JPS6320663B2 - - Google Patents
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- JPS6320663B2 JPS6320663B2 JP56176423A JP17642381A JPS6320663B2 JP S6320663 B2 JPS6320663 B2 JP S6320663B2 JP 56176423 A JP56176423 A JP 56176423A JP 17642381 A JP17642381 A JP 17642381A JP S6320663 B2 JPS6320663 B2 JP S6320663B2
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- Japan
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- workpiece
- hand
- robot
- pallet
- robot hand
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工業用ロボツトにワークを自動的に
供給する装置に関し、特にそのハンドの高さが一
定の工業用ロボツトによつてワークの２面加工を
行わせるに当り、その加工面を切りかえるのに適
用されるワーク供給装置に関するものである。
供給する装置に関し、特にそのハンドの高さが一
定の工業用ロボツトによつてワークの２面加工を
行わせるに当り、その加工面を切りかえるのに適
用されるワーク供給装置に関するものである。
従来、工業用ロボツトがワークを把持してこれ
を工作機械に供給するに当つてワークの２面加工
を行うためその切りかえをするには、ロボツトの
ハンド自体が上下してワークの掴む個所を変える
ようにしていた。しかし最近は工業用ロボツトと
してそのハンドが垂直移動しないいわゆる軸数の
足りない簡易ロボツトも頻繁に用いられるように
なつたが、このような型式のロボツトにおいて
は、ワークの上下方向の掴む個所を変えるには、
ロボツトのハンド自体の移動に頼ることができな
いので、このような一定の高さに位置するロボツ
トのハンドに、ワークの掴まれる個所を変えるよ
うにしてこれを供給するには格別の工夫が必要と
なる。
を工作機械に供給するに当つてワークの２面加工
を行うためその切りかえをするには、ロボツトの
ハンド自体が上下してワークの掴む個所を変える
ようにしていた。しかし最近は工業用ロボツトと
してそのハンドが垂直移動しないいわゆる軸数の
足りない簡易ロボツトも頻繁に用いられるように
なつたが、このような型式のロボツトにおいて
は、ワークの上下方向の掴む個所を変えるには、
ロボツトのハンド自体の移動に頼ることができな
いので、このような一定の高さに位置するロボツ
トのハンドに、ワークの掴まれる個所を変えるよ
うにしてこれを供給するには格別の工夫が必要と
なる。
本発明は、上記のような要求を満たすために創
案されたものであつて、ハンドの高さが一定のロ
ボツトがワークの２面加工を行うに当り、その加
工面を切りかえるのに好適なワーク供給装置を提
供することを目的とするものである。
案されたものであつて、ハンドの高さが一定のロ
ボツトがワークの２面加工を行うに当り、その加
工面を切りかえるのに好適なワーク供給装置を提
供することを目的とするものである。
そして、本発明は、上記の目的を達成するため
に、その構成として、ワーク加工位置とワーク掴
み位置との間を往復移動可能なハンドを有しかつ
該ハンドが垂直方向には移動できないロボツト
と、複数のパレツトを有し、間けつ運動を行い、
特定のパレツトが前記ロボツトハンドの前記ワー
ク掴み位置に来た時停止するワーク供給コンベア
とからなり、該ワーク供給コンベアは前記ロボツ
トハンドのワーク掴み位置の下方にパレツトの昇
降機構を備え、前記特定のパレツトには前記ロボ
ツトハンドの最大掴み径より小さい外径のワーク
反転用台を取付け、該ワーク反転用台を前記昇降
機構により前記ワーク掴み位置にあるロボツトハ
ンドの位置まで上昇させるようにしたことを特徴
とする工業ロボツト用ワーク供給装置としたもの
である。
に、その構成として、ワーク加工位置とワーク掴
み位置との間を往復移動可能なハンドを有しかつ
該ハンドが垂直方向には移動できないロボツト
と、複数のパレツトを有し、間けつ運動を行い、
特定のパレツトが前記ロボツトハンドの前記ワー
ク掴み位置に来た時停止するワーク供給コンベア
とからなり、該ワーク供給コンベアは前記ロボツ
トハンドのワーク掴み位置の下方にパレツトの昇
降機構を備え、前記特定のパレツトには前記ロボ
ツトハンドの最大掴み径より小さい外径のワーク
反転用台を取付け、該ワーク反転用台を前記昇降
機構により前記ワーク掴み位置にあるロボツトハ
ンドの位置まで上昇させるようにしたことを特徴
とする工業ロボツト用ワーク供給装置としたもの
である。
本発明の実施例を図面にしたがつて説明する。
第１図は本発明の一実施例のワーク供給装置と
工業用ロボツトとの関係を示すもので、図中１は
工業ロボツト本体、２はロボツトアーム、３はロ
ボツトハンド、であり、この工業ロボツト１は図
中矢印Ｘ，Ａ，αの各方向には移動可能であるが
上下方向（垂直方向）には移動できない、いわゆ
る軸数の足りないロボツトである。
工業用ロボツトとの関係を示すもので、図中１は
工業ロボツト本体、２はロボツトアーム、３はロ
ボツトハンド、であり、この工業ロボツト１は図
中矢印Ｘ，Ａ，αの各方向には移動可能であるが
上下方向（垂直方向）には移動できない、いわゆ
る軸数の足りないロボツトである。
４はワーク供給装置本体であつて、その上面に
ワーク供給コンベア５が設けられ、このコンベア
５には多数のパレツト６が取りつけられており、
コンベア５が水平面上を逐次移動することによ
り、パレツト６上載置された各ワークが所定の位
置に運ばれる。７は多数のパレツトの中の特定の
パレツトであつて、上下２枚のパレツトにより構
成され、このうち上部のパレツトにはワーク反転
台が取りつけられ、コンベア下方に設けられた昇
降装置によつてこの上部パレツトが上下動するよ
うになつている。（その詳細については後述す
る）。
ワーク供給コンベア５が設けられ、このコンベア
５には多数のパレツト６が取りつけられており、
コンベア５が水平面上を逐次移動することによ
り、パレツト６上載置された各ワークが所定の位
置に運ばれる。７は多数のパレツトの中の特定の
パレツトであつて、上下２枚のパレツトにより構
成され、このうち上部のパレツトにはワーク反転
台が取りつけられ、コンベア下方に設けられた昇
降装置によつてこの上部パレツトが上下動するよ
うになつている。（その詳細については後述す
る）。
第２図は第１図に示す本発明のワーク供給装置
の実施例の平面図、第３図は同上正面図を示すも
のである。
の実施例の平面図、第３図は同上正面図を示すも
のである。
前記した特定のパレツト７の構成は第４図に示
されているように、上下２枚のパレツト７1，７2
よりなり、下部パレツト７2は適宜の連結具によ
つてワーク供給コンベア５のチエーン８に取りつ
けられている。そしてその中央部には大きな貫通
孔７3が明けられ、その周囲上面には小突起７4が
あつて、これが上部パレツト７1の下面に設けた
小孔に嵌まり上下２枚のパレツト７1，７2が係合
するようになつている。さらに上部パレツト７1
上面にはワーク反転台１８が取りつけられ、この
ワーク反転台１８上にワーク１９が載置される。
されているように、上下２枚のパレツト７1，７2
よりなり、下部パレツト７2は適宜の連結具によ
つてワーク供給コンベア５のチエーン８に取りつ
けられている。そしてその中央部には大きな貫通
孔７3が明けられ、その周囲上面には小突起７4が
あつて、これが上部パレツト７1の下面に設けた
小孔に嵌まり上下２枚のパレツト７1，７2が係合
するようになつている。さらに上部パレツト７1
上面にはワーク反転台１８が取りつけられ、この
ワーク反転台１８上にワーク１９が載置される。
第４図において特定のパレツト７の下方には昇
降装置が設置されている。この昇降装置は押し上
げ板９、案内ロツド１０、ガイド１１、ナツト１
２、送りネジ１３、プーリー１４、タイミングベ
ルト１５、プーリー１６、昇降用モータ１７より
構成され、昇降モータ１７の作動によりその回転
がプーリー１６、タイミングベルト１５、プーリ
ー１４を介して送りネジ１３に伝えられ、この送
りネジ１３の回転により、これと螺合するナツト
１２が上下し、このナツト１２に固定した案内ロ
ツド１０を介して押し上げ板９が上下動する。こ
の押し上げ板９が上昇する際は下部パレツト７2
の中央部に設けた大きな貫通孔７3を通過してこ
れが上部パレツト７1の下面に係合し、さらに上
部パレツト７1及びワーク反転台１８を上方に押
し上げ、この上に載置されたワーク１９をロボツ
トハンドの位置まで上昇させるようになつてい
る。なおワーク反転台１８はロボツトハンドの両
把握顎の間を通過して上昇する関係上、その外径
はロボツトハンドの最大掴み径より小さいことが
必要である。また昇降装置の設定位置はロボツト
ハンド３のワーク掴み位置の直下である。
降装置が設置されている。この昇降装置は押し上
げ板９、案内ロツド１０、ガイド１１、ナツト１
２、送りネジ１３、プーリー１４、タイミングベ
ルト１５、プーリー１６、昇降用モータ１７より
構成され、昇降モータ１７の作動によりその回転
がプーリー１６、タイミングベルト１５、プーリ
ー１４を介して送りネジ１３に伝えられ、この送
りネジ１３の回転により、これと螺合するナツト
１２が上下し、このナツト１２に固定した案内ロ
ツド１０を介して押し上げ板９が上下動する。こ
の押し上げ板９が上昇する際は下部パレツト７2
の中央部に設けた大きな貫通孔７3を通過してこ
れが上部パレツト７1の下面に係合し、さらに上
部パレツト７1及びワーク反転台１８を上方に押
し上げ、この上に載置されたワーク１９をロボツ
トハンドの位置まで上昇させるようになつてい
る。なおワーク反転台１８はロボツトハンドの両
把握顎の間を通過して上昇する関係上、その外径
はロボツトハンドの最大掴み径より小さいことが
必要である。また昇降装置の設定位置はロボツト
ハンド３のワーク掴み位置の直下である。
次に上記の構成よりなる本発明の実施例の作動
を説明する。
を説明する。
ワーク供給コンベア５を回転させて特定のパレ
ツト７がロボツト１のワーク掴み位置まで移動し
て来たならば、コンベア５を停止し、第５図に示
すように、旋盤２０によつてその最初に加工され
た面（以下Ａ面という）を持つ加工ずみのワーク
１９をロボツトハンド３により掴んで運び、反転
台１８上に載置する。（第５図ａ，ｂ）。この時の
ロボツトハンド３のワーク１９の把握状態は同ハ
ンドの下部側把持部であるアンローデイングハン
ド３2によつて掴んでいるものである（第５図ｂ
参照）。ここでハンド３のワーク把持を解放し、
ついて、この位置で昇降装置を作動させてワーク
１９をロボツトハンドの両把握顎の間を通過させ
てその上端まで運びこの位置で第４図の一点鎖線
及び第５図ｃに示すようにロボツトハンドの上部
側把持部であるローデイングハンド３1によつて
ワーク１９を把持させる。
ツト７がロボツト１のワーク掴み位置まで移動し
て来たならば、コンベア５を停止し、第５図に示
すように、旋盤２０によつてその最初に加工され
た面（以下Ａ面という）を持つ加工ずみのワーク
１９をロボツトハンド３により掴んで運び、反転
台１８上に載置する。（第５図ａ，ｂ）。この時の
ロボツトハンド３のワーク１９の把握状態は同ハ
ンドの下部側把持部であるアンローデイングハン
ド３2によつて掴んでいるものである（第５図ｂ
参照）。ここでハンド３のワーク把持を解放し、
ついて、この位置で昇降装置を作動させてワーク
１９をロボツトハンドの両把握顎の間を通過させ
てその上端まで運びこの位置で第４図の一点鎖線
及び第５図ｃに示すようにロボツトハンドの上部
側把持部であるローデイングハンド３1によつて
ワーク１９を把持させる。
この状態において図示のように第５図ａにおい
て加工されたＡ面がロボツトハンドの外側に位置
し、Ａ面と正反対の面で旋盤のチヤツクに掴まれ
ていた未加工面（以下Ｂ面という）がロボツトハ
ンドの内側に位置することになる。ここで昇降装
置を下降させ（第５図ｄ）、ロボツトアーム２を
旋回、ロボツトハンド３の手首を回転させて、ワ
ークのＡ面を旋盤のチヤツクに掴ませれば未加工
面がチヤツク外側に来て、Ｂ面加工が可能の状態
となる。
て加工されたＡ面がロボツトハンドの外側に位置
し、Ａ面と正反対の面で旋盤のチヤツクに掴まれ
ていた未加工面（以下Ｂ面という）がロボツトハ
ンドの内側に位置することになる。ここで昇降装
置を下降させ（第５図ｄ）、ロボツトアーム２を
旋回、ロボツトハンド３の手首を回転させて、ワ
ークのＡ面を旋盤のチヤツクに掴ませれば未加工
面がチヤツク外側に来て、Ｂ面加工が可能の状態
となる。
このようにパレツト７上に取りつけたワーク反
転台１８を上下動させ、これとロボツトハンド３
の把持部の開閉動作とを組合わせることによりワ
ーク１９の掴み位置を変えることができ、さらに
この作用にロボツトの第１図に示す矢印Ｘ，Ａ，
α方向の動作を組合わせればワークの未加工面を
旋盤のチヤツクの外側に位置させることができそ
の後の所要の加工を行うことが可能となるもので
ある。
転台１８を上下動させ、これとロボツトハンド３
の把持部の開閉動作とを組合わせることによりワ
ーク１９の掴み位置を変えることができ、さらに
この作用にロボツトの第１図に示す矢印Ｘ，Ａ，
α方向の動作を組合わせればワークの未加工面を
旋盤のチヤツクの外側に位置させることができそ
の後の所要の加工を行うことが可能となるもので
ある。
なお、図示の実施例においてはワーク供給コン
ベアはロータリ式のものを示したが、このような
ロータリ式に限られるものではなく、他の型式の
ワーク供給コンベアに適用可能であることは勿論
である。
ベアはロータリ式のものを示したが、このような
ロータリ式に限られるものではなく、他の型式の
ワーク供給コンベアに適用可能であることは勿論
である。
また、ワークの掴み位置を変える過程におい
て、必要に応じ、ロボツトハンド３の手首を回転
させて上下の把持部を逆転させて、その上方にア
ンローデイングハンド３2が、その下方にローデ
イングハンド３1が位置する工程を加えて（例え
ば第５図ｂと第５図ｃとの間にこのハンド回転工
程を挿入する）もよい。
て、必要に応じ、ロボツトハンド３の手首を回転
させて上下の把持部を逆転させて、その上方にア
ンローデイングハンド３2が、その下方にローデ
イングハンド３1が位置する工程を加えて（例え
ば第５図ｂと第５図ｃとの間にこのハンド回転工
程を挿入する）もよい。
本発明は、以上のような構成、作用を有するも
のであるから、ワークの加工面の切りかえに当
り、ロボツト自体を上下動させることなく、この
ワークに対するロボツトハンドの掴み位置を変え
ることができ、ワーク供給装置に単にワーク反転
台の昇降装置を設けるという比較的簡単な構成に
より、軸数の足りない（ハンドの高さが一定の）
工業ロボツト用のワーク供給装置においてそのワ
ークの加工面の切りかえを自動的に行なうことが
できるという特有の効果が得られるものである。
のであるから、ワークの加工面の切りかえに当
り、ロボツト自体を上下動させることなく、この
ワークに対するロボツトハンドの掴み位置を変え
ることができ、ワーク供給装置に単にワーク反転
台の昇降装置を設けるという比較的簡単な構成に
より、軸数の足りない（ハンドの高さが一定の）
工業ロボツト用のワーク供給装置においてそのワ
ークの加工面の切りかえを自動的に行なうことが
できるという特有の効果が得られるものである。
第１図は本発明の一実施例のワーク供給装置と
工業ロボツトとの関係位置を示す斜視図、第２図
は本発明の一実施例の平面図、第３図は同上正面
図、第４図は同上要部を示す拡大正面図、第５図
は本発明によるワークのロボツトハンドへの供給
の過程を示す説明図である。 １…工業ロボツト本体、２…ロボツトアーム、
３…ロボツトハンド、３1…ローデイングハンド、
３2…アンローデイングハンド、４…ワーク供給
装置本体、５…ワーク供給コンベア、６…パレツ
ト、７…ワーク反転台取りつけパレツト、７1…
上部パレツト、７2…下部パレツト、７3…貫通
孔、７4…小突起、８…チエーン、９…押し上げ
板、１０…案内ロツド、１１…ガイド、１２…ナ
ツト、１３…送りネジ、１７…昇降用モータ、１
８…ワーク反転台、１９…ワーク、２０…旋盤。
工業ロボツトとの関係位置を示す斜視図、第２図
は本発明の一実施例の平面図、第３図は同上正面
図、第４図は同上要部を示す拡大正面図、第５図
は本発明によるワークのロボツトハンドへの供給
の過程を示す説明図である。 １…工業ロボツト本体、２…ロボツトアーム、
３…ロボツトハンド、３1…ローデイングハンド、
３2…アンローデイングハンド、４…ワーク供給
装置本体、５…ワーク供給コンベア、６…パレツ
ト、７…ワーク反転台取りつけパレツト、７1…
上部パレツト、７2…下部パレツト、７3…貫通
孔、７4…小突起、８…チエーン、９…押し上げ
板、１０…案内ロツド、１１…ガイド、１２…ナ
ツト、１３…送りネジ、１７…昇降用モータ、１
８…ワーク反転台、１９…ワーク、２０…旋盤。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ワーク加工位置とワーク掴み位置との間を往
復移動可能なハンドを有しかつ該ハンドが垂直方
向には移動できないロボツトと、 複数のパレツトを有し、間けつ運動を行い、特
定のパレツトが前記ロボツトハンドの前記ワーク
掴み位置に来た時停止するワーク供給コンベアと
からなり、該ワーク供給コンベアは前記ロボツト
ハンドのワーク掴み位置の下方にパレツトの昇降
機構を備え、前記特定のパレツトには前記ロボツ
トハンドの最大掴み径より小さい外径のワーク反
転用台を取付け、 該ワーク反転用台を前記昇降機構により前記ワ
ーク掴み位置にあるロボツトハンドの位置まで上
昇させるようにしたことを特徴とする工業ロボツ
ト用ワーク供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17642381A JPS5877469A (ja) | 1981-11-05 | 1981-11-05 | 工業ロボツト用ワ−ク供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17642381A JPS5877469A (ja) | 1981-11-05 | 1981-11-05 | 工業ロボツト用ワ−ク供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877469A JPS5877469A (ja) | 1983-05-10 |
| JPS6320663B2 true JPS6320663B2 (ja) | 1988-04-28 |
Family
ID=16013434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17642381A Granted JPS5877469A (ja) | 1981-11-05 | 1981-11-05 | 工業ロボツト用ワ−ク供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877469A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60104681A (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-10 | ヤマザキマザック株式会社 | ロボツトの制御方法 |
| JPS60114486A (ja) * | 1983-11-25 | 1985-06-20 | 株式会社日立製作所 | 基板縦型搬送装置 |
| JPS60150940A (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-08 | Murata Mach Ltd | ロボツトによる工作機械へのワ−クの供給方法 |
| JPS61103746A (ja) * | 1984-10-25 | 1986-05-22 | Okuma Mach Works Ltd | 単一ロボツトによる各部交換システム |
| JPS61173831A (ja) * | 1985-01-28 | 1986-08-05 | Shinko Electric Co Ltd | 昇降装置付きワ−クフイ−ダ |
| JPS6367045U (ja) * | 1986-10-22 | 1988-05-06 | ||
| JPH0333398Y2 (ja) * | 1988-08-23 | 1991-07-16 | ||
| JP6400369B2 (ja) * | 2014-07-24 | 2018-10-03 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械及び該工作機械の配置構造 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5082761A (ja) * | 1973-11-22 | 1975-07-04 | ||
| JPS54150785A (en) * | 1978-05-19 | 1979-11-27 | Toshiba Corp | Work overturning device |
| JPS5541688U (ja) * | 1978-09-13 | 1980-03-17 | ||
| JPS563165A (en) * | 1979-06-19 | 1981-01-13 | Hitachi Seiki Co Ltd | Automatic pallet feed-in/out device for machine tool |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4968167U (ja) * | 1972-09-28 | 1974-06-13 | ||
| JPS55142238U (ja) * | 1979-03-30 | 1980-10-11 |
-
1981
- 1981-11-05 JP JP17642381A patent/JPS5877469A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5082761A (ja) * | 1973-11-22 | 1975-07-04 | ||
| JPS54150785A (en) * | 1978-05-19 | 1979-11-27 | Toshiba Corp | Work overturning device |
| JPS5541688U (ja) * | 1978-09-13 | 1980-03-17 | ||
| JPS563165A (en) * | 1979-06-19 | 1981-01-13 | Hitachi Seiki Co Ltd | Automatic pallet feed-in/out device for machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5877469A (ja) | 1983-05-10 |
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