轴导轨上；所述齿条固定在所述X轴安装梁上，所述第一机头及所述第二机头与所述齿条相配合，所述第一机头及所述第二机头可沿所述X轴导轨在X轴方向往复直线运动。

3.根据权利要求2所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第一机头包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一Y轴滑块、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带及第一Z轴运动组件；

所述第一控制箱固定在所述支撑架上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴运动组件电性连接；

所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第一Y轴安装梁的一端水平固定在所述第一X轴滑块上，所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上端；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一Y轴滑块可沿所述第一Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，且所述第一Y轴滑块与所述第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向转动；

所述第一Z轴运动组件与所述第一Y轴滑块相配合，沿所述第一Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。

4.根据权利要求3所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第一Z轴运动组件包括：第一Z轴同步带、第一Z轴安装梁、第一Z轴导轨、第一Z轴驱动机构及第一夹具；

所述第一Z轴安装梁竖直设置，所述第一夹具连接在所述第一Z轴安装梁的下端，所述第一Z轴安装梁与所述X轴安装梁及所述第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在所述第一Z轴安装梁上；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Z轴导轨上，所述第一Z轴安装梁可沿所述第一Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第一Z轴同步带的一端与所述第一Z轴安装梁的一端连接，所述第一Z轴同步带的另一端与所述第一Z轴安装梁的另一端连接；所述第一Z轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，所述第一Z轴驱动机构的输出端与所述第一Z轴同步带相啮合，并带动所述第一Z轴同步带在Z轴方向上转动。

5.根据权利要求3或4所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第一Z轴运动组件至少为一个。

6.根据权利要求5所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第一Z轴运动组件为两个。

7.根据权利要求3所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第二机头包括：第二控制箱、第二X轴滑块、第二X轴驱动机构、第二Y轴安装梁、第二Y轴导轨、第二Y轴滑块、第二Y轴驱动机构、第二Y轴同步带及第二Z轴运动组件；

所述第二控制箱固定在所述支撑架上，所述第二控制箱与所述第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动及所述第二Z轴运动组件电性连接；

所述第二X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第二X轴驱动机构固定在所述第二X轴滑块上，所述第二X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第二Y轴安装梁的一端水平固定在所述第二X轴滑块上，所述第二Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第二Y轴导轨固定在所述第二Y轴安装梁上端；所述第二Y轴滑块设置在所述第二Y轴导轨上，所述第二Y轴滑块可沿所述第二Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动；所述第二Y轴同步带的一端与所述第二Y轴安装梁的一端连接，所述第二Y轴同步带的另一端与所述第二Y轴安装梁的另一端连接；所述第二Y轴驱动机构固定在所述第二Y轴滑块上，且所述第二Y轴滑块与所述第二Y轴同步带连接；所述第二Y轴驱动机构的输出端与所述第二Y轴同步带相啮合，并带动所述第二Y轴同步带在Y轴方向转动；

所述第二Z轴运动组件与所述第二Y轴滑块相配合，沿所述第二Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。

8.根据权利要求7所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第二Z轴运动组件包括：第二Z轴同步带、第二Z轴安装梁、第二Z轴导轨、第二Z轴驱动机构、第二Z轴同步带及第二夹具；

所述第二Z轴安装梁竖直设置，所述第二夹具连接在所述第二Z轴安装梁的下端，所述第二Z轴安装梁与所述Z轴安装梁及所述第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在所述第二Z轴安装梁上；所述第二Y轴滑块设置在所述第二Z轴导轨上，所述第二Z轴安装梁可沿所述第二Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第二Z轴同步带的一端与所述第二Z轴安装梁的一端连接，所述第二Z轴同步带的另一端与所述第二Z轴安装梁的另一端连接；所述第二Z轴驱动机构固定在所述第二Y轴滑块上，所述第二Z轴驱动机构的输出端与所述第二Z轴同步带相啮合，并带动所述第一Z轴同步带在Z轴方向上转动。

9.根据权利要求2或3所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第二Z轴运动组件至少为一个。

10.根据权利要求8所述的拆堆垛供料系统，其特征在于，所述第一夹具及第二夹具包括：夹具驱动机构、谐波减速机、快换接头及海绵吸盘；

所述夹具驱动机构与所述第三安装梁的下端固定连接，所述夹具驱动机构的输出端与所述谐波减速机的输入端连接，带动所述谐波减速机的输入端转动；所述谐波减速机的输出端通过所述快换接头与所述海绵吸盘连接。