CN206551020U - 一种侧挂式双臂双节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种侧挂式双臂双节机械手，包括机体，机体上设置有横行部，横行部之上安装有第一导轨和第一驱动机构，第一导轨前后滑动安装有第一滑块，第一滑块之上固定有气阀箱，气阀箱的一侧安装有引拔部，引拔部的一端与气阀箱的外侧连接，引拔部包括第二导轨和第二驱动机构，第二导轨安装有第一支臂部和第二支臂部，第一支臂部包括第一安装座、第一连接臂、第三导轨和第三驱动机构，第二支臂部包括第二安装座、第二连接臂、第四导轨和第四驱动机构，第一连接臂的底部设置有用于安装治具的装夹装置，第二连接臂的底部设置有夹持装置，本实用新型的机械手，结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

Description

一种侧挂式双臂双节机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑机技术领域，尤其是涉及一种侧挂式双臂双节机械手。

背景技术

注塑机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要，现有的注塑机械手结构复杂，生产效率低，容易损坏，不易维修，在机械手进行移动的过程中，稳定性差，容易出现误差，降低工件精度，不良率高，增加生产成本。因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种侧挂式双臂双节机械手，它结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是一种侧挂式双臂双节机械手，包括机体，机体上设置有横行部，横行部之上安装有第一导轨和第一驱动机构，第一导轨前后滑动安装有第一滑块，第一滑块之上固定有气阀箱，气阀箱的一侧安装有引拔部，引拔部的一端与气阀箱的外侧连接，引拔部包括第二导轨和第二驱动机构，第二导轨安装有第一支臂部和第二支臂部，第一支臂部包括第一安装座、第一连接臂、第三导轨和第三驱动机构，第二支臂部包括第二安装座、第二连接臂、第四导轨和第四驱动机构，第二驱动机构分别驱动第一安装座和第二安装座左右滑动于第二导轨，第一连接臂上下滑动安装于第三导轨，第二连接臂上下滑动安装于第四导轨，第三导轨与第一安装座连接，第四导轨与第二安装座连接，第一连接臂的底部设置有用于安装治具的装夹装置，第二连接臂的底部设置有夹持装置。

进一步的技术方案中，所述第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。

进一步的技术方案中，所述第二驱动机构包括第一气缸、第二气缸、第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定分别安装于第二导轨，第一气缸的第一端与第一固定块连接，第一气缸的第二端与第一安装座连接，第二气缸的第一端与第二固定块连接，第二气缸的第二端与第二安装座连接。

进一步的技术方案中，所述第三驱动机构包括第一旋转电机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，第一同步轮安装于所述第三导轨的第一端，第二同步轮安装于第三导轨的第二端，第一旋转电机与第三导轨连接，第一同步带套于第一同步轮和第二同步轮，第一旋转电机的输出端与第一同步轮或第二同步轮连接，所述第一连接臂安装有第一连接件，第一连接件的第一端与第一连接臂连接，第一连接件的第二端与第一同步带连接。

进一步的技术方案中，所述第三驱动机构包括第三气缸，第三气缸的底部设置第一连接座，第一连接座与第一安装座固定连接，第三气缸设置有第三推杆，第三推杆贯穿第一连接座与第三导轨连接。

进一步的技术方案中，所述第四驱动机构包括第二旋转电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，第三同步轮安装于所述第四导轨的第一端，第四同步轮安装于第四导轨的第二端，第二旋转电机与第四导轨连接，第二同步带套于第三同步轮和第四同步轮，第二旋转电机的输出端与第三同步轮或第四同步轮连接，所述第二连接臂安装有第二连接件，第二连接件的第一端与第二连接臂连接，第二连接件的第二端与第二同步带连接。

进一步的技术方案中，所述第三驱动机构包括第四气缸，第四气缸的底部设置第二连接座，第二连接座与第二安装座固定连接，第四气缸设置有第四推杆，第四推杆贯穿第二连接座与第四导轨连接。

进一步的技术方案中，所述装夹装置与第一连接臂之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，装夹装置旋转安装于第五气缸，第五推杆与装夹装置连接。

进一步的技术方案中，所述夹持装置与第二连接臂之间设置有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置包括夹头和夹持座，夹持座与第六气缸的底部连接，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。

进一步的技术方案中，所述第六气缸与第二连接臂之间设置有推动座和滑动座，第六气缸的顶部与推动座连接，第二连接臂的底部与滑动座连接，推动座前后滑动与滑动座，滑动座安装有第七气缸，第七气缸设置有第七推杆，第七推杆与推动座连接。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：本实用新型的机械手，结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的一种侧挂式双臂双节机械手的结构示意图。

图中：

1-机体；

2-横行部、21-第一导轨、22-第一滑块、23-气阀箱；

3-引拔部、31-第二导轨、32-第一气缸；

4-第一支臂部、41-第一安装座、42-第三导轨、43-第一连接臂、44-第三气缸、45-装夹装置、46-第一连接件；

5-第二支臂部、51-第二安装座、52-第四导轨、53-第二连接臂、54-第四气缸、55-夹持装置。

具体实施方式

以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

实施例，见图1所示的B850IDY，一种侧挂式双臂双节机械手，包括机体1，机体1上设置有横行部2，横行部2之上安装有第一导轨21和第一驱动机构，第一导轨21前后滑动安装有第一滑块22，第一滑块22之上固定有气阀箱23，气阀箱23的一侧安装有引拔部3，引拔部3的一端与气阀箱23的外侧连接，引拔部3包括第二导轨31和第二驱动机构，第二导轨31安装有第一支臂部4和第二支臂部5，第一支臂部4包括第一安装座41、第一连接臂43、第三导轨42和第三驱动机构，第二支臂部5包括第二安装座51、第二连接臂53、第四导轨52和第四驱动机构，第二驱动机构分别驱动第一安装座41和第二安装座51左右滑动于第二导轨31，第一连接臂43上下滑动安装于第三导轨42，第二连接臂53上下滑动安装于第四导轨52，第三导轨42与第一安装座41连接，第四导轨52与第二安装座51连接，第一连接臂43的底部设置有用于安装治具的装夹装置45，第二连接臂53的底部设置有夹持装置55。本实用新型的机械手，结构简单，生产效率高，不易损坏，便于维修。

第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部2之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。该设置通过伺服电机带动齿轮进行旋转，从而通过齿条带动固定座在第一导轨21之上进行前后滑动。

第二驱动机构包括第一气缸32、第二气缸、第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定分别安装于第二导轨31，第一气缸32的第一端与第一固定块连接，第一气缸32的第二端与第一安装座41连接，第二气缸的第一端与第二固定块连接，第二气缸的第二端与第二安装座51连接。该设置通过第一气缸32推动第一安装座41在第二导轨31上进行左右移动，第二气缸推动第二安装座51在第二导轨31上进行左右移动。

第三驱动机构包括第一旋转电机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，第一同步轮安装于所述第三导轨42的第一端，第二同步轮安装于第三导轨42的第二端，第一旋转电机与第三导轨42连接，第一同步带套于第一同步轮和第二同步轮，第一旋转电机的输出端与第一同步轮或第二同步轮连接，所述第一连接臂43安装有第一连接件46，第一连接件46的第一端与第一连接臂43连接，第一连接件46的第二端与第一同步带连接。该设置通过第一旋转电机带动第一同步带进行转动，从而通过第一连接件46带动第一连接臂43沿第三轨道进行上下移动。

第三驱动机构包括第三气缸44，第三气缸44的底部设置第一连接座，第一连接座与第一安装座41固定连接，第三气缸44设置有第三推杆，第三推杆贯穿第一连接座与第三导轨42连接。该设置的第三气缸44带动第三导轨42沿第一安装座41进行上下移动，从而带动第一连接臂43进行上下移动。

第四驱动机构包括第二旋转电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，第三同步轮安装于所述第四导轨52的第一端，第四同步轮安装于第四导轨52的第二端，第二旋转电机与第四导轨52连接，第二同步带套于第三同步轮和第四同步轮，第二旋转电机的输出端与第三同步轮或第四同步轮连接，所述第二连接臂53安装有第二连接件，第二连接件的第一端与第二连接臂53连接，第二连接件的第二端与第二同步带连接。该设置通过第二旋转电机带动第二同步带进行转动，从而通过第二连接件带动第二连接臂53沿第四轨道进行上下移动。

第三驱动机构包括第四气缸54，第四气缸54的底部设置第二连接座，第二连接座与第二安装座51固定连接，第四气缸54设置有第四推杆，第四推杆贯穿第二连接座与第四导轨52连接。该设置的第四气缸54带动第四导轨52沿第二安装座51进行上下移动，从而带动第二连接臂53进行上下移动。

装夹装置45与第一连接臂43之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，装夹装置45旋转安装于第五气缸，第五推杆与装夹装置45连接。通过第五气缸推动装夹装置45进行旋转，结构简单，实用性强。

夹持装置55与第二连接臂53之间设置有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置55包括夹头和夹持座，夹持座与第六气缸的底部连接，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。第六气缸与第二连接臂53之间设置有推动座和滑动座，第六气缸的顶部与推动座连接，第二连接臂53的底部与滑动座连接，推动座前后滑动与滑动座，滑动座安装有第七气缸，第七气缸设置有第七推杆，第七推杆与推动座连接。本实用新型通过第七气缸推动推动座前后滑动于滑动座，通过第六气缸推动夹头，从而控制夹头进行开关，结构简单，布局合理。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种侧挂式双臂双节机械手，包括机体(1)，其特征在于：机体(1)上设置有横行部(2)，横行部(2)之上安装有第一导轨(21)和第一驱动机构，第一导轨(21)前后滑动安装有第一滑块(22)，第一滑块(22)之上固定有气阀箱(23)，气阀箱(23)的一侧安装有引拔部(3)，引拔部(3)的一端与气阀箱(23)的外侧连接，引拔部(3)包括第二导轨(31)和第二驱动机构，第二导轨(31)安装有第一支臂部(4)和第二支臂部(5)，第一支臂部(4)包括第一安装座(41)、第一连接臂(43)、第三导轨(42)和第三驱动机构，第二支臂部(5)包括第二安装座(51)、第二连接臂(53)、第四导轨(52)和第四驱动机构，第二驱动机构分别驱动第一安装座(41)和第二安装座(51)左右滑动于第二导轨(31)，第一连接臂(43)上下滑动安装于第三导轨(42)，第二连接臂(53)上下滑动安装于第四导轨(52)，第三导轨(42)与第一安装座(41)连接，第四导轨(52)与第二安装座(51)连接，第一连接臂(43)的底部设置有用于安装治具的装夹装置(45)，第二连接臂(53)的底部设置有夹持装置(55)。

2.根据权利要求1所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部(2)之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第一气缸(32)、第二气缸、第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定分别安装于第二导轨(31)，第一气缸(32)的第一端与第一固定块连接，第一气缸(32)的第二端与第一安装座(41)连接，第二气缸的第一端与第二固定块连接，第二气缸的第二端与第二安装座(51)连接。

4.根据权利要求3所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第一旋转电机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，第一同步轮安装于所述第三导轨(42)的第一端，第二同步轮安装于第三导轨(42)的第二端，第一旋转电机与第三导轨(42)连接，第一同步带套于第一同步轮和第二同步轮，第一旋转电机的输出端与第一同步轮或第二同步轮连接，所述第一连接臂(43)安装有第一连接件(46)，第一连接件(46)的第一端与第一连接臂(43)连接，第一连接件(46)的第二端与第一同步带连接。

5.根据权利要求4所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第三气缸(44)，第三气缸(44)的底部设置第一连接座，第一连接座与第一安装座(41)固定连接，第三气缸(44)设置有第三推杆，第三推杆贯穿第一连接座与第三导轨(42)连接。

6.根据权利要求5所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第四驱动机构包括第二旋转电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，第三同步轮安装于所述第四导轨(52)的第一端，第四同步轮安装于第四导轨(52)的第二端，第二旋转电机与第四导轨(52)连接，第二同步带套于第三同步轮和第四同步轮，第二旋转电机的输出端与第三同步轮或第四同步轮连接，所述第二连接臂(53)安装有第二连接件，第二连接件的第一端与第二连接臂(53)连接，第二连接件的第二端与第二同步带连接。

7.根据权利要求6所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第四气缸(54)，第四气缸(54)的底部设置第二连接座，第二连接座与第二安装座(51)固定连接，第四气缸(54)设置有第四推杆，第四推杆贯穿第二连接座与第四导轨(52)连接。

8.根据权利要求7所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述装夹装置(45)与第一连接臂(43)之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，装夹装置(45)旋转安装于第五气缸，第五推杆与装夹装置(45)连接。

9.根据权利要求8所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述夹持装置(55)与第二连接臂(53)之间设置有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置(55)包括夹头和夹持座，夹持座与第六气缸的底部连接，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。

10.根据权利要求9所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第六气缸与第二连接臂(53)之间设置有推动座和滑动座，第六气缸的顶部与推动座连接，第二连接臂(53)的底部与滑动座连接，推动座前后滑动与滑动座，滑动座安装有第七气缸，第七气缸设置有第七推杆，第七推杆与推动座连接。