CN205870512U - 双翼双臂桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双翼双臂桁架机器人，包括左立架和右立架，所述左立架和右立架之间还设置有L型固定板，所述L型固定板上设置有水平横梁，所述水平横梁上设置有水平齿条，所述L型固定板上还设置有两块滑动板，所述滑动板上还设置有竖直纵梁，所述竖直纵梁底部设置有夹爪，所述竖直纵梁上设置有竖直齿条，所述L型固定板上还固定设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过齿轮和所述水平齿条相啮合，所述左立架和右立架上还分别设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过齿轮和所述竖直齿条相啮合。该机器人结构简单，包括两个竖直纵梁，当在竖直纵梁上设置夹爪以后，能够同时辅助两台机床进行上下料的动作，大大提高了工作效率。

Description

双翼双臂桁架机器人

技术领域

本实用新型属于桁架机器人领域，具体涉及双翼双臂桁架机器人。

背景技术

目前大多数企业生产中各个工序之间的工件装运、装卸基本采用人工操作，由于人工操作劳动强度大、生产效率低、产品质量不稳定，影响市场竞争力，成为企业进一步发展壮大的瓶颈，尤其是在时间紧要求较高的工序，手工操作更会影响到生产效率和产品质量，而且对于较重的工件，人工难以操作。机器人是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机器人被广泛的运用于自动生产线，他是一门迅速发展起来的新兴技术。目前机器人虽然还不如人手那样灵活，但是他具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，因此，机器人越来越广泛地得到应用。

其中，桁架机器人现在广泛应用各种产品生产中，尤其对于大型设备的焊接，具有无可比拟的优势。桁架机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机驱动，以单轴竖直纵梁为基本工作单元的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达、遵循可控的运动轨迹。

然而，目前珩架机器人都为单臂机器人，在上下料的时候只有一个竖直纵梁进行运动，使得在生产的过程中，效率不高，单位时间内生产的产品数量不高，造成产品的制造成本升高。

实用新型内容

本实用新型提出了双翼双臂桁架机器人，该机器人结构简单，包括两个竖直纵梁，当在竖直纵梁上设置夹爪以后，能够同时辅助两台机床进行上下料的动作，大大提高了工作效率。

本实用新型的技术方案是这样实现的：双翼双臂桁架机器人，包括左立架和右立架，所述左立架和右立架通过固定梁进行连接固定，所述左立架和右立架之间还设置有L型固定板，所述L型固定板上设置有水平横梁，所述水平横梁上设置有水平齿条，所述L型固定板上还设置有两块滑动板，所述滑动板上还设置有竖直纵梁，所述竖直纵梁底部设置有夹爪，所述竖直纵梁上设置有竖直齿条，所述L型固定板上还固定设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过齿轮和所述水平齿条相啮合，所述左立架和右立架上还分别设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过齿轮和所述竖直齿条相啮合。

进一步的，所述左立架包括左底座和设置在左底座上的左立柱，所述右立架包括右底座和设置在右底座上的右立柱，所述左立柱和左底座之间设置有加强筋，所述右立柱和右底座之间也设置有加强筋，所述L型固定板和左立柱与右立柱之间也均设置有加强筋上。

进一步的，所述左立柱和右立柱均通过上部立柱和下部立柱相连接，所述固定梁包括两下部立柱之间的第一固定梁，以及两上部立柱之间的第二固定梁。

本实用新型的有益效果如下：本实用新型的桁架机器人结构简单，包括两个竖直纵梁，所以能够同时辅助两台机床进行上下料的动作，大大提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图（夹爪未图示）。

图2图1中A部分的放大图。

图中：1、 左立架；2、右立架；3、第二固定梁；4、L型固定板；5、水平横梁；6、滑动板；7、竖直纵梁；8、第一伺服电机；9、方形法兰；10、第二伺服电机；11、左底座；12、右底座；13、上部立柱；14、下部立柱；15、加强筋；16、第一固定梁。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1所述的双翼双臂桁架机器人，包括左立架1和右立架2，所述左立架1和右立架2通过固定梁进行连接固定，所述左立架1和右立架2之间还设置有L型固定板4，所述L型固定板4上设置有水平横梁4，所述水平横梁4上设置有水平齿条，所述L型固定板4上还设置有两块滑动板6，所述滑动板6上还设置有竖直纵梁7，所述竖直纵梁7底部设置有夹爪，所述竖直纵梁7上设置有竖直齿条，所述L型固定板4上还固定设置有第一伺服电机8，所述第一伺服电机8通过齿轮和所述水平齿条相啮合，所述左立架1和右立架2上还分别设置有第二伺服电机10，所述第二伺服电机10通过齿轮和所述竖直齿条相啮合。

本实用新型在使用的时候过程如下，该桁架机器人启动的时候，L型固定板4上固定的第一伺服电机8和水平横梁4的水平齿条相啮合驱动，此时水平横梁4上的滑动板6便可在水平方向进行左右移动，当第二伺服电机10通过齿轮和竖直纵梁7上的竖直齿条相啮合的时候，将带动竖直纵梁7向下移动，而竖直纵梁7底部设置有夹爪，所以能够控制夹爪到合适的位置。所以本实用新型的桁架机器人结构简单，包括两个竖直纵梁7，所以能够同时辅助两台机床进行上下料的动作，大大提高了工作效率。

进一步的，所述左立架1包括左底座11和设置在左底座11上的左立柱，所述右立架包括右底座12和设置在右底座12上的右立柱，所述左立柱和左底座11之间设置有加强筋15，所述右立柱和右底座12之间也设置有加强筋15，所述L型固定板和左立柱与右立柱之间也均设置有加强筋15，所述水平横梁4设置在L型固定板上，所述第一伺服电机8也设置在所述L型固定板上。该机器人包括左底座11和右底座12，通过底座进行固定，使得该机器人在工作的时候更加稳固。

进一步的，所述左立柱和右立柱均包括上部立柱13和下部立柱14，所述上部立柱13和下部立柱14之间通过方形法兰9连接，所述固定梁包括两下部立柱14之间的第一固定梁16，以及两上部立柱13之间的第二固定梁3。采用上述结构，可以根据生产场地的不同，更换不同的下部立柱14，使得该机器人的高度增加或者下降，所以适配性更加广泛。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种双翼双臂桁架机器人，其特征在于，包括左立架和右立架，所述左立架和右立架通过固定梁进行连接固定，所述左立架和右立架之间还设置有L型固定板，所述L型固定板上设置有水平横梁，所述水平横梁上设置有水平齿条，所述L型固定板上还设置有两块滑动板，所述滑动板上还设置有竖直纵梁，所述竖直纵梁底部设置有夹爪，所述竖直纵梁上设置有竖直齿条，所述L型固定板上还固定设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过齿轮和所述水平齿条相啮合，所述左立架和右立架上还分别设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过齿轮和所述竖直齿条相啮合。

2.根据权利要求1所述的双翼双臂桁架机器人，其特征在于，所述左立架包括左底座和设置在左底座上的左立柱，所述右立架包括右底座和设置在右底座上的右立柱，所述左立柱和左底座之间设置有加强筋，所述右立柱和右底座之间也设置有加强筋，所述L型固定板和左立柱与右立柱之间也均设置有加强筋，所述水平横梁设置在L型固定板上，所述第一伺服电机也设置在所述L型固定板上。

3.根据权利要求2所述的双翼双臂桁架机器人，其特征在于，所述左立柱和右立柱均包括上部立柱和下部立柱，所述上部立柱和下部立柱之间通过方形法兰连接，所述固定梁包括两下部立柱之间的第一固定梁，以及两上部立柱之间的第二固定梁。