CN206551425U - 一种双臂双节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双臂双节机械手，包括机体，机体上设置有横行部，横行部之上安装有第一导轨和第一驱动机构，第一导轨前后滑动安装有第一滑块，第一滑块之上固定有固定座，固定座之上安装有引拔部和气阀箱，引拔部呈框架结构，引拔部包括第二导轨和第二驱动机构，第二导轨安装有第一支臂部和第二支臂部，第一支臂部包括第二滑块、第三导轨和第三驱动机构，第三导轨的底部设置有用于安装治具的安装座，第二支臂部包括第三滑块、第四导轨和第四驱动机构，第四导轨的底部设置有夹持装置。本实用新型的机械手，结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

Description

一种双臂双节机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑机技术领域，尤其是涉及一种双臂双节机械手。

背景技术

注塑机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。现有的注塑机械手结构复杂，生产效率低，容易损坏，不易维修，在机械手进行移动的过程中，稳定性差，容易出现误差，降低工件精度，不良率高，增加生产成本。因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种双臂双节机械手，它结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是一种双臂双节机械手，包括机体，机体上设置有横行部，横行部之上安装有第一导轨和第一驱动机构，第一导轨前后滑动安装有第一滑块，第一滑块之上固定有固定座，固定座之上安装有引拔部和气阀箱，引拔部呈框架结构，引拔部包括第二导轨和第二驱动机构，第二导轨安装有第一支臂部和第二支臂部，第一支臂部包括第二滑块、第三导轨和第三驱动机构，第二驱动机构驱动第二滑块左右滑动于第二导轨，第三驱动机构驱动第三导轨上下滑动于第二滑块，第三导轨的底部设置有用于安装治具的安装座，第二支臂部包括第三滑块、第四导轨和第四驱动机构，第二驱动机构驱动第三滑块左右滑动于第二导轨，第四驱动机构驱动第四导轨上下滑动于第二滑块，第四导轨的底部设置有夹持装置。

进一步的技术方案中，所述第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。

进一步的技术方案中，所述第二驱动机构包括导杆、固定块、第一气缸和第二气缸，所述引拔部的一端设置有引拔端盖，固定块安装于所述固定座，导杆的第一端与固定块连接，导杆的第二端与引拔端盖连接，导杆左右滑动安装所述第二滑块，第一气缸和第二气缸设置于第二导轨之上，第一气缸设置有第一推杆，第一推杆与第二滑块连接，第二气缸设置有第二推杆，第二推杆与第三滑块连接。

进一步的技术方案中，所述第二滑块开有第一滑槽，第一滑槽内上下滑动安装有所述第三导轨，第三滑块开有第二滑槽，第二滑槽内上下滑动安装有所述第四导轨。

进一步的技术方案中，所述第三驱动机构包括第三气缸，第三气缸固定于第二滑块，第三气缸设置有第三推杆，第三推杆与第三导轨连接。

进一步的技术方案中，所述第四驱动机构包括第四气缸，第四气缸固定于第三滑块，第四气缸设置有第四推杆，第四推杆与第四导轨连接。

进一步的技术方案中，所述横行部与所述气阀箱之间设置有第一线槽，第一线槽的第一端与横行部连接，第一线槽的第二端与气阀箱连接，所述引拔部设置有第二线槽和第三线槽，第二线槽的第一端与第一支臂部连接，第二线槽的第二端与第一滑块连接，第三线槽的第一端与第二支臂部连接，第三线槽的第二端与第一滑块连接，所述第一支臂部设置有第四线槽，第四线槽的第一端与第一支臂部连接，第四线槽的第二端与第三导轨连接，所述第二支臂部设置有第五线槽，第五线槽的第一端与第二支臂部连接，第五线槽的第二端与第四导轨连接。

进一步的技术方案中，所述安装座与第三导轨之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，安装座旋转安装于第三导轨，第五推杆与安装座连接。

进一步的技术方案中，所述夹持装置与第四导轨之间安装有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置包括夹头和夹持座，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。

进一步的技术方案中，所述第三导轨设置有第一限位块，第一限位块上下滑动安装于第三导轨，所述第四导轨设置有第二限位块，第二限位块上下滑动安装于第四导轨。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：本实用新型的机械手，结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的一种双臂双节机械手的结构示意图。

图中：

1-机体；

2-横行部、21-第一导轨、22-第一滑块、23-固定座、24-气阀箱；

3-引拔部、31-第二导轨、32-第二驱动机构、321-导杆、322-固定块、323-第一气缸、324-第二气缸、33-引拔端盖；

4-第一支臂部、41-第二滑块、42-第三导轨、43-第三气缸、44-安装座；

5-第二支臂部、51-第三滑块、52-第四导轨、53-第四气缸、54-夹持装置。

具体实施方式

以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

实施例，见图1所示的A850IDY，一种双臂双节机械手，包括机体1，机体1上设置有横行部2，横行部2之上安装有第一导轨21和第一驱动机构，第一导轨21前后滑动安装有第一滑块22，第一滑块22之上固定有固定座23，固定座23之上安装有引拔部3和气阀箱24，引拔部3呈框架结构，引拔部3包括第二导轨31和第二驱动机构32，第二导轨31安装有第一支臂部4和第二支臂部5，第一支臂部4包括第二滑块41、第三导轨42和第三驱动机构，第二驱动机构32驱动第二滑块41左右滑动于第二导轨31，第三驱动机构驱动第三导轨42上下滑动于第二滑块41，第三导轨42的底部设置有用于安装治具的安装座，第二支臂部5包括第三滑块51、第四导轨52和第四驱动机构，第二驱动机构32驱动第三滑块51左右滑动于第二导轨31，第四驱动机构驱动第四导轨52上下滑动于第二滑块41，第四导轨52的底部设置有夹持装置54。本实用新型的机械手，结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部2之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座23，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。该设置通过伺服电机带动齿轮进行旋转，从而通过齿条带动固定座23在第一导轨21之上进行前后滑动。

第二驱动机构32包括导杆321、固定块322、第一气缸323和第二气缸324，所述引拔部3的一端设置有引拔端盖33，固定块322安装于所述固定座23，导杆321的第一端与固定块322连接，导杆321的第二端与引拔端盖33连接，导杆321左右滑动安装所述第二滑块41，第一气缸323和第二气缸324设置于第二导轨31之上，第一气缸323设置有第一推杆，第一推杆与第二滑块41连接，第二气缸324设置有第二推杆，第二推杆与第三滑块51连接。该设置通过第一气缸323推动第二滑块41在导杆321上进行左右移动，通过导杆321保证支臂移动时的稳定性。

第二滑块41开有第一滑槽，第一滑槽内上下滑动安装有所述第三导轨42，第三滑块51开有第二滑槽，第二滑槽内上下滑动安装有所述第四导轨52。第三驱动机构包括第三气缸43，第三气缸43固定于第二滑块41，第三气缸43设置有第三推杆，第三推杆与第三导轨42连接。第四驱动机构包括第四气缸53，第四气缸53固定于第三滑块51，第四气缸53设置有第四推杆，第四推杆与第四导轨52连接。该设置通过第三气缸43推动第三导轨42在第二滑块41内进行上下移动，通过第四气缸53推动第四导轨52在第三滑块51内进行上下移动，该设置结构简单，实用性强。

横行部2与所述气阀箱24之间设置有第一线槽，第一线槽的第一端与横行部2连接，第一线槽的第二端与气阀箱24连接，所述引拔部3设置有第二线槽和第三线槽，第二线槽的第一端与第一支臂部4连接，第二线槽的第二端与第一滑块22连接，第三线槽的第一端与第二支臂部5连接，第三线槽的第二端与第一滑块22连接，所述第一支臂部4设置有第四线槽，第四线槽的第一端与第一支臂部4连接，第四线槽的第二端与第三导轨42连接，所述第二支臂部5设置有第五线槽，第五线槽的第一端与第二支臂部5连接，第五线槽的第二端与第四导轨52连接。该设置通过线槽对各个部件的连接线进行保护，使整个机械手外表美观、简洁。

安装座与第三导轨42之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，安装座旋转安装于第三导轨42，第五推杆与安装座连接。通过第五气缸推动安装座进行旋转，结构简单，实用性强。

夹持装置54与第四导轨52之间安装有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置54包括夹头和夹持座，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。通过第六气缸推动夹头，从而控制夹头的开关，结构简单，稳定性强。

第三导轨42设置有第一限位块，第一限位块上下滑动安装于第三导轨42，所述第四导轨52设置有第二限位块，第二限位块上下滑动安装于第四导轨52。通过第一限位块对第三导轨42进行限位，第二限位块对第四导轨52进行限位，避免在使用过程中，第三导轨42和第四导轨52的底部或顶部退出第二滑块41和第三滑块51。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种双臂双节机械手，包括机体(1)，其特征在于：机体(1)上设置有横行部(2)，横行部(2)之上安装有第一导轨(21)和第一驱动机构，第一导轨(21)前后滑动安装有第一滑块(22)，第一滑块(22)之上固定有固定座(23)，固定座(23)之上安装有引拔部(3)和气阀箱(24)，引拔部(3)呈框架结构，引拔部(3)包括第二导轨(31)和第二驱动机构(32)，第二导轨(31)安装有第一支臂部(4)和第二支臂部(5)，第一支臂部(4)包括第二滑块(41)、第三导轨(42)和第三驱动机构，第二驱动机构(32)驱动第二滑块(41)左右滑动于第二导轨(31)，第三驱动机构驱动第三导轨(42)上下滑动于第二滑块(41)，第三导轨(42)的底部设置有用于安装治具的安装座，第二支臂部(5)包括第三滑块(51)、第四导轨(52)和第四驱动机构，第二驱动机构(32)驱动第三滑块(51)左右滑动于第二导轨(31)，第四驱动机构驱动第四导轨(52)上下滑动于第二滑块(41)，第四导轨(52)的底部设置有夹持装置(54)。

2.根据权利要求1所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部(2)之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座(23)，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述第二驱动机构(32)包括导杆(321)、固定块(322)、第一气缸(323)和第二气缸(324)，所述引拔部(3)的一端设置有引拔端盖(33)，固定块(322)安装于所述固定座(23)，导杆(321)的第一端与固定块(322)连接，导杆(321)的第二端与引拔端盖(33)连接，导杆(321)左右滑动安装所述第二滑块(41)，第一气缸(323)和第二气缸(324)设置于第二导轨(31)之上，第一气缸(323)设置有第一推杆，第一推杆与第二滑块(41)连接，第二气缸(324)设置有第二推杆，第二推杆与第三滑块(51)连接。

4.根据权利要求3所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述第二滑块(41)开有第一滑槽，第一滑槽内上下滑动安装有所述第三导轨(42)，第三滑块(51)开有第二滑槽，第二滑槽内上下滑动安装有所述第四导轨(52)。

5.根据权利要求4所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第三气缸(43)，第三气缸(43)固定于第二滑块(41)，第三气缸(43)设置有第三推杆，第三推杆与第三导轨(42)连接。

6.根据权利要求5所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述第四驱动机构包括第四气缸(53)，第四气缸(53)固定于第三滑块(51)，第四气缸(53)设置有第四推杆，第四推杆与第四导轨(52)连接。

7.根据权利要求6所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述横行部(2)与所述气阀箱(24)之间设置有第一线槽，第一线槽的第一端与横行部(2)连接，第一线槽的第二端与气阀箱(24)连接，所述引拔部(3)设置有第二线槽和第三线槽，第二线槽的第一端与第一支臂部(4)连接，第二线槽的第二端与第一滑块(22)连接，第三线槽的第一端与第二支臂部(5)连接，第三线槽的第二端与第一滑块(22)连接，所述第一支臂部(4)设置有第四线槽，第四线槽的第一端与第一支臂部(4)连接，第四线槽的第二端与第三导轨(42)连接，所述第二支臂部(5)设置有第五线槽，第五线槽的第一端与第二支臂部(5)连接，第五线槽的第二端与第四导轨(52)连接。

8.根据权利要求7所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述安装座与第三导轨(42)之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，安装座旋转安装于第三导轨(42)，第五推杆与安装座连接。

9.根据权利要求8所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述夹持装置(54)与第四导轨(52)之间安装有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置(54)包括夹头和夹持座，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。

10.根据权利要求9所述的一种双臂双节机械手，其特征在于：所述第三导轨(42)设置有第一限位块，第一限位块上下滑动安装于第三导轨(42)，所述第四导轨(52)设置有第二限位块，第二限位块上下滑动安装于第四导轨(52)。