CN110271025A - 一种立式双臂侧取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种立式双臂侧取机械手，包括：支撑组件、走形体、左走形单元及右走形单元。所述走形体固定在所述支撑组件上；所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述走形体上，所述左走形单元及所述右走形单元沿所述走形体直线运动并抓取产品。本发明提供的立式双臂侧取机械手，左走形单元及右走形单元设置在走形体上，左走形单元及右走形单元沿走形体在X轴方向直线行走。通过左走形单元及右走形单元能够实现对多个产品同时夹取，提高了生产效率。

Description

一种立式双臂侧取机械手

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种立式双臂侧取机械手。

背景技术

目前，塑料产品在我们日常生活中运用越来越广泛，产品的形状也越来越多异，在塑料产品生产流水线上抓取制品的过程中，很大一部分是采用取出机代替人力劳动。而现有的取出机都是固定在成型机上面，然后取出机从天侧进入模具，实现取出动作。但是随着模具行业的发展，模具式样也越来越多，为提高生产效率，叠加模具已经制作出来。常用取出机已经无法满足客户的生产需求，新式样的取出机开发已经势在必行。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供了一种立式双臂侧取机械手。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种立式双臂侧取机械手，包括：支撑组件、走形体、左走形单元及右走形单元；

所述走形体固定在所述支撑组件上；所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述走形体上，所述左走形单元及所述右走形单元沿所述走形体直线运动并抓取产品。

进一步的，所述支撑组件包括：第一立柱及第二立柱；

所述第一立柱与所述第二立柱相对设置，所述走形体的一端与所述第一立柱的上端固定连接，所述走形体的另一端与所述第二立柱的上端固定连接。

进一步的，所述走形体包括：X轴安装梁、X轴导轨及齿条；

所述X轴安装梁固定在所述走形体上端，所述X轴导轨固定在所述X轴安装梁上端；所述齿条与所述X轴导轨平行设置，所述齿条固定在所述X轴安装梁上；

所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述X轴滑轨上，且所述左走形单元及所述右走形单元分别与所述齿条相啮合，通过齿条传动带动所述左

进一步的，所述左走形单元包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一上下臂支持器、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带、第一Z轴同步带、第一前后臂、第一Z轴导轨、第一Z轴滑块、第一Z轴驱动机构及第一夹具；

所述第一控制箱固定在所述支撑组件上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴驱动机构电性连接；

所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第一Y轴安装梁竖直设置；所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上；所述第一上下臂支持器设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一上下臂支持器与所述第一X轴滑块固定连接，所述第一Y轴导轨可沿所述第一上下轴支持器在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，且所述第一上下臂支持器与所述第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向运动，所述第一Y轴导轨沿所述第一上下臂支持器在Y轴方向上下运动；

所述第一前后臂与X轴安装梁及第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在第一前后臂上；上段第一Z轴滑块设置在第一Z轴导轨上，第一Z轴导轨可沿上段第一Z轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第一夹具通过第一旋转机构与下段第一Z轴滑块连接；第一Z轴同步带的一端与第一前后臂的一端连接，第一Z轴同步带的另一端与第一前后臂的另一端连接；第一Z轴驱动机构的输出端与第一Z轴同步带相啮合，第一Z轴驱动机构通过皮带轮并带动上段第一Z轴同步带在Z轴方向上转动，第一Z轴导轨沿上段第一Z轴滑块在Z轴方向上直线运动；所述第一前后臂侧面两端分别固定一个惰轮，惰轮上固定环形皮带，环形皮带下端与下段第一Z轴滑块连接；第一前后臂运动时，带动环形皮带转动，环形皮带带动下段第一Z轴滑块运动，下段第一Z轴滑块带动夹具运动。

进一步的，所述左走形单元还包括：第一旋转机构；所述第一夹具通过所述第一旋转机构连接在所述第一Z轴滑块上。

进一步的，所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴驱动机构为伺服电机。

进一步的，所述右走形单元包括：第二控制箱、第二X轴滑块、第二X轴驱动机构、第二Y轴安装梁、第二Y轴导轨、第二上下臂支持器、第二Y轴驱动机构、第二Y轴同步带、第二Z轴同步带、第二前后臂、第二Z轴导轨、第二Z轴滑块、第二Z轴驱动机构及第二夹具；

所述第二控制箱固定在所述支撑组件上，所述第二控制箱与所述第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构及所述第二Z轴驱动机构电性连接；

所述第二X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第二X轴驱动机构固定在所述第二X轴滑块上，所述第二X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第二Y轴安装梁竖直设置；所述第二Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第二Y轴导轨固定在所述第二Y轴安装梁上；所述第二上下臂支持器设置在所述第二Y轴导轨上，所述第二上下臂支持器与所述第二X轴滑块固定连接，所述第二Y轴导轨可沿所述第二上下臂支持器在Y轴方向往复直线运动；所述第二Y轴同步带的一端与所述第二Y轴安装梁的一端连接，所述第二Y轴同步带的另一端与所述第二Y轴安装梁的另一端连接；所述第二Y轴驱动机构固定在所述第二X轴滑块上，且所述第二上下臂支持器与所述第二Y轴同步带连接；所述第二Y轴驱动机构的输出端与所述第二Y轴同步带相啮合，并带动所述第二Y轴同步带在Y轴方向运动，所述第二Y轴导轨沿所述第二上下臂支持器在Y轴方向上下运动；

所述第二前后臂与X轴安装梁21及第二Y轴安装梁41相垂直；所述第二Z轴导轨固定在第二前后臂上；第二Z轴滑块设置在第二Z轴导轨上，第二Z轴导轨可沿第二Z轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第二Z轴同步带的一端与第二前后臂的一端连接，第二Z轴同步带的另一端与第二前后臂的另一端连接；所述第二Z轴驱动机构的输出端与第二Z轴同步带相啮合，第二Z轴驱动机构通过皮带轮并带动第二Z轴同步带在Z轴方向上运动，第二Z轴导轨沿上段第二Z轴滑块在Z轴方向上直线运动；所述第二前后臂侧面两端分别固定一个惰轮，惰轮上固定环形皮带，环形皮带下端与下段第二Z轴滑块连接；所述第二前后臂运动时，带动环形皮带转动，环形皮带带动下段第二Z轴滑块运动，下段第二Z轴滑块带动夹具运动。

进一步的，所述右走形单元还包括：第二旋转机构；所述第二夹具通过所述第二旋转机构连接在所述第二Z轴滑块上。

进一步的，所述第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构及所述第二Z轴驱动机构为伺服电机。

本发明提供的立式双臂侧取机械手，至少具备以下有益效果或优点：

本发明提供的立式双臂侧取机械手，左走形单元及右走形单元设置在走形体上，左走形单元及右走形单元沿走形体在X轴方向直线行走。通过左走形单元及右走形单元能够实现对多个产品同时夹取，提高了生产效率。

进一步，本发明提供的立式双臂侧取机械手，左走形单元及右走形单元上分别设置有可旋转的夹具，该夹具能够在X轴、Y轴和Z轴上行走，因此能够到达工作区域的任意位置同时执行两个夹取一个走形体，提高了走形体的利用率，简化了立式双臂侧取机械手的结构，降低了占地面积。

附图说明

图1为本发明实施例提供的立式双臂侧取机械手结构示意图；

图2为本发明实施例提供的立式双臂侧取机械手局部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的X轴安装梁结构示意图；

图4为本发明实施例中提供的左走形单元局部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一左走形单元局部结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-支撑组件，11-第一立柱，12-第二立柱，2-走形体，21-X轴安装梁，22-X轴导轨，23-齿条，3-左走形单元，31-第一Y轴安装梁，32-第一Y轴导轨，33-第一Y轴同步带，34-第一上下臂支持器，35-第一Y轴驱动机构，4-右走形单元，41-第二Y轴安装梁，51-第一前后臂，52-第一Z轴滑块，53-第一Z轴驱动结构，54-第一Z轴同步带，55-第一Z轴导轨，57-第一旋转结构，6-第二前后臂，7-第一夹具，8-第二夹具。

具体实施方式

本发明实施例针对现有技术中存在的侧取机械手工作效率低的技术问题，提供了一种立式双臂侧取机械手。

本发明解决技术问题的总体构思如下：通过提供一种立式双臂侧取机械手，可以同时执行一个工艺流程中的两个动作，进而提高工作效率。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中，X轴方向为附图中的左右方向，Y轴方向为附图中的上下方向，Z轴方向为附图中的前后方向。参见图1-图4，本发明实施例提供了一种立式双臂侧取机械手，包括：支撑组件1、走形体2、左走形单元3及右走形单元4。其中，支撑组件1包括：第一立柱11及第二立柱12；走形体2包括：X轴安装梁21、X轴导轨22及齿条23。第一立柱11与第二立柱12相对设置，走形体2的一端与第一立柱11的上端固定连接，走形体2的另一端与第二立柱12的上端固定连接。X轴安装梁21固定在走形体2上端，X轴导轨22固定在X轴安装梁21上端；齿条23与X轴导轨22平行设置，齿条23固定在X轴安装梁21上。左走形单元3及右走形单元4设置在X轴滑轨上，且左走形单元3及右走形单元4分别与齿条23相啮合，通过齿条23传动带动左走形单元3及右走形单元4在X轴导轨22上行走并抓取产品。

其中，参见图1-图5，左走形单元3包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁31、第一Y轴导轨32、第一上下臂支持器34、第一Y轴驱动机构35、第一Y轴同步带33、第一Z轴同步带54、第一前后臂51、第一Z轴导轨55、第一Z轴滑块52、第一Z轴驱动机构53、第一旋转机构57及第一夹具6。具体的：

第一控制箱固定在支撑组件1上，第一控制箱与第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构35及第一Z轴驱动机构53电性连接。其中，第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构35及第一Z轴驱动机构53为伺服电机。第一X轴滑块设置在X轴导轨22上；第一X轴驱动机构固定在第一X轴滑块上，第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与齿条23相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条23的直线运动。由于齿条23固定在X轴安装梁21上，第一X轴驱动机构固定在第一X轴滑块上，且第一X轴滑块可活动的设置在X轴导轨上，因此第一X轴驱动机构在工作的过程中，带动第一X轴滑块在X轴导轨上做直线运动。

第一Y轴安装梁31竖直设置；第一Y轴安装梁31与X轴安装梁21相垂直；第一Y轴导轨32固定在第一Y轴安装梁31上。第一上下臂支持器34设置在第一Y轴导轨32上，第一上下臂支持器34与第一X轴滑块固定连接。第一Y轴导轨32可沿第一上下臂支持器34在Y轴方向往复直线运动。第一Y轴同步带33的一端与第一Y轴安装梁31的一端连接，第一Y轴同步带33的另一端与第一Y轴安装梁31的另一端连接；第一Y轴驱动机构35固定在X轴滑块上，且第一上下臂支持器34与第一Y轴同步带33连接。第一Y轴驱动机构35的输出端与第一Y轴同步带33相啮合，并带动第一Y轴同步带33在Y轴方向转动，第一Y轴导轨32沿第一上下臂支持器34在Y轴方向上下运动。

第一前后臂51与X轴安装梁21及第一Y轴安装梁31相垂直。第一Z轴导轨55固定在第一前后臂51上；上段第一Z轴滑块52设置在第一Z轴导轨55上，第一Z轴导轨55可沿上段第一Z轴滑块52在Z轴方向往复直线运动。第一夹具6通过第一旋转机构57与下段第一Z轴滑块连接；第一Z轴同步带54的一端与第一前后臂51的一端连接，第一Z轴同步带54的另一端与第一前后臂51的另一端连接。第一Z轴驱动机构53的输出端与第一Z轴同步带54相啮合，第一Z轴驱动机构53通过皮带轮并带动上段第一Z轴同步带54在Z轴方向上转动，第一Z轴导轨55沿上段第一Z轴滑块52在Z轴方向上直线运动。第一前后臂51侧面两端分别固定一个惰轮，惰轮上固定环形皮带，环形皮带下端与下段第一Z轴滑块连接。第一前后臂51运动时，带动环形皮带转动，环形皮带带动下段第一Z轴滑块运动，下段第一Z轴滑块带动夹具运动。

其中，参见图1-图5，右走形单元4与左走形单元3的结构基本相同，可参照理解；具体的，右走形单元4包括：第二控制箱、第二X轴滑块、第二X轴驱动机构、第二Y轴安装梁41、第二Y轴导轨、第二上下臂支持器、第二Y轴驱动机构、第二Y轴同步带、第二Z轴同步带、第二前后臂、第二Z轴导轨、第二Z轴滑块、第二Z轴驱动机构、第二旋转机构及第二夹具7。具体的：

第二控制箱固定在支撑组件1上，第二控制箱与第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构及第二Z轴驱动机构电性连接。其中，第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构及第二Z轴驱动机构为伺服电机。

第二X轴滑块设置在X轴导轨22上；第二X轴驱动机构固定在第二X轴滑块上，第二X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与齿条23相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条23的直线运动。由于齿条23固定在X轴安装梁21上，第二X轴驱动机构固定在第二X轴滑块上，且第二X轴滑块可活动的设置在X轴导轨上，因此第二X轴驱动机构在工作的过程中，带动第二X轴滑块在X轴导轨上做直线运动。

第二Y轴安装梁41竖直设置；第二Y轴安装梁41与X轴安装梁21相垂直；第二Y轴导轨固定在第二Y轴安装梁41上；第二上下臂支持器设置在第二Y轴导轨上，第二上下臂支持器与第二X轴滑块固定连接；第二Y轴导轨可沿第二上下轴支持器在Y轴方向往复直线运动。第二夹具7通过第二旋转机构与第二Z轴滑块连接；第二Y轴同步带的一端与第二Y轴安装梁41的一端连接，第二Y轴同步带的另一端与第二Y轴安装梁41的另一端连接。第二Y轴驱动机构固定在第二X轴滑块上，且第二上下臂支持器与第二Y轴同步带连接。第二Y轴驱动机构的输出端与第二Y轴同步带相啮合，并带动第二Y轴同步带在Y轴方向运动，第二Y轴导轨沿第一上下臂支持器34在Y轴方向上下运动。

第二前后臂与X轴安装梁21及第二Y轴安装梁41相垂直；第二Z轴导轨固定在第二前后臂上；第二Z轴滑块设置在第二Z轴导轨上，第二Z轴导轨可沿第二Z轴滑块在Z轴方向往复直线运动。第二Z轴同步带的一端与第二前后臂的一端连接，第二Z轴同步带的另一端与第二前后臂的另一端连接。第二Z轴驱动机构的输出端与第二Z轴同步带相啮合，第二Z轴驱动机构通过皮带轮并带动第二Z轴同步带在Z轴方向上运动，第二Z轴导轨沿上段第二Z轴滑块在Z轴方向上直线运动。第二前后臂侧面两端分别固定一个惰轮，惰轮上固定环形皮带，环形皮带下端与下段第二Z轴滑块连接。第二前后臂运动时，带动环形皮带转动，环形皮带带动下段第二Z轴滑块运动，下段第二Z轴滑块带动夹具运动。

参见图1及图2，本发明实施例提供的立式双臂侧取机械手工作时，例如在生产叠加模具塑胶产品的过程中，采用左走形单元3及右走形单元4夹取产品，先获取产品的位置，控制第左走形单元3和右走形单元4上的夹具在X、Y、Z轴方向上行走，控制夹具到达产品的位置，并夹取产品，执行制造工艺中的下一个动作。

本发明提供的立式双臂侧取机械手，至少具备以下有益效果或优点：

本发明实施例提供的立式双臂侧取机械手，左走形单元及右走形单元设置在走形体上，左走形单元及右走形单元沿走形体在X轴方向直线行走。通过左走形单元及右走形单元能够实现对多个产品同时夹取，提高了生产效率。

进一步，本发明实施例提供的立式双臂侧取机械手，左走形单元及右走形单元上分别设置有可旋转的夹具，该夹具能够在X轴、Y轴和Z轴上行走，因此能够到达工作区域的任意位置同时执行两个夹取一个走形体，提高了走形体的利用率，简化了立式双臂侧取机械手的结构，降低了占地面积。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种立式双臂侧取机械手，其特征在于，包括：支撑组件、走形体、左走形单元及右走形单元；

所述走形体固定在所述支撑组件上；所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述走形体上，所述左走形单元及所述右走形单元沿所述走形体直线运动并抓取产品。

2.根据权利要求1所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述支撑组件包括：第一立柱及第二立柱；

所述第一立柱与所述第二立柱相对设置，所述走形体的一端与所述第一立柱的上端固定连接，所述走形体的另一端与所述第二立柱的上端固定连接。

3.根据权利要求2所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述走形体包括：X轴安装梁、X轴导轨及齿条；

所述X轴安装梁固定在所述走形体上端，所述X轴导轨固定在所述X轴安装梁上端；所述齿条与所述X轴导轨平行设置，所述齿条固定在所述X轴安装梁上；

所述左走形单元及所述右走形单元设置在所述X轴滑轨上，且所述左走形单元及所述右走形单元分别与所述齿条相啮合，通过齿条传动带动所述左走形单元及所述右走形单元在所述X轴导轨上行走。

4.根据权利要求3所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述左走形单元包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一上下臂支持器、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带、第一Z轴同步带、第一前后臂、第一Z轴导轨、第一Z轴滑块、第一Z轴驱动机构及第一夹具；

所述第一控制箱固定在所述支撑组件上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴驱动机构电性连接；

所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第一Y轴安装梁竖直设置；所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上；所述第一上下臂支持器设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一上下臂支持器与所述第一X轴滑块固定连接，所述第一Y轴导轨可沿所述第一上下轴支持器在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，且所述第一上下臂支持器与所述第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向运动，所述第一Y轴导轨沿所述第一上下臂支持器在Y轴方向上下运动；

所述第一前后臂与X轴安装梁及第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在第一前后臂上；上段第一Z轴滑块设置在第一Z轴导轨上，第一Z轴导轨可沿上段第一Z轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第一夹具通过第一旋转机构与下段第一Z轴滑块连接；第一Z轴同步带的一端与第一前后臂的一端连接，第一Z轴同步带的另一端与第一前后臂的另一端连接；第一Z轴驱动机构的输出端与第一Z轴同步带相啮合，第一Z轴驱动机构通过皮带轮并带动上段第一Z轴同步带在Z轴方向上转动，第一Z轴导轨沿上段第一Z轴滑块在Z轴方向上直线运动；所述第一前后臂侧面两端分别固定一个惰轮，惰轮上固定环形皮带，环形皮带下端与下段第一Z轴滑块连接；第一前后臂运动时，带动环形皮带转动，环形皮带带动下段第一Z轴滑块运动，下段第一Z轴滑块带动夹具运动。

5.根据权利要求4所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述左走形单元还包括：第一旋转机构；所述第一夹具通过所述第一旋转机构连接在所述第一Z轴滑块上。

6.根据权利要求4所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴驱动机构为伺服电机。

7.根据权利要求3所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述右走形单元包括：第二控制箱、第二X轴滑块、第二X轴驱动机构、第二Y轴安装梁、第二Y轴导轨、第二上下臂支持器、第二Y轴驱动机构、第二Y轴同步带、第二Z轴同步带、第二前后臂、第二Z轴导轨、第二Z轴滑块、第二Z轴驱动机构及第二夹具；

所述第二控制箱固定在所述支撑组件上，所述第二控制箱与所述第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构及所述第二Z轴驱动机构电性连接；

所述第二X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第二X轴驱动机构固定在所述第二X轴滑块上，所述第二X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；

所述第二Y轴安装梁竖直设置；所述第二Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第二Y轴导轨固定在所述第二Y轴安装梁上；所述第二上下臂支持器设置在所述第二Y轴导轨上，所述第二上下臂支持器与所述第二X轴滑块固定连接，所述第二Y轴导轨可沿所述第二上下臂支持器在Y轴方向往复直线运动；所述第二Y轴同步带的一端与所述第二Y轴安装梁的一端连接，所述第二Y轴同步带的另一端与所述第二Y轴安装梁的另一端连接；所述第二Y轴驱动机构固定在所述第二X轴滑块上，且所述第二上下臂支持器与所述第二Y轴同步带连接；所述第二Y轴驱动机构的输出端与所述第二Y轴同步带相啮合，并带动所述第二Y轴同步带在Y轴方向运动，所述第二Y轴导轨沿所述第二上下臂支持器在Y轴方向上下运动；

所述第二前后臂与X轴安装梁21及第二Y轴安装梁41相垂直；所述第二Z轴导轨固定在第二前后臂上；第二Z轴滑块设置在第二Z轴导轨上，第二Z轴导轨可沿第二Z轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第二Z轴同步带的一端与第二前后臂的一端连接，第二Z轴同步带的另一端与第二前后臂的另一端连接；所述第二Z轴驱动机构的输出端与第二Z轴同步带相啮合，第二Z轴驱动机构通过皮带轮并带动第二Z轴同步带在Z轴方向上运动，第二Z轴导轨沿上段第二Z轴滑块在Z轴方向上直线运动；所述第二前后臂侧面两端分别固定一个惰轮，惰轮上固定环形皮带，环形皮带下端与下段第二Z轴滑块连接；所述第二前后臂运动时，带动环形皮带转动，环形皮带带动下段第二Z轴滑块运动，下段第二Z轴滑块带动夹具运动。

8.根据权利要求7所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述右走形单元还包括：第二旋转机构；所述第二夹具通过所述第二旋转机构连接在所述第二Z轴滑块上。

9.根据权利要求8所述的立式双臂侧取机械手，其特征在于，所述第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动机构及所述第二Z轴驱动机构为伺服电机。